CN111447556A - 一种车路协同环境下车辆筛选自身的方法及系统 - Google Patents

一种车路协同环境下车辆筛选自身的方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种车路协同环境下车辆筛选自身的方法及系统，包括：步骤M1：路侧单元RSU将识别到的交通参与者以RSM消息周期性推送给车载单元OBU；步骤M2：车载单元OBU从识别到的交通参与者RSM消息中筛选出车载单元OBU自身信息。步骤M2.1：根据车载单元OBU天线的坐标信息，结合描述OBU天线相对车身前后左右边缘的预设个参数，形成车载单元坐标立方体；步骤M2.2：车载单元收到路侧单元发送的RSM消息，提取每个交通参与者的坐标信息；步骤M2.3：对每个交通参与者的坐标信息是否落入车载单元坐标立方体内进行落点判断。本发明OBU增加五个参数，根据坐标落点是否落在OBU坐标立方体内，精度上有了大幅提升。

Description

一种车路协同环境下车辆筛选自身的方法及系统
技术领域
本发明涉及车联网OBU软件对RSU发送的RSM消息中自车及它车的判断方法，具体地，涉及一种车路协同环境下车辆筛选自身的方法及系统，更为具体地，涉及一种车载单元从路侧单元发送的RSM消息中筛选出自身的方法及系统。
背景技术
车路协同场景下，路侧单元RSU将识别到的交通参与者(指通过雷达、摄像头等感知设备识别的)以RSM消息周期性广播推送给车载单元OBU，这些交通参与者可能也同时包含OBU车辆自身。OBU在对交通参与者信息进行处理时，需要从中滤除掉自身信息，从而避免不必要的告警。
一种做法是，如图1所示，OBU根据RSM消息中的交通参与者id与自身广播BSM消息中的id是否匹配来判断。其具体做法为，OBU广播BSM消息中携带id，RSU收到OBU广播的BSM消息后，在即将发送的RSM消息中，对指代OBU车辆的交通参与者进行id替换。这种方法简化了OBU的判断处理，将筛选过程转移到了RSU。一方面，增加了一次交互过程，识别带来一定的延迟。另一方面，OBU位置相对车辆的前后左右边缘也有一定的距离，尤其是车辆较大时；由于目前标准中BSM消息并未将OBU设备(高精度定位达到厘米级)相对车辆边缘的距离信息广播出去，这给RSU对RSM交通参与者的id替换带来了较大的误差。此外，OBU设备来自不同厂家，BSM消息携带之id并未有标准规范，理论上存在id重名可能，此时该方案基本无解。
本发明针对现有做法提出了一种非交互式的、较精确的OBU车辆自身判断方法。
专利文献CN105160719B(申请号：201510569985.4)公开了一种路侧单元、车载单元信号筛选系统和信号筛选方法。所述车载单元信号筛选系统包括：信号接收单元，用于从车载单元接收信号，并将所述信号转换为用于信号处理的模拟信号；放大整形单元，从信号接收单元接收模拟信号，并对模拟信号进行放大整形，从而生成用于进行数据处理的第一数字信号；信号筛选单元，从信号接收单元接收模拟信号并从放大整形单元接收第一数字信号，并通过对模拟信号进行分析以确定是否将第一数字信号输出以进行数据处理。
现有技术的不足：依据不同的厂家，标准不同，同时由于OBU天线相对自车车身的位置参数是缺失的，无法进行高精度判断，只能做到粗略判断。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种车路协同环境下车辆筛选自身的方法及系统。
根据本发明提供的一种车路协同环境下车辆筛选自身的方法，包括：
步骤M1：路侧单元RSU将识别到的交通参与者以路侧安全消息RSM消息周期性推送给车载单元OBU；
步骤M2：车载单元OBU从识别到的交通参与者路侧安全消息RSM消息中筛选出车载单元OBU自身信息。
优选地，所述步骤M2包括：
步骤M2.1：根据车载单元OBU天线的坐标信息，结合描述OBU天线相对车身前后左右边缘的预设个参数，形成车载单元坐标立方体；
