CN110415543A - 车辆信息的交互方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

车辆信息的交互方法、装置、设备以及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN110415543A
CN110415543A CN201910716366.1A CN201910716366A CN110415543A CN 110415543 A CN110415543 A CN 110415543A CN 201910716366 A CN201910716366 A CN 201910716366A CN 110415543 A CN110415543 A CN 110415543A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
automatic driving
message
state
level
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910716366.1A
Other languages
English (en)
Inventor
刘思杨
胡星
陈尚义
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd filed Critical Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority to CN201910716366.1A priority Critical patent/CN110415543A/zh
Publication of CN110415543A publication Critical patent/CN110415543A/zh
Priority to EP20164874.8A priority patent/EP3772862B1/en
Priority to US16/985,336 priority patent/US20210043079A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/091—Traffic information broadcasting
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本申请公开了一种车辆信息的交互方法、装置、设备以及存储介质，涉及智能交通领域。具体实现方案为：根据车辆的自动驾驶等级，确定第一消息，该第一消息携带表示车辆的自动驾驶等级的信息以及表示车辆的自动驾驶状态的信息，并将第一消息进行广播，以使该车辆通信范围内的其他车载交互设备或者路侧设备接收到第一消息，通过接收第一消息，获取该车辆的自动驾驶等级和自动驾驶状态，实现了车辆间信息的共享以及路侧设备对车辆信息的监控，提高了交通环境的安全性和通行效率。

