CN113411752B - 一种车辆循迹过路口的方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明的目的是提供一种车辆循迹过路口的方法及设备，通过路口车辆的行驶信息的共享，从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹，从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹，将筛选出的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹进行轨迹拟合，以得到最优行驶轨迹，可以保证即使在路口周围光线条件较差的情况下，即使是非规则路口场景，待控制车辆仍旧可以依据最优行驶轨迹，可以遵循历史前车轨迹控制待控制车辆安全、高效的行驶及转向通过路口。

Description

一种车辆循迹过路口的方法及设备

技术领域

本发明涉及一种车辆循迹过路口的方法及设备。

背景技术

随着智能驾驶技术的推进，以及市场智能驾驶产品的突增，更可靠、快捷的驾驶体验成为目前主流的开发方向；由于目前时长针对于路口通过方案较少，主要集中在传感器探测或V2X，但是传感器探测容易丢失目标，V2X现在技术成熟度较低。

现有的智能驾驶控制方案，多基于实时采集到的车辆在路口周围环境，控制车辆过路口的行驶轨迹，但是，在晚上周围比较暗的环境下，如路口照明不足的情况下，车辆在路口周围环境的信息无法采集到货采集完整，致使得到的控制车辆过路口的行驶轨迹不准确，从而导致控制车辆过路口不安全的问题。

发明内容

针对上述问题，本发明的一个目的是提供一种车辆循迹过路口的方法及设备。

根据本发明的一个方面，提供了一种车辆循迹过路口的方法，该方法包括：

从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹；

从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹；

将筛选出的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹进行轨迹拟合，以得到最优行驶轨迹；

控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口。

进一步的，上述方法中，从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹的同时，还包括：

从所述路口收发器，接收各个待参照车辆的类型；

从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹，包括：

从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出待参照车辆的类型与待控制车辆的类型匹配的待参照车辆的各个行驶轨迹；

从筛选出的类型匹配的各个行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹。

进一步的，上述方法中，从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹，包括：

当待控制车辆的当前位置距离所述路口小于预设阈值时，从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹。

进一步的，上述方法中，控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口，包括：

实时获取所述待控制车辆通过路口过程中的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角；

基于实时获取到的所述待控制车辆的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角与所述最优行驶轨迹中的对应经度、纬度和偏航角进行比例积分微分控制，以控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口。

进一步的，上述方法中，控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口，包括：

实时获取所述待控制车辆通过路口过程中的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角；

实时获取与待控制车辆的路口行驶方向相干涉方向的待参照车辆在通过路口过程中的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角；

控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口，同时监测所述待控制车辆的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角与相干涉方向的待参照车辆在通过路口过程中的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角是否有干涉，若监测到有干涉，控制所述待控制车辆的减速或停车，直至所述干涉消除后，继续控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口。

根据本发明的另一方面，还提供一种基于参考车辆端的车辆循迹过路口的方法，其中，该方法包括：

将待参照车辆在通过路口过程中的各个位置的速度、经度、纬度和偏航角，发送至路口收发器，以供所述路口收发器基于所述待参照车辆在通过路口过程中的各个位置的速度、经度、纬度和偏航角，生成各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹，并将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆。

根据本发明的另一方面，还提供一种基于参考车辆端的车辆循迹过路口的方法，其中，该方法包括：

基于所述待参照车辆在通过路口过程中的各个位置的速度、经度、纬度和偏航角，生成各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹；

将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至路口收发器，以供所述路口收发器将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆。

根据本发明的另一方面，还提供一种基于路口收发器端的车辆循迹过路口的方法，其中，该方法包括：

获取待参照车辆在通过路口过程中的各个位置的速度、经度、纬度和偏航角；

基于所述待参照车辆在通过路口过程中的各个位置的速度、经度、纬度和偏航角，生成各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹；

将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆。

进一步的，上述方法中，将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆，包括：

当待控制车辆的当前位置距离所述路口小于预设阈值时，将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆。

根据本发明的另一方面，还提供一种基于路口收发器端的车辆循迹过路口的方法，其中，该方法包括：

获取各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹；

将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆。

进一步的，上述方法中，将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆，包括：

当待控制车辆的当前位置距离所述路口小于预设阈值时，将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆。

