CN112118555B - 车辆及车辆间通信方法、系统及计算机存储介质 - Google Patents

车辆及车辆间通信方法、系统及计算机存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车辆间通信方法，该方法包括：通过图像识别获得视野范围内的目标车辆图像；检测所述目标车辆图像中表征车辆标识的图像区域以获得车辆标识；将所述车辆标识发送给通信中介以获取目标车辆的车载单元的通信标识；以及基于所述通信标识与所述目标车辆进行锁定通信。解决了多车搭载车载单元通信场景中存在的信息干扰问题。达到了多车搭载车载单元通信场景中，通信发起方车辆与目标车辆进行锁定通信及对干扰信息自动有效屏蔽的技术效果，保证了通信过程的准确和安全。

Description

车辆及车辆间通信方法、系统及计算机存储介质
技术领域
本发明涉及车辆物通信领域，尤其涉及一种车辆及车辆间通信方法。
背景技术
2017年6月，C-V2X(Cellular Vehicle-to-Everything)在3GPP第14版中被标准化，作为新的协议，支持联网车辆与其他“联网”道路用户和基础设施之间的通信。与以前的连接技术相比，C-V2X支持车辆和其他连接的设备之间的短距离通信和远程传输。
C-V2X平台框架下的智能联网车辆之间相互通信或者与周围的基础设施进行通信时，通过C-V2X平台框架下配置的V2X云平台、路侧单元和车载单元的通信功能来实现，其中V2X云平台、路侧单元和车载单元具备两两相互通信功能，车载单元之间还具备互相通信的功能。
但本申请发明人发现上述技术至少存在如下技术问题：
当前C-V2X技术中V2V(车端与车端通信)场景只能在搭载车载单元的车辆数量为二的工况下才能有效触发，一旦出现多余的车辆搭载车载单元就会严重干扰当前两辆车的通信导致场景无法有效地触发，所以当前的V2V场景还只能停留在试验阶段。
发明内容
有鉴于此，提供一种车辆间通信方法，解决多车搭载车载单元通信场景中存在的信息干扰问题。
本申请实施例提供了一种车辆间通信方法，应用于车载单元，其特征在于，所述方法包括：
通过图像识别获得视野范围内的目标车辆图像；
检测所述目标车辆图像中表征车辆标识的图像区域以获得车辆标识；
将所述车辆标识发送给通信中介以获取目标车辆的车载单元的通信标识；以及
基于所述通信标识与所述目标车辆进行锁定通信。
在一实施例中，所述将所述车辆标识发送给通信中介以获取目标车辆的车载单元的通信标识，包括：
将所述车辆标识发送给通信范围内的路侧单元；
接收所述路侧单元基于所述车辆标识检索得到的目标车辆的车载单元的通信标识。
在一实施例中，所述将所述车辆标识发送给通信中介以获取目标车辆的车载单元的通信标识，还包括：
若未接收到所述路侧单元包含通信标识的反馈信息，则建立与车辆信息云平台的通信连接；
接收所述车辆信息云平台基于所述车辆标识检索得到的目标车辆的车载单元的通信标识。
在一实施例中，所述车辆标识为目标车辆的车牌信息。
在一实施例中，所述目标车辆的车载单元的通信标识为目标车辆的车架号和车载单元的序列号的至少之一。
本申请实施例提供了一种车辆间通信方法，其特征在于，所述方法包括：
发起方车载单元通过图像识别获得视野范围内的目标车辆图像，检测所述目标车辆图像中表征车辆标识的图像区域获得车辆标识，并将所述车辆标识发送给路侧单元；
所述路侧单元若基于所述车辆标识检索得到目标车辆的车载单元的通信标识，则将所述目标车辆的车载单元的通信标识反馈给所述发起方车载单元，否则将所述车辆标识发送给车辆信息云平台；
所述车辆信息云平台基于所述车辆标识检索得到目标车辆的车载单元的通信标识，并发送给所述发送方车载单元；以及
所述发送方车载单元基于所述通信标识与所述目标车辆进行锁定通信。
在一实施例中，还包括：
所述车辆信息云平台将检索得到的目标车辆的车载单元的通信标识反馈给所述路侧单元；
所述路侧单元将目标车辆的车辆标识以及通信标识对应存储。
