CN113753048A

CN113753048A - 车辆变道控制方法、装置、存储介质及电子设备

Info

Publication number: CN113753048A
Application number: CN202111049556.6A
Authority: CN
Inventors: 郑晨飞
Original assignee: Lantu Automobile Technology Co Ltd
Current assignee: Lantu Automobile Technology Co Ltd
Priority date: 2021-09-08
Filing date: 2021-09-08
Publication date: 2021-12-07

Abstract

本申请实施例公开了一种车辆变道控制方法及相关设备，涉及车辆技术领域。该方法包括：在接收到变道请求后，通过路况信息判断第一车辆是否满足变道条件；若满足变道条件，且第一车道前方有第二车辆，则根据第一距离、第二距离和当前车速，得到变道角度和变道车速，其中，第一车道为第一车辆需要进入的目标车道，第二车辆为第一车道中的车辆，第一距离为第一车辆与第二车辆的直线距离，第二距离为预设安全跟车距离；根据变道角度和变道车速进行变道操作。本发明用于车辆变道控制，主要为解决目前在变道过程中因与前车距离过近而导致交通事故发生的问题。

Description

车辆变道控制方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆变道控制方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

随着车辆产业的升级和成熟，越来越多的人选择购买车辆作为代步工具出行，我国的车辆保有量已经达到了2.87亿之多，随着车辆保有量一同提升的还有高速公路里程数，我国高速公路里程数已经位居全球前列，交通越来越发达，大大缩短了人们的出行时间，为人们的出行提供了很多的便利。

目前，由于道路环境的提升，车辆行驶速度也越来越快，在带给人们更加便利出行的同时，也给人们的出行安全带来了一定的隐患。在高速公路、快速路行驶过程中，难免会出现变道的行为，因驾驶员无法准确判断安全跟车距离，如果驾驶员注意力不够集中或前车出现意外状况紧急刹车的话，就很容易出现在变道过程中因与前车距离过近而导致交通事故发生的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种车辆变道控制方法及相关设备，主要目的在于解决目前在车辆变道时，因与前车距离过近而导致交通事故发生的问题。

为解决上述技术问题，第一方面，本发明提供了一种车辆变道控制方法，该方法包括：

在接收到变道请求后，通过路况信息判断第一车辆是否满足变道条件；

若满足变道条件，且第一车道前方有第二车辆，则根据第一距离、第二距离和当前车速，得到变道角度和变道车速，其中，第一车道为第一车辆需要进入的目标车道，第二车辆为第一车道中的车辆，第一距离为第一车辆与第二车辆的直线距离，第二距离为预设安全跟车距离；

根据变道角度和变道车速进行变道操作。

可选的，根据变道角度和变道车速进行变道操作的步骤，还包括：

若变道车速大于预设限速，则不进行变道操作，否则，根据变道角度和变道车速进行变道操作。

可选的，变道请求包括转向灯状态和第一角度，其中，第一角度为第一车辆的纵轴线与第二车道的中心线的夹角角度，第二车道为第一车辆接收到变道请求时所在的车道。

可选的，路况信息包括：行车线信息和/或第一车道的障碍物信息和/或第二车道的车辆变道信息。

可选的，第一角度小于或等于预设角度，预设角度用于区分驾驶员自主操作与发送变道请求的操作。

可选的，根据变道角度和变道车速进行变道操作的步骤之前，包括：

若满足变道条件，且第一车道前方没有第二车辆、第二车道前方没有第三车辆，则根据第一角度和当前车速，得到变道角度和变道车速，其中，第三车辆为第二车道中除第一车辆外的车辆。

若满足变道条件，且第一车道前方有第二车辆、第二车道前方有第三车辆，则根据第一距离、第二距离、当前车速和第三距离，得到变道角度和变道车速，其中，第三距离为第一车辆与第三车辆的直线距离。

为了实现上述目的，根据本发明的第二方面，提供了一种车辆变道控制装置，包括：

判断单元，用于在接收到变道请求后，通过路况信息判断第一车辆是否满足变道条件；

计算单元，用于若满足变道条件，且第一车道前方有第二车辆，则根据第一距离、第二距离和当前车速，得到变道角度和变道车速，其中，第一车道为第一车辆需要进入的目标车道，第二车辆为第一车道中的车辆，第一距离为第一车辆与第二车辆的直线距离，第二距离为预设安全跟车距离；

变道单元，用于根据变道角度和变道车速进行变道操作。

为了实现上述目的，根据本发明的第三方面，提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述第一方面中任一项的车辆变道控制方法。

为了实现上述目的，根据本发明的第四方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括至少一个处理器、以及与处理器连接的至少一个存储器，其中，处理器用于调用存储器中的程序指令，执行上述第一方面中任一项的车辆变道控制方法。

