WO2021103022A1

WO2021103022A1 - 一种通信方法及装置

Info

Publication number: WO2021103022A1
Application number: PCT/CN2019/122262
Authority: WO
Inventors: 周伟
Original assignee: 华为技术有限公司
Priority date: 2019-11-30
Filing date: 2019-11-30
Publication date: 2021-06-03
Also published as: EP4053818A1; US20220289235A1; EP4053818A4; CN113196361A

Abstract

本申请实施例提供一种通信方法及装置，可应用于自动驾驶或辅助驾驶领域，该方法包括：第一终端设备获取周边终端设备(例如第二车辆)的能力信息，所述第一终端设备根据第二终端设备的能力信息，进行路径规划和/或安全威胁分析等相关的的操作，从而准确的评估环境风险，满足安全驾驶的需求。

Description

一种通信方法及装置

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶或辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种通信方法及装置。

背景技术

随着人工智能的快速发展，辅助驾驶和自动驾驶应运而生。行驶车辆在启动辅助驾驶或自动驾驶功能时，需要对行车周围环境进行感知。比如，对行车路径上的行人、车辆、车道线、可行驶区域以及障碍物等信息进行感知，以避免碰撞到其他车辆、行人、障碍物，或者偏离车道线等。目前，行驶车辆如何获取周边环境中其它车辆的能力信息，比如，周边环境中其它车辆的最大制动能力或最大加速度能力等，是当前的研究热点。

发明内容

本申请实施例提供一种通信方法及装置，以获取周边终端设备的能力信息，保证终端设备的行驶安全。

第一方面，本申请实施例提供一种通信方法，该方法应用于第一终端设备侧，包括：第一终端设备确定第二终端设备的能力信息；第一终端设备根据第二终端设备的能力信息，对第一终端设备进行路径规划，和/或，对第一终端设备进行安全相关操作；或者，第一终端设备根据第二终端设备的能力信息，确定安全参数，所述安全参数用于对第一终端设备进行路径规划，或者安全相关操作等，不作限定。

通过上述方法，第一终端设备可获取周边设备(例如，第二终端设备)的能力信息，从而可根据周边设备的能力信息进行安全路径规定，和/或，对自己进行制动、调整速度或位置等安全操作，保证行驶安全。

在一种可能的设计中，第一终端设备可采用以下方式确定第二终端设备的能力信息：第二终端设备主动发送第二终端设备的能力信息向第一终端设备，主动发送的方式可包括单播、广播或多播等，不作限定。

通过上述方法，第二终端设备主动发送自己能力信息的方式，无需第一终端设备请求，节省信令开销。

在一种可能的设计中，第一终端设备可采用以下方式确定第二终端设备的能力信息：第一终端设备向第二终端设备发送用于请求能力信息的第一请求，第二终端在接收到上述第一请求后，向第一终端设备发送自己的能力信息。

通过上述方法，采用第一终端设备请求，第二终端设备才发送自己能力信息的方式，可避免第二终端设备将自己的能力信息发送给不相关的终端设备，保护了第二终端设备的隐私。

在一种可能的设计中，第二终端设备的能力信息携带在基础安全消息BSM中传输，或者，所述第二终端设备的能力信息携带在车联网V2X消息中传输。

在一种可能的设计中，第一终端设备可采用以下方式确定第二终端设备的能力信息：第一终端设备向路侧单元RSU发送第二请求，第二请求用于请求第二终端设备的能力信息；第一终端设备接收RSU发送的第二终端设备的能力信息。

通过上述方法，第一终端设备可直接向RSU请求第二终端设备的能力信息，易于获取，且获取速度较快。

在一种可能的设计中，第二终端设备的能力信息携带在路侧指示消息RSI中传输，或者，第二终端设备的能力信息携带在车联网V2X消息中传输。

在一种可能的设计中，第二终端设备的能力信息中包括第二终端设备的最大加速度、最大制动能力、加速度范围、加速度变化率范围、稳态加速度偏差、动态加速度偏差、稳态加速度变化率范围、加速度响应延迟时间、加速度稳定时间、制动压力精度、制动最大延迟、制动压力周期、或制动压力分辨率中至少一个的指示信息。

在一种可能的设计中，第一终端设备根据第二终端设备的能力信息，对第一终端设备规划行驶路径，包括：第一终端设备将第二终端设备的能力信息，作为规划控制的输入；第一终端设备根据规划控制的输入，对第一终端设备规划行驶路径。

通过上述方法，根据第二终端设备的能力信息，对第一终端设备规划行驶路径，可使得路径规则的更安全，第一终端设备的行驶安全更有保障。

在一种可能的设计中，第一终端设备根据第二终端设备的能力信息，对第一终端设备进行安全相关的操作，包括：第一终端设备将第二终端设备的能力信息，作为安全威胁分析的输入；第一终端设备根据安全威胁分析的输入，对第一终端设备执行安全相关操作。

通过上述方法，根据第二终端设备的能力信息，对第一终端设备执行安全相关操作，可保证第一终端设备的行驶安全。

在一种可能的设计中，第一终端设备的安全相关操作包括对第一终端设备制动、调整第一终端设备的速度、加速度或位置中的至少一个。

在一种可能的设计中，第一终端设备可向第二终端设备发送第一响应消息，所述第一响应消息用于响应所述第二终端设备的能力信息。

第二方面，提供一种通信方法，该方法应用于第二终端设备侧，包括：第二终端设备确定第二终端设备的能力信息；第二终端设备向第一终端设备或路侧单元RSU发送第二终端设备的能力信息。

通过上述方法，终端设备将自己的能力信息，统一发送至RSU，从而方便RSU统一管理。

在一种可能的设计中，第二终端设备向第一终端设备发送第二终端设备的能力信息，包括：第二终端设备广播、单播或组播第二终端设备的车辆能力信息。

通过上述方法，第二终端设备可灵活发送第二终端设备的能力信息。

在一种可能的设计中，第二终端设备向第一终端设备发送第二终端设备的能力信息，包括：第二终端设备接收第一终端设备发送的第一请求，第一请求用于请求第二终端设备的能力信息；第二终端设备向第一终端设备发送第二终端设备的能力信息。

通过上述方法，第二终端设备在接收到第一终端设备的请求时，才向第一终端设备发送自己的能力信息。相对比于，盲目的向周边的所有终端设备发送自己的能力信息，可减少信令开销。

在一种可能的设计中，第二终端设备的能力信息携带在基础安全消息BSM中传输，或者，第二终端设备的能力信息携带在车联网V2X消息中。

在一种可能的设计中，第二终端设备向路侧单元RSU发送第二终端设备的能力信息，包括：第二终端设备接收RSU发送的第三请求，第三请求用于请求第二终端设备的能力信息；第二终端设备向RSU发送第二终端设备的能力信息。

通过上述方法，第二终端设备可向RSU发送自己的能力信息，方便RSU的统一管理。

在一种可能的设计中，所述第二终端设备接收所述第一终端设备发送的第一响应消息，所述第一响应消息用于响应所述第二终端设备的能力信息。

第三方面，提供一种通信方法，包括：路侧单元RSU接收第二终端设备发送的第二终端设备的能力信息；RSU向第一终端设备发送第二终端设备的能力信息。

通过上述方法，RSU可统一管理相关终端设备的能力信息，且将不同终端设备的能力信息发送至相关的终端设备，统一管理，方便快捷。

在一种可能的设计中，路侧单元RSU接收第二终端设备发送的第二终端设备的能力信息，包括：RSU进行环境检测，确定需要获取能力信息的终端设备，需要获取能力信息的终端设备中包括第二终端设备；RSU向第二终端设备发送第三请求，第三请求用于请求第二终端设备的能力信息；RSU接收第二终端设备发送的第二终端设备的能力信息。