为实现上述目的，本发明还提供一种车辆间通信系统，其特征在于，所述系统包括：
车载单元，配置基于通信标识的车辆间通信协议；
路侧单元，与进入通信范围的车载单元通信连接；
车辆信息云平台，与所述车载单元和路侧单元通信连接；
其中，所述车载单元被配置为：通过图像识别获得视野范围内的目标车辆图像；检测所述目标车辆图像中表征车辆标识的图像区域获得车辆标识；将所述车辆标识发送给通信范围内的路侧单元；
所述路侧单元被配置为：若基于所述车辆标识检索得到目标车辆的车载单元的通信标识，则将所述目标车辆的车载单元的通信标识反馈给所述车载单元，否则将所述车辆标识发送给车辆信息云平台；
所述车辆信息云平台被配置为：基于所述车辆标识检索得到目标车辆的车载单元的通信标识，并发送给所述车载单元；
所述车载单元还被配置为：通过所述通信标识发起通信，或者接受通信请求。
为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，其特征在于，其上配置车载单元和图像识别装置，车载单元内包含了存储器和处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆间通信程序，所述处理器执行所述车辆间通信程序时实现权利要求如上任一所述的方法。
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有车辆间通信程序，该车辆间通信程序被处理器执行时实现权利要求如上任一所述的方法。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：通过图像识别获得视野范围内的目标车辆图像，图像识别的技术使获得的目标车辆图像更加的准确快捷，提供可靠有效的数据来源；检测所述目标车辆图像中表征车辆标识的图像区域以获得车辆标识，图像识别将目标车辆图像中的车辆标识准确的识别出来，且车辆标识是获得目标车辆的车载单元的通信标识的必要条件；将所述车辆标识发送给通信中介以获取目标车辆的车载单元的通信标识，其中目标车辆的车载单元的通信标识保证了与目标车辆的锁定通信；以及基于所述通信标识与所述目标车辆进行锁定通信。上述技术方案实现了与视野范围内的目标车辆进行锁定通信的过程，有效屏蔽了通信过程中其他搭载有车载单元的车辆的干扰信息，保证了通信过程的准确和安全。
附图说明
图1为本申请车辆间通信方法的第一实施例的流程示意图；
图2为本申请车辆间通信方法第二实施例对第一实施例中步骤S130细化的流程示意图；
图3为本申请车辆间通信方法的第三实施例的流程示意图；
图4为本申请车辆间通信方法的第四实施例的流程示意图；
图5为本申请实施例中涉及的车辆间通信方法的硬件架构示意图；
图6为本申请实施例中涉及的车辆间通信方法应用场景的示意图。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：通过图像识别获得视野范围内的目标车辆图像；检测所述目标车辆图像中表征车辆标识的图像区域以获得车辆标识；将所述车辆标识发送给通信中介以获取目标车辆的车载单元的通信标识；以及基于所述通信标识与所述目标车辆进行锁定通信。解决了现有技术中多车搭载车载单元通信场景中存在的信息干扰问题。达到了多车搭载车载单元通信场景中，通信发起方与目标车辆进行锁定通信及对干扰信息自动有效屏蔽的技术效果，保证了通信过程的准确和安全。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
本申请涉及一种车辆间通信系统，该系统包括：
车载单元10，配置基于通信标识的车辆间通信协议。车载单元被配置为：通过图像识别获得视野范围内的目标车辆图像；检测所述目标车辆图像中表征车辆标识的图像区域获得车辆标识；将所述车辆标识发送给通信范围内的路侧单元。车载单元还被配置为：通过所述通信标识发起通信，或者接受通信请求。该车载单元包括如图5所示：至少一个处理器12、存储器11。