借由上述技术方案，本申请提供了一种车辆变道控制方法、装置、存储介质及电子设备，主要目的在于解决目前在进行车辆变道时，因与前车距离过近而导致交通事故发生的问题。本申请实施例通过在接收到变道请求后，通过路况信息判断第一车辆是否满足变道条件；若满足变道条件，且第一车道前方有第二车辆，则根据第一距离、第二距离和当前车速，得到变道角度和变道车速，其中，第一车道为第一车辆需要进入的目标车道，第二车辆为第一车道中的车辆，第一距离为第一车辆与第二车辆的直线距离，第二距离为预设安全跟车距离；根据变道角度和变道车速进行变道操作，实现车辆变道控制。通过路况信息判断第一车辆是否满足变道条件的步骤，能够确保第一车辆所在车道和第一车辆要进入的目标车道，都没有可能干扰车辆运行的因素存在；通过若满足变道条件，且第一车道前方有第二车辆，则根据第一距离、第二距离和当前车速，得到变道角度和变道车速的步骤，确保了第一车辆按照变道角度和变道车速进行变道后的预计位置，与第二车辆保持第二距离；通过根据变道角度和变道车速进行变道操作的步骤，实现确保变道自动变道过程中与前车的车距安全。上述方案能够实现与目标车道的前车保持安全车距的技术效果，进而解决了在变道过程中因与前车距离过近而导致交通事故发生的问题。

附图说明

通过阅读下文示例性实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出示例性实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种车辆变道控制方法的示意性流程图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆变道控制方法执行时的示意性情景图；

图3为本申请实施例提供的一种车辆变道控制方法执行时的示意性情景图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆变道控制装置的示意性结构框图；

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的示意性结构框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施例。虽然附图中显示了本申请的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。

为了解决在变道过程中因与前车距离过近而导致交通事故发生的问题，本申请实施例提供了一种车辆变道控制方法，如图1所示，该方法可以包括：

步骤101、在接收到变道请求后，通过路况信息判断第一车辆是否满足变道条件。

具体的，可以通过转向灯状态等判断变道请求；路况信息包括：行车线信息和/或第一车道的障碍物信息和/或第二车道的车辆变道信息，根据图像采集装置及图像处理单元，进行行车线信息、目标车道障碍物信息和当前车道前后方有没有其他车辆变道等信息的判断，在当前车道与目标车道之间的行车线为可变道行车线(如白色虚线等)、目标车道不存在障碍物(如没有平行驾驶的车辆等)和当前车道前后方没有车辆变道时，即满足变道条件。

需要说明的是，通过步骤101可以确保第一车辆所在车道和第一车辆要进入的目标车道，都没有可能干扰车辆运行的因素存在，从而确保第一车辆在变道过程中的安全性。

步骤102、若满足变道条件，且第一车道前方有第二车辆，则根据第一距离、第二距离和当前车速，得到变道角度和变道车速；

其中，第一车道为第一车辆需要进入的目标车道，第二车辆为第一车道中的车辆，第一距离为第一车辆与第二车辆的直线距离，第二距离为预设安全跟车距离。

具体的，第二车辆为目标车道中的前方车辆；变道角度δ为第一车辆变道行驶方向与第一车辆当前行驶方向的夹角，当前行驶方向可以为第一车辆沿当前车道中心线前进的方向，变道速度V为沿变道行驶方向进行行驶的速度；第一距离D可以由距离传感器进行测量得到，例如，使用激光测距仪、红外线测距仪或超声波测速仪等距离传感器进行测量；第二距离D₁即预设安全跟车距离，预设安全跟车距离可以为100米或200米等，也可以根据当前车速V₁进行设定，例如，车速在100km/h以上时，预设安全跟车距离为100米，车速在60km/h以上时，预设安全跟车距离在数字上等于车速，如，车速为80km/h，预设安全跟车距离为80米，车速为50km/h左右时，预设安全跟车距离为50米，车速为40km/h时，预设安全跟车距离为30米，车速在20km/h以下时，预设安全跟车距离为10米；依据图像采集装置、图像处理单元及距离传感器，可以综合得到第二车辆方向与第一车辆当前行驶方向的夹角γ，根据第一公式可以得到变道后的第一车辆位置与第二车辆方向直线之间的垂直距离D₂，其中，

第一公式为：

进而通过第二公式得到第一车辆目标行进方向与第二车辆方向之间的夹角β，最终可得变道角度δ为γ+β，其中，

第二公式为：

进而通过第三公式得到变道速度V，其中，

第三公式为：

需要说明的是，通过步骤102得到的变道角度V和变道速度δ，确保了第一车辆进行变道后的预计位置与第二车辆保持第二距离D₁。

步骤103、根据变道角度和变道车速进行变道操作。

具体的，通过ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)控制第一车辆，根据变道角度和变道车速进行变道操作，在变道操作过程中通过步骤102实时计算变道角度δ与变道速度V，在变道角度δ为0时，结束变道控制；其中，ECU是汽车电子系统中用来控制电气系统、电子系统及汽车子系统的嵌入式系统。

