CN115303261B - 基于场端的自动泊车方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种基于场端的自动泊车方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动泊车技术领域。方法包括：上传当前车辆信息至路侧通信单元，以使得路侧通信单元根据当前车辆信息判断当前车辆身份是否合格；若当前车辆身份合格，则通过路侧通信单元上传当前车辆信息至场端服务器并下载高精度地图，以使得场端服务器根据场端传感器获取到的感知数据以及当前车辆信息结合高精度地图为当前车辆规划泊车路线并将泊车路线发送至路侧通信单元进行广播；接收路侧通信单元广播的泊车路线，并根据泊车路线以及高精度地图执行自动泊车。本申请能够避免因无法提前预料的信息而带来的车辆碰撞和泊车中断的风险。
Description
技术领域
本申请涉及自动泊车技术领域，特别是涉及一种基于场端的自动泊车方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
近年来，随着国民经济的快速增长，社会的迅速进步和国力的不断增强，人们的工作生活环境发生了巨大的变化。城市人口日益密集，拥有私家车的家庭也越来越多，而车主往往在泊车上花费大量时间，这与快节奏的城市生活不符，因此需要一个快捷有效的自动泊车方法。
现有不同等级的泊车APA(Auto Parking Assist，自动泊车辅助功能)/HPP(HomeZone Parking Pilot，记忆泊车)/AVP(Autonomous Valet Parking，自主代客泊车)技术方案都是基于车端传感器(例如摄像头传感器、超声波雷达、激光雷达等)和车端计算单元结合来进行路径规划、障碍物避障和车辆控制，以此来实现自动泊车的目的。尽管这种单车智能模式正在被大规模应用且较为成熟，但例如在高阶代客泊车(AVP)使用场景下就存在规划路径相比实时路况滞后的问题，这就可能导致车辆在代客泊车过程中因为某些无法提前预料的信息而带来车辆碰撞和泊车中断的风险。
发明内容
为了解决上述背景技术中提到的至少一个问题，本申请提供了一种基于场端的自动泊车方法、装置、电子设备和存储介质，能够避免因无法提前预料的信息而带来的车辆碰撞和泊车中断的风险。
本申请实施例提供的具体技术方案如下：
第一方面，提供一种基于场端的自动泊车方法，应用于车载单元，包括：
上传当前车辆信息至路侧通信单元，以使得所述路侧通信单元根据所述当前车辆信息判断当前车辆身份是否合格；
若当前车辆身份合格，则通过所述路侧通信单元上传所述当前车辆信息至场端服务器并下载高精度地图，以使得所述场端服务器根据场端传感器获取到的感知数据以及所述当前车辆信息结合所述高精度地图为所述当前车辆规划泊车路线并将所述泊车路线发送至所述路侧通信单元进行广播；
接收所述路侧通信单元广播的所述泊车路线，并根据所述泊车路线以及所述高精度地图执行自动泊车。
进一步的，若当前车辆身份合格，所述方法还包括：
接收所述路侧通信单元下发的具有时效的校验证书，以凭借所述校验证书与所有所述路侧通信单元进行通信；
所述场端服务器根据场端传感器获取到的感知数据以及所述当前车辆信息结合所述高精度地图为所述当前车辆规划泊车路线并将所述泊车路线发送至所述路侧通信单元进行广播，包括：
所述场端服务器根据所述校验证书的编号打包泊车路线并将所述泊车路线发送至所述路侧通信单元进行广播，以便于所述车载单元根据所述校验证书的编号进行解析获取到所述泊车路线。
进一步的，所述场端传感器包括高清摄像头传感器、激光雷达传感器以及毫米波雷达传感器中的至少一种，所述高清摄像头传感器用于目标物体的类型和数量识别，所述激光雷达传感器用于所述目标物体位置的探测和跟踪，所述毫米波雷达传感器用于所述目标物体速度和轨迹探测，所述感知数据是通过边缘计算单元根据所述高清摄像头传感器、所述激光雷达传感器以及所述毫米波雷达传感器获取的多个所述目标物体信息进行融合处理得到的；
其中，所述感知数据包括多个所述目标物体的类型、速度、位置以及预判轨迹信息中的至少一种。
进一步的，若当前车辆身份合格，所述方法还包括：
根据所述路侧通信单元的等级梯度策略，动态匹配并接入最佳的所述路侧通信单元。
进一步的，所述等级梯度策略包括：
所述路侧通信单元对所述车载单元进行等级划分，划分为第一等级、第二等级以及第三等级中的至少两个等级；