处理器12可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器12中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器12可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器11，处理器12读取存储器11中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解，本发明实施例中的存储器11可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)、可编程只读存储器(ProgrammableROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasablePROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyEPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(StaticRAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DynamicRAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DoubleDataRateSDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambusRAM，DRRAM)。本发明实施例描述的系统和方法的存储器11旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
路侧单元20，与进入通信范围的车载单元通信连接。路侧单元被配置为：若基于所述车辆标识检索得到目标车辆的车载单元的通信标识，则将所述目标车辆的车载单元的通信标识反馈给所述车载单元，否则将所述车辆标识发送给车辆信息云平台。该路侧单元包括如图5所示：至少一个存储器21、处理器22。所述存储器和处理器如上述车载单元部分介绍，此处不再赘述。
车辆信息云平台30，与所述车载单元和路侧单元通信连接，车辆信息云平台被配置为：基于所述车辆标识检索得到目标车辆的车载单元的通信标识，并发送给所述车载单元。该车辆信息云平台包括如图5所示：至少一个存储器31、处理器32。所述存储器和处理器如上述车载单元部分介绍，此处不再赘述。
并执行以下操作：
通过图像识别获得视野范围内的目标车辆图像；
检测所述目标车辆图像中表征车辆标识的图像区域以获得车辆标识；
将所述车辆标识发送给通信中介以获取目标车辆的车载单元的通信标识；以及
基于所述通信标识与所述目标车辆进行锁定通信。
在一实施例中，所述将所述车辆标识发送给通信中介以获取目标车辆的车载单元的通信标识，包括：
将所述车辆标识发送给通信范围内的路侧单元；
接收所述路侧单元基于所述车辆标识检索得到的目标车辆的车载单元的通信标识。
在一实施例中，所述将所述车辆标识发送给通信中介以获取目标车辆的车载单元的通信标识，还包括：
若未接收到所述路侧单元包含通信标识的反馈信息，则建立与车辆信息云平台的通信连接；
接收所述车辆信息云平台基于所述车辆标识检索得到的目标车辆的车载单元的通信标识。
在一实施例中，所述车辆标识为目标车辆的车牌信息。
在一实施例中，所述目标车辆的车载单元的通信标识为目标车辆的车架号和车载单元的序列号的至少之一。
本申请实施例提供了一种车辆间通信方法，其特征在于，所述方法包括：
发起方车载单元通过图像识别获得视野范围内的目标车辆图像，检测所述目标车辆图像中表征车辆标识的图像区域获得车辆标识，并将所述车辆标识发送给路侧单元；
所述路侧单元若基于所述车辆标识检索得到目标车辆的车载单元的通信标识，则将所述目标车辆的车载单元的通信标识反馈给所述发起方车载单元，否则将所述车辆标识发送给车辆信息云平台；