Description

车辆信息的交互方法、装置、设备以及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种智能交通领域的车辆信息的交互方法、装置、设备以及存储介质。
背景技术
随着智能驾驶领域的不断发展，在未来的交通环境中，必然存在多种不同自动驾驶等级的车辆，例如，无驾驶自动化等级L0，或者，部分驾驶自动化等级，包括驾驶辅助L1、高级驾驶辅助L2、有条件自动驾驶L3以及区域自动驾驶L4，或者，完全自动驾驶等级L5，多种自动驾驶等级的车辆共同行使于道路之中，将会给交通管理和交通安全带来极大的挑战。
然而，目前还不能对共同行使于道路中的多种不同自动驾驶等级的车辆和这些车辆的自动驾驶状态进行有效的监控，降低了交通环境的安全性，并且降低了整体交通的通行效率。
发明内容
本申请实施例提供一种车辆信息的交互方法、装置、设备以及存储介质，用于解决上述方案中交通环境的安全性较差，通行效率较低的问题。
第一方面，本申请提供一种车辆信息的交互方法，包括：
根据车辆的自动驾驶等级，确定第一消息，所述第一消息携带表示所述车辆的自动驾驶等级的信息以及表示所述车辆的自动驾驶状态的信息；
将所述第一消息进行广播。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：车载交互设备将本车辆的自动驾驶等级和自动驾驶状态共享给周边其他车载交互设备和/或路侧设备提高了交通环境的安全性和通行效率。因为采用根据自动驾驶等级，确定第一消息，并将第一消息进行广播的技术手段，克服了现有技术中无法共享车辆的自动驾驶等级和自动驾驶状态的技术问题，进而通过共享车辆信息达到了提高交通环境的安全性和通行效率的技术效果。
可选的，所述方法还包括：
若检测到车用无线通信V2X功能开启，则获取所述车辆的所述自动驾驶等级。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：在检测到V2X功能开启后，即获取车辆的自动驾驶等级，通过自动获取车辆的自动驾驶等级，使得车载交互设备能够根据自动驾驶等级，得到用于交互的第一消息，避免由于未及时获取车辆自动驾驶等级而造成的第一消息中缺失车辆自动驾驶等级的信息和自动驾驶状态的信息的情况，增强了车载交互设备的自动化程度，提高了产品的便捷性和可靠性。
在一种具体的实现方式中，所述根据车辆的自动驾驶等级，确定第一消息，包括：
根据所述自动驾驶等级，确定所述车辆的自动驾驶状态，所述自动驾驶状态包括：开启状态、关闭状态和未知状态；
根据所述自动驾驶等级和所述自动驾驶状态，获取所述第一消息。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：提高了第一消息的可靠性，根据不同的自动驾驶等级采用不同的方法准确获取自动驾驶状态，保证了第一消息的可靠性
可选的，所述第一消息为基本安全消息BSM。
在一种具体的实现方式中，所述将所述第一消息进行广播，包括：
根据预设周期，通过车用无线通信V2X将所述第一消息进行广播。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：使该车辆的V2X通信范围内的其他车载交互设备或者路侧设备能够实时接收到第一消息。
在一种具体的实现方式中，所述根据所述自动驾驶等级，确定所述车辆的自动驾驶状态，包括：
若所述车辆的自动驾驶等级为无驾驶自动化等级，则确定所述车辆的自动驾驶状态为关闭状态；
若所述车辆的自动驾驶等级为完全自动驾驶等级，则确定所述车辆的自动驾驶状态为开启状态；
若所述车辆的自动驾驶等级为部分驾驶自动化等级，则检测得到所述车辆的自动驾驶状态；其中，所述部分驾驶自动化等级包括：驾驶辅助等级、高级驾驶辅助等级、有条件自动驾驶等级以及区域自动驾驶等级；所述自动驾驶状态包括：开启状态、关闭状态、未知状态。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：得到准确的第一消息。因为采用根据车辆不同的自动驾驶等级来进一步判断自动驾驶状态，能够提高自动驾驶状态的准确性，进而提高第一消息的准确性和可靠性。
在一种具体的实现方式中，所述检测得到所述车辆的自动驾驶状态，包括：
若检测所述车辆处于自动驾驶模式，则确定所述车辆的自动驾驶状态为开启状态；
若检测所述车辆不处于自动驾驶模式，则确定所述车辆的自动驾驶状态为关闭状态；
若检测所述车辆存在故障或者检测失败，则确定所述车辆的自动驾驶状态为未知状态。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：得到准确的自动驾驶状态。因为采用检测车辆的自动驾驶模式，并根据车辆是否处于自动驾驶模式来判断自动驾驶状态的技术手段，能够提高自动驾驶状态的准确性。
在一种具体的实现方式中，所述根据所述自动驾驶等级和所述自动驾驶状态，获取所述第一消息，包括：
根据所述自动驾驶等级设置BSM中的自动驾驶等级数据元素，并根据所述自动驾驶状态设置BSM中的自动驾驶状态数据元素，得到所述第一消息。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：得到准确的第一消息。因为采用根据自动驾驶等级设置BSM中的自动驾驶等级数据元素并根据自动驾驶状态设置BSM中的自动驾驶状态数据元素，得到第一消息的技术手段，得到了可用于广播的第一消息。
进一步地，所述方法还包括：
获取路侧设备广播的第二消息，所述第二消息携带表示预设范围内至少一个车辆的自动驾驶等级的信息以及表示所述车辆的自动驾驶状态的信息。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：增加了驾驶的安全性。因为采用获取路侧设备广播的第二消息的技术手段，使车辆能够获得周围车辆的信息，所以提高了驾驶的安全性。
进一步地，所述方法还包括：
获取V2X通信范围内至少一个车辆广播的第三消息，每个车辆广播的第三消息携带表示所述车辆的自动驾驶等级的信息以及表示所述车辆的自动驾驶状态的信息。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：增加了驾驶的安全性。通过接收通信范围内其他车辆广播的第三消息，使车辆能够了解对周围车辆的信息，增加了驾驶的安全性。
第二方面，本申请提供一种车辆信息的交互方法，包括：
获取至少一个车辆广播的第一消息，每个车辆广播的第一消息携带表示所述车辆的自动驾驶等级的信息以及表示所述车辆的自动驾驶状态的信息；
根据每个车辆广播的第一消息，获取第二消息，其中，所述第二消息携带表示每个车辆的自动驾驶等级的信息以及表示每个车辆的自动驾驶状态的信息；
将所述第二消息进行广播。
可选的，所述获取至少一个车辆广播的第一消息，包括：
接收车用无线通信V2X通信范围内每个车辆广播的第一消息。
在一种具体的实现方式中，所述根据每个车辆的第一消息，获取第二消息，包括：
根据每个车辆的第一消息，解析得到所述车辆的自动驾驶等级和所述车辆的自动驾驶状态；
根据每个车辆的自动驾驶等级和每个车辆的自动驾驶状态，得到所述第二消息。
可选的，所述第一消息为基本安全消息BSM。
可选的，所述第二消息为路侧安全消息RSM。
在一种具体的实现方式中，所述将所述第二消息进行广播，包括：
根据预设周期，通过车用无线通信V2X将所述第二消息进行广播。
在一种具体的实现方式中，所述根据所述自动驾驶等级和所述自动驾驶状态，得到至少一个第二消息，包括：
根据所述自动驾驶等级设置RSM中的自动驾驶等级数据元素，并根据所述自动驾驶状态设置RSM中的自动驾驶状态数据元素，得到所述第二消息。
第三方面，本申请提供一种车辆信息的交互装置，所述装置包括：
处理模块，用于根据车辆的自动驾驶等级，确定第一消息，所述第一消息携带表示所述车辆的自动驾驶等级的信息以及表示所述车辆的自动驾驶状态的信息；
发送模块，用于将所述第一消息进行广播。
可选的，所述装置还包括：
获取模块，用于若检测到车用无线通信V2X功能开启，则获取所述车辆的所述自动驾驶等级。
在一种具体的实现方式中，所述处理模块具体用于：
根据所述自动驾驶等级，确定所述车辆的自动驾驶状态，所述自动驾驶状态包括：开启状态、关闭状态和未知状态；
根据所述自动驾驶等级和所述自动驾驶状态，获取所述第一消息。
可选的，所述第一消息为基本安全消息BSM。
在一种具体的实现方式中，所述发送模块具体用于：根据预设周期，通过车用无线通信V2X将所述第一消息进行广播。
在一种具体的实现方式中，所述处理模块具体用于：
若所述车辆的自动驾驶等级为无驾驶自动化等级，则确定所述车辆的自动驾驶状态为关闭状态；
若所述车辆的自动驾驶等级为完全自动驾驶等级，则确定所述车辆的自动驾驶状态为开启状态；
若所述车辆的自动驾驶等级为部分驾驶自动化等级，则检测得到所述车辆的自动驾驶状态；其中，所述部分驾驶自动化等级包括：驾驶辅助等级、高级驾驶辅助等级、有条件自动驾驶等级以及区域自动驾驶等级；所述自动驾驶状态包括：开启状态、关闭状态、未知状态。
在一种具体的实现方式中，所述处理模块具体用于：
若检测所述车辆处于自动驾驶模式，则确定所述车辆的自动驾驶状态为开启状态；
若检测所述车辆不处于自动驾驶模式，则确定所述车辆的自动驾驶状态为关闭状态；
若检测所述车辆存在故障或者检测失败，则确定所述车辆的自动驾驶状态为未知状态。
在一种具体的实现方式中，所述处理模块具体用于：
根据所述自动驾驶等级设置BSM中的自动驾驶等级数据元素，并根据所述自动驾驶状态设置BSM中的自动驾驶状态数据元素，得到所述第一消息。
进一步地，所述装置还包括：
获取模块，用于获取路侧设备广播的第二消息，所述第二消息携带表示预设范围内至少一个车辆的自动驾驶等级的信息以及表示所述车辆的自动驾驶状态的信息。
进一步地，所述获取模块还用于：
获取V2X通信范围内至少一个车辆广播的第三消息，每个车辆广播的第三消息携带表示所述车辆的自动驾驶等级的信息以及表示所述车辆的自动驾驶状态的信息。
第四方面，本申请提供一种车辆信息的交互装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取至少一个车辆广播的第一消息，每个车辆广播的第一消息携带表示所述车辆的自动驾驶等级的信息以及表示所述车辆的自动驾驶状态的信息；
处理模块，用于根据每个车辆广播的第一消息，获取第二消息，其中，所述第二消息携带表示每个车辆的自动驾驶等级的信息以及表示每个车辆的自动驾驶状态的信息；
发送模块，用于将所述第二消息进行广播。
在一种具体的实现方式中，所述获取模块具体用于：
接收车用无线通信V2X通信范围内每个车辆广播的第一消息。
在一种具体的实现方式中，所述处理模块具体用于：
根据每个车辆的第一消息，解析得到所述车辆的自动驾驶等级和所述车辆的自动驾驶状态；
根据每个车辆的自动驾驶等级和每个车辆的自动驾驶状态，得到所述第二消息。
可选的，所述第一消息为基本安全消息BSM。
可选的，所述第二消息为路侧安全消息RSM。
在一种具体的实现方式中，所述发送模块具体用于：
根据预设周期，通过车用无线通信V2X将所述第二消息进行广播。
在一种具体的实现方式中，所述处理模块具体用于：