根据本发明的另一方面，还提供一种待控制车辆端，其中，该待控制车辆端包括：

接收装置，用于从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹；

筛选装置，用于从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹；

拟合装置，用于将筛选出的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹进行轨迹拟合，以得到最优行驶轨迹；

控制装置，用于控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口。

根据本发明的另一方面，还提供一种参考车辆端，其中，包括：

发送装置，用于将待参照车辆在通过路口过程中的各个位置的速度、经度、纬度和偏航角，发送至路口收发器，以供所述路口收发器基于所述待参照车辆在通过路口过程中的各个位置的速度、经度、纬度和偏航角，生成各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹，并将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆。

根据本发明的另一方面，还提供一种参考车辆端，其中，包括：

生成装置，用于基于所述待参照车辆在通过路口过程中的各个位置的速度、经度、纬度和偏航角，生成各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹；

发送装置，用于将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至路口收发器，以供所述路口收发器将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆。

根据本发明的另一方面，还提供一种路口收发器，其中，包括：

接收装置，用于获取待参照车辆在通过路口过程中的各个位置的速度、经度、纬度和偏航角；

生成装置，用于基于所述待参照车辆在通过路口过程中的各个位置的速度、经度、纬度和偏航角，生成各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹；

发送装置，用于将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆。

根据本发明的另一方面，还提供一种路口收发器，其中，包括：

接收装置，用于获取各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹；

发送装置，用于将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆。

根据本发明的另一方面，还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述任一项所述的方法。

根据本发明的另一方面，还提供一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行上述任一项所述的方法。

与现有技术相比，本发明通过路口车辆的行驶信息的共享，从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹，从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹，将筛选出的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹进行轨迹拟合，以得到最优行驶轨迹，可以保证即使在路口周围光线条件较差的情况下，即使是非规则路口场景，待控制车辆仍旧可以依据最优行驶轨迹，可以遵循历史前车轨迹控制待控制车辆安全、高效的行驶及转向通过路口。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出根据本发明一个方面的一种车辆循迹过路口的方法及设备的示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (ROM) 或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、 磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。

在对本发明的各实施例进行详细阐述之前，先介绍一下本发明的各实施例的应用场景中，涉及三端，包括：待控制车辆端、待参照车辆和路口收发器。

其中，所述待控制车辆端，是指需要获取路口的最优行驶轨迹，并基于最优行驶轨迹安全、高效通过路口的一端；

所述待参照车辆端，是指顺利通过路口的各个车辆，可以获取待参照车辆通过路口的行驶轨迹，后续可以基于各待参照车辆通过路口的行驶轨迹得到所述待控制车辆端可以作为通过路口行驶参照的最优行驶轨迹；

所述路口收发器，可以作为待控制车辆端和待参照车辆端之间的信息中转桥梁，路口收发器可以从待参照车辆端获取待参照车辆通过路口的行驶轨迹，然后将待参照车辆通过路口的行驶轨迹转发至待控制车辆端，供待控制车辆端作为通过路口的行驶控制参考。

本发明提供一种基于待控制车辆端的车辆循迹过路口的方法，所述方法包括：

步骤S1，从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹；

例如，凡是通过路口的待参照车辆，具体如：车辆1、车辆2、车辆3......车辆n，将车辆1、车辆2、车辆3......车辆n通过路口时，每个时刻的速度、经度、纬度、偏航角上传至路口收发器；

然后，路口收发器可以将每个待参照车辆的ID以及包含基于经纬度信息整合的待参照车辆的行驶轨迹包括：每个待参照车辆在各个时间到达的位置的速度、速度、经度、偏航角等信息广播至周围的待参照车辆；

或者，可以由每个待参考车辆端直接基于自己在各个时间到达的位置的速度、速度、经度、偏航角信息，整合得到本车的行驶轨迹并发送至所述路口接收器，然后路口接收器可直接将接收到的待参照车辆的ID以及含带的上述待参照车辆的行驶轨迹广播至周围待控制车辆；

步骤S2，从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹；

步骤S3，将筛选出的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹进行轨迹拟合，以得到最优行驶轨迹；

具体的，可以依据待控制车辆即自车过路口的行驶方向，筛选过滤相匹配的待参照车辆的各个行驶轨迹，包括：ID、速度、 偏航角经度和纬度数据，得到最相关的车辆数据，然后将匹配的各个行驶轨迹进行多目标路线轨迹拟合，确定最优行驶轨迹；