所述车辆信息云平台基于所述车辆标识检索得到目标车辆的车载单元的通信标识，并发送给所述发送方车载单元；以及
所述发送方车载单元基于所述通信标识与所述目标车辆进行锁定通信。
在一实施例中，还包括：
所述车辆信息云平台将检索得到的目标车辆的车载单元的通信标识反馈给所述路侧单元；
所述路侧单元将目标车辆的车辆标识以及通信标识对应存储。
参照图1，图1为本申请车辆间通信方法的第一实施例，所述车辆间通信方法，应用于车载单元，包括以下步骤：
步骤S110：通过图像识别获得视野范围内的目标车辆图像。
步骤S120：检测所述目标车辆图像中表征车辆标识的图像区域以获得车辆标识。
步骤S130：将所述车辆标识发送给通信中介以获取目标车辆的车载单元的通信标识。
步骤S140：基于所述通信标识与所述目标车辆进行锁定通信。
在本实施例中，车辆间通信方法是车辆与车辆(V2V)间互相通信的方法，V2V通过车载终端进行车辆间信息交互，车辆通过车载终端向外发送本车的速度、位置、车辆行驶状态等自身信息，同时接收其他车辆发送的相关信息，结合本车以及附近车辆的状态信息判断是否存在交通事故危险，进而提示驾驶员进行主动避险操作。通过V2V通信，车辆之间不再是一个个孤立的个体，而是可以进行实时通信，这将大大减少交通事故并实现车辆监督管理等。
V2V技术使用的是专用短程通信(DSRC)，由类似FCC和ISO的机构设立的标准。有时候它会被描述成无线网络，因为可能使用到的一个频率是5.9GHz，这也是无线网络使用的频率。不过更准确地说，DSRC是类无线网络，它的覆盖范围最高达300米。
车载单元(OBU，On board Unit)被安装在通信发起方车辆和目标车辆中，采用DSRC(Dedicated Short Range Communication)技术，与RSU(Road Side Unit)进行通讯的微波装置，以保证车辆间的通信。
在本实施例中，图像识别，是指利用计算机对图像进行处理、分析和理解，以识别各种不同模式的目标和对象的技术，是应用深度学习算法的一种实践应用。通过图像识别获得视野范围内的目标车辆图像的步骤具体可以是通过车载摄像头获得视野范围内的行车数据，包括车载摄像头记录拍摄到的行驶道路、行驶车辆以及周围环境等，然后通过图像识别的技术将视野范围内的行车数据中的目标车辆图像提取出来。上述视野范围包括车身周围360°的视野。
在本实施例中，车辆标识是指车辆区别于其他车辆，以及用以表明车辆的商标、发动机型号、整车型号以及车辆识别代码等的标识。检测所述目标车辆图像中表征车辆标识的图像区域以获得车辆标识的步骤，可以是通过图像识别的方法将目标车辆图像中的车辆标识提取出来，通过图像识别的方法进行识别的过程可以包括车辆图像获取、车辆标识定位、车辆标识字符分割和车牌标识字符识别。其中，同样也可以使用光学字符识别技术将目标车辆图像中的车牌标识提取出来，其中OCR识别技术(Optical Character Recognition，光学字符识别)是指电子设备(例如扫描仪或数码相机)检查纸上打印的字符，通过检测暗、亮的模式确定其形状，然后用字符识别方法将形状翻译成计算机文字的过程。基于不同的应用场景，可以在车辆外部设置除车牌号之外的标识，例如二维码等可以表示和被识别成与车牌对应的车辆标识的图形。
通信中介，是指在需要通信的事物中间起到通信联系的第三方。本实施例中的通信中介，包括路侧单元和车辆信息云平台的至少之一。将所述车辆标识发送给通信中介以获取目标车辆的车载单元的通信标识的步骤可以是通信中介通过获得的车辆标识信息来获取目标车辆的车载单元的通信标识，以保证后续通信发起方车辆和目标车辆进行锁定通信的先决条件。
锁定通信，是指通信双方在锁定时间内，只与锁定的通信方进行通信，对其他的通信方的信息自动屏蔽，双方互为最高通信优先等级。基于所述通信标识与所述目标车辆进行锁定通信的步骤可以是获得了目标通信车辆的通信标识，就可以和目标车辆进行一对一的通信，将此通信进程进行锁定，其他车辆无权进入该通信进程，当通信发起方车辆或者目标通信车辆的任一方停止该通信进程，该通信进程结束，通信发起方车辆或者目标通信车辆可以和其他车辆进行锁定通信。