根据所述自动驾驶等级设置RSM中的自动驾驶等级数据元素，并根据所述自动驾驶状态设置RSM中的自动驾驶状态数据元素，得到所述第二消息。
第五方面，本申请提供一种车载交互设备，包括：至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储计算机执行指令；
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
第六方面，本申请提供一种路侧设备，包括：至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储计算机执行指令；
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第二方面所述的方法。
第七方面，本申请提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或第二方面所述的方法。
上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1所示的交通通信交互的场景示意图；
图2为本申请实施例提供的车辆信息的交互方法实施例一的流程示意图；
图3是根据本申请实施例提供的车辆信息的交互方法实施例二的流程示意图；
图4是根据本申请实施例提供的车辆信息的交互方法实施例三的流程示意图；
图5是根据本申请实施例提供的车辆信息的交互方法实施例四的流程示意图；
图6是根据本申请实施例提供的车辆信息的交互方法实施例五的流程示意图；
图7是根据本申请实施例提供的车辆信息的交互方法实施例六的流程示意图；
图8是根据本申请实施例提供的一种RSM的架构示意图；
图9是根据本申请实施例提供的车辆信息的交互装置实施例一的结构示意图；
图10是根据本申请实施例提供的车辆信息的交互装置实施例二的结构示意图；
图11是根据本申请实施例提供的车辆信息的交互装置实施例三的结构示意图；
图12是根据本申请实施例的车辆信息的交互方法的车载交互设备的框图；
图13是根据本申请实施例的车辆信息的交互方法的路侧设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
首先对本发明所涉及的自动驾驶等级进行解释：
美国汽车工程师学会(Society of Automotive Engineers，SAE)提出的汽车自动驾驶技术分级标准为当前全球汽车行业公认的分级标准，其将车辆划分为6个自动驾驶等级，包括：无驾驶自动化等级L0、驾驶辅助等级L1、高级驾驶辅助等级L2、有条件自动驾驶等级L3、区域自动驾驶等级L4、完全自动驾驶等级L5，其中，L1～L4为部分驾驶自动化等级。
本发明提供的车辆信息的交互方法，可以适用于图1所示的交通通信交互的场景示意图，参见图1所示，本方案的执行主体包括车载交互设备01和路侧设备02，车载交互设备01和路侧设备02的数量均可以是多个，车载交互设备01与路侧设备02之间，或者，车载交互设备01与车载交互设备01之间，通过车用无线通信(Vehicle to X，V2X)技术进行信息传输，其中，车载交互设备01一般应用于一种安装有智能驾驶系统的智能车辆，该智能驾驶系统包括但不限于车道保持系统、定速巡航系统、自适应巡航系统等，或者，可应用于一种无人驾驶车辆。
图2是根据本申请实施例提供的车辆信息的交互方法实施例一的流程示意图，本实施例中的执行主体为车载交互设备，如图2所示，该车辆信息的交互方法，具体包括以下步骤：
S101：根据车辆的自动驾驶等级，确定第一消息。
其中，第一消息携带表示该车辆的自动驾驶等级的信息以及表示该车辆的自动驾驶状态的信息。
一般来说，车辆的自动驾驶等级是车辆本身的固有信息，不随车辆的使用情况而发生变化，每个车辆均有一个对应的自动驾驶等级。
在根据车辆的自动驾驶等级，确定第一消息的过程中，可采取以下三种方式：方式一，可根据车辆的自动驾驶等级和与自动驾驶等级对应的自动驾驶状态，确定第一消息，例如，车辆自动驾驶等级为无驾驶自动化等级L0，则对应的自动驾驶状态为关闭状态，再例如，车辆自动驾驶等级为完全自动驾驶等级L5，则对应的自动驾驶状态为开启状态；或者，方式二，可根据车辆的自动驾驶等级，检测该车辆的自动驾驶状态，并进一步确定第一消息，例如，车辆自动驾驶等级为驾驶辅助L1或者高级驾驶辅助L2或者有条件自动驾驶L3或者区域自动驾驶L4，则对车辆当前的驾驶状态进行检测，确定车辆当前的驾驶状态为开启状态、关闭状态或者未知状态；或者，方式三，在交通环境中同时存在L1至L4中至少一个自动驾驶等级的车辆和L0无驾驶自动化等级的车辆，或者同时存在L1至L4中至少一个自动驾驶等级的车辆和L5完全自动驾驶等级的车辆时，可通过结合上述方式一和方式二的方法，确定第一消息。
可选的，第一消息为车辆的基本安全消息(Basic Safety Message，BSM)，具体的，BSM包括基本安全消息体和相应的多个数据帧，每个数据帧中包含多个数据元素和/或其他数据帧，第一消息携带的表示该车辆的自动驾驶等级的信息以及表示该车辆的自动驾驶状态的信息可分别设置于基本安全消息体中，或者设置于BSM包含的数据帧中，例如，在VehicleClassification数据帧中设置自动驾驶等级的信息，在基本安全消息体中设置自动驾驶状态的信息，或者，在基本安全消息体中设置自动驾驶等级的信息，在VehicleClassification数据帧中设置自动驾驶状态的信息，或者，在VehicleSafetyExtension数据帧中设置自动驾驶等级的信息，在VehicleEventFlags数据帧中设置自动驾驶状态的信息，或者，将自动驾驶等级的信息与自动驾驶状态的信息合并为一个数据帧设置于基本安全消息体等，本方案对此不作限制。
应理解，第一消息中除自动驾驶等级的信息和自动驾驶状态的信息之外，还可能包括：车辆类型信息，例如卡车、货车、摩托车、公交车、救援车辆等，燃料类型信息，例如汽油、乙醇、柴油、电、氢气、丙烷、混合燃料等，车辆特殊事件状态、车辆历史轨迹、路线预测、车身灯光状态等。
S102：将第一消息进行广播。
将第一消息进行广播，以使通信范围内的其他车载交互设备或者路侧设备接收到第一消息，并通过第一消息获取该车辆自动驾驶等级和自动驾驶状态，实现车辆信息的交互。
在一种具体的实现方式中，将第一消息进行广播，包括：根据预设周期，通过车用无线通信(Vehicle to X，V2X)将第一消息进行广播，以使该车辆的V2X通信范围内的其他车载交互设备或者路侧设备接收到第一消息。
应理解，在车辆停止或者V2X功能关闭后，停止发送第一消息。
本申请实施例提供的一种车辆信息的交互方法，根据车辆的自动驾驶等级，确定第一消息，该第一消息携带表示该车辆的自动驾驶等级的信息以及表示该车辆的自动驾驶状态的信息，并将第一消息进行广播，以使该车辆通信范围内的其他车载交互设备或者路侧设备接收到第一消息，通过接收第一消息，获取该车辆的自动驾驶等级和自动驾驶状态，实现了车辆间信息的共享以及路侧设备对车辆信息的监控，提高了交通环境的安全性和通行效率。
在图2所示实施例的基础上，图3是根据本申请实施例提供的车辆信息的交互方法实施例二的流程示意图，如图3所示，该车辆信息的交互方法，还包括以下步骤：
S103：若检测到车用无线通信V2X功能开启，则获取车辆的自动驾驶等级。
本申请中，若检测到V2X功能开启，表明此时启动车载设备之间以及车载设备和路侧设备之间的信息交互，因此，首先需要获取车辆的自动驾驶等级。
本领域技术人员可以理解，具备V2X功能的车辆开启V2X功能的方式至少包括以下两种：一、根据预设条件，开启V2X功能，例如设置为车辆启动的同时开启V2X功能，或者，设置为在预设时间段内开启V2X功能，或者，设置为在预设路段内开启V2X功能；二、根据操作指令，开启V2X功能，例如根据用户输入的操作指令开启V2X功能，或者，根据其他设备发送的操作指令开启V2X功能。
从上述实施例可知，车辆的自动驾驶等级是车辆本身的固有信息，不随车辆的使用情况而发生变化，每个车辆均有一个对应的自动驾驶等级，因此，在一些实施例中，车载交互设备可提取车辆的基本属性信息中的自动驾驶等级。
本实施例中，在检测到V2X功能开启后，即获取车辆的自动驾驶等级，自动获取车辆的自动驾驶等级，使得车载交互设备能够根据自动驾驶等级，得到用于交互的第一消息，避免由于未及时车辆自动驾驶等级而造成的第一消息中缺失车辆自动驾驶等级的信息和自动驾驶状态的信息的情况，增强了车载交互设备的自动化程度，提高了产品的便捷性和可靠性。
在上述图2和图3所示实施例的基础上，图4是根据本申请实施例提供的车辆信息的交互方法实施例三的流程示意图，如图4所示，步骤S101根据车辆的自动驾驶等级，确定第一消息，包括以下步骤：
S1011：根据自动驾驶等级，确定车辆的自动驾驶状态。
所述自动驾驶状态包括：开启状态、关闭状态和未知状态。
在一种具体的实现方式中，图5是根据本申请实施例提供的车辆信息的交互方法实施例四的流程示意图，如图5所示本步骤包括：
S201：若车辆的自动驾驶等级为无驾驶自动化等级，则确定车辆的自动驾驶状态为关闭状态。
S202：若车辆的自动驾驶等级为完全自动驾驶等级，则确定车辆的自动驾驶状态为开启状态。
S203：若车辆的自动驾驶等级为部分驾驶自动化等级，则检测得到车辆的自动驾驶状态。
其中，所述部分驾驶自动化等级包括：驾驶辅助等级、高级驾驶辅助等级、有条件自动驾驶等级以及区域自动驾驶等级；所述自动驾驶状态包括：开启状态、关闭状态、未知状态。
在本步骤中S201和步骤S201中，可根据车辆的自动驾驶等级直接获取对应的自动驾驶状态，例如，若车辆自动驾驶等级为无驾驶自动化等级L0，则对应的自动驾驶状态为关闭状态，再例如，若车辆自动驾驶等级为完全自动驾驶等级L5，则对应的自动驾驶状态为开启状态，以及如步骤S203所示的，若车辆的自动驾驶等级为部分驾驶自动化等级，则检测得到车辆的自动驾驶状态，例如，车辆自动驾驶等级为驾驶辅助L1或者高级驾驶辅助L2或者有条件自动驾驶L3或者区域自动驾驶L4，则对车辆当前的自动驾驶状态进行检测，确定车辆当前的驾驶状态为开启状态、关闭状态或者未知状态。
在一些实施例中，在上述图5所示实施例的基础上，步骤S203中的检测得到所述车辆的自动驾驶状态，具体包括：若检测车辆处于自动驾驶模式，则确定车辆的自动驾驶状态为开启状态；若检测车辆不处于自动驾驶模式，则确定车辆的自动驾驶状态为关闭状态；若检测车辆存在故障或者检测失败，则确定车辆的自动驾驶状态为未知状态。针对部分驾驶自动化等级(L1至L4)的车辆，可通过检测车辆当前的驾驶模式，来确定车辆的自动驾驶状态，例如通过检测车辆的运行数据和/或参数，获知车辆当前的驾驶模式，即可确定车辆的自动驾驶状态为开启状态或者关闭状态；在一种可能的场景中，若车辆存在故障则可能造成检测结果的不准确，或者检测过程不可避免的存在多种检测失败的可能，所以当检测到车辆存在故障或者检测失败时，则确定车辆的自动驾驶状态为未知状态。可选的，检测车辆当前的驾驶模式可以是主动检测或者被动检测，主动检测为车载交互设备对车辆系统或者模块的进行检测获取当前的驾驶模式，被动检测为车辆系统或者模块周期性向车载设备上报当前的驾驶模式。