所述路侧通信单元对身份合格的所述车载单元进行动态等级定义，以使得所述车载单元根据所述动态等级匹配接入对应的所述路侧通信单元；
所述动态等级包括所述第一等级、所述第二等级以及所述第三等级中的一种。
进一步的，所述第一等级用于定义位于一个路侧通信单元单一通讯区域内的车载单元的等级，所述第二等级用于定义位于多个路侧通信单元重叠通讯区域内的车载单元的等级，所述第三等级用于定义非活跃的车载单元，所述路侧通信单元对身份合格的所述车载单元进行动态等级定义，以使得所述车载单元根据所述动态等级匹配接入对应的所述路侧通信单元，包括：
若所述路侧通信单元负载超过预设负载阈值，所述路侧通信单元对接入的所述车载单元进行资源分流，对于所述第三等级的车载单元执行通信剔除，对于所述第二等级的车载单元执行匹配移交，以使得所述第二等级的车载单元匹配接入当前通讯范围内通讯压力最小的路侧通信单元。
进一步的，若当前车辆身份不合格，所述方法还包括：
重新上传所述当前车辆信息至所述路侧通信单元进行身份认证；
若身份认证不合格次数超过预设次数，则所述路侧通信单元屏蔽所述车载单元上传的车辆信息，所述车载单元无法解密所述路侧通信单元广播的信息。
第二方面，提供一种基于场端的自动泊车装置，所述装置包括：
身份认证模块，用于上传当前车辆信息至路侧通信单元，以使得所述路侧通信单元根据所述当前车辆信息判断当前车辆身份是否合格；
通信模块，用于若当前车辆身份合格，则通过所述路侧通信单元上传所述当前车辆信息至场端服务器并下载高精度地图，以使得所述场端服务器根据场端传感器获取到的感知数据以及所述当前车辆信息结合所述高精度地图为所述当前车辆规划泊车路线并将所述泊车路线发送至所述路侧通信单元进行广播；
自动泊车模块，用于接收所述路侧通信单元广播的所述泊车路线，并根据所述泊车路线以及所述高精度地图执行自动泊车。
第三方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述基于场端的自动泊车方法。
第四方面，提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行所述基于场端的自动泊车方法。
本申请实施例具有如下有益效果：
本申请实施例提供的一种基于场端的自动泊车方法、装置、电子设备和存储介质，能够通过场端部署的传感器收集场端实景路况并处理之后实时共享给车机端，可以让车辆能够实时感知到全局路况信息，就可以避免车辆因为单车感知局限引起的碰撞风险；又通过场端统一调度(通过收集处理进入场端车辆的定位数据)，可以给车辆规划最佳的泊车路线，缩短了泊车时长，也避免了因为路线不合理导致的泊车中断。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出本申请实施例提供的基于场端的自动泊车方法的总流程图；
图2示出根据本申请一个实施例的基于场端的自动泊车方法的架构图；
图3示出本申请实施例提供的基于场端的自动泊车装置的结构示意图；
图4示出可被用于实施本申请中所述的各个实施例的示例性系统。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应当理解，在本申请的描述中，除非上下文明确要求，否则整个说明书和权利要求书中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。
还应当理解，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
实施例一
本申请提供了一种基于场端的自动泊车方法，应用于车载单元，参照图1，方法包括：
S1、上传当前车辆信息至路侧通信单元，以使得路侧通信单元根据当前车辆信息判断当前车辆身份是否合格；
S2、若当前车辆身份合格，则通过路侧通信单元上传当前车辆信息至场端服务器并下载高精度地图，以使得场端服务器根据场端传感器获取到的感知数据以及当前车辆信息结合高精度地图为当前车辆规划泊车路线并将泊车路线发送至路侧通信单元进行广播；
S3、接收路侧通信单元广播的泊车路线，并根据泊车路线以及高精度地图执行自动泊车。