在本实施例中，通过图像识别获得视野范围内的目标车辆图像，图像识别的技术使获得的目标车辆图像更加的准确快捷，提供可靠有效的数据来源；检测所述目标车辆图像中表征车辆标识的图像区域以获得车辆标识，图像识别将目标车辆图像中的车辆标识准确的识别出来，且车辆标识是获得目标车辆的车载单元的通信标识的必要条件；将所述车辆标识发送给通信中介以获取目标车辆的车载单元的通信标识，其中目标车辆的车载单元的通信标识保证了与目标车辆的锁定通信；以及基于所述通信标识与所述目标车辆进行锁定通信。实现了与视野范围内的目标车辆进行锁定通信的过程，有效屏蔽了通信过程中其他搭载有车载单元的车辆的干扰信息，保证了通信过程的准确和安全。
参照图2，图2为本申请车辆间通信方法的第二实施例，所述车辆间通信方法包括以下步骤：
步骤S210：通过图像识别获得视野范围内的目标车辆图像。
步骤S220：检测所述目标车辆图像中表征车辆标识的图像区域以获得车辆标识。
步骤S230：将所述车辆标识发送给通信范围内的路侧单元。
步骤S240：接收所述路侧单元基于所述车辆标识检索得到的目标车辆的车载单元的通信标识。
步骤S250：若未接收到所述路侧单元包含通信标识的反馈信息，则建立与车辆信息云平台的通信连接。
步骤S260：接收所述车辆信息云平台基于所述车辆标识检索得到的目标车辆的车载单元的通信标识。
步骤S270：基于所述通信标识与所述目标车辆进行锁定通信。
与第一实施例相比，第二实施例包括步骤S230、步骤S240、步骤S250、步骤S260。其他步骤和第一实施例相同，不再赘述。
在本实施例中，路侧单元(RSU，Road Side Unit)被安装在道路中，采用DSRC技术，与车载单元(Road Side Unit)进行通讯的微波装置，以保证车辆间的通信。将所述车辆标识发送给通信范围内的路侧单元步骤中，将图像识别得到的车辆标识发送给路侧单元，其中路侧单元被安装在路侧的某一处，有相应的通信范围，车辆标识发送的过程中，是发送给通信范围内的路侧单元。
接收所述路侧单元基于所述车辆标识检索得到的目标车辆的车载单元的通信标识的步骤中，路侧单元根据车辆标识在本地数据库中利用数据处理算法进行检索和查找，若本地数据库中存在车辆标识对应的目标车辆的车载单元的通信标识，则将此结果返回至车载单元。
车载单元可以将所述车辆标识发给通信范围内的多个路侧单元。并且可以接收一个或多个路侧单元反馈的数据。通常地，路侧单元会在与来往车辆的通信过程中不断收集车辆的信息，使其本地数据库中保存经常在此来往的车辆的信息。此外，路侧单元还可以定期从车辆信息云平台同步在路侧单元周围设定范围内活动的车辆信息数据。例如根据车辆出现的频率进行同步，这样既可以保证路侧单元数据的相对完整性，又不会有非常大的数据负担。
车辆信息云平台可以是C-V2X(蜂窝车联网)，基于3GPP的全球统一标准的车联网无线通信技术，包括LTE-V2X和5G-V2X及其后续演进。其中C指的是蜂窝(Cellular)，V2X(Vehicle to everything)指的是车用无线通信技术，是将车辆与一切事物相连接的新一代通信技术，其中V代表车辆，X代表一切可以与车辆进行信息交互的对象，当前X主要包括车、人、交通路侧基础设施和网络。其信息交互模式有四种：车与车之间(Vehicle toVehicle，V2V)、车与路之间(Vehicle to Infrastructure，V2I)、车与人之间(Vehicle toPedestrian，V2P)、车与网络之间(Vehicle to Network，V2N)。若未接收到所述路侧单元包含通信标识的反馈信息，则建立与车辆信息云平台的通信连接步骤中，当路侧单元在本地数据库中利用数据处理算法检索不到相应目标车辆的车载单元的通信标识，此时，车载单元是不会接受到路侧单元的反馈信息的，之后则建立与车辆信息云平台的通信连接。