由于部分驾驶自动化等级L1至L4的车辆的自动驾驶状态是可以变化的，因此，车载设备需要根据预设的周期对车辆系统或模块进行检测得到实时的自动驾驶状态。
应理解，在车辆停止或者V2X功能关闭后，停止检测自动驾驶状态。
S1012：根据自动驾驶等级和自动驾驶状态，获取第一消息。
第一消息是通过对基本安全消息体和/或对应的数据帧进行数据元素的设置得到的，故而，在获取了车辆的自动驾驶等级和自动驾驶状态后，按照自动驾驶等级和自动驾驶状态，对基本安全消息体和/或对应的数据帧进行数据元素的设置，得到第一消息。
可选的，第一消息为基本安全消息BSM。
在一种具体的实现方式中，本步骤包括：根据自动驾驶等级设置BSM中的自动驾驶等级数据元素，例如，根据步骤S1011获取的车辆的自动驾驶等级为L0，则将BSM中的自动驾驶等级数据元素设置为L0；并根据自动驾驶状态设置BSM中的自动驾驶状态数据元素，例如，根据步骤S1011获取的车辆的自动驾驶状态为关闭状态，则将BSM中的自动驾驶状态数据元素设置为“关闭”或者“off”，即得到第一消息。
应理解，自动驾驶等级数据元素和自动驾驶状态数据元素均为预先定义于BSM中的，具体可以是，均定义于基本安全消息体中，或者均定义于基本安全消息体对应的任意一个或两个数据帧中，或者可分别定义于基本安全消息体和基本安全消息体对应的任意一个数据帧中，或者自动驾驶等级数据元素和自动驾驶状态数据元素，组成一个数据帧定义于基本安全消息体中，在未来的发展过程中，还可能引入其他消息体或者数据帧，因此不排除在其他消息体或者数据帧中引入自动驾驶等级数据元素和自动驾驶状态数据元素的可能，本方案对此不做要求。
本申请以将自动驾驶等级数据元素定义于VehicleClassification数据帧，将自动驾驶状态数据元素定义于基本安全消息体为例，进行说明。
VehicleClassification数据帧为与基本安全消息体对应的数据帧，该数据帧在现有技术中定义了车辆的基本类型以及燃料动力类型。车辆基本类型包括：轻卡、货车、摩托车、公交车、救援车辆等；燃料动力类型包括：汽油、乙醇、柴油、电、氢气、丙烷、混合燃料等。通过抽象语法标记(Abstract Syntax Notation One，ASN.1)可表示为：
将自动驾驶等级数据元素AutoType定义于VehicleClassification数据帧，则ASN.1可表示为：
DE_AutoType定义如下所示：
AutoType::＝INTEGER(0..5)
L0AutoType::＝0
L1AutoType::＝1
L2AutoType::＝2
L3AutoType::＝3
L4AutoType::＝4
L5AutoType::＝5
现有技术中定义的基本安全消息体，通过ASN.1可表示为：
将自动驾驶状态数据元素AutoStatus设置于基本安全消息体，通过ASN.1可表示为：
DE_AutoStatus定义如下所示：
Unavailable，off，on即表示三种自动驾驶状态，依次为：未知状态、关闭状态和开启状态。
本实施例中，根据自动驾驶等级，确定车辆的自动驾驶状态，并根据自动驾驶等级和自动驾驶状态，获取第一消息，根据不同的自动驾驶等级采用不同的方法准确获取自动驾驶状态，保证了第一消息的可靠性。
在上述实施例的基础上，本申请提供的车辆信息的交互方法还包括：获取路侧设备广播的第二消息，第二消息携带表示预设范围内至少一个车辆的自动驾驶等级的信息以及表示车辆的自动驾驶状态的信息。本实施例中，车载交互设备获取路侧设备广播的第二消息，能够得到该车辆预设范围内的至少一个车辆的自动驾驶等级和自动驾驶状态。
可选的，第二消息可以是路侧设备的路侧安全消息(Roadside Safety Message，RSM)，RSM包括路侧安全消息体和相应的多个数据帧，每个数据帧中包含多个数据元素。
其中，预设范围为路侧设备根据实际应用的需要设置的监测范围，可选的，预设范围可以是V2X的通信范围。
在一些实施例中，第二消息还携带表示预设范围内至少一个车辆的其他车辆信息，例如车辆类型信息、燃料动力信息、车辆特殊事件状态、车辆历史轨迹、路线预测、以及车身灯光状态等信息，以及，第二消息还可能包括预设范围内的行人信息、非机动车信息等。
本实施例实现了对车辆周围的其他车辆的自动驾驶等级和自动驾驶状态的共享，以及周围行人信息、非机动车信息的共享，增加了交通环境的安全性。
类似的，在上述实施例的基础上，本申请提供的车辆信息的交互方法还包括：获取V2X通信范围内至少一个车辆广播的第三消息，每个车辆的第三消息携带表示车辆的自动驾驶等级的信息以及表示车辆的自动驾驶状态的信息，本实施例实现的是车辆与车辆之间，即两个车辆的车载交互设备之间的信息交互，通过获取周围的车辆的自动驾驶等级和自动驾驶状态，可掌握周围车辆的信息，提高了驾驶的安全性。
可选的，第三消息为BSM，BSM包括基本安全消息体和相应的多个数据帧，每个数据帧中包含多个数据元素。
图6是根据本申请实施例提供的车辆信息的交互方法实施例五的流程示意图，本实施例中的执行主体为路侧设备，如图6所示，该车辆信息的交互方法，具体包括以下步骤：
S301：获取至少一个车辆广播的第一消息。
每个车辆广播的第一消息携带表示车辆的自动驾驶等级的信息以及表示车辆的自动驾驶状态的信息。
路侧设备获取预设范围内的车辆广播的第一消息，车辆的数量可以是一至多个。可选的，预设范围为路侧设备根据实际应用的需要设置的监测范围，或者，为通信环境中允许通信的范围，例如，可以是车用无线通信V2X的通信范围。
在一种具体的实现方式中，获取至少一个车辆广播的第一消息，包括：接收V2X通信范围内每个车辆广播的第一消息。
S302：根据每个车辆广播的第一消息，获取第二消息。
其中，第二消息携带表示每个车辆的自动驾驶等级的信息以及表示每个车辆的自动驾驶状态的信息。
路侧设备接收到周围车辆广播的第一消息，从每个车辆的第一消息中提取该车辆的自动驾驶等级和自动驾驶状态，并根据每个车辆的自动驾驶等级和自动驾驶状态，确定第二消息。
在一种具体的实现方式中，图7是根据本申请实施例提供的车辆信息的交互方法实施例六的流程示意图，结合图7所示，步骤S302根据每个车辆的第一消息，获取第二消息，具体包括以下步骤：
S3021：根据每个车辆的第一消息，解析得到车辆的自动驾驶等级和车辆的自动驾驶状态。
S3022：根据每个车辆的自动驾驶等级和每个车辆的自动驾驶状态，得到第二消息。
本实施例中，根据每个车辆的第一消息，解析得到车辆的自动驾驶等级和车辆的自动驾驶状态，并将每个车辆的自动驾驶等级和该车辆的自动驾驶状态设置于第二消息中，得到携带有表示每个车辆的自动驾驶等级的信息以及表示每个车辆的自动驾驶状态的信息的第二消息。
可选的，第一消息为车辆的基本安全消息(Basic Safety Message，BSM)，具体的，BSM包括基本安全消息体和相应的多个数据帧，每个数据帧中包含多个数据元素和/或其他数据帧，第一消息携带的表示该车辆的自动驾驶等级的信息以及表示该车辆的自动驾驶状态的信息可分别设置于基本安全消息体中，或者设置于BSM包含的数据帧中。
可选的，第二消息为路侧设备的路侧安全消息(Roadside Safety Message，RSM)，具体的，RSM包括路侧安全消息体和相应的多个数据帧，每个数据帧中包含多个数据元素和/或其他数据帧，第二消息携带的表示每个车辆的自动驾驶等级的信息以及表示每个车辆的自动驾驶状态的信息可分别设置于路侧安全消息体中，或者设置于RSM包含的数据帧中，例如，在ParticipantData数据帧中设置自动驾驶状态的信息，在ParticipantData数据帧中的VehicleClassification数据帧中设置自动驾驶等级的信息，或者，在ParticipantData数据帧中设置自动驾驶等级的信息，在ParticipantData数据帧中的VehicleClassification数据帧中设置自动驾驶状态的信息，或者，将自动驾驶等级的信息与自动驾驶状态的信息合并为一个数据帧设置于路侧安全消息体等，本方案对此不作限制。
在一种具体的实现方式中，步骤S3022根据每个车辆的自动驾驶等级和每个车辆的自动驾驶状态，得到第二消息，包括：根据自动驾驶等级设置RSM中的自动驾驶等级数据元素，例如，路侧设备经过获取并解析车辆的第一消息，得到该车辆的自动驾驶等级为L0，则将RSM中的自动驾驶等级元素设置为L0；并根据自动驾驶状态设置RSM中的自动驾驶状态数据元素，例如，路侧设备经过获取并解析车辆的第一消息，得到该车辆的自动驾驶状态为关闭状态，则将RSM中的自动驾驶状态数据元素设置为“关闭”或者“off”，即得到第二消息。
应理解，自动驾驶等级数据元素和自动驾驶状态数据元素均为预先定义于RSM中的，具体可以是，均定义于路侧安全消息体中，或者均定义于路侧安全消息体对应的任意一个或两个数据帧中，或者可分别定义于路侧安全消息体和路侧安全消息体对应的任意一个数据帧中，或者自动驾驶等级数据元素和自动驾驶状态数据元素，组成一个数据帧定义于路侧安全消息体中，在未来的发展过程中，还可能引入其他消息体或者数据帧，因此不排除在其他消息体或者数据帧中引入自动驾驶等级数据元素和自动驾驶状态数据元素的可能，本方案对此不做要求。
本申请以将自动驾驶等级数据元素定义于VehicleClassification数据帧，将自动驾驶状态数据元素定义于ParticipantData数据帧为例，进行说明。
ParticipantData数据帧为与路侧安全消息体对应的数据帧，将自动驾驶状态数据元素AutoStatus定义于ParticipantData数据帧，通过抽象语法标记(Abstract SyntaxNotation One，ASN.1)可表示为：
DE_AutoStatus定义如下所示：
Unavailable，off，on即表示三种自动驾驶状态，依次为：未知状态、关闭状态和开启状态。
在上述ParticipantData数据帧中包含VehicleClassification数据帧，VehicleClassification数据帧既对应于基本安全消息体，也对应于路侧安全消息体，因此，将自动驾驶等级数据元素AutoType定义于VehicleClassification数据帧，既实现了在BSM中的定义也实现了在RSM中的定义。将自动驾驶等级数据元素AutoType定义于VehicleClassification数据帧的过程在步骤S1012根据自动驾驶等级和自动驾驶状态，获取第一消息的实施例中已经说明，此处不再赘述。
S303：将第二消息进行广播。
将第二消息进行广播，以使通信范围内的一至多个车载交互设备或者其他路侧设备接收到第二消息，并通过第二消息获取路侧设备的通信范围内所有车辆的自动驾驶等级和自动驾驶状态，实现车辆信息的交互。
在一种具体的实现方式中，将第二消息进行广播，包括：根据预设周期，通过车用无线通信(Vehicle to X，V2X)将第二消息进行广播，以使路侧设备的V2X通信范围内的车载交互设备或者其他路侧设备接收到第一消息。