在一种可能的设计中，第二终端设备的能力信息携带在路侧指示RSI中传输，或者，第二终端设备的能力信息携带在车联网V2X消息中传输。

第四方面，本申请实施例提供一种装置，有益效果可以参见上述第一方面的记载，在此不再赘述。该装置可以是终端设备，也可以是终端设备中的装置，或者是能够和终端设备匹配使用的装置，该装置包括处理单元和通信单元，且处理单元和通信单元可以执行上述第一方面中的相应功能。例如：

处理单元，用于确定第二终端设备的能力信息；

处理单元，还用于根据第二终端设备的能力信息，对第一终端设备规划行驶路径，和/或，对第一终端设备进行安全相关操作；或者，根据所述第二终端设备的能力信息，确定安全参数，所述安全参数用于对第一终端设备进行路径规划，或者安全相关操作等，不作限定。

通信单元，用于与其它设备进行通信，例如，第二终端设备和RSU等。

在一种可能的设计中，处理单元在确定第二终端设备的能力信息时，具体用于：控制通信单元接收所述第二终端设备发送的所述第二终端设备的能力信息。

在一种可能的设计中，处理单元在确定第二终端设备的能力信息时，具体用于：控制通信单元向第二终端设备发送第一请求，所述第一请求用于请求所述第二终端设备的能力信息；控制通信单元接收所述第二终端设备发送的所述第二终端设备的能力信息。

在一种可能的设计中，所述第二终端设备的能力信息携带在基础安全消息BSM中传输，或者，所述第二终端设备的能力信息携带在车联网V2X消息中传输。

在一种可能的设计中，处理单元在确定第二终端设备的能力信息，包括：控制通信单元向路侧单元RSU发送第二请求，所述第二请求用于请求所述第二终端设备的能力信息；控制通信单元接收所述RSU发送的所述第二终端设备的能力信息。

在一种可能的设计中，所述第二终端设备的能力信息携带在路侧指示消息RSI中传输，或者，所述第二终端设备的能力信息携带在车联网V2X消息中传输。

在一种可能的设计中，所述第二终端设备的能力信息中包括所述第二终端设备的最大加速度、最大制动能力、加速度范围、加速度变化率范围、稳态加速度偏差、动态加速度偏差、稳态加速度变化率范围、加速度响应延迟时间、加速度稳定时间、制动压力精度、制动最大延迟、制动压力周期、或制动压力分辨率中至少一个的指示信息。

在一种可能的设计中，处理单元在根据所述第二终端设备的能力信息，对所述第一终端设备规划行驶路径时，具体用于：将所述第二终端设备的能力信息，作为规划控制的输入；根据所述规划控制的输入，对所述第一终端设备规划行驶路径。

在一种可能的设计中，处理单元在根据所述第二终端设备的能力信息，对所述第一终端设备进行安全相关的操作时，具体用于：将所述第二终端设备的能力信息，作为安全威胁分析的输入；根据安全威胁分析的输入，对第一终端设备执行安全相关操作。

在一种可能的设计中，所述第一终端设备的安全相关操作包括对所述第一终端设备制动、调整第一终端设备的速度、加速度或位置中的至少一个。

第五方面，提供一种装置，有益效果可参见上述第二方面的记载，在此不再赘述。所述装置可以是终端设备，也可以是终端设备中的装置，或者能够和终端设备配置使用的装置，该装置可以包括通信单元和处理单元，且通信单元和处理单元可以执行上述第二方面的相应功能。例如：

处理单元，用于确定第二终端设备的能力信息；

通信单元，用于向第一终端设备或路侧单元RSU发送所述第二终端设备的能力信息。

在一种可能的设计中，通信单元在向第一终端设备发送所述第二终端设备的能力信息时，具体用于：广播、单播或组播所述第二终端设备的车辆能力信息。

在一种可能的设计，通信单元在向第一终端设备发送所述第二终端设备的能力信息时，具体用于：接收所述第一终端设备发送的第一请求，所述第一请求用于请求所述第二终端设备的能力信息；向所述第一终端设备发送所述第二终端设备的能力信息。

在一种可能的设计中，所述第二终端设备的能力信息携带在基础安全消息BSM中传输，或者，所述第二终端设备的能力信息携带在车联网V2X消息中。

在一种可能的设计中，通信单元在向路侧单元RSU发送所述第二终端设备的能力信息时，具体用于：接收所述RSU发送的第三请求，所述第三请求用于请求所述第二终端设备的能力信息；向所述RSU发送所述第二终端设备的能力信息。

第六方面，提供一种装置，该装置可以是路侧单元RSU，也可以是RSU中的装置，或者是能够和RSU匹配使用的装置，该装置可以包括通信单元和处理单元，且通信单元和处理单元可以执行上述第三方面中的相应功能，例如：

通信单元，用于接收第二终端设备发送的第二终端设备的能力信息；处理单元，用于控制通信单元向第一终端设备发送所述第二终端设备的能力信息。

在一种可能的设计中，处理单元在控制通信单元接收第二终端设备发送的第二终端设备的能力信息时，具体用于：控制通信单元向所述第二终端设备发送第三请求，所述第三请求用于请求所述第二终端设备的能力信息；控制通信单元接收所述第二终端设备发送的所述第二终端设备的能力信息。

在一种可能的设计中，所述第二终端设备的能力信息携带在路侧指示RSI中传输，或者，所述第二终端设备的能力信息携带在车联网V2X消息中传输。

第七方面，提供一种装置，该装置的有益效果可参见第一方面的记载，在此不再赘述。所述装置包括处理器，用于实现上述第一方面描述的方法。所述装置还可以包括存储器，用于存储程序和指令。所述存储器与处理器耦合，所述处理器执行所述存储器中存储的程序指令时，可以实现上述第一方面描述的方法。所述装置还可以包括通信接口，所述通信接口用于该装置与其它设备进行通信，示例的，所述通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口，其它设备可以是第二终端设备或RSU等。

第八方面，提供一种装置，该装置的有益效果可参见第二方面的记载，在此不再赘述。所述装置包括处理器，用于实现上述第二方面描述的方法。所述装置还可以包括存储器，用于存储程序和指令。所述存储器与处理器耦合，所述处理器执行所述存储器中存储的程序指令时，可以实现上述第二方面描述的方法。所述装置还可以包括通信接口，所述通信接口用于该装置与其它设备进行通信，示例的，所述通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口，其它设备可以是第一终端设备或RSU等。

第九方面，提供一种装置，该装置的有益效果可参见第三方面的记载，在此不再赘述。所述装置包括处理器，用于实现上述第三方面描述的方法。所述装置还可以包括存储器，用于存储程序和指令。所述存储器与处理器耦合，所述处理器执行所述存储器中存储的程序指令时，可以实现上述第三方面描述的方法。所述装置还可以包括通信接口，所述通信接口用于该装置与其它设备进行通信，示例的，所述通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口，其它设备可以是第一终端设备或第二终端设备等。

第十方面，提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面至第三方面任一方面的方法。

第十一方面，提供一种计算机程序产品，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面至第三方面任一方面的方法。

第十二方面，提供一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，还可以包括存储器，用于实现第一方面至第三方面任一方面的方法。该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