接收所述车辆信息云平台基于所述车辆标识检索得到的目标车辆的车载单元的通信标识步骤中，车辆信息云平台根据车辆标识在云数据库中利用高级数据处理算法检索和查找，并将查找到的通信标识返回给车载单元，此时，车载单元接收通信标识，为锁定通信作准备。
在本实施例中，若路侧单元在本地数据库中查找不到车辆标识对应的通信标识，则建立与车辆信息云平台的通信连接，车辆信息云平台在云数据库中进行查找。保证车辆标识和通信标识的全面性。其中部署有简易数据处理算法和具有本地储存能力的路侧单元可以大大降低对车辆云平台要求，在未来，庞大数量的路侧单元可以取代车辆云平台的大部分功能，实现数据的梯次利用，另外，由于在路侧单元就能完成数据处理，在大大缩减通讯时间的同时也极大地提高了数据的时效性。
在上述实施例中，所述车辆标识为目标车辆的车牌信息。
车辆标识是指车辆区别于其他车辆，以及用以表明车辆的商标、发动机型号、整车型号以及车辆识别代码等的标识。本实施例中，图像识别出的车辆标识为目标车辆的车牌信息。车牌信息，也指牌照，是分别悬挂在车辆前后的牌子，其上刻印车辆的登记号码、登记地区或其他的相关信息。
在上述实施例中，所述目标车辆的车载单元的通信标识为目标车辆的车架号和车载单元的序列号的至少之一。目标车辆的车架号是指车辆识别代码(VIN，VehicleIdentification Number)，是汽车的身份证号，根据国家车辆管理标准确定，包含了车辆的生产厂家、年代、车型、车身型式及代码、发动机代码及组装地点等信息，根据ASE标准规定，VIN码由17位字符组成。车载单元的序列号是车载单元区别与其他车载单元的序列号，是车载单元的身份证号，是确定目标车载单元的凭证。通常地，车载单元与车辆具有唯一对应的关系，但也不排除车载单元在不同车辆间移植。车辆间的通信基于车载单元，因此通信标识可以以车载单元的序列号为主进行唯一标识，也可以结合车架号或其他信息进行唯一标识。结合的方式包括但不限于直接将标识进行字符拼接、按照设定规则进行组合运算(例如哈希运算)后拼接等。
本实施例中，先从路侧单元进行目标车辆的通信标识的检索，当找不到时再从车辆信息云平台获取，可以在一定程度上保障通信标识获取的速度。
上述实施例以车载单元为执行主体进行描述，即上述实施例的方法可以作为车载单元中运行的相关程序的处理步骤。
以下实施例以车辆间通信方法中各个不同执行主体互相通信进行描述，即下述实施例的方法可以作为车辆间通信系统的相关程序的处理步骤。
参照图3，图3为本申请车辆间通信方法的第三实施例，所述车辆间通信方法包括以下步骤：
步骤S310：发起方车载单元通过图像识别获得视野范围内的目标车辆图像，检测所述目标车辆图像中表征车辆标识的图像区域获得车辆标识，并将所述车辆标识发送给路侧单元。
步骤S320：所述路侧单元若基于所述车辆标识检索得到目标车辆的车载单元的通信标识，则将所述目标车辆的车载单元的通信标识反馈给所述发起方车载单元，否则将所述车辆标识发送给车辆信息云平台。
步骤S330：所述车辆信息云平台基于所述车辆标识检索得到目标车辆的车载单元的通信标识，并发送给所述发送方车载单元。
步骤S340：所述发送方车载单元基于所述通信标识与所述目标车辆进行锁定通信。
在本实施例中，发起方车载单元通过车载摄像头获得视野范围内的目标车辆图像，车载摄像头自动识别视野范围内目标车辆车牌信息后，将车牌信息传给车载单元，然后车载单元会持续对外广播3s(具体时间可根据路测单元部署情况更改)，在车载单元对外广播方圆500m范围内的路侧单元都会接受到来自车载单元的数据，收到数据后的路侧单元首先会调用部署的简易数据处理算法进行本地数据库筛选匹配目标车辆车牌信息。如果有路侧单元筛选出目标车辆车牌信息，就会将对应的目标车辆的车架号和车载单元的序列号下发给发起方车载单元，然后车载单元就会把该车辆视为目标车辆并将与其的通信设置为最高优先等级；如果路侧单元未能筛选出目标车辆车牌信息，就会将数据上传到车辆信息云平台。车辆信息云平台收到来自路侧单元上传的数据就会调用高级数据处理算法去云数据库里筛选查找该车辆车牌信息，就会将对应的目标车辆的车架号和车载单元的序列号下发给发起方车载单元。发起方车载单元收到数据会将该车辆视为目标车辆并将与其的通信设置为最高优先等级。