步骤M2.2：车载单元收到路侧单元发送的路侧安全消息RSM，提取每个交通参与者的坐标信息；
步骤M2.3：对每个交通参与者的坐标信息是否落入车载单元坐标立方体内进行落点判断，当每个交通参与者的坐标信息落点位于车载单元坐标立方体内时，则当前交通参与者为车载单元自身；当每个交通参与者的坐标信息落点不位于车载单元坐标立方体内时，则当前交通参与者不是车载单元自身。
优选地，所述步骤M2.2包括：通过高精度定位模块的天线获取车载单元天线的坐标信息；
所述高精度定位模块是根据高精度定位模块的天线获取OBU经纬度位置。
优选地，所述步骤M1包括：
步骤M1.1：车载单元OBU广播基本安全信息BSM中携带身份信息；
步骤M1.2：将车载单元OBU增加描述车载单元相对车辆自身前后左右边缘的预设个参数，并将预设个参数添加至V2X数据交互标准中；
步骤M1.3：根据基本安全信息BSM中携带的身份信息，根据V2X数据交互标准，对即将发送的路侧安全消息RSM中指代车载单元OBU车辆的交通参与者进行身份信息替换；
步骤M1.4：将替换过交通参与者身份信息的路侧安全消息RSM周期性地推送给车载单元OBU。
优选地，所述步骤M1包括：
步骤M1.1：车载单元OBU广播基本安全信息BSM中携带身份信息；
步骤M1.2：对基本安全信息BSM中的身份信息格式进行规范行为添加至V2X数据交互标准中；
步骤M1.3：根据基本安全信息BSM中携带的身份信息，根据V2X数据交互标准，对即将发送的路侧安全消息RSM中指代OBU车辆的交通参与者进行身份信息替换；
步骤M1.4：将替换过交通参与者身份信息的路侧安全消息RSM周期性推送给车载单元OBU。
根据本发明提供的一种车路协同环境下车辆筛选自身的系统，包括：
模块M1：路侧单元RSU将识别到的交通参与者以路侧安全消息RSM消息周期性推送给车载单元OBU；
模块M2：车载单元OBU从识别到的交通参与者路侧安全消息RSM消息中筛选出车载单元OBU自身信息。
优选地，所述模块M2包括：
模块M2.1：根据车载单元OBU天线的坐标信息，结合描述OBU天线相对车身前后左右边缘的预设个参数，形成车载单元坐标立方体；
模块M2.2：车载单元收到路侧单元发送的路侧安全消息RSM，提取每个交通参与者的坐标信息；
模块M2.3：对每个交通参与者的坐标信息是否落入车载单元坐标立方体内进行落点判断，当每个交通参与者的坐标信息落点位于车载单元坐标立方体内时，则当前交通参与者为车载单元自身；当每个交通参与者的坐标信息落点不位于车载单元坐标立方体内时，则当前交通参与者不是车载单元自身。
优选地，所述模块M2.2包括：通过高精度定位模块的天线获取车载单元天线的坐标信息；
所述高精度定位模块是根据高精度定位模块的天线获取OBU经纬度位置。
优选地，所述模块M1包括：
模块M1.1：车载单元OBU广播基本安全信息BSM中携带身份信息；
模块M1.2：将车载单元OBU增加描述车载单元相对车辆自身前后左右边缘的预设个参数，并将预设个参数添加至V2X数据交互标准中；
模块M1.3：根据基本安全信息BSM中携带的身份信息，根据V2X数据交互标准，对即将发送的路侧安全消息RSM中指代车载单元OBU车辆的交通参与者进行身份信息替换；
模块M1.4：将替换过交通参与者身份信息的路侧安全消息RSM周期性地推送给车载单元OBU。
优选地，所述模块M1包括：
模块M1.1：车载单元OBU广播基本安全信息BSM中携带身份信息；
模块M1.2：对基本安全信息BSM中的身份信息格式进行规范行为添加至V2X数据交互标准中；
模块M1.3：根据基本安全信息BSM中携带的身份信息，根据V2X数据交互标准，对即将发送的路侧安全消息RSM中指代OBU车辆的交通参与者进行身份信息替换；
模块M1.4：将替换过交通参与者身份信息的路侧安全消息RSM周期性推送给车载单元OBU。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明所提方案在车路协同场景下，有效地解决了OBU车辆自身判断问题；