第十三方面，本申请实施例提供一种系统，该系统包括上述任一方面的第一终端设备、第二终端设备或RSU中的至少一个。

附图说明

图1为本申请实施例提供的网络架构的一示意图；

图2为本申请实施例提供的网络架构的另一示意图；

图3为本申请实施例提供的通信方法的一流程图；

图4a为本申请实施例提供的应用场景的一示意图；

图4b为本申请实施例提供的应用场景的另一示意图；

图5为本申请实施例提供的车辆能力交互方法的一流程图；

图6为本申请实施例提供的车辆能力交互方法的另一流程图；

图7为本申请实施例提供的车辆能力交互方法的又一流程图；

图8为本申请实施例提供的车辆能力交互方法的另一流程图；

图9为本申请实施例提供的装置的一结构示意图；

图10为本申请实施例提供的装置的另一结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，为本申请实施例适用的一种网络架构，包括：第一车辆101、第二车辆102、路侧单元(road side unit，RSU)103、非机动车/行人104、边缘服务器105、车联网(vehicle to everything，V2X)服务器106或网络设备107中的一个或多个。边缘服务器105还可称为多接入边缘计算(multi-access edge computing，MEC)服务器。

其中，第一车辆101与第二车辆102之间可通过旁链路(sidelink，SL)连接，第一车辆101与第二车辆102之间的通信，可称为车到车(vehicle to vehicle，V2V)通信，第一车辆101与第二车辆102之间的连接，可称为V2V连接，V2V表示不同车辆之间的连接。第一车辆101与RSU103之间可通过SL连接，第一车辆101与RSU103之间的通信可称为车到基础设施(vehicle to infrastructure，V2I)通信，第一车辆101与RSU103之间的连接，可称为V2I连接，V2I表示车辆到道路基础设施的连接，例如，车辆到红绿灯等。第一车辆101与非机动车/行人104之间可通过SL连接，第一车辆101与非机动车/行人104之间的通信可称为车到行人(vehicle to pedestrian，V2P)通信，第一车辆101与非机动车/行人104之间的连接，称为V2P连接，V2P可表示车辆到行人、非机动车的连接。第一车辆101通过网络设备107与V2X服务器106连接。例如，第一车辆101与网络设备107可通过Uu空口连接，网络设备107与V2X服务器106之间可通过有线或无线方式相连，有线方式可为太网(ethernet)网络或光纤网络等，无线方式可为Uu空口等，不作限定。第一车辆101与网络设备107之间的通信可称为车到网络(vehicle to network，V2N)通信，第一车辆101与网络设备107之间的连接，可称为V2N连接，V2N可表示车辆到网络的连接。

可选的，在图1所示的网络架构中，第二车辆102与V2X服务器106之间可通过网络设备107连接。V2X服务器106可通过有线方式或无线方式与RSU103和边缘服务器105 连接，边缘服务器106用于对RSU103进行管理和控制。

图1仅为示例性说明，并不作为对本申请的限定。比如，图1所示的架构中，RSU可替换为道路基础设施等。或者，还可包括其它数量的车辆、非机动车/行人和RSU等。或者，V2X服务器可通过Uu空口直接和第一车辆101和第二车辆102连接等，不作限定。

图2示出了本申请实施例适用的另一种网络架构，包括：网络设备201、第一终端设备2021和第二终端设备2022。第一终端设备2021与网络设备201之间，或者，第二终端设备2022与网络设备201之间可通过Uu空口资源进行数据传输，空口资源可以包括时域资源、频域资源、码域资源中的至少一种。具体来说，网络设备在和终端设备之间进行数据传输时，网络设备可以通过控制信道，例如物理下行控制信道(physical downlink control channel，PDCCH)向终端设备发送控制信息，从而为终端设备分配数据信道，例如物理下行共享信道(physical downlink shared channel，PDSCH)或物理上行共享信道(physical uplink shared channel，PUSCH)的资源。比如，该控制信息可以指示数据信道所映射到的符号和/或资源块(resource block,RB)。网络设备和终端设备在该分配的时频资源通过数据信道进行数据传输。其中，上述数据传输可以包括下行数据传输和/或上行数据传输，下行数据(如PDSCH携带的数据)传输可以指网络设备向终端设备发送数据，上行数据(如PUSCH携带的数据)传输可以指终端设备向网络设备发送数据。数据可以是广义的数据，比如可以是用户数据，也可以是系统信息，广播信息，或其他的信息等。

在图2所示的网络架构中，第一终端设备2021和第二终端设备2022之间也可以通过旁链路(sidelink，SL)资源进行数据传输，与空口资源类似，旁链路资源也可以包括时域资源、频域资源、码域资源中至少一个。具体来说，第二终端设备2022和第一终端设备2021进行数据传输的物理信道可以包括物理旁链路共享信道(physical sidelink shared channel，PSSCH)和/或物理旁链路控制信道(physical sidelink control channel，PSCCH)。其中，PSSCH用于传输数据，PSCCH用于传输控制信息，比如调度分配(scheduling assignment，SA)信息。

图2示例出了一个网络设备和两个终端设备。可选的，该网络架构还以包括多个网络设备并且在一个网络设备的覆盖范围内可以包括其它数量的终端设备，本申请实施例对此不作限定。

在图1或图2所示的网络架构中，SL为短距离通信方式，一般覆盖距离为1000米以内，可实现车辆之间、车辆与RSU、车辆与行人/非机动车等之间的通信。Uu空口是车辆与网络设备或其它实体之间的通信接口，可以实现车辆与网络设备的通信。比如，车辆可通过接入网络设备与核心网设备进行通信，车辆与接入网设备之间可通过Uu空口进行连接，接入网设备与核心网设备之间可通过有线方式进行连接。通过接入网设备，核心网设备可以实现和任一车辆或路边基础设施之间的通信，实现车到网络到一切(vehicle to network to everything，V2N2X)的场景。

基于图1或图2所示的网络架构，提供一种应用场景：在辅助驾驶或自动驾驶场景中，行驶车辆需要对周边的环境进行感知。为了能够保持安全的行车环境，行驶车辆需要了解周边车辆的状态信息，如速度、位置等。一方面，行驶车辆可通过安装在车辆上面的车辆传感器探测得到周边车辆的状态信息。另一方面，行驶车辆可以通过V2X的方式获取周边车辆的状态信息。之后，驾驶车辆基于获取到的周边环境的速度和距离等信息，结合自身车姿等相关信息，可以为辅助驾驶或自动驾驶的功能规划出可能的行驶路径，并结合车辆动力学模型给出相应的控制命令，并交给执行器来执行，从而完成辅助驾驶和自动驾驶的功能。

在一种可能的方案中，车辆可周期性广播基础安全消息(basic safety message，BSM)，将自身的状态信息告知其他车辆，其他车辆可以通过BSM消息可以获知相关车辆的状态信息，比如实时的位置、速度以及加速度等，从而通过上述信息可以进行动力学方案的考虑，进行路径规划和控制等。

其中，在对当前车辆进行路径规划和安全威胁分析等过程中，当前车辆除了需要使用环境中车辆的速度和位置等信息外，还需要获知环境中车辆的最大制动能力等其它相关信息。但在上述可能的方案中，BSM中仅仅包括当前车辆的实时速度和实时加速度等信息，并没有包括车辆能够支持的能力，特别是安全相关能力(比如最大加速度和最大制动能力)等，这会导致在进行安全威胁分析和/或路径规划的时候，无法准确的评估环境风险，从而导致潜在的安全隐患。

基于上述方案，本申请实施例提供一种通信方法及装置，该方法的原理为：第一终端设备获取周边终端设备(例如第二车辆)的能力信息，所述第一终端设备根据第二终端设备的能力信息，进行路径规划和/或安全威胁分析等相关的操作，从而准确的评估环境风险，满足安全驾驶的需求。