车辆间通信系统方法实现了与视野范围内的目标车辆进行锁定通信的过程，有效屏蔽了通信过程中其他搭载有车载单元的车辆的干扰信息，保证了通信过程的准确和安全。
参照图4，图4为本申请车辆间通信方法的第四实施例，所述车辆间通信方法包括以下步骤：
步骤S410：发起方车载单元通过图像识别获得视野范围内的目标车辆图像，检测所述目标车辆图像中表征车辆标识的图像区域获得车辆标识，并将所述车辆标识发送给路侧单元。
步骤S420：所述路侧单元若基于所述车辆标识检索得到目标车辆的车载单元的通信标识，则将所述目标车辆的车载单元的通信标识反馈给所述发起方车载单元，否则将所述车辆标识发送给车辆信息云平台。
步骤S430：所述车辆信息云平台基于所述车辆标识检索得到目标车辆的车载单元的通信标识，并发送给所述发送方车载单元。
步骤S440：所述发送方车载单元基于所述通信标识与所述目标车辆进行锁定通信。
步骤S450：所述车辆信息云平台将检索得到的目标车辆的车载单元的通信标识反馈给所述路侧单元。
步骤S460：所述路侧单元将目标车辆的车辆标识以及通信标识对应存储。
与第三实施例相比，第四实施例包括步骤S450、步骤S460。其他步骤和第三实施例相同，不再赘述。
在本实施例中，车辆信息云平台将对应的目标车辆的车架号和车载单元的序列号下发给发起方车载单元的同时，将对应的目标车辆的车架号和车载单元的序列号也下发给路侧单元，路侧单元收到车辆信息云平台的反馈数据，会将目标车辆的车牌信息和目标车辆的车架号和车载单元的序列号在本地数据库中进行存储更新。
路侧单元本地数据库的不断更新，使得路侧单元的查找更加的全面，大大缩减通讯时间的同时也极大地提高了数据的时效性。而且由高级数据处理算法演变过来的简易数据处理算法部署环境要求低，可以灵活部署在硬件运算能力较低的前端设备。
以下结合应用场景对上述实施例进行说明。
如图6所示，车辆A在道路R上行驶，搭载车载单元，其前方有车辆B，搭载车载单元；后方有车辆C，搭载车载单元；右方有车辆D，搭载车载单元。在通信范围内有x个路侧单元，图6中仅显示一个路侧单元作为代表。在准备变道超车时，前车B为通信目标车辆。车辆C和车辆D为通信干扰车辆。
车辆B为经常在此路段行驶的车辆，当车辆A的车载单元通过车载摄像头将车辆B的车牌信息进行提取，将车牌信息发送给通信范围内的路侧单元，由于车辆B为经常在此路段行驶的车辆，路侧单元在本地数据库中很顺利便可以找到车辆B车牌信息对应的目标车辆的车架号和车载单元的序列号，并将上述信息发送给车辆A的车载单元，车辆A的车载单元和车辆B的车载单元进行锁定通信，车辆A的车载单元将准备变道超车的情况发送给车辆B车载单元。
在另一场景下，车辆B为此路段陌生车辆，当车辆A的车载单元通过车载摄像头将车辆B的车牌信息进行提取，将车牌信息发送给通信范围内的路侧单元，由于车辆B为此路段陌生车辆，路侧单元在本地数据库中查找不到车辆B的车牌信息，则将车牌信息发送给车辆信息云平台，车辆信息云平台在云数据库中找到车辆B车牌信息对应的目标车辆的车架号和车载单元的序列号，并将上述信息发送给车辆A的车载单元，车辆A的车载单元和车辆B的车载单元进行锁定通信，车辆A的车载单元将准备变道超车的情况发送给车辆B车载单元。同时车辆信息云平台将车辆B的车牌信息以及车辆B车牌信息对应的目标车辆的车架号和车载单元的序列号发送给路侧单元，路侧单元将上诉信息存储更新于本地数据库中。
车辆B尾部贴有二维码信息，当车辆A的车载单元通过车载摄像头将车辆B尾部的二维码信息进行提取，二维码信息中包含了车辆B的车牌信息以及车辆B车牌信息对应的目标车辆的车架号和车载单元的序列号，则车辆A的车载单元直接可以和车辆B的车载单元进行锁定通信，车辆A的车载单元将准备变道超车的情况发送给车辆B车载单元。