2、OBU车辆自身判断仅仅依赖OBU设备自身，不需要RSU参与；
3、OBU增加五个参数，根据坐标落点是否落在OBU坐标立方体内，精度上有了大幅提升。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为OBU车辆从RSU发送的RSM消息中筛选出自身的方法原理图；
图2为通过车载单元坐标立方体OBU车辆从RSU发送的RSM消息中筛选出自身的方法原理图。
图3为通过改变V2X数据交互标准OBU车辆从RSU发送的RSM消息中筛选出自身的方法原理图；
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
根据本发明提供的一种车路协同环境下车辆筛选自身的方法，包括：
步骤M1：路侧单元RSU将识别到的交通参与者以RSM消息周期性推送给车载单元OBU；
RSM是路侧安全消息，主要包括路侧RSU设备的全球定位坐标、交通参与者信息列表。交通参与者信息主要是车辆位置相对RSU的位置偏移、大小、类型、航向、加速度、id(可选)等信息。
具体地，所述步骤M1包括：如图3所示，
步骤M1.1：车载单元OBU广播BSM消息中携带身份信息；
步骤M1.2：将车载单元OBU增加描述车载单元相对车辆自身前后左右边缘的预设个参数，并将预设个参数添加至V2X数据交互标准中；
步骤M1.3：根据基本安全信息BSM中携带的身份信息，根据V2X数据交互标准，对即将发送的路侧安全消息RSM中指代车载单元OBU车辆的交通参与者进行身份信息替换；
步骤M1.4：将替换过交通参与者身份信息的路侧安全消息RSM周期性地推送给车载单元OBU。
所述BSM是基本安全信息。与RSM消息中的交通参与者信息基本相当，此外，由于BSM为车辆自身发出，因此其可能包含车辆一些扩展信息，比如方向等、车载系统事件等。
具体地，所述步骤M1包括：
步骤M1.1：车载单元OBU广播BSM消息中携带身份信息；
步骤M1.2：对BSM消息中的身份信息格式进行规范行为添加至V2X数据交互标准中；
步骤M1.3：根据BSM中携带的身份信息，根据V2X数据交互标准，对即将发送的路侧安全消息RSM中指代车载单元OBU车辆的交通参与者进行身份信息替换；
步骤M1.4：将替换过交通参与者身份信息的路侧安全消息RSM周期性地推送给车载单元OBU。
步骤M2：车载单元OBU从识别到的交通参与者RSM消息中筛选出车载单元OBU自身信息。
具体地，所述步骤M2包括：如图2所示，
步骤M2.1：根据车载单元OBU天线的坐标信息，结合描述OBU天线相对车身前后左右边缘的5个参数，形成车载单元坐标立方体；
5个参数分别是前、后、左、右、地面的距离；
步骤M2.2：车载单元收到路侧单元发送的RSM消息，提取每个交通参与者的坐标信息；该坐标信息是RSU感知单元识别到的，其与OBU设备坐标不一定重合。
具体地，所述步骤M2.2包括：通过高精度定位模块的天线获取车载单元天线的坐标信息；
所述高精度定位模块是根据高精度定位模块的天线获取OBU经纬度位置。高精度定位模块精度很高。
步骤M2.3：对每个交通参与者的坐标信息是否落入车载单元坐标立方体内进行落点判断，当每个交通参与者的坐标信息落点位于车载单元坐标立方体内时，则当前交通参与者为车载单元自身；当每个交通参与者的坐标信息落点不位于车载单元坐标立方体内时，则当前交通参与者不是车载单元自身。
根据本发明提供的一种车路协同环境下车辆筛选自身的系统，包括：
模块M1：路侧单元RSU将识别到的交通参与者以RSM消息周期性推送给车载单元OBU；
RSM是路侧安全消息，主要包括路侧RSU设备的全球定位坐标、交通参与者信息列表。交通参与者信息主要是车辆位置相对RSU的位置偏移、大小、类型、航向、加速度、id(可选)等信息。
具体地，所述模块M1包括：如图3所示，
模块M1.1：车载单元OBU广播BSM消息中携带身份信息；
模块M1.2：将车载单元OBU增加描述车载单元相对车辆自身前后左右边缘的预设个参数，并将预设个参数添加至V2X数据交互标准中；