需要说明的是，本申请实施例所提供的通信方法及装置，可应用于第四代(4th generation，4G)通信系统，例如长期演进(long term evolution，LTE)系统；第五代(5th generation，5G)通信系统，例如新无线(new radio，NR)系统；或未来各种演进的通信系统等，例如物联网、车联网、第六代(6th generation，6G)通信系统等，不作限定。

为了便于理解，对本申请实施例涉及的术语进行解释说明，该术语的解释说明也作为对本申请实施例发明内容的一部分。

1)终端设备

终端设备可以简称为终端，是一种具有无线收发功能的设备，终端设备可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持或车载；也可以部署在水面上(如轮船等)；还可以部署在空中(例如飞机、气球和卫星上等)。所述终端设备可以是无人驾驶(self driving)中的无线终端设备、运输安全(transportation safety)中的无线终端设备或智慧城市(smart city)中的无线终端设备等。比如，所述终端设备可以是机动车辆、非机动车辆、路侧基础设施、路侧单元(road side unit，RSU)、路侧摄像头或路侧红绿灯等。终端设备还可以是具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载设备、可穿戴设备，未来第五代(the 5th generation，5G)网络中的终端设备或者未来演进的公用陆地移动通信网络(public land mobile network，PLMN)中的终端设备等。终端设备有时也可以称为终端设备、用户设备(user equipment，UE)、接入终端设备、车载终端设备、UE单元、UE站、移动站、移动台、远方站、远程终端设备、移动设备、UE终端设备、无线通信设备、UE代理或UE装置等。终端设备也可以是固定的或者移动的。本申请实施例对此并不限定。

本申请实施例中，用于实现终端的功能的装置可以是如上列举的各种终端设备；也可以是能够支持终端实现该功能的装置，例如芯片系统或功能单元，该装置可以被安装或集成在终端中。本申请实施例中，芯片系统可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。以车辆为例，车辆中一个或多个如下装置执行本申请实施例中终端相关的方法流程，如车载盒子(Telematics BOX，T-Box)，域控制器(Domian Controller，DC)，多域控制器(Multi-Domian Controller，MDC)，车载单元(On board Unit，OBU)，车联网芯片等。本申请实施例提供的技术方案中，以用于实现终端的功能的装置是终端设备，终端设备为车辆为例，描述本申请实施例提供的技术方案。

2)旁链路(sidelink，SL)

SL用于终端设备和终端设备之间的通信，旁链路可以包括物理旁链路共享信道(physical sidelink shared channel,PSSCH)和物理旁链路控制信道(physical sidelink control channel,PSCCH)。其中，PSSCH用于承载旁链路数据(SL data)，PSCCH用于承载旁链路控制信息(sidelink control information，SCI)，所述SCI也可以称为旁链路调度分配(sidelink scheduling assigment，SL SA)。SL SA是用于数据调度相关的信息，比如，用于承载PSSCH的资源分配和/或调制编码机制(modulation and coding scheme，MCS)等信息。

可选的，旁链路通信还可以包括：物理旁链路上行控制信道(physical sidelink uplink control channel，PSUCCH)。物理旁链路上行控制信道也可以简称为旁链路上行控制信道。物理旁链路上行控制信道也可以称为物理旁链路反馈信道(physical sidelink feedback channel，PSFCH)。物理旁链路反馈信道也可以简称为旁链路反馈信道。其中，旁链路上行控制信道或旁链路反馈信道可以用于传输旁链路反馈控制信息(sidelink feedback control information，SFCI)。旁链路反馈控制信息也可以简称为旁链路反馈信息，也可以称为旁链路上行控制信息(sidelink uplink control information，SL UCI)。其中，旁链路反馈控制信息可以包括信道状态信息(channel state information，CSI)，混合自动重传请求(hybrid automatic repeat request，HARQ)信息等中的至少一种信息。其中，HARQ信息可以包括确认信息(acknowledgement，ACK)或否定性确认(negtive acknowledgement，NACK)。

SL可应用于车联网(vehicle to X，V2X)场景，X可以指任意的对象。比如，车联网通信可包括车到车(vehicle to vehicle,V2V)、车到路侧基础设施(vehicle to infrastructure,V2I)、车到行人(vehicle to pedestrian，V2P)，以及，车到网络(vehicle to network，V2N)等。所述车联网还可称为协作智能交通系统(cooperative-intelligent transport system,C-ITS)等。

进一步，需要指出的是，在本申请实施例的以下描述中，“第一”、“第二”等词汇，例如，“第一终端设备”和“第二终端设备”等，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a、b或c中的至少一项(个)，可以表示：a、b、c、a和b、a和c、b和c,或a和b和c，其中a、b、c可以是单个，也可以是多个。

如图3所示，提供一种通信方法的流程，该流程的执行主体可包括第一终端设备、第二终端设备和RSU等。该方法中的第一终端设备可以是上述图1中的第一车辆101，第二终端设备可以是上述图1中的第二车辆102，RSU可以是上述图1中的RSU103。或者，该方法中的第一终端设备可以是上述图2中的第一终端设备2021，第二终端设备可以是上述图2中的第二终端设备2022等。该流程包括：

S301：第一终端设备确定第二终端设备的能力信息。

其中，第二终端设备的能力信息，可包括第二终端设备的最大加速度、最大制动能力、加速度范围、加速度变化率范围、稳态加速度偏差、动态加速度偏差、稳态加速度变化率范围、加速度响应延迟时间、加速度稳定时间、制动压力精度、制动最大延迟、制动压力周期、或制动压力分辨率等中至少一个的指示信息。

S302：第一终端设备根据第二终端设备的能力信息，对第一终端设备规划行驶路径，和/或，对第一终端设备进行安全相关的操作。可选的，上述S302可替换为：第一终端设备根据所述第二终端设备的能力信息，确定安全参数，所述安全参数用于对第一终端设备进行路径规划，或者安全相关操作等，不作限定。

比如，第一终端设备可基于第二终端设备的能力信息，作为规划控制的输入，并执行减速或制动等操作。或者，第一终端设备可基于第二终端设备的能力信息进行安全威胁分析，从而调整当前的速度和位置等，来满足安全驾驶的需求。或者，上述过程可描述为：第一终端设备将第二终端设备的能力信息，作为规划控制的输入，第一终端设备根据规划控制的输入，对第一终端设备规划行驶路径。或者，第一终端设备可根据第二终端设备的能力信息，进行安全威胁分析，进而根据安全威胁分析结果，执行安全相关操作。或者，第一终端设备可根据第二终端设备的能力信息，作为安全威胁分析的输入；所述第一终端设备根据安全威胁分析的输入，对第一终端设备执行安全相关操作。所述安全相关操作可包括对第一终端设备制动、调整第一终端设备的速度、加速度或位置中的至少一个等。

参照图4a所示，在跟随前车的前场景下，第一终端设备表示为V1，第二终端设备表示为V2。第一终端设备V1与第二终端设备V2在同一道路上行驶，且第一终端设备V1跟随在第二终端设备V2的后面。采用上述S301中的方法，第一终端设备V1可获取第二终端设备V2的能力信息，所述第二终端设备V2的能力信息可至少包括第二终端设备V2的最大制动能力，第一终端设备V1可基于第二终端设备V2的最大制动能力，计算第一终端设备V1和第二终端设备V2间的安全距离，并且第一终端设备V1始终在上述安全距离范围内行驶，保证行车安全。