本申请实施例提供的一种车辆信息的交互方法，通过获取至少一个车辆广播的第一消息，每个车辆广播的第一消息携带表示车辆的自动驾驶等级的信息以及表示所述车辆的自动驾驶状态的信息，根据每个车辆广播的第一消息，获取第二消息，其中，第二消息携带表示每个车辆的自动驾驶等级的信息以及表示每个车辆的自动驾驶状态的信息，将第二消息进行广播，通过将接收到的周围车辆或者车载交互设备发送的至少一个第一消息转换为第二消息，并将第二消息广播给预设范围内的至少一个车辆或者车载设备或者其他路侧设备，即实现了预设范围内车辆信息的共享，提高了交通环境的安全性和通行效率。
图8是根据本申请实施例提供的一种RSM的架构示意图，在一些实施例中，结合图8所示，第二消息可以是RSM，RSM中包括多个交通参与者，例如车辆1、车辆2和其他交通参与者，其他交通参与者包括但不限于行人、非机动车等等，RSM中还包括每个交通参与者对应的信息，例如车辆1的自动驾驶等级、自动驾驶状态以及其他信息，其他信息包括但不限于车辆类型信息、燃料动力信息、车辆特殊事件状态、车辆历史轨迹、路线预测、以及车身灯光状态等信息。
图9是根据本申请实施例提供的车辆信息的交互装置实施例一的结构示意图，如图9所示，该车辆信息的交互装置10，包括：
处理模块11，用于根据车辆的自动驾驶等级，确定第一消息，所述第一消息携带表示所述车辆的自动驾驶等级的信息以及表示所述车辆的自动驾驶状态的信息；
发送模块12，用于将所述第一消息进行广播。
本实施例提供的车辆信息的交互装置10，包括：处理模块11和发送模块12。根据车辆的自动驾驶等级，确定第一消息，该第一消息携带表示该车辆的自动驾驶等级的信息以及表示该车辆的自动驾驶状态的信息，并将第一消息进行广播，以使该车辆通信范围内的其他车载交互设备或者路侧设备接收到第一消息，通过接收第一消息，获取该车辆的自动驾驶等级和自动驾驶状态，实现了车辆间信息的共享以及路侧设备对车辆信息的监控，提高了交通环境的安全性和通行效率。
在图9所示实施例的基础上，图10是根据本申请实施例提供的车辆信息的交互装置实施例二的结构示意图，如图10所示，该车辆信息的交互装置10，还包括：
获取模块13，用于若检测到车用无线通信V2X功能开启，则获取所述车辆的所述自动驾驶等级。
在一种具体的实现方式中，所述处理模块11具体用于：
根据所述自动驾驶等级，确定所述车辆的自动驾驶状态，所述自动驾驶状态包括：开启状态、关闭状态和未知状态；
根据所述自动驾驶等级和所述自动驾驶状态，获取所述第一消息。
在一种具体的实现方式中，所述第一消息为基本安全消息BSM。
在一种具体的实现方式中，所述发送模块12具体用于：根据预设周期，通过车用无线通信V2X将所述第一消息进行广播。
在一种具体的实现方式中，所述处理模块11具体用于：
若所述车辆的自动驾驶等级为无驾驶自动化等级，则确定所述车辆的自动驾驶状态为关闭状态；
若所述车辆的自动驾驶等级为完全自动驾驶等级，则确定所述车辆的自动驾驶状态为开启状态；
若所述车辆的自动驾驶等级为部分驾驶自动化等级，则检测得到所述车辆的自动驾驶状态；其中，所述部分驾驶自动化等级包括：驾驶辅助等级、高级驾驶辅助等级、有条件自动驾驶等级以及区域自动驾驶等级；所述自动驾驶状态包括：开启状态、关闭状态、未知状态。
在一种具体的实现方式中，所述处理模块11具体用于：
若检测所述车辆处于自动驾驶模式，则确定所述车辆的自动驾驶状态为开启状态；
若检测所述车辆不处于自动驾驶模式，则确定所述车辆的自动驾驶状态为关闭状态；
若检测所述车辆存在故障或者检测失败，则确定所述车辆的自动驾驶状态为未知状态。
在一种具体的实现方式中，所述处理模块11具体用于：
根据所述自动驾驶等级设置BSM中的自动驾驶等级数据元素，并根据所述自动驾驶状态设置BSM中的自动驾驶状态数据元素，得到所述第一消息。
在一种具体的实现方式中，所述获取模块13还用于获取路侧设备广播的第二消息，所述第二消息携带表示预设范围内至少一个车辆的自动驾驶等级的信息以及表示所述车辆的自动驾驶状态的信息。
在一种具体的实现方式中，所述获取模块13还用于：
获取V2X通信范围内至少一个车辆广播的第三消息，每个车辆广播的第三消息携带表示所述车辆的自动驾驶等级的信息以及表示所述车辆的自动驾驶状态的信息。
本实施例提供的装置，可用于执行上述方法的实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
图11是根据本申请实施例提供的车辆信息的交互装置实施例三的结构示意图，如图11所示，该车辆信息的交互装置20，包括：
获取模块21，用于获取至少一个车辆广播的第一消息，每个车辆广播的第一消息携带表示所述车辆的自动驾驶等级的信息以及表示所述车辆的自动驾驶状态的信息；
处理模块22，用于根据每个车辆广播的第一消息，获取第二消息，其中，所述第二消息携带表示每个车辆的自动驾驶等级的信息以及表示每个车辆的自动驾驶状态的信息；
发送模块23，用于将所述第二消息进行广播。
本实施例提供的车辆信息的交互装置20，包括：获取模块21、处理模块22和发送模块23。通过获取至少一个车辆广播的第一消息，每个车辆广播的第一消息携带表示车辆的自动驾驶等级的信息以及表示所述车辆的自动驾驶状态的信息，根据每个车辆广播的第一消息，获取第二消息，其中，第二消息携带表示每个车辆的自动驾驶等级的信息以及表示每个车辆的自动驾驶状态的信息，将第二消息进行广播，通过将接收到的周围车辆或者车载交互设备发送的至少一个第一消息转换为第二消息，并将第二消息广播给预设范围内的至少一个车辆或者车载设备或者其他路侧设备，即实现了预设范围内车辆信息的共享，提高了交通环境的安全性和通行效率。
在图11所示实施例的基础上，在一种具体的实现方式中，所述获取模块21具体用于：
接收车用无线通信V2X通信范围内每个车辆广播的第一消息。
在一种具体的实现方式中，所述处理模块22具体用于：
根据每个车辆的第一消息，解析得到所述车辆的自动驾驶等级和所述车辆的自动驾驶状态；
根据每个车辆的自动驾驶等级和每个车辆的自动驾驶状态，得到所述第二消息。
在一种具体的实现方式中，所述第一消息为基本安全消息BSM。
在一种具体的实现方式中，所述第二消息为路侧安全消息RSM。
在一种具体的实现方式中，所述发送模块23具体用于：
根据预设周期，通过车用无线通信V2X将所述第二消息进行广播。
在一种具体的实现方式中，所述处理模块22具体用于：
根据所述自动驾驶等级设置RSM中的自动驾驶等级数据元素，并根据所述自动驾驶状态设置RSM中的自动驾驶状态数据元素，得到所述第二消息。
本实施例提供的装置，可用于执行上述方法的实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种车载交互设备、一种路侧设备和一种可读存储介质。
如图12所示，是根据本申请实施例的车辆信息的交互方法的车载交互设备的框图。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图12所示，该车载交互设备包括：一个或多个处理器101、存储器102，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图12中以一个处理器101为例。
存储器102即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的车辆信息的交互方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车辆信息的交互方法。
存储器102作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆信息的交互方法对应的程序指令/模块(例如，附图9所示的处理模块11和发送模块模块12)。处理器101通过运行存储在存储器102中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆信息的交互方法。
存储器102可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车载交互设备的使用所创建的数据等。此外，存储器102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器102可选包括相对于处理器101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车载交互设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
车载交互设备还可以包括：输入装置103和输出装置104。处理器101、存储器102、输入装置103和输出装置104可以通过总线或者其他方式连接，图12中以通过总线连接为例。
输入装置103可接收输入的数字或字符信息，以及产生与车载交互设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置104可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
如图13所示，是根据本申请实施例的车辆信息的交互方法的路侧设备的框图。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图13所示，该路侧设备包括：一个或多个处理器201、存储器202，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图13中以一个处理器201为例。
存储器202即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的车辆信息的交互方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车辆信息的交互方法。
存储器202作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆信息的交互方法对应的程序指令/模块(例如，附图11所示的获取模块21、处理模块22和发送模块模块23)。处理器201通过运行存储在存储器202中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆信息的交互方法。
存储器202可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据路侧设备的使用所创建的数据等。此外，存储器202可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器102可选包括相对于处理器201远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至路侧设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
路侧设备还可以包括：输入装置203和输出装置204。处理器201、存储器202、输入装置203和输出装置204可以通过总线或者其他方式连接，图13中以通过总线连接为例。
输入装置203可接收输入的数字或字符信息，以及产生与路侧设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置204可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