具体的，参照图2，场端传感器包括高清摄像头传感器、激光雷达传感器以及毫米波雷达传感器中的至少一种。其中，高清摄像头传感器用于目标物体的类型和数量识别，激光雷达传感器用于目标物体位置的探测和跟踪，毫米波雷达传感器用于目标物体速度和轨迹探测。感知数据是通过边缘计算单元根据高清摄像头传感器、激光雷达传感器以及毫米波雷达传感器获取的多个目标物体信息进行融合处理得到的。其中，感知数据包括多个目标物体的类型、速度、位置以及预判轨迹信息中的至少一种。场端部署的高清摄像头传感器、激光雷达传感器、毫米波雷达传感器以及边缘计算单元共同组成场端的感知模块，边缘计算单元融合处理后通过以太网将处理过后的信息传递至场端服务器。
具体的，入场车辆(车辆进入路侧通信单元的通讯范围内)由车载单元通过DSRC(Dedicated Short Range Communication，专用短程通信技术)短波通信方式上传当前车辆信息至路侧通信单元。其中，当前车辆信息包括本车身份认证、车速和定位数据。首先路侧通信单元接收到车辆的身份认证信息将对车辆进行身份判定，当判定合格之后才将车辆的车速和定位数据通过以太网上传至场端服务器，并使车载单元下载路侧通信单元里的高精度地图。而通过场端部署的上述传感器收集场端实景路况并处理之后实时共享给车机端，这可以让车辆能够实时感知到全局路况信息，就可以避免车辆因为单车感知局限引起的碰撞风险；又通过场端统一调度(通过收集处理进入场端车辆的定位数据)，可以给车辆规划最佳的泊车路线，缩短了泊车时长，也避免了因为路线不合理导致的泊车中断。
在一些实施方式中，若当前车辆身份合格，方法还包括：
接收路侧通信单元下发的具有时效的校验证书，以凭借校验证书与所有路侧通信单元进行通信。
基于此，上述场端服务器根据场端传感器获取到的感知数据以及当前车辆信息结合高精度地图为当前车辆规划泊车路线并将泊车路线发送至路侧通信单元进行广播，包括：
场端服务器根据校验证书的编号打包泊车路线并将泊车路线发送至路侧通信单元进行广播，以便于车载单元根据校验证书的编号进行解析获取到泊车路线。
具体的，当某台车在进行身份认证前进入路侧通信单元的通信区域内，路侧通信单元会先针对该车辆的身份信息进行判定，当判定合格之后就会给该车辆颁发具有一定时效的校验证书，该车辆可以凭借此证书与该场端的所有路侧通信单元进行正常通信。而场端将会根据路侧通信单元下发给该车辆的校验证书编号打包泊车路线传递至路侧通信单元，然后由路侧通信单元广播出去，对应车辆根据校验证书编号进行解析获取到泊车路线，然后该车辆就可以根据从路侧通信单元下载的高精度地图以及泊车路线开始自动泊车。
在一些实施方式中，若当前车辆身份不合格，方法还包括：
重新上传当前车辆信息至路侧通信单元进行身份认证；
若身份认证不合格次数超过预设次数，则路侧通信单元屏蔽车载单元上传的车辆信息，车载单元无法解密路侧通信单元广播的信息。
示例性的，如果该车辆的身份认证判定为不合格，路侧通信单元就会屏蔽该车辆的上传信息，同时该车辆也无法解密路侧通信单元广播信息。预设次数可以设置为例如3次、5次等。例如为了避免误判，车辆可以有三次身份认证的机会。
在一些实施方式中，若当前车辆身份合格，方法还包括：
S4、根据路侧通信单元的等级梯度策略，动态匹配并接入最佳的路侧通信单元。
具体的，由于场内存在多个路侧通信单元以及多个车载单元，所以还需要合理的匹配机制来避免信息紊乱。其中，单个路侧通信单元可以覆盖一定区域内的通信，对进入其中的车载单元进行身份认证。同时，为了保证路侧通信单元与通讯区域内的车载单元的通信质量，路侧通信单元还需要针对匹配成功后的车载单元进行通信资源的合理分配，动态调整当前车载单元的匹配接入，在防止路侧通信单元负载过高的同时，保证当前车载单元的最佳匹配接入。
在一些实施方式中，等级梯度策略包括：
101、路侧通信单元对车载单元进行等级划分，划分为第一等级、第二等级以及第三等级中的至少两个等级；
102、路侧通信单元对身份合格的车载单元进行动态等级定义，以使得车载单元根据动态等级匹配接入对应的路侧通信单元。
其中，动态等级包括第一等级、第二等级以及第三等级中的一种。
在一些实施方式中，第一等级用于定义位于一个路侧通信单元单一通讯区域内的车载单元的等级，第二等级用于定义位于多个路侧通信单元重叠通讯区域内的车载单元的等级，第三等级用于定义非活跃的车载单元，路侧通信单元对身份合格的车载单元进行动态等级定义，以使得车载单元根据动态等级匹配接入对应的路侧通信单元，包括：
若路侧通信单元负载超过预设负载阈值，路侧通信单元对接入的车载单元进行资源分流，对于第三等级的车载单元执行通信剔除，对于第二等级的车载单元执行匹配移交，以使得第二等级的车载单元匹配接入当前通讯范围内通讯压力最小的路侧通信单元。