参照图4b所示，在变道场景下，第一终端设备表示为V1，第二终端设备表示为V2。第一终端设备V1和第二终端设备V2在不同的道路上行驶，且由于行驶需求，第一终端设备V1需要变道到第二终端设备V2行驶的道路上。同样，采用上述S301中的方法，第一终端设备V1可获取第二终端设备V2的能力信息，所述第二终端设备V2的能力信息中可至少包括第二终端设备V2的最大加速能力。第一终端设备V1可基于第二终端设备V2的最大加速能力，计算第一终端设备V1的安全变道区间，且在安全变道区间内进行变换，保证安全变道。

可选的，在图3所示的流程中，还可包括：第一终端设备向第二终端设备发送第一响应消息，所述第一响应消息用于响应于所述第二终端设备的能力信息。比如，第一终端设备可在接收到第二终端设备的能力信息时，向第一终端设备发送第一响应消息。或者，第一终端设备在根据第二终端设备的能力信息，执行相关操作(例如，路径规划，安全操作，或确定安全参数等)之后，再向第一终端设备发送第一响应消息等，不作限定。

可以理解的是，第一终端设备可直接向第二终端设备发送第一响应消息，或者，第一终端设备可通过RSU向第二终端设备发送第一响应消息等，不作限定。所述第一响应消息可携带在BSM、V2X、或RSI等，不作限定。

示例一

第二终端设备可主动向第一终端设备发送第二终端设备的能力信息，例如，第一终端设备可通过广播、组播或单播等方式主动发送，不作限定。相应的，第一终端设备可接收来自第二终端设备的能力信息。即上述S301的一种具体实现为：第一终端设备接收第二终端设备发送的第二终端设备的能力信息。

如图5所示，提供一种车辆能力交互的方法流程，该流程可为上述示例一的一种具体实现。该流程中的车辆1可为上述图3所示流程中的第二终端设备，车辆2可为上述图3所示流程中的第一终端设备。如图5所示，该流程包括：

S501：车辆1获取车辆1的能力信息，所述车辆1的能力信息包括安全能力相关信息等。其中，车辆1可通过车辆的固定配置，获取车辆1的能力信息。或者，车辆1可通过传感器获取车辆1的能力信息等。所述车辆1的能力信息中可包括车辆1的最大制动能力和最大加速度等，不作限定。

S502：车辆1将车辆1的能力信息广播给周边车辆，例如车辆2等。

其中，车辆1的能力信息可携带有BSM消息中传输，或者V2X消息中传输，不作限定。比如，当车辆的能力信息携带在BSM中传输时，车辆能力信息的描述可如下：

其中，上述(profile Profile)中描述车辆能力信息。以下以profile Profile中包括车辆的安全能力信息，且安全能力信息包括最大制动能力、最大加速能力为例，介绍profile Profile。例如，profile Profile的详细描述如下：

S503：车辆2根据车辆1的能力信息，进行安全威胁分析等动作。例如，车辆2可根据车辆1的能力信息，并结合车辆2自身的位置和车速等，可以进行更准确的安全威胁分析等。

通过本申请实施例的车辆能力交互方法，行驶车辆可以获取周边车辆的车辆能力信息，从而使得行驶车辆可以进行准确的安全威胁分析，提高行车安全，排除潜在的行车安全风险。

示例二

第一车辆可对周边环境进行检测，确定需要获取能力信息的车辆；所述第一车辆可向需要获取能力信息的车辆发送车辆能力请求信息。接收到所述请求的车辆，可将自己的能力信息发送至第一车辆。在以下描述中，以第一车辆需要获取能力信息的车辆中包括第二车辆为例进行说明。上述S301的一种具体实现可为：第一车辆向第二车辆发送第一请求，所述第一请求用于请求第二车辆的能力信息；第二车辆在接收到第一请求时，向第一车辆发送第二车辆的能力信息。其中，所述第二车辆的能力信息可携带在BSM中，或者携带在V2X消息中，或者单独传输等，不作限定。可选的，在上述S301中，还可包括：第一终端设备对周边环境检测；第一终端设备根据环境检测结果，确定需要获取能力信息的车辆，所述需要获取能力信息的车辆中包括第二终端设备。

如图6所示，提供一种车辆能力信息交互的方法流程，该流程中的车辆1可为上述图3中的第二车辆，车辆2可为上述图2中的第一车辆，该流程包括：

S601：车辆2对周边环境检测，确定在安全威胁分析过程中需要获取安全能力信息的车辆。需要说明的是，在本申请实施例中，针对同一个车辆，仅需获取一次安全能力信息即可，无需重复获取。

S602：车辆2向车辆1发送请求，以请求车辆1的车辆能力信息，所述请求消息可以是特定的BSM消息，或者是单独的V2X消息等，不作限定。

S603：车辆1获取车辆1的能力信息，车辆1的能力信息中包括最大制动能力、最大加速度能力等安全相关信息等。

例如，车辆1可通过传感器获取车辆1的能力信息，或者，通过车辆1的固定配置获取车辆1的能力信息等，不作限定。

S604：车辆1将车辆1的安全能力信息发送给车辆2。比如，车辆1可通过特定的BSM消息，或者，单独的V2X消息等发送车辆1的能力信息。

S605：车辆2根据车辆1的能力信息，进行安全威胁分析等动作。

示例三

第一终端设备对周边环境进行检测，确定需要获取能力信息的终端设备。之后，第一终端设备可向RSU请求上述终端设备的能力信息。而RSU可将上述终端设备的能力信息发送至第一终端设备，所述终端设备的能力信息可携带在路侧指示消息(road side indication，RSI)中，或者，所述终端设备的能力信息可携带在V2X消息中，不作限定。在以下描述中，以第一终端设备需要获取能力信息的终端设备中，包括第二终端设备为例进行描述。上述S301的一种具体实现可为：第一终端设备向RSU发送第二请求，所述第二请求用于请求第二终端设备的能力信息。RSU将第二车辆的能力信息，发送至第一终端设备。同样，第二车辆的能力信息可携带在RSI中，或者，第二车辆的能力信息可携带在V2X中。在本申请实施例中，RSU可通过请求的方式获取周边终端设备的能力信息，或者，周边终端设备可主动将自己的能力信息上报给RSU。可选的，上述S301中还可包括：第一终端设备对周边环境检测；第一终端设备根据周边环境检测结果，确定需要获取能力信息的车辆，所述需要获取能力信息的车辆中包括第二终端设备。

如图7所示，提供一种车辆能力交互方法的流程，该流程可对应于上述RSU通过请求的方法获取周边终端设备的能力信息的一种具体实现。该流程中的车辆2为上述图3所示流程中的第一终端设备，车辆1和车辆3为上述图3所示流程中的第二终端设备。如图7所示，该流程包括：

S701：RSU进行环境检测，确定在安全分析过程中需要获取安全能力信息的车辆。在以下描述中，以RSU需要获取安全能力信息的车辆包括车辆1和车辆3为例进行说明。

S702：RSU分别向车辆1和车辆3发送请求，以获取车辆1和车辆3的能力信息。

S703：车辆1和车辆3分别获取自己车辆的能力相关信息，包括安全能力信息。

例如，车辆1和车辆3可通过自身车身传感器，或者，自身的固有配置信息，获取车辆1和车辆3的能力相关信息，所述相关能力信息可包括最大制动能力、最大加速度能力等，不作限定。