步骤S4，控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口。

在此，本发明通过路口车辆的行驶信息的共享，从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹，从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹，将筛选出的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹进行轨迹拟合，以得到最优行驶轨迹，可以保证即使在路口周围光线条件较差的情况下，即使是非规则路口场景，待控制车辆仍旧可以依据最优行驶轨迹，包括：速度、经度、纬度和偏航角信息，可以遵循历史前车轨迹控制待控制车辆安全、高效的行驶及转向通过路口。

本发明的基于待控制车辆端的车辆循迹过路口的方法一可选的实施例中，步骤S1，从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹的同时，还包括：

从所述路口收发器，接收各个待参照车辆的类型；

具体的，如图1所示，凡是通过路口的待参照车辆，具体如：车辆1、车辆2、车辆3......车辆n，将车辆1、车辆2、车辆3......车辆n通过路口时，每个时刻的速度经度、纬度、偏航角、车辆类型上传至路口收发器；

然后，路口收发器可以将每个待参照车辆ID以及包含基于经纬度信息整合的行驶轨迹包括：每个待参照车辆在各个时间到达的位置的速度、速度、经度、偏航角、车辆类型等信息广播至周围的待参照车辆；

步骤S2，从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹，包括：

步骤S21，从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出待参照车辆的类型与待控制车辆的类型匹配的待参照车辆的各个行驶轨迹；

具体的，待控制车辆的类型和待参照车辆的类型可以包括：卡车、火车和私家车等的类型，若待控制车辆的类型为私家车，那么可以匹配出类型也为私家车的待参照车辆的各个行驶轨迹；

步骤S22，从筛选出的类型匹配的各个行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹。

在此，本实施例中，除了从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹之外，同时还从所述路口收发器，接收各个待参照车辆的类型，接着，待控制车辆可以筛选出待参照车辆的类型与待控制车辆的类型匹配的待参照车辆的各个行驶轨迹，从而实现筛选出的与待控制车辆的类型匹配的各个行驶轨迹更准确、可靠。

可选的，本发明的基于待控制车辆端的车辆循迹过路口的方法一实施例中， 步骤S1，从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹，包括：

当待控制车辆的当前位置距离所述路口小于预设阈值时，从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹。

在此，路口收发器可以分别与处于路口范围内的待参照车辆和待控制车辆建立局域网连接，后续待参照车辆和待控制车辆可以分别通过所述局域网与所述路口收发器进行通信。

所述路口收发器可以事先收集各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹；

然后，在待控制车辆即将通过路口的时候，例如，当待控制车辆向路口行驶并且距离路口大约150时，及时、可靠的收到需要的路口接收器广播的各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹，接着，如图1所示，待控制车辆的域控制器可以从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹，将筛选出的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹进行轨迹拟合，以得到最优行驶轨迹，最后，待控制车辆的域控制器可以控制制动控制器和转向控制器配合，按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口。

较优的，本发明的基于待控制车辆端的车辆循迹过路口的方法一实施例中，步骤S4，控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口，包括：

实时获取所述待控制车辆通过路口过程中的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角；

基于实时获取到的所述待控制车辆的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角与所述最优行驶轨迹中的对应经度、纬度和偏航角进行比例积分微分控制，以控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口。

具体的，待控制车辆过路口时，可以依据最优行驶轨迹的期望偏航角、当前自车的偏航角做PID控制（比例积分微分控制, proportional-integral-derivative），确保准确待控制车辆按照最优行驶轨迹通过路口。

可选的，本发明的基于待控制车辆端的车辆循迹过路口的方法一实施例中，步骤S4，控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口，包括：

步骤S41，实时获取所述待控制车辆通过路口过程中的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角；

步骤S42，实时获取与待控制车辆的路口行驶方向相干涉方向的待参照车辆在通过路口过程中的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角；

步骤S43，控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口，同时监测所述待控制车辆的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角与相干涉方向的待参照车辆在通过路口过程中的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角是否有干涉，若监测到有干涉，控制所述待控制车辆的减速或停车，直至所述干涉消除后，继续控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口。

在此，所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口的同时，可以时刻判断对向的待参照车辆的速度、经度、纬度和偏航角与待控制车辆的最优行驶轨迹的是否有干涉，若出现干涉，则控制待控制车辆主动减速或停车，反之则待控制车辆继续按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口。