Claims (37)

1.一种车辆信息的交互方法，其特征在于，包括：
根据车辆的自动驾驶等级，确定第一消息，所述第一消息携带表示所述车辆的自动驾驶等级的信息以及表示所述车辆的自动驾驶状态的信息；
将所述第一消息进行广播。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若检测到车用无线通信V2X功能开启，则获取所述车辆的所述自动驾驶等级。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的自动驾驶等级，确定第一消息，包括：
根据所述自动驾驶等级，确定所述车辆的自动驾驶状态，所述自动驾驶状态包括：开启状态、关闭状态和未知状态；
根据所述自动驾驶等级和所述自动驾驶状态，获取所述第一消息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一消息为基本安全消息BSM。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述第一消息进行广播，包括：
根据预设周期，通过车用无线通信V2X将所述第一消息进行广播。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶等级，确定所述车辆的自动驾驶状态，包括：
若所述车辆的自动驾驶等级为无驾驶自动化等级，则确定所述车辆的自动驾驶状态为关闭状态；
若所述车辆的自动驾驶等级为完全自动驾驶等级，则确定所述车辆的自动驾驶状态为开启状态；
若所述车辆的自动驾驶等级为部分驾驶自动化等级，则检测得到所述车辆的自动驾驶状态；其中，所述部分驾驶自动化等级包括：驾驶辅助等级、高级驾驶辅助等级、有条件自动驾驶等级以及区域自动驾驶等级；所述自动驾驶状态包括：开启状态、关闭状态、未知状态。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述检测得到所述车辆的自动驾驶状态，包括：
若检测所述车辆处于自动驾驶模式，则确定所述车辆的自动驾驶状态为开启状态；
若检测所述车辆不处于自动驾驶模式，则确定所述车辆的自动驾驶状态为关闭状态；
若检测所述车辆存在故障或者检测失败，则确定所述车辆的自动驾驶状态为未知状态。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶等级和所述自动驾驶状态，获取所述第一消息，包括：
根据所述自动驾驶等级设置BSM中的自动驾驶等级数据元素，并根据所述自动驾驶状态设置BSM中的自动驾驶状态数据元素，得到所述第一消息。
9.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取路侧设备广播的第二消息，所述第二消息携带表示预设范围内至少一个车辆的自动驾驶等级的信息以及表示所述车辆的自动驾驶状态的信息。
10.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取V2X通信范围内至少一个车辆广播的第三消息，每个车辆广播的第三消息携带表示所述车辆的自动驾驶等级的信息以及表示所述车辆的自动驾驶状态的信息。
11.一种车辆信息的交互方法，其特征在于，包括：
获取至少一个车辆广播的第一消息，每个车辆广播的第一消息携带表示所述车辆的自动驾驶等级的信息以及表示所述车辆的自动驾驶状态的信息；
根据每个车辆广播的第一消息，获取第二消息，其中，所述第二消息携带表示每个车辆的自动驾驶等级的信息以及表示每个车辆的自动驾驶状态的信息；
将所述第二消息进行广播。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个车辆广播的第一消息，包括：
接收车用无线通信V2X通信范围内每个车辆广播的第一消息。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据每个车辆的第一消息，获取第二消息，包括：
根据每个车辆的第一消息，解析得到所述车辆的自动驾驶等级和所述车辆的自动驾驶状态；
根据每个车辆的自动驾驶等级和每个车辆的自动驾驶状态，得到所述第二消息。
14.根据权利要求11至13任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息为基本安全消息BSM。
15.根据权利要求11至13任一项所述的方法，其特征在于，所述第二消息为路侧安全消息RSM。
16.根据权利要求11至13任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述第二消息进行广播，包括：
根据预设周期，通过车用无线通信V2X将所述第二消息进行广播。
17.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶等级和所述自动驾驶状态，得到至少一个第二消息，包括：
根据所述自动驾驶等级设置RSM中的自动驾驶等级数据元素，并根据所述自动驾驶状态设置RSM中的自动驾驶状态数据元素，得到所述第二消息。
18.一种车辆信息的交互装置，其特征在于，所述装置包括：
处理模块，用于根据车辆的自动驾驶等级，确定第一消息，所述第一消息携带表示所述车辆的自动驾驶等级的信息以及表示所述车辆的自动驾驶状态的信息；
发送模块，用于将所述第一消息进行广播。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
获取模块，用于若检测到车用无线通信V2X功能开启，则获取所述车辆的所述自动驾驶等级。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：
根据所述自动驾驶等级，确定所述车辆的自动驾驶状态，所述自动驾驶状态包括：开启状态、关闭状态和未知状态；
根据所述自动驾驶等级和所述自动驾驶状态，获取所述第一消息。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述第一消息为基本安全消息BSM。
22.根据权利要求18至21任一项所述的装置，其特征在于，所述发送模块具体用于：根据预设周期，通过车用无线通信V2X将所述第一消息进行广播。
23.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：
若所述车辆的自动驾驶等级为无驾驶自动化等级，则确定所述车辆的自动驾驶状态为关闭状态；
若所述车辆的自动驾驶等级为完全自动驾驶等级，则确定所述车辆的自动驾驶状态为开启状态；
若所述车辆的自动驾驶等级为部分驾驶自动化等级，则检测得到所述车辆的自动驾驶状态；其中，所述部分驾驶自动化等级包括：驾驶辅助等级、高级驾驶辅助等级、有条件自动驾驶等级以及区域自动驾驶等级；所述自动驾驶状态包括：开启状态、关闭状态、未知状态。
24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：
若检测所述车辆处于自动驾驶模式，则确定所述车辆的自动驾驶状态为开启状态；
若检测所述车辆不处于自动驾驶模式，则确定所述车辆的自动驾驶状态为关闭状态；
若检测所述车辆存在故障或者检测失败，则确定所述车辆的自动驾驶状态为未知状态。
25.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：
根据所述自动驾驶等级设置BSM中的自动驾驶等级数据元素，并根据所述自动驾驶状态设置BSM中的自动驾驶状态数据元素，得到所述第一消息。
26.根据权利要求18至21任一项所述的装置，其特征在于，所述装置获取模块还用于：
获取路侧设备广播的第二消息，所述第二消息携带表示预设范围内至少一个车辆的自动驾驶等级的信息以及表示所述车辆的自动驾驶状态的信息。
27.根据权利要求18至21任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于：
获取V2X通信范围内至少一个车辆广播的第三消息，每个车辆广播的第三消息携带表示所述车辆的自动驾驶等级的信息以及表示所述车辆的自动驾驶状态的信息。
28.一种车辆信息的交互装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取至少一个车辆广播的第一消息，每个车辆广播的第一消息携带表示所述车辆的自动驾驶等级的信息以及表示所述车辆的自动驾驶状态的信息；
处理模块，用于根据每个车辆广播的第一消息，获取第二消息，其中，所述第二消息携带表示每个车辆的自动驾驶等级的信息以及表示每个车辆的自动驾驶状态的信息；
发送模块，用于将所述第二消息进行广播。
29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：
接收车用无线通信V2X通信范围内每个车辆广播的第一消息。
30.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：
根据每个车辆的第一消息，解析得到所述车辆的自动驾驶等级和所述车辆的自动驾驶状态；
根据每个车辆的自动驾驶等级和每个车辆的自动驾驶状态，得到所述第二消息。
31.根据权利要求28至30任一项所述的装置，其特征在于，所述第一消息为基本安全消息BSM。
32.根据权利要求28至30任一项所述的装置，其特征在于，所述第二消息为路侧安全消息RSM。
33.根据权利要求28至30任一项所述的装置，其特征在于，所述发送模块具体用于：
根据预设周期，通过车用无线通信V2X将所述第二消息进行广播。
34.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：
根据所述自动驾驶等级设置RSM中的自动驾驶等级数据元素，并根据所述自动驾驶状态设置RSM中的自动驾驶状态数据元素，得到所述第二消息。
35.一种车载交互设备，其特征在于，包括：至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储计算机执行指令；
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的方法。
36.一种路侧设备，其特征在于，包括：至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储计算机执行指令；
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求11-17中任一项所述的方法。
37.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-17中任一项所述的方法。
CN201910716366.1A 2019-08-05 2019-08-05 车辆信息的交互方法、装置、设备以及存储介质 Pending CN110415543A (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910716366.1A CN110415543A (zh) 2019-08-05 2019-08-05 车辆信息的交互方法、装置、设备以及存储介质
EP20164874.8A EP3772862B1 (en) 2019-08-05 2020-03-23 Vehicle information interacting method, device, apparatus and storage medium
US16/985,336 US20210043079A1 (en) 2019-08-05 2020-08-05 Vehicle information interacting method, device, apparatus and storage medium