S704：车辆1和车辆3分别将自己车辆的能力相关信息，发送给RSU。

S705：车辆2进行环境检测，确定需要获取车辆能力信息的车辆。例如，需要获取车辆能力信息的车辆中包括车辆1和车辆3。

S706：车辆2向RSU请求车辆1和车辆3的能力信息。

S707：RSU将车辆1的能力信息和车辆3的能力信息发送给车辆2。其中，车辆1的能力信息和车辆3的能力信息，可携带在RSI消息中传输，或者，携带在V2X消息中传输等，不作限定。

S708：车辆2根据接收到的车辆1的能力信息和车辆3的能力信息，进行安全威胁分析等动作。例如，车辆2可基于接收到的车辆1和车辆3的能力信息，结合自身的位置和车速等，进行更准确的安全威胁分析等动作。

如图8所示，提供一种车辆能力交互方法的流程，该流程可对应于上述周边终端设备主动上报能力信息给RSU的一种具体实现。该流程中的车辆2可为上述图3所示流程中的第一终端设备，车辆1和车辆3可为上述图3所示流程中的第二终端设备。如图8所示，该流程包括：

S801：车辆1或车辆3可分别获取自己的能力相关信息。所述能力相关信息中包括安全相关信息，例如最大制动力、最大加速能力等安全相关信息等。其中，车辆1和车辆3可通过自身对应的传感器，或者车辆的固有配置等，获取能力相关信息。

S802：车辆1和车辆3可分别将自身的能力相关信息发送给RSU。例如，可通过路侧指示RSI消息，或者，V2X消息等发送能力相关信息等。

S803：RSU存储车辆1和车辆3的能力相关信息。

S804：车辆2进行周边环境检测，确定在安全威胁分析过程中，需要获取安全能力信息的车辆。需要说明的是，针对每个车辆，仅需获取一次车辆能力相关信息即可，无需重复获取。比如，上述车辆2通过周边环境检测，确定需要获取车辆A和车辆B的能力信息。但如果车辆2曾获取过车辆A的能力信息，则当前只需获取车辆B的能力信息即可。在以下描述中，以车辆2需要获取车辆1和车辆3的能力信息为例进行说明。

S805：车辆2与RSU进行交互，获取车辆1和车辆3的能力相关信息。具体的消息，可以是特定的RSI，或者单独的V2X等，不作限定。

S806：车辆2根据接收到的车辆能力信息，进行安全威胁分析等动作。比如，车辆2可以基于收到的车辆1和车辆3的车辆能力信息，同时结合自身的位置和车速等，进行更准确的安全威胁分析等。

通过上述车辆能力交互的方法，可以在不同的车辆中传输车辆的车辆相关能力，包括安全能力信息，如最大制动能力、最大加速能力等，通过这种方式可以获取到周边车辆的安全信息，从而进行准确的安全威胁分析，提高行车安全。如果没有这样的处理，则可能会导致车辆行驶在不安全的环境中，产生潜在的行车风险。

上述本申请提供的实施例中，分别从第一终端设备、第二终端设备和RSU之间交互的角度对本申请实施例提供的方法进行了介绍。为了实现上述实施例提供的方法中的各功能，第一终端设备、第二终端设备和RSU可以包括硬件结构和/或软件模块，以硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各功能。上述各功能中的某个功能以硬件结构、软件模块，还是硬件结构加软件模块的方法来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。

以上，结合图1至图8详细说明了本申请实施例提供的方法。以下，结合图9和图10 详细说明本申请实施例提供的装置。应理解，装置实施例的描述与方法实施例的描述是相互对应的。因此，未详细描述的内容可参见上述方法实施例中的描述。

图9是本申请实施例提供的装置900的示意性框图，用于实现上述方法中第一终端设备、第二终端设备或RSU的功能。例如，该装置可以为软件模块或芯片系统。所述芯片系统可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。该装置900包括通信单元901，还可以包括处理单元902。通信单元901，可以与外部进行通信。处理单元902，用于进行处理，例如，根据第二终端设备的能力信息，对所述第一终端设备规划行驶路径，和/或，对所述第一终端设备进行安全相关操作等。通信单元901，还可以称为通信接口、收发单元、输入\输出接口等。例如，通信单元901可以包括发送单元和/或接收单元等，分别用于执行上文图1至图8所示流程中由第一终端设备、第二终端设备或RSU的发送或接收步骤。

在一种示例中，装置900可实现上述图3所示流程中第一终端设备执行的步骤。装置900可以是第一终端设备，或者，第一终端设备内的芯片或电路，第一终端设备可以是车辆等。通信单元901，用于执行上文实施例中第一终端设备侧收发的相关操作，处理单元902，用于执行上文方法实施例中第一终端设备侧的处理相关操作。

比如，处理单元902，用于确定第二终端设备的能力信息；

处理单元902，还用于根据所述第二终端设备的能力信息，对所述第一终端设备规划行驶路径，和/或，对所述第一终端设备进行安全相关操作，或者，根据所述第二终端设备的能力信息，确定安全参数，所述安全参数用于对所述第一终端设备规划行驶路径，或者，对所述第一终端设备进行安全相关操作；

通信单元901，用于和其它设备进行通信，例如，第二终端设备和RSU等，不作限定。

可选的，处理单元902在确定第二终端设备的能力信息时，具体用于：控制通信单元901接收所述第二终端设备发送的所述第二终端设备的能力信息。

可选的，处理单元902在确定第二终端设备的能力信息时，具体用于：控制通信单元901向第二终端设备发送第一请求，所述第一请求用于请求所述第二终端设备的能力信息；控制通信单元901接收所述第二终端设备发送的所述第二终端设备的能力信息。

可选的，所述第二终端设备的能力信息携带在基础安全消息BSM中传输，或者，所述第二终端设备的能力信息携带在车联网V2X消息中传输。

可选的，处理单元902在确定第二终端设备的能力信息时，具体用于：控制通信单元901向路侧单元RSU发送第二请求，所述第二请求用于请求所述第二终端设备的能力信息；控制通信单元901接收所述RSU发送的所述第二终端设备的能力信息。

可选的，所述第二终端设备的能力信息携带在路侧指示消息RSI中传输，或者，所述第二终端设备的能力信息携带在车联网V2X消息中传输。

可选的，所述第二终端设备的能力信息中包括所述第二终端设备的最大加速度、最大制动能力、加速度范围、加速度变化率范围、稳态加速度偏差、动态加速度偏差、稳态加速度变化率范围、加速度响应延迟时间、加速度稳定时间、制动压力精度、制动最大延迟、制动压力周期、或制动压力分辨率中至少一个的指示信息。

可选的，处理单元902在根据所述第二终端设备的能力信息，对所述第一终端设备规划行驶路径时，具体用于：将所述第二终端设备的能力信息，作为规划控制的输入；根据所述规划控制的输入，对所述第一终端设备规划行驶路径。

可选的，处理单元902在根据所述第二终端设备的能力信息，对所述第一终端设备进行安全相关的操作时，具体用于：根据将第二终端设备的能力信息，作为安全威胁分析的输入；根据安全威胁分析的输入，对第二终端设备执行安全相关操作。

可选的，所述第一终端设备的安全相关操作包括对所述第一终端设备制动、调整第一终端设备的速度、加速度或位置中的至少一个。

可选的，通信单元901，还用于向第二终端设备发送第一响应消息，所述第一响应消息用于响应于第二终端设备的能力信息。

在一种示例中，装置900可实现上述方法中第二终端设备执行的步骤。装置900可以是第二终端设备，或者，第二终端设备内的芯片或电路，第二终端设备可以是车辆等。通信单元901，用于执行上文实施例中第二终端设备侧收发的相关操作，处理单元902，用于执行上文方法实施例中第二终端设备的处理相关操作。