模块M1.3：根据BSM中携带的身份信息，根据V2X数据交互标准，对即将发送的路侧安全消息RSM中指代车载单元OBU车辆的交通参与者进行身份信息替换；
模块M1.4：将替换过交通参与者身份信息的路侧安全消息RSM周期性地推送给车载单元OBU。
所述BSM是基本安全信息。与RSM消息中的交通参与者信息基本相当，此外，由于BSM为车辆自身发出，因此其可能包含车辆一些扩展信息，比如方向等、车载系统事件等。
具体地，所述模块M1包括：
模块M1.1：车载单元OBU广播BSM消息中携带身份信息；
模块M1.2：对BSM消息中的身份信息格式进行规范行为添加至V2X数据交互标准中；
模块M1.3：根据基本安全信息BSM中携带的身份信息，根据V2X数据交互标准，对即将发送的路侧安全消息RSM中指代OBU车辆的交通参与者进行身份信息替换；
模块M1.4：将替换过交通参与者身份信息的路侧安全消息RSM周期性推送给车载单元OBU。
模块M2：车载单元OBU从识别到的交通参与者RSM消息中筛选出车载单元OBU自身信息。
具体地，所述模块M2包括：如图2所示，
模块M2.1：根据车载单元OBU天线的坐标信息，结合描述OBU天线相对车身前后左右边缘的5个参数，形成车载单元坐标立方体；
5个参数分别是前、后、左、右、地面的距离；
模块M2.2：车载单元收到路侧单元发送的RSM消息，提取每个交通参与者的坐标信息；该坐标信息是RSU感知单元识别到的，其与OBU设备坐标不一定重合。
具体地，所述模块M2.2包括：通过高精度定位模块的天线获取车载单元天线的坐标信息；
所述高精度定位模块是根据高精度定位模块的天线获取OBU经纬度位置。高精度定位模块精度很高。
模块M2.3：对每个交通参与者的坐标信息是否落入车载单元坐标立方体内进行落点判断，当每个交通参与者的坐标信息落点位于车载单元坐标立方体内时，则当前交通参与者为车载单元自身；当每个交通参与者的坐标信息落点不位于车载单元坐标立方体内时，则当前交通参与者不是车载单元自身。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统、装置及其各个模块以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统、装置及其各个模块以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同程序。所以，本发明提供的系统、装置及其各个模块可以被认为是一种硬件部件，而对其内部包括的用于实现各种程序的模块也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的模块视为既可以是实现方法的软件程序又可以是硬件部件内的结构。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种车路协同环境下车辆筛选自身的方法，其特征在于，包括：
步骤M1：路侧单元RSU将识别到的交通参与者以路侧安全消息RSM消息周期性推送给车载单元OBU；
步骤M2：车载单元OBU从识别到的交通参与者路侧安全消息RSM消息中筛选出车载单元OBU自身信息。
2.根据权利要求1所述的车路协同环境下车辆筛选自身的方法，其特征在于，所述步骤M2包括：
步骤M2.1：根据车载单元OBU天线的坐标信息，结合描述OBU天线相对车身前后左右边缘的预设个参数，形成车载单元坐标立方体；
步骤M2.2：车载单元收到路侧单元发送的路侧安全消息RSM，提取每个交通参与者的坐标信息；
步骤M2.3：对每个交通参与者的坐标信息是否落入车载单元坐标立方体内进行落点判断，当每个交通参与者的坐标信息落点位于车载单元坐标立方体内时，则当前交通参与者为车载单元自身；当每个交通参与者的坐标信息落点不位于车载单元坐标立方体内时，则当前交通参与者不是车载单元自身。