具体的，首先路侧通信单元会对车载单元进行等级划分，划分为第一等级、第二等级以及第三等级。其中，第一等级对应位于一个路侧通信单元单一通讯区域内的车载单元；第二等级对应位于多个路侧通信单元重叠通讯区域内的车载单元；第三等级对应非活跃的车载单元。其中，非活跃的车载单元可以包括接入时长过长或者位置长时间未变动的车载单元，对于这类的车载单元可能没有过多的接入需求。路侧通信单元会实时根据车载单元的特性变动重新定义车载单元的等级，即上述动态等级定义。当某台路侧通信单元通讯压力过大时，会根据接入的车载单元等级进行资源分流。特别的，针对第三等级的车载单元会主动剔除接入，而当被剔除的车载单元又存在通讯需求时(此时需要重新更新当前状态，例如车辆位置长时间未变动时需要车辆重新动起来)，将重新进行路侧通信单元的匹配，此时路侧通信单元重新针对车载单元的特性对该车载单元进行等级定义。而对于第二等级的车载单元路侧通信单元会进行匹配移交，原则上通讯压力最小的路侧通信单元作为最佳匹配对象，针对第一等级的车载单元则不采取执行动作。需要注意的是，当新增匹配的车载单元，此时第一等级的车载单元接入，第二等级或第三等级的车载单元不接入，被挤出的车载单元则根据等级梯度策略重新执行匹配。另外，对于路侧通信单元的部署而言，可以选择车辆密度较高处进行增量部署，让同一小块区域内存在多个路侧通信单元的通讯重叠区域以避免单一路侧通信单元通讯压力过大的问题出现。
在本实施例中，能够通过场端部署的传感器收集场端实景路况并处理之后实时共享给车机端，可以让车辆能够实时感知到全局路况信息，就可以避免车辆因为单车感知局限引起的碰撞风险；又通过场端统一调度(通过收集处理进入场端车辆的定位数据)，可以给车辆规划最佳的泊车路线，缩短了泊车时长，也避免了因为路线不合理导致的泊车中断。
需要注意的是，术语“S1”、“S2”等仅用于步骤的描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本申请，其仅仅是为了方便描述本申请的方法，而不能理解为指示步骤的先后顺序。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。
实施例二
对应上述实施例，本申请还提供了一种基于场端的自动泊车装置，参照图3，装置包括身份认证模块、通信模块以及自动泊车模块。
其中，身份认证模块，用于上传当前车辆信息至路侧通信单元，以使得所述路侧通信单元根据所述当前车辆信息判断当前车辆身份是否合格；通信模块，用于若当前车辆身份合格，则通过所述路侧通信单元上传所述当前车辆信息至场端服务器并下载高精度地图，以使得所述场端服务器根据场端传感器获取到的感知数据以及所述当前车辆信息结合所述高精度地图为所述当前车辆规划泊车路线并将所述泊车路线发送至所述路侧通信单元进行广播；自动泊车模块，用于接收所述路侧通信单元广播的所述泊车路线，并根据所述泊车路线以及所述高精度地图执行自动泊车。
进一步的，若当前车辆身份合格，通信模块还用于接收所述路侧通信单元下发的具有时效的校验证书，以凭借所述校验证书与所有所述路侧通信单元进行通信；所述场端服务器用于根据所述校验证书的编号打包泊车路线并将所述泊车路线发送至所述路侧通信单元进行广播，以便于自动泊车模块用于所述车载单元根据所述校验证书的编号进行解析获取到所述泊车路线。
进一步的，所述场端传感器包括高清摄像头传感器、激光雷达传感器以及毫米波雷达传感器中的至少一种，所述高清摄像头传感器用于目标物体的类型和数量识别，所述激光雷达传感器用于所述目标物体位置的探测和跟踪，所述毫米波雷达传感器用于所述目标物体速度和轨迹探测，所述感知数据是通过边缘计算单元根据所述高清摄像头传感器、所述激光雷达传感器以及所述毫米波雷达传感器获取的多个所述目标物体信息进行融合处理得到的；其中，所述感知数据包括多个所述目标物体的类型、速度、位置以及预判轨迹信息中的至少一种。
进一步的，若当前车辆身份合格，通信模块还用于根据所述路侧通信单元的等级梯度策略，动态匹配并接入最佳的所述路侧通信单元。
进一步的，所述等级梯度策略包括：所述路侧通信单元对所述车载单元进行等级划分，划分为第一等级、第二等级以及第三等级中的至少两个等级；所述路侧通信单元对身份合格的所述车载单元进行动态等级定义，以使得所述车载单元根据所述动态等级匹配接入对应的所述路侧通信单元；所述动态等级包括所述第一等级、所述第二等级以及所述第三等级中的一种。