车辆A在遇到障碍物减速的情况时，后车C为通信目标车辆。车辆B和车辆D为通信干扰车辆。车辆A的车载单元和车辆C的车载单元锁定通信的过程与超车变道应用场景中类似。
上述的应用场景还可以是转弯的情况(左转弯和右转弯)，后方车辆作为目标通信车辆；可以是靠边停车，侧后方车辆作为目标通信车辆等，在此不再赘述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种车辆间通信方法，应用于车载单元，其特征在于，所述方法包括：
通过图像识别获得视野范围内的目标车辆图像；
检测所述目标车辆图像中表征车辆标识的图像区域以获得车辆标识；
将所述车辆标识发送给通信范围内的路侧单元，接收所述路侧单元基于所述车辆标识检索得到的目标车辆的车载单元的通信标识；
若未接收到所述路侧单元包含通信标识的反馈信息，则建立与车辆信息云平台的通信连接，接收所述车辆信息云平台基于所述车辆标识检索得到的目标车辆的车载单元的通信标识，将所述目标车辆的车载单元的通信标识存入所述路侧单元中；以及
基于所述通信标识与所述目标车辆进行锁定通信。
2.如权利要求1所述的车辆间通信方法，其特征在于，所述车辆标识为目标车辆的车牌信息。
3.如权利要求1所述的车辆间通信方法，其特征在于，所述目标车辆的车载单元的通信标识为目标车辆的车架号和车载单元的序列号的至少之一。
4.一种车辆间通信方法，其特征在于，所述方法包括：
发起方车载单元通过图像识别获得视野范围内的目标车辆图像，检测所述目标车辆图像中表征车辆标识的图像区域获得车辆标识，并将所述车辆标识发送给路侧单元；
所述路侧单元若基于所述车辆标识检索得到目标车辆的车载单元的通信标识，则将所述目标车辆的车载单元的通信标识反馈给所述发起方车载单元，否则将所述车辆标识发送给车辆信息云平台；
所述车辆信息云平台基于所述车辆标识检索得到目标车辆的车载单元的通信标识，并发送给所述发起方车载单元和所述路侧单元；以及
所述发起方车载单元基于所述通信标识与所述目标车辆进行锁定通信。
5.如权利要求4所述的车辆间通信方法，其特征在于，还包括：
所述车辆信息云平台将检索得到的目标车辆的车载单元的通信标识反馈给所述路侧单元；
所述路侧单元将目标车辆的车辆标识以及通信标识对应存储。
6.一种车辆间通信系统，其特征在于，所述系统包括：
车载单元，配置基于通信标识的车辆间通信协议；
路侧单元，与进入通信范围的车载单元通信连接；
车辆信息云平台，与所述车载单元和路侧单元通信连接；
其中，所述车载单元被配置为：通过图像识别获得视野范围内的目标车辆图像；检测所述目标车辆图像中表征车辆标识的图像区域获得车辆标识；将所述车辆标识发送给通信范围内的路侧单元；
所述路侧单元被配置为：若基于所述车辆标识检索得到目标车辆的车载单元的通信标识，则将所述目标车辆的车载单元的通信标识反馈给所述车载单元，否则将所述车辆标识发送给车辆信息云平台；
所述车辆信息云平台被配置为：基于所述车辆标识检索得到目标车辆的车载单元的通信标识，并发送给所述车载单元和路侧单元；
所述车载单元还被配置为：通过所述通信标识发起通信，或者接受通信请求。
7.一种车辆，其特征在于，其上配置车载单元和图像识别装置，车载单元内包含了存储器和处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆间通信程序，所述处理器执行所述车辆间通信程序时实现权利要求1-5任一所述的方法。
8.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有车辆间通信程序，该车辆间通信程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一所述的方法。
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