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910716366.1A CN110415543A (zh) 2019-08-05 2019-08-05 车辆信息的交互方法、装置、设备以及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110415543A true CN110415543A (zh) 2019-11-05

Family

ID=68365716

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910716366.1A Pending CN110415543A (zh) 2019-08-05 2019-08-05 车辆信息的交互方法、装置、设备以及存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20210043079A1 (zh)
EP (1) EP3772862B1 (zh)
CN (1) CN110415543A (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111447556A (zh) * 2020-04-01 2020-07-24 联陆智能交通科技(上海)有限公司 一种车路协同环境下车辆筛选自身的方法及系统
WO2021103022A1 (zh) * 2019-11-30 2021-06-03 华为技术有限公司 一种通信方法及装置
CN113619611A (zh) * 2021-10-11 2021-11-09 北京小米移动软件有限公司 自动驾驶控制方法、设备及存储介质
CN114125712A (zh) * 2021-11-23 2022-03-01 上海优咔网络科技有限公司 一种车载对讲方法
CN114298539A (zh) * 2021-12-28 2022-04-08 北京百度网讯科技有限公司 一种车辆调度方法、装置、电子设备及存储介质
CN114900822A (zh) * 2022-04-25 2022-08-12 广州小鹏汽车科技有限公司 车辆信息交互方法、云端设备、车辆及系统
WO2024119459A1 (zh) * 2022-12-09 2024-06-13 华为技术有限公司 通信方法与装置

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021195016A (ja) * 2020-06-15 2021-12-27 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 車両周囲監視装置
CN113415289B (zh) * 2021-07-30 2022-09-13 佛山市顺德区中等专业学校（佛山市顺德区技工学校） 无人驾驶车辆的标识装置和方法
KR102477566B1 (ko) * 2021-11-29 2022-12-14 펜타시큐리티시스템 주식회사 자율주행 환경에서의 자율주행 차량 식별 방법 및 장치
CN115278528A (zh) * 2022-06-21 2022-11-01 智道网联科技(北京)有限公司 路侧终端消息发送方法、装置、电子设备及存储介质

Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104751669A (zh) * 2015-03-20 2015-07-01 江苏大学 一种基于车联网的智能驾驶辅助系统及方法
CN106292432A (zh) * 2016-08-17 2017-01-04 深圳地平线机器人科技有限公司 信息处理方法、装置和电子设备
CN106530829A (zh) * 2016-12-07 2017-03-22 深圳市元征科技股份有限公司 驾驶员状态播报方法及装置
CN106585624A (zh) * 2016-12-07 2017-04-26 深圳市元征科技股份有限公司 驾驶员状态监控方法及装置
CN107111933A (zh) * 2014-11-17 2017-08-29 日立汽车系统株式会社 自动驾驶系统
CN107274700A (zh) * 2017-08-09 2017-10-20 北方工业大学 一种车路协同环境下多源信息采集方法及装置
CN107444398A (zh) * 2016-04-14 2017-12-08 丰田自动车株式会社 驾驶辅助用装置
CN107533794A (zh) * 2015-03-24 2018-01-02 日本先锋公司 自动驾驶辅助装置、控制方法、程序及存储介质
CN107564268A (zh) * 2017-01-10 2018-01-09 东南大学 一种多维智能网联交通系统
CN107672597A (zh) * 2017-09-25 2018-02-09 驭势科技（北京）有限公司 一种用于控制车辆驾驶模式的方法与设备
CN107807633A (zh) * 2017-09-27 2018-03-16 北京图森未来科技有限公司 一种路侧设备、车载设备以及自动驾驶感知方法及系统
CN108010360A (zh) * 2017-12-27 2018-05-08 中电海康集团有限公司 一种基于车路协同的自动驾驶环境感知系统
CN108347781A (zh) * 2017-01-24 2018-07-31 电信科学技术研究院 一种信息传输方法及装置
CN108615364A (zh) * 2018-08-03 2018-10-02 交通运输部公路科学研究所 一种基于车路协同技术对车辆行驶状态进行监控的方法
KR101944478B1 (ko) * 2017-08-31 2019-01-31 김정섭 자율주행자동차가 시스템우선모드로 구동됨을 외부 차량으로 알리기 위한 자율주행표시장치 및 방법
CN109416887A (zh) * 2016-08-24 2019-03-01 日立汽车系统株式会社 识别控制对象车辆报知装置
CN109643491A (zh) * 2016-09-02 2019-04-16 三菱电机株式会社 信息处理装置、通信终端、信息处理方法及通信终端的控制方法

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016128997A (ja) * 2015-01-09 2016-07-14 住友電気工業株式会社 車載装置、管理装置、走行モードの判定方法及びコンピュータプログラム
US10553112B2 (en) * 2015-08-19 2020-02-04 Qualcomm Incorporated Safety event message transmission timing in dedicated short-range communication (DSRC)
JP6337382B2 (ja) * 2016-05-19 2018-06-06 本田技研工業株式会社 車両制御システム、交通情報共有システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN109672628B (zh) * 2018-12-21 2023-09-22 北京千方科技股份有限公司 一种v2x数据包处理方法、装置、设备及存储介质
US20220126878A1 (en) * 2019-03-29 2022-04-28 Intel Corporation Autonomous vehicle system

Patent Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107111933A (zh) * 2014-11-17 2017-08-29 日立汽车系统株式会社 自动驾驶系统
CN104751669A (zh) * 2015-03-20 2015-07-01 江苏大学 一种基于车联网的智能驾驶辅助系统及方法
CN107533794A (zh) * 2015-03-24 2018-01-02 日本先锋公司 自动驾驶辅助装置、控制方法、程序及存储介质
CN107444398A (zh) * 2016-04-14 2017-12-08 丰田自动车株式会社 驾驶辅助用装置
CN106292432A (zh) * 2016-08-17 2017-01-04 深圳地平线机器人科技有限公司 信息处理方法、装置和电子设备
CN109416887A (zh) * 2016-08-24 2019-03-01 日立汽车系统株式会社 识别控制对象车辆报知装置
CN109643491A (zh) * 2016-09-02 2019-04-16 三菱电机株式会社 信息处理装置、通信终端、信息处理方法及通信终端的控制方法
CN106530829A (zh) * 2016-12-07 2017-03-22 深圳市元征科技股份有限公司 驾驶员状态播报方法及装置
CN106585624A (zh) * 2016-12-07 2017-04-26 深圳市元征科技股份有限公司 驾驶员状态监控方法及装置
CN107564268A (zh) * 2017-01-10 2018-01-09 东南大学 一种多维智能网联交通系统
CN108347781A (zh) * 2017-01-24 2018-07-31 电信科学技术研究院 一种信息传输方法及装置
CN107274700A (zh) * 2017-08-09 2017-10-20 北方工业大学 一种车路协同环境下多源信息采集方法及装置
KR101944478B1 (ko) * 2017-08-31 2019-01-31 김정섭 자율주행자동차가 시스템우선모드로 구동됨을 외부 차량으로 알리기 위한 자율주행표시장치 및 방법
CN107672597A (zh) * 2017-09-25 2018-02-09 驭势科技（北京）有限公司 一种用于控制车辆驾驶模式的方法与设备
CN107807633A (zh) * 2017-09-27 2018-03-16 北京图森未来科技有限公司 一种路侧设备、车载设备以及自动驾驶感知方法及系统
CN108010360A (zh) * 2017-12-27 2018-05-08 中电海康集团有限公司 一种基于车路协同的自动驾驶环境感知系统
CN108615364A (zh) * 2018-08-03 2018-10-02 交通运输部公路科学研究所 一种基于车路协同技术对车辆行驶状态进行监控的方法

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021103022A1 (zh) * 2019-11-30 2021-06-03 华为技术有限公司 一种通信方法及装置
CN113196361A (zh) * 2019-11-30 2021-07-30 华为技术有限公司 一种通信方法及装置
CN111447556A (zh) * 2020-04-01 2020-07-24 联陆智能交通科技(上海)有限公司 一种车路协同环境下车辆筛选自身的方法及系统
CN113619611A (zh) * 2021-10-11 2021-11-09 北京小米移动软件有限公司 自动驾驶控制方法、设备及存储介质
CN114125712A (zh) * 2021-11-23 2022-03-01 上海优咔网络科技有限公司 一种车载对讲方法
CN114125712B (zh) * 2021-11-23 2023-08-08 上海优咔网络科技有限公司 一种车载对讲方法
CN114298539A (zh) * 2021-12-28 2022-04-08 北京百度网讯科技有限公司 一种车辆调度方法、装置、电子设备及存储介质
CN114298539B (zh) * 2021-12-28 2024-06-04 北京百度网讯科技有限公司 一种车辆调度方法、装置、电子设备及存储介质
CN114900822A (zh) * 2022-04-25 2022-08-12 广州小鹏汽车科技有限公司 车辆信息交互方法、云端设备、车辆及系统
WO2024119459A1 (zh) * 2022-12-09 2024-06-13 华为技术有限公司 通信方法与装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3772862A1 (en) 2021-02-10
US20210043079A1 (en) 2021-02-11
EP3772862B1 (en) 2022-01-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110415543A (zh) 车辆信息的交互方法、装置、设备以及存储介质
CN112092827B (zh) 自动驾驶功能控制方法、装置、电子设备及存储介质
Holstein et al. Ethical and social aspects of self-driving cars
CN106846863B (zh) 基于增强现实和云端智能决策的事故黑点警告系统及方法
US11550623B2 (en) Distributed system task management using a simulated clock
US20210331686A1 (en) Systems and Methods for Handling Autonomous Vehicle Faults
US11480964B2 (en) Distributed system execution using a serial timeline
CN111739344A (zh) 一种预警方法、装置及电子设备
CN111210623A (zh) 测试方法、装置、设备和存储介质
US11397610B2 (en) Architecture for simulation clock-based simulation of distributed systems
US11409927B2 (en) Architecture for configurable distributed system simulation timing
CN110880235A (zh) 路况信息处理系统中的路侧设备、处理方法及装置
CN114758502B (zh) 双车联合轨迹预测方法及装置、电子设备和自动驾驶车辆
JP2022172481A (ja) 車両測位方法及び装置、車両、記憶媒体並びにコンピュータプログラム
CN112530156A (zh) 基于边缘计算的智能网联汽车开放道路系统和建设方法
CN117036056A (zh) 用于生成保险信息的方法、移动设备和计算机可读存储介质
US11809790B2 (en) Architecture for distributed system simulation timing alignment
CN111586557A (zh) 车辆通信方法、装置、计算机可读介质及电子设备
CN114715173A (zh) 一种信息显示方法、装置及车载hmi系统
Wollschläger Preconditions, requirements & prospects of the connected car
US11669657B2 (en) Architecture for distributed system simulation with realistic timing
US11410559B2 (en) Intelligent unmanned aerial vehicle traffic management via an infrastructure network
CN114323693A (zh) 车路云感知系统的测试方法、装置、设备及存储介质
CN112698372A (zh) 时空数据处理方法、装置、电子设备及存储介质
CN112885087A (zh) 确定路况信息的方法、装置、设备和介质和程序产品

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20191105

RJ01 Rejection of invention patent application after publication