进一步的，所述第一等级用于定义位于一个路侧通信单元单一通讯区域内的车载单元的等级，所述第二等级用于定义位于多个路侧通信单元重叠通讯区域内的车载单元的等级，所述第三等级用于定义非活跃的车载单元，所述路侧通信单元对身份合格的所述车载单元进行动态等级定义，以使得所述车载单元根据所述动态等级匹配接入对应的所述路侧通信单元，包括：若所述路侧通信单元负载超过预设负载阈值，所述路侧通信单元用于对接入的所述车载单元进行资源分流，对于所述第三等级的车载单元执行通信剔除，对于所述第二等级的车载单元执行匹配移交，以使得通信模块用于所述第二等级的车载单元匹配接入当前通讯范围内通讯压力最小的路侧通信单元。
进一步的，若当前车辆身份不合格，身份认证模块还用于重新上传所述当前车辆信息至所述路侧通信单元进行身份认证；若身份认证不合格次数超过预设次数，则所述路侧通信单元屏蔽所述车载单元上传的车辆信息，所述车载单元无法解密所述路侧通信单元广播的信息。
关于基于场端的自动泊车装置的具体限定可以参见上文中对于基于场端的自动泊车方法实施例的相关限定，故此处不作赘述。上述基于场端的自动泊车装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
实施例三
对应上述实施例，本申请还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时可以实现上述基于场端的自动泊车方法。
如图4所示，在一些实施例中，系统能够作为各所述实施例中的任意一个用于基于场端的自动泊车方法的上述电子设备。在一些实施例中，系统可包括具有指令的一个或多个计算机可读介质(例如，系统存储器或NVM/存储设备)以及与该一个或多个计算机可读介质耦合并被配置为执行指令以实现模块从而执行本申请中所述的动作的一个或多个处理器(例如，(一个或多个)处理器)。
对于一个实施例，系统控制模块可包括任意适当的接口控制器，以向(一个或多个)处理器中的至少一个和/或与系统控制模块通信的任意适当的设备或组件提供任意适当的接口。
系统控制模块可包括存储器控制器模块，以向系统存储器提供接口。存储器控制器模块可以是硬件模块、软件模块和/或固件模块。
系统存储器可被用于例如为系统加载和存储数据和/或指令。对于一个实施例，系统存储器可包括任意适当的易失性存储器，例如，适当的DRAM。在一些实施例中，系统存储器可包括双倍数据速率类型四同步动态随机存取存储器(DDR4SDRAM)。
对于一个实施例，系统控制模块可包括一个或多个输入/输出(I/O)控制器，以向NVM/存储设备及(一个或多个)通信接口提供接口。
例如，NVM/存储设备可被用于存储数据和/或指令。NVM/存储设备可包括任意适当的非易失性存储器(例如，闪存)和/或可包括任意适当的(一个或多个)非易失性存储设备(例如，一个或多个硬盘驱动器(HDD)、一个或多个光盘(CD)驱动器和/或一个或多个数字通用光盘(DVD)驱动器)。
NVM/存储设备可包括在物理上作为系统被安装在其上的设备的一部分的存储资源，或者其可被该设备访问而不必作为该设备的一部分。例如，NVM/存储设备可通过网络经由(一个或多个)通信接口进行访问。
(一个或多个)通信接口可为系统提供接口以通过一个或多个网络和/或与任意其他适当的设备通信。系统可根据一个或多个无线网络标准和/或协议中的任意标准和/或协议来与无线网络的一个或多个组件进行无线通信。
对于一个实施例，(一个或多个)处理器中的至少一个可与系统控制模块的一个或多个控制器(例如，存储器控制器模块)的逻辑封装在一起。对于一个实施例，(一个或多个)处理器中的至少一个可与系统控制模块的一个或多个控制器的逻辑封装在一起以形成系统级封装(SiP)。对于一个实施例，(一个或多个)处理器中的至少一个可与系统控制模块的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上。对于一个实施例，(一个或多个)处理器中的至少一个可与系统控制模块的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上以形成片上系统(SoC)。