3.根据权利要求2所述的车路协同环境下车辆筛选自身的方法，其特征在于，所述步骤M2.2包括：通过高精度定位模块的天线获取车载单元天线的坐标信息；
所述高精度定位模块是根据高精度定位模块的天线获取OBU经纬度位置。
4.根据权利要求1所述的车路协同环境下车辆筛选自身的方法，其特征在于，所述步骤M1包括：
步骤M1.1：车载单元OBU广播基本安全信息BSM中携带身份信息；
步骤M1.2：将车载单元OBU增加描述车载单元相对车辆自身前后左右边缘的预设个参数，并将预设个参数添加至V2X数据交互标准中；
步骤M1.3：根据基本安全信息BSM中携带的身份信息，根据V2X数据交互标准，对即将发送的路侧安全消息RSM中指代车载单元OBU车辆的交通参与者进行身份信息替换；
步骤M1.4：将替换过交通参与者身份信息的路侧安全消息RSM周期性地推送给车载单元OBU。
5.根据权利要求1所述的车路协同环境下车辆筛选自身的方法，其特征在于，所述步骤M1包括：
步骤M1.1：车载单元OBU广播基本安全信息BSM中携带身份信息；
步骤M1.2：对基本安全信息BSM中的身份信息格式进行规范行为添加至V2X数据交互标准中；
步骤M1.3：根据基本安全信息BSM中携带的身份信息，根据V2X数据交互标准，对即将发送的路侧安全消息RSM中指代OBU车辆的交通参与者进行身份信息替换；
步骤M1.4：将替换过交通参与者身份信息的路侧安全消息RSM周期性推送给车载单元OBU。
6.一种车路协同环境下车辆筛选自身的系统，其特征在于，包括：
模块M1：路侧单元RSU将识别到的交通参与者以路侧安全消息RSM消息周期性推送给车载单元OBU；
模块M2：车载单元OBU从识别到的交通参与者路侧安全消息RSM消息中筛选出车载单元OBU自身信息。
7.根据权利要求6所述的车路协同环境下车辆筛选自身的系统，其特征在于，所述模块M2包括：
模块M2.1：根据车载单元OBU天线的坐标信息，结合描述OBU天线相对车身前后左右边缘的预设个参数，形成车载单元坐标立方体；
模块M2.2：车载单元收到路侧单元发送的路侧安全消息RSM，提取每个交通参与者的坐标信息；
模块M2.3：对每个交通参与者的坐标信息是否落入车载单元坐标立方体内进行落点判断，当每个交通参与者的坐标信息落点位于车载单元坐标立方体内时，则当前交通参与者为车载单元自身；当每个交通参与者的坐标信息落点不位于车载单元坐标立方体内时，则当前交通参与者不是车载单元自身。
8.根据权利要求7所述的车路协同环境下车辆筛选自身的系统，其特征在于，所述模块M2.2包括：通过高精度定位模块的天线获取车载单元天线的坐标信息；
所述高精度定位模块是根据高精度定位模块的天线获取OBU经纬度位置。
9.根据权利要求6所述的车路协同环境下车辆筛选自身的系统，其特征在于，所述模块M1包括：
模块M1.1：车载单元OBU广播基本安全信息BSM中携带身份信息；
模块M1.2：将车载单元OBU增加描述车载单元相对车辆自身前后左右边缘的预设个参数，并将预设个参数添加至V2X数据交互标准中；
模块M1.3：根据基本安全信息BSM中携带的身份信息，根据V2X数据交互标准，对即将发送的路侧安全消息RSM中指代车载单元OBU车辆的交通参与者进行身份信息替换；
模块M1.4：将替换过交通参与者身份信息的路侧安全消息RSM周期性地推送给车载单元OBU。
10.根据权利要求6所述的车路协同环境下车辆筛选自身的系统，其特征在于，所述模块M1包括：
模块M1.1：车载单元OBU广播基本安全信息BSM中携带身份信息；
模块M1.2：对基本安全信息BSM中的身份信息格式进行规范行为添加至V2X数据交互标准中；
模块M1.3：根据基本安全信息BSM中携带的身份信息，根据V2X数据交互标准，对即将发送的路侧安全消息RSM中指代OBU车辆的交通参与者进行身份信息替换；
模块M1.4：将替换过交通参与者身份信息的路侧安全消息RSM周期性推送给车载单元OBU。
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