本实施例中的干涉是指两车有碰撞可能。

例如，基于待控制车辆的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角与相干涉方向的待参照车辆在通过路口过程中的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角，预测到待控制车辆与迎面开来的待参照车辆可能发生碰撞时，可以控制所述待控制车辆的减速或停车，直至所述干涉消除后，继续控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口，以保证待控制车辆通过路口时更安全和高效。

根据本发明的另一方面，还提供一种基于参考车辆端的车辆循迹过路口的方法，该方法包括：

将待参照车辆在通过路口过程中的各个位置的速度、经度、纬度和偏航角，发送至路口收发器，以供所述路口收发器基于所述待参照车辆在通过路口过程中的各个位置的速度、经度、纬度和偏航角，生成各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹，并将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆。

例如，凡是通过路口的待参照车辆，具体如：车辆1、车辆2、车辆3......车辆n，将车辆1、车辆2、车辆3......车辆n通过路口时，每个时刻的速度、经度、纬度、偏航角上传至路口收发器；

然后，路口收发器可以将每个待参照车辆的ID以及包含基于经纬度信息整合的待参照车辆的行驶轨迹包括：每个待参照车辆在各个时间到达的位置的速度、速度、经度、偏航角等信息广播至周围的待参照车辆。

根据本发明的领域方面，还提供一种基于参考车辆端的车辆循迹过路口的方法，其中，该方法包括：

基于所述待参照车辆在通过路口过程中的各个位置的速度、经度、纬度和偏航角，生成各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹；

将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至路口收发器，以供所述路口收发器将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆。

在此，本发明与上一实施例的不同之处在于，由每个待参考车辆端直接基于自己在各个时间到达的位置的速度、速度、经度、偏航角信息，整合得到本车的行驶轨迹并发送至所述路口接收器，然后路口接收器可直接将接收到的待参照车辆的ID以及含带的上述待参照车辆的行驶轨迹广播至周围待控制车辆。

根据本发明的另一方面，还提供一种基于路口收发器端的车辆循迹过路口的方法，其中，该方法包括：

获取待参照车辆在通过路口过程中的各个位置的速度、经度、纬度和偏航角；

基于所述待参照车辆在通过路口过程中的各个位置的速度、经度、纬度和偏航角，生成各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹；

将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆。

例如，凡是通过路口的待参照车辆，具体如：车辆1、车辆2、车辆3......车辆n，将车辆1、车辆2、车辆3......车辆n通过路口时，每个时刻的速度、经度、纬度、偏航角上传至路口收发器；

然后，路口收发器可以将每个待参照车辆的ID以及包含基于经纬度信息整合的待参照车辆的行驶轨迹包括：每个待参照车辆在各个时间到达的位置的速度、速度、经度、偏航角等信息广播至周围的待参照车辆。

本发明的基于路口收发器端的车辆循迹过路口的方法一优选实施例中，将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆，包括：

当待控制车辆的当前位置距离所述路口小于预设阈值时，将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆。

在此，所述路口收发器可以事先收集各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹；

然后，在待控制车辆即将通过路口的时候，例如，当待控制车辆向路口行驶并且距离路口大约150时，及时、可靠的收到需要的路口接收器广播的各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹，接着，如图1所示，待控制车辆的域控制器可以从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹，将筛选出的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹进行轨迹拟合，以得到最优行驶轨迹，最后，待控制车辆的域控制器可以控制制动控制器和转向控制器配合，按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口。

根据本发明的另一方面，还提供一种基于路口收发器端的车辆循迹过路口的方法，其中，该方法包括：

获取各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹；

将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆。

在此，本实施例与上一实施例的区别在于，由每个待参考车辆端直接基于自己在各个时间到达的位置的速度、速度、经度、偏航角信息，整合得到本车的行驶轨迹并发送至所述路口接收器，然后路口接收器可直接将接收到的待参照车辆的ID以及含带的上述待参照车辆的行驶轨迹广播至周围待控制车辆。

基于路口收发器端的车辆循迹过路口的方法一优选实施例中，将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆，包括：

当待控制车辆的当前位置距离所述路口小于预设阈值时，将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆。