在各个实施例中，系统可以但不限于是：服务器、工作站、台式计算设备或移动计算设备(例如，膝上型计算设备、手持计算设备、平板电脑、上网本等)。在各个实施例中，系统可具有更多或更少的组件和/或不同的架构。例如，在一些实施例中，系统包括一个或多个摄像机、键盘、液晶显示器(LCD)屏幕(包括触屏显示器)、非易失性存储器端口、多个天线、图形芯片、专用集成电路(ASIC)和扬声器。
需要注意的是，本申请可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本申请的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。本领域技术人员应能理解，计算机程序指令在计算机可读介质中的存在形式包括但不限于源文件、可执行文件、安装包文件等，相应地，计算机程序指令被计算机执行的方式包括但不限于：该计算机直接执行该指令，或者该计算机编译该指令后再执行对应的编译后程序，或者该计算机读取并执行该指令，或者该计算机读取并安装该指令后再执行对应的安装后程序。在此，计算机可读介质可以是可供计算机访问的任意可用的计算机可读存储介质或通信介质。
通信介质包括藉此包含例如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的通信信号被从一个系统传送到另一系统的介质。通信介质可包括有导的传输介质(诸如电缆和线(例如，光纤、同轴等))和能传播能量波的无线(未有导的传输)介质，诸如声音、电磁、RF、微波和红外。计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据可被体现为例如无线介质(诸如载波或诸如被体现为扩展频谱技术的一部分的类似机制)中的已调制数据信号。术语“已调制数据信号”指的是其一个或多个特征以在信号中编码信息的方式被更改或设定的信号。调制可以是模拟的、数字的或混合调制技术。
在此，根据本申请的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。
实施例四
对应上述实施例，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于执行基于场端的自动泊车方法。
在本实施例中，计算机可读存储介质可包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据的信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动的介质。例如，计算机可读存储介质包括，但不限于，易失性存储器，诸如随机存储器(RAM,DRAM,SRAM)；以及非易失性存储器，诸如闪存、各种只读存储器(ROM,PROM,EPROM,EEPROM)、磁性和铁磁/铁电存储器(MRAM,FeRAM)；以及磁性和光学存储设备(硬盘、磁带、CD、DVD)；或其它现在已知的介质或今后开发的能够存储供计算机系统使用的计算机可读信息/数据。
尽管已描述了本申请实施例中的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例中范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (7)
1.一种基于场端的自动泊车方法，应用于车载单元，其特征在于，包括：
上传当前车辆信息至路侧通信单元，以使得所述路侧通信单元根据所述当前车辆信息判断当前车辆身份是否合格；
若当前车辆身份合格，则通过所述路侧通信单元上传所述当前车辆信息至场端服务器并下载高精度地图，以使得所述场端服务器根据场端传感器获取到的感知数据以及所述当前车辆信息结合所述高精度地图为所述当前车辆规划泊车路线并将所述泊车路线发送至所述路侧通信单元进行广播；
接收所述路侧通信单元广播的所述泊车路线，并根据所述泊车路线以及所述高精度地图执行自动泊车；
若当前车辆身份合格，根据所述路侧通信单元的等级梯度策略，动态匹配并接入最佳的所述路侧通信单元，所述等级梯度策略包括：
所述路侧通信单元对所述车载单元进行等级划分，划分为第一等级、第二等级以及第三等级中的至少两个等级；
所述路侧通信单元对身份合格的所述车载单元进行动态等级定义，以使得所述车载单元根据所述动态等级匹配接入对应的所述路侧通信单元，包括：若所述路侧通信单元负载超过预设负载阈值，所述路侧通信单元对接入的所述车载单元进行资源分流，对于所述第三等级的车载单元执行通信剔除，对于所述第二等级的车载单元执行匹配移交，以使得所述第二等级的车载单元匹配接入当前通讯范围内通讯压力最小的路侧通信单元；