比如，处理单元902，可确定第二终端设备的能力信息。通信单元901，用于向第一终端设备或RSU发送第二终端设备的能力信息等。

可选的，通信单元901在向第一终端设备发送第二终端设备的能力信息时，具体用于：广播、单播或组播第二终端设备的能力信息。

可选的，通信单元901在向第一终端设备发送第二终端设备的能力信息时，具体用于：接收第一终端设备的第一请求，所述第一请求用于请求第二终端设备的能力信息，以及，向第一终端设备发送第二终端设备的能力信息。

可选的，所述第二终端设备的能力信息携带在基础安全消息BSM中传输，或者，所述第二终端设备的能力信息携带在车联网V2X消息中。

可选的，通信单元901在向路侧单元RSU发送第二终端设备的能力信息时，具体用于：接收RSU发送的第三请求，所述第三请求用于请求第二终端设备的能力信息，以及，向RSU发送第二终端设备的能力信息。

可选的，通信单元901，还用于接收所述第一终端设备发送的第一响应消息，所述第一响应消息用于响应所述第二终端设备的能力信息。

在一种示例中，装置900可实现上述方法实施例中RSU执行的步骤。装置可以是RSU，或者，RSU内的芯片或电路等。通信单元901，用于执行上述实施例中RSU侧收发的相关操作，处理单元902，用于执行上文方法实施例中RSU侧的处理相关操作。

比如，通信单元901，用于接收第二终端设备发送的第二终端设备的能力信息。以及向第一终端设备发送第二终端设备的能力信息。

可选的，通信单元901在接收第二终端设备发送的能力信息时，具体用于：处理单元902进行环境检测，确定需要获取能力信息的终端设备，所述需要获取能力信息的终端设备中包括第二终端设备；通信单元901，用于向第二终端设备发送第三请求，所述第三请求用于请求第二终端设备的能力信息，以及接收第二终端设备发送的第二终端设备的能力信息。

可选的，所述第二终端设备的能力信息携带在路侧指示RSI中传输，或者，所述第二终端设备的能力信息携带在车联网V2X消息中传输。

本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理器中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

可以理解的是，上述实施例中通信单元的功能可以由收发器实现，处理单元的功能可以由处理器实现，收发器可以包括发射器和/或接收器等，分别用于实现发送单元和/或接收单元的功能。以下结合图10举例进行说明。

图10是本申请实施例提供的装置1000的示意性框图，图10的装置1000可以为图9所示的装置的一种硬件电路的实现方式，该装置可适用上述方法实施例的流程，执行上述方法实施例中第一终端设备、第二终端设备或RSU的功能。为了便于说明，图10仅示出了该装置的主要部分。

图10所示的装置1000包括至少一个处理器1001。装置1000还包括至少一个存储器1002，用于存储程序指令和/或数据。存储器1002和处理器1001耦合。本申请实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械性或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。处理器1001可以和存储器1002协同操作，处理器1001可以执行存储器1002中存储的程序指令，所述至少一个存储器1002中的至少一个可以包括于处理器1001中。

装置1000还可包括通信接口1003，用于通过传输介质和其它设备进行通信，从而用于装置1000可以和其它设备进行通信。在本申请实施例中，通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口。在本申请实施例中，通信接口为收发器时，收发器可以包括独立的接收器、独立的发射器；也可以集成收发功能的收发器、或者接口电路等。

应理解，本申请实施例中不限定上述处理器1001、存储器1002以及通信接口1003之间的连接介质。本申请实施例在图10中以存储器1002、处理器1001以及通信接口1003之间通过通信总线1004连接，总线在图10中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是示意性说明，并不作为限定。所述总线可以包括地址总线、数据总线、控制总线等。为了便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线等。

在一种示例中，装置1000用于实现上述图3所示流程中第一终端设备执行的步骤，装置1000可以是第一终端设备，或者第一终端设备内的芯片或电路，第一终端设备可以是车辆等。通信接口1003，用于执行上文实施例中第一终端设备侧收发的相关操作。处理器1001，用于执行上文方法实施例中第一终端设备侧的处理相关操作。

比如，处理器1001，用于确定第二终端设备的能力信息；处理器1001，还用于根据所述第二终端设备的能力信息，对所述第一终端设备规划行驶路径，和/或，对所述第一终端设备进行安全相关操作；或者，用于根据所述第二终端设备的能力信息，确定安全参数，所述安全参数用于对所述第一终端设备规划行驶路径，或者，对所述第一终端设备执行安全相关操作。通信接口1003，用于和其它终端设备通信，例如，第二终端设备或RSU等。

可选的，处理器1001在确定第二终端设备的能力信息时，具体用于：控制通信接口1003接收所述第二终端设备发送的所述第二终端设备的能力信息。

可选的，处理器1001确定第二终端设备的能力信息时，具体用于：控制通信接口1003向第二终端设备发送第一请求，所述第一请求用于请求所述第二终端设备的能力信息；控制通信接口1003接收所述第二终端设备发送的所述第二终端设备的能力信息。

可选的，处理器1001在确定第二终端设备的能力信息时，具体用于：控制通信接口1003向路侧单元RSU发送第二请求，所述第二请求用于请求所述第二终端设备的能力信息；控制通信接口1003接收所述RSU发送的所述第二终端设备的能力信息。

可选的，处理器1001在根据所述第二终端设备的能力信息，对所述第一终端设备规划行驶路径时，具体用于：将所述第二终端设备的能力信息，作为规划控制的输入；根据所述规划控制的输入，对所述第一终端设备规划行驶路径。

可选的，处理器1001在根据所述第二终端设备的能力信息，对所述第一终端设备进行安全相关的操作时，具体用于：根据所述第二终端设备的能力信息，作为安全威胁分析的输入；根据安全威胁分析的输入，对第一终端设备执行安全相关操作。

可选的，通信接口1003，用于向第二终端设备发送第一响应消息，所述第一响应消息用于响应于第二终端设备的能力信息。

在一种示例中，装置1000用于实现上述方法实施例中第二终端设备执行的步骤，装置1000可以是第二终端设备，或者第二终端设备内的芯片或电路，第二终端设备可以是车辆等。通信接口1003，用于执行上文方法实施例中第二终端设备侧收发的相关操作。处理器1001，用于执行上文方法实施例中第二终端设备侧的处理相关操作。

比如，处理器1001，用于确定第二终端设备的能力信息。通信接口1003，用于向第一终端设备或路侧单元RSU发送第二终端设备的能力信息。

可选的，通信接口1003在向第一终端设备发送所述第二终端设备的能力信息时，具体用于：广播、单播或组播所述第二终端设备的车辆能力信息。

可选的，通信接口1003在向第一终端设备发送所述第二终端设备的能力信息时，具体用于：接收所述第一终端设备发送的第一请求，所述第一请求用于请求所述第二终端设备的能力信息；向所述第一终端设备发送所述第二终端设备的能力信息。

可选的，通信接口1003在向路侧单元RSU发送所述第二终端设备的能力信息时，具体用于：接收所述RSU发送的第三请求，所述第三请求用于请求所述第二终端设备的能力信息；向所述RSU发送所述第二终端设备的能力信息。

可选的，通信接口1003，用于接收第一终端设备发送的第一响应消息，所述第一响应消息用于响应所述第二终端设备的能力信息。

在一种示例中，装置1000用于实现上述方法实施例中RSU执行的步骤，装置1000可以是RSU，或者RSU内的芯片或电路。通信接口1003，用于执行上文方法实施例中RSU侧收发的相关操作。处理器1001，用于执行上述方法实施例中RSU侧的处理相关操作。