在此，所述路口收发器可以事先收集各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹；

然后，在待控制车辆即将通过路口的时候，例如，当待控制车辆向路口行驶并且距离路口大约150时，及时、可靠的收到需要的路口接收器广播的各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹，接着，如图1所示，待控制车辆的域控制器可以从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹，将筛选出的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹进行轨迹拟合，以得到最优行驶轨迹，最后，待控制车辆的域控制器可以控制制动控制器和转向控制器配合，按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口。

根据本发明的另一方面，还提供一种待控制车辆端，其中，该待控制车辆端包括：

接收装置，用于从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹；

筛选装置，用于从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹；

拟合装置，用于将筛选出的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹进行轨迹拟合，以得到最优行驶轨迹；

控制装置，用于控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口。

根据本发明的另一方面，还提供一种参考车辆端，其中，包括：

发送装置，用于将待参照车辆在通过路口过程中的各个位置的速度、经度、纬度和偏航角，发送至路口收发器，以供所述路口收发器基于所述待参照车辆在通过路口过程中的各个位置的速度、经度、纬度和偏航角，生成各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹，并将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆。

根据本发明的另一方面，还提供一种参考车辆端，其中，包括：

生成装置，用于基于所述待参照车辆在通过路口过程中的各个位置的速度、经度、纬度和偏航角，生成各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹；

发送装置，用于将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至路口收发器，以供所述路口收发器将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆。

根据本发明的另一方面，还提供一种路口收发器，其中，包括：

接收装置，用于获取待参照车辆在通过路口过程中的各个位置的速度、经度、纬度和偏航角；

生成装置，用于基于所述待参照车辆在通过路口过程中的各个位置的速度、经度、纬度和偏航角，生成各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹；

发送装置，用于将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆。

根据本发明的另一方面，还提供一种路口收发器，其中，包括：

接收装置，用于获取各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹；

发送装置，用于将各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹发送至待控制车辆。

根据本发明的另一方面，还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述任一项所述的方法。

根据本发明的另一方面，还提供一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行上述任一项所述的方法。

本发明各设备实施例的详细内容具体可参见各方法实施例的对应部分，在此，不再赘述。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

需要注意的是，本发明可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路（ASIC）、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本发明的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本发明的软件程序（包括相关的数据结构）可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本发明的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。

另外，本发明的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本发明的方法和/或技术方案。而调用本发明的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本发明的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本发明的多个实施例的方法和/或技术方案。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (7)

1.一种基于待控制车辆端的车辆循迹过路口的方法，其中，该方法包括：

从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹；

从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹；

将筛选出的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹进行轨迹拟合，以得到最优行驶轨迹；

控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口；

从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹的同时，还包括：

从所述路口收发器，接收各个待参照车辆的类型；

从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹，包括：

从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出待参照车辆的类型与待控制车辆的类型匹配的待参照车辆的各个行驶轨迹；

从筛选出的类型匹配的各个行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹，包括：

当待控制车辆的当前位置距离所述路口小于预设阈值时，从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口，包括：

实时获取所述待控制车辆通过路口过程中的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角；

基于实时获取到的所述待控制车辆的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角与所述最优行驶轨迹中的对应经度、纬度和偏航角进行比例积分微分控制，以控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口，包括：

实时获取所述待控制车辆通过路口过程中的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角；

实时获取与待控制车辆的路口行驶方向相干涉方向的待参照车辆在通过路口过程中的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角；

控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口，同时监测所述待控制车辆的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角与相干涉方向的待参照车辆在通过路口过程中的当前各个位置的速度、经度、纬度和偏航角是否有干涉，若监测到有干涉，控制所述待控制车辆的减速或停车，直至所述干涉消除后，继续控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口。

5.一种待控制车辆端，其中，该待控制车辆端包括：

接收装置，用于从路口收发器，接收各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹，从所述路口收发器，接收各个待参照车辆的类型；

筛选装置，用于从各个待参照车辆在通过路口过程中的行驶轨迹中，筛选出待参照车辆的类型与待控制车辆的类型匹配的待参照车辆的各个行驶轨迹；从筛选出的类型匹配的各个行驶轨迹中，筛选出与待控制车辆的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹；

拟合装置，用于将筛选出的路口行驶方向匹配的各个行驶轨迹进行轨迹拟合，以得到最优行驶轨迹；

控制装置，用于控制所述待控制车辆按照所述最优行驶轨迹行驶通过所述路口。

6.一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现权利要求1至5中任一项所述的方法。

7.一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行权利要求1至5中任一项所述的方法。

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