其中，所述动态等级包括所述第一等级、所述第二等级以及所述第三等级中的一种，所述第一等级用于定义位于一个路侧通信单元单一通讯区域内的车载单元的等级，所述第二等级用于定义位于多个路侧通信单元重叠通讯区域内的车载单元的等级，所述第三等级用于定义非活跃的车载单元。
2.根据权利要求1所述的基于场端的自动泊车方法，其特征在于，若当前车辆身份合格，所述方法还包括：
接收所述路侧通信单元下发的具有时效的校验证书，以凭借所述校验证书与所有所述路侧通信单元进行通信；
所述场端服务器根据场端传感器获取到的感知数据以及所述当前车辆信息结合所述高精度地图为所述当前车辆规划泊车路线并将所述泊车路线发送至所述路侧通信单元进行广播，包括：
所述场端服务器根据所述校验证书的编号打包泊车路线并将所述泊车路线发送至所述路侧通信单元进行广播，以便于所述车载单元根据所述校验证书的编号进行解析获取到所述泊车路线。
3.根据权利要求1所述的基于场端的自动泊车方法，其特征在于，所述场端传感器包括高清摄像头传感器、激光雷达传感器以及毫米波雷达传感器中的至少一种，所述高清摄像头传感器用于目标物体的类型和数量识别，所述激光雷达传感器用于所述目标物体位置的探测和跟踪，所述毫米波雷达传感器用于所述目标物体速度和轨迹探测，所述感知数据是通过边缘计算单元根据所述高清摄像头传感器、所述激光雷达传感器以及所述毫米波雷达传感器获取的多个所述目标物体信息进行融合处理得到的；
其中，所述感知数据包括多个所述目标物体的类型、速度、位置以及预判轨迹信息中的至少一种。
4.根据权利要求1所述的基于场端的自动泊车方法，其特征在于，若当前车辆身份不合格，所述方法还包括：
重新上传所述当前车辆信息至所述路侧通信单元进行身份认证；
若身份认证不合格次数超过预设次数，则所述路侧通信单元屏蔽所述车载单元上传的车辆信息，所述车载单元无法解密所述路侧通信单元广播的信息。
5.一种基于场端的自动泊车装置，其特征在于，所述装置包括：
身份认证模块，用于上传当前车辆信息至路侧通信单元，以使得所述路侧通信单元根据所述当前车辆信息判断当前车辆身份是否合格；
通信模块，用于若当前车辆身份合格，则通过所述路侧通信单元上传所述当前车辆信息至场端服务器并下载高精度地图，以使得所述场端服务器根据场端传感器获取到的感知数据以及所述当前车辆信息结合所述高精度地图为所述当前车辆规划泊车路线并将所述泊车路线发送至所述路侧通信单元进行广播；
自动泊车模块，用于接收所述路侧通信单元广播的所述泊车路线，并根据所述泊车路线以及所述高精度地图执行自动泊车；
所述通信模块还用于若当前车辆身份合格，根据所述路侧通信单元的等级梯度策略，动态匹配并接入最佳的所述路侧通信单元，所述等级梯度策略包括：
所述路侧通信单元对车载单元进行等级划分，划分为第一等级、第二等级以及第三等级中的至少两个等级；
所述路侧通信单元对身份合格的车载单元进行动态等级定义，以使得车载单元根据所述动态等级匹配接入对应的所述路侧通信单元，包括：若所述路侧通信单元负载超过预设负载阈值，所述路侧通信单元对接入的车载单元进行资源分流，对于所述第三等级的车载单元执行通信剔除，对于所述第二等级的车载单元执行匹配移交，以使得所述第二等级的车载单元匹配接入当前通讯范围内通讯压力最小的路侧通信单元；
其中，所述动态等级包括所述第一等级、所述第二等级以及所述第三等级中的一种，所述第一等级用于定义位于一个路侧通信单元单一通讯区域内的车载单元的等级，所述第二等级用于定义位于多个路侧通信单元重叠通讯区域内的车载单元的等级，所述第三等级用于定义非活跃的车载单元。
6.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任意一项所述基于场端的自动泊车方法。
7.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令用于执行权利要求1至4中任意一项所述基于场端的自动泊车方法。
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| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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