比如，通信接口1003，用于接收第二终端设备发送的第二终端设备的能力信息，以及向第一终端设备发送第二终端设备的能力信息等。

可选的，通信接口1003在接收第二终端设备发送的第二终端设备的能力信息时，具体用于：向第二终端设备发送第三请求，所述第三请求用于请求第二终端设备的能力信息，以及，接收第二终端设备发送的第二终端设备的能力信息。

进一步，本申请实施例还提供一种装置，包括用于执行上述图3至图8中任一流程图所述的方法的各步骤的单元。或者，该装置，包括至少一个处理器和接口电路，所述至少一个处理器用于通过所述接口电路与其它装置通信，并执行上述实施例图3至图8中任一流程图中所述的方法。或者，该装置，包括处理器，用于调用存储器中存储的程序，以执行本申请实施例中上述图3至图8中任一流程图中所述的方法。本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括程序，当所述程序被执行时，上述图3至图8中任一流程中所述的方法被执行。

在本申请实施例中，处理器可以是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

在本申请实施例中，存储器可以是非易失性存储器，比如硬盘(hard disk drive，HDD) 或固态硬盘(solid-state drive，SSD)等，还可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)。存储器是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。

本申请实施例提供的方法中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，简称DSL)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机可以存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字视频光盘(digital video disc，简称DVD)、或者半导体介质(例如，SSD)等。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A,B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a和b,a和c,b和c,或a和b和c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。

Claims

一种通信方法，其特征在于，包括：

第一终端设备确定第二终端设备的能力信息；

所述第一终端设备根据所述第二终端设备的能力信息，对所述第一终端设备规划行驶路径，和/或，对所述第一终端设备进行安全相关操作。
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端设备确定第二终端设备的能力信息，包括：

所述第一终端设备接收所述第二终端设备发送的所述第二终端设备的能力信息。
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端设备确定第二终端设备的能力信息，包括：

所述第一终端设备向第二终端设备发送第一请求，所述第一请求用于请求所述第二终端设备的能力信息；

所述第一终端设备接收所述第二终端设备发送的所述第二终端设备的能力信息。
如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第二终端设备的能力信息携带在基础安全消息BSM中传输，或者，所述第二终端设备的能力信息携带在车联网V2X消息中传输。
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端设备确定第二终端设备的能力信息，包括：

所述第一终端设备向路侧单元RSU发送第二请求，所述第二请求用于请求所述第二终端设备的能力信息；

所述第一终端设备接收所述RSU发送的所述第二终端设备的能力信息。
如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二终端设备的能力信息携带在路侧指示消息RSI中传输，或者，所述第二终端设备的能力信息携带在车联网V2X消息中传输。
如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述第二终端设备的能力信息中包括所述第二终端设备的最大加速度、最大制动能力、加速度范围、加速度变化率范围、稳态加速度偏差、动态加速度偏差、稳态加速度变化率范围、加速度响应延迟时间、加速度稳定时间、制动压力精度、制动最大延迟、制动压力周期、或制动压力分辨率中至少一个的指示信息。
如权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一终端设备根据所述第二终端设备的能力信息，对所述第一终端设备规划行驶路径，包括：

所述第一终端设备将所述第二终端设备的能力信息，作为规划控制的输入；

所述第一终端设备根据所述规划控制的输入，对所述第一终端设备规划行驶路径。
如权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一终端设备根据所述第二终端设备的能力信息，对所述第一终端设备进行安全相关的操作，包括：

所述第一终端设备将所述第二终端设备的能力信息，作为安全威胁分析的输入；

所述第一终端设备根据所述安全威胁分析的输入，对所述第一终端设备执行安全相关操作。
如权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，所述第一终端设备的安全相关操作包括对所述第一终端设备制动、调整第一终端设备的速度、加速度或位置中的至少一个。
如权利要求1至10任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

所述第一终端设备向所述第二终端设备发送第一响应消息，所述第一响应消息用于响应所述第二终端设备的能力信息。
一种通信方法，其特征在于，包括：

第二终端设备确定第二终端设备的能力信息；

所述第二终端设备向第一终端设备或路侧单元RSU发送所述第二终端设备的能力信息。
如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第二终端设备向第一终端设备发送所述第二终端设备的能力信息，包括：

所述第二终端设备广播、单播或组播所述第二终端设备的车辆能力信息。
如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第二终端设备向第一终端设备发送所述第二终端设备的能力信息，包括：

所述第二终端设备接收所述第一终端设备发送的第一请求，所述第一请求用于请求所述第二终端设备的能力信息；

所述第二终端设备向所述第一终端设备发送所述第二终端设备的能力信息。
如权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述第二终端设备的能力信息携带在基础安全消息BSM中传输，或者，所述第二终端设备的能力信息携带在车联网V2X消息中。
如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第二终端设备向路侧单元RSU发送所述第二终端设备的能力信息，包括：

所述第二终端设备接收所述RSU发送的第三请求，所述第三请求用于请求所述第二终端设备的能力信息；

所述第二终端设备向所述RSU发送所述第二终端设备的能力信息。
如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第二终端设备的能力信息携带在路侧指示消息RSI中传输，或者，所述第二终端设备的能力信息携带在车联网V2X消息中传输。
如权利要求12至17任一项所述的方法，其特征在于，所述第二终端设备的能力信息中包括所述第二终端设备的最大加速度、最大制动能力、加速度范围、加速度变化率范围、稳态加速度偏差、动态加速度偏差、稳态加速度变化率范围、加速度响应延迟时间、加速度稳定时间、制动压力精度、制动最大延迟、制动压力周期、或制动压力分辨率中至少一个的指示信息。
如权利要求12至18任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

所述第二终端设备接收所述第一终端设备发送的第一响应消息，所述第一响应消息用于响应所述第二终端设备的能力信息。
一种通信方法，其特征在于，包括：

路侧单元RSU接收第二终端设备发送的第二终端设备的能力信息；

所述RSU向第一终端设备发送所述第二终端设备的能力信息。
如权利要求20所述的方法，其特征在于，所述路侧单元RSU接收第二终端设备发送的第二终端设备的能力信息，包括：

所述RSU进行环境检测，确定需要获取能力信息的终端设备，所述需要获取能力信息的终端设备中包括所述第二终端设备；

所述RSU向所述第二终端设备发送第三请求，所述第三请求用于请求所述第二终端设备的能力信息；

所述RSU接收所述第二终端设备发送的所述第二终端设备的能力信息。
如权利要求20或21所述的方法，其特征在于，所述第二终端设备的能力信息携带在路侧指示RSI中传输，或者，所述第二终端设备的能力信息携带在车联网V2X消息中传输。
如权利要求20至22任一项所述的方法，其特征在于，所述第二终端设备的能力信息中包括所述第二终端设备的最大加速度、最大制动能力、加速度范围、加速度变化率范围、稳态加速度偏差、动态加速度偏差、稳态加速度变化率范围、加速度响应延迟时间、加速度稳定时间、制动压力精度、制动最大延迟、制动压力周期、或制动压力分辨率中至少一个的指示信息。
一种装置，其特征在于，包括用于执行如权利要求1至23任一项所述的方法的各步骤的单元。
一种装置，其特征在于，包括至少一个处理器和接口电路，所述至少一个处理器用于通过所述接口电路与其它装置通信，并执行如权利要求1至23任一项所述的方法。
一种装置，其特征在于，包括处理器，用于调用存储器中存储的程序，以执行如权利要求1至23任一项所述的方法。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序、当所述程序被处理器执行时，如权利要求1至23任一项所述的方法被执行。