需要说明的是，通过步骤103可以保持第一车辆的纵向速度保持不变，也即第一车辆在沿车道方向的速度保持不变，避免了变道过程中速度变化给后车行驶造成影响，同时保障了到达目的地的预计用时不会受变道操作影响而变化；并且自动控制第一车辆进行变道，可以确保变道时与前车的车距安全，避免变道过程中因跟车距离过近而导致交通事故的发生。

在一些示例中，步骤103还可以包括：若变道车速大于预设限速，则不进行变道操作，否则，根据变道角度和变道车速进行变道操作。

具体的，在通过步骤102计算得到的变道车速小于或等于预设限速时，则进行变道操作，预设限速可以设置为100km/h或120km/h等，或是根据定位系统识别当前路段限制的最高车速进行设定，如预设限速可以设置为第一车辆所在的某高速公路限制的最高车速120km/h，或第一车辆所在的某市内路段限制的最高车速60km/h。

需要说明的是，由于变道车速有可能会大于第一车辆当前行驶车速，通过上述示例可以避免变道车速过快而可能造成的交通事故。

在一些示例中，前述变道请求可以包括转向灯状态和第一角度；

其中，第一角度为第一车辆的纵轴线与第二车道的中心线的夹角角度，第二车道为第一车辆接收到变道请求时所在的车道。

具体的，如图2所示，第一车辆401的驾驶员可以通过控制转向灯和方向盘，使转向灯状态及第一角度α发生变化，第一车辆401的纵轴线即第一车辆401的前进方向，第一车辆401的前进方向与转向灯状态一致时，则为变道请求；这种情况下，可以由第四公式得到第一车辆变道后的位置与第二车辆402方向直线之间的垂直距离D₂，其中，

第四公式为：

需要说明的是，现有技术中通常单纯只通过转向灯状态判断变道请求，这种方式不够严谨，无法过滤掉一些特殊情况，通过上述示例，可以增加变道控制的鲁棒性，可以避免如误触发转向灯、转向灯故障常亮等特殊情况带来的变道请求的误判。

在一些示例中，第一角度小于或等于预设角度，预设角度用于区分驾驶员自主操作与发送变道请求的操作。

具体的，预设角度可以设定为8～12度，如10度。

需要说明的是，通过上述示例对预设角度的设定，可以区分第一车辆的驾驶员是进行自主操作(如转弯操作、自主变道操作)，还是需要发送变道请求进行自动变道，从而避免了驾驶员需要频繁开启关闭本申请的车辆变道控制方法，给驾驶员的驾驶过程带来不便。

在一些示例中，步骤103之前，可以包括：若满足变道条件，且第一车道前方没有第二车辆、第二车道前方没有第三车辆，则根据第一角度和当前车速，得到变道角度和变道车速；

其中，第三车辆为第二车道中除第一车辆外的车辆。

具体的，在第一车辆所在车道和第一车辆要进入的目标车道的前方都没有其他车辆时，变道角度δ就是第一角度α，通过第三公式可以得到变道速度V。

需要说明的是，通过上述示例，可以在第一车辆所在车道和第一车辆要进入的目标车道的前方都没有其他车辆时，避免复杂的计算过程，同时保持了第一车辆在沿车道方向的速度保持不变，避免了变道过程中速度变化给后车行驶造成影响，同时保障了到达目的地的预计用时不会受变道操作影响而变化。

在一些示例中，步骤103之前，可以包括：若满足变道条件，且第一车道前方有第二车辆、第二车道前方有第三车辆，则根据第一距离、第二距离、当前车速和第三距离，得到变道角度和变道车速；

其中，第三距离为第一车辆与第三车辆的直线距离。

具体的，如图3所示，第三距离D₃可以由距离传感器进行测量得到，第一距离D为第一车辆401与第二车辆402的直线距离，第三距离D₃为第一车辆401与第三车辆403的直线距离；可以根据第二车辆402的方向与第一车辆401当前行驶方向的夹角γ、第一距离D和第二距离D₁，由第五公式得到变道纵向移动距离D₄，其中，

第五公式为：

若D₃>D₄，则按前述步骤102计算得到变道角度δ和变道车速V；

若D₃<D₄，则可以根据第二车辆402的方向与第一车辆401当前行驶方向的夹角γ和第一距离D，由第六公式得到变道横向移动距离D₅，进而通过第七公式得到变道角度δ，通过第三公式得到变道速度V，其中，

第六公式为：

第七公式为：

需要说明的是，通过上述示例可以在第一车辆变道过程中，不仅与第一车道的前车保持安全距离，并且还会确保在变道过程中不会与前车发生剐蹭，确保变道过程中的行车安全。

借由上述技术方案，本申请实施例提供了一种车辆变道控制方法，主要目的在于解决目前在进行车辆变道时，因与前车距离过近而导致交通事故发生的问题。本申请实施例通过在接收到变道请求后，通过路况信息判断第一车辆是否满足变道条件；若满足变道条件，且第一车道前方有第二车辆，则根据第一距离、第二距离和当前车速，得到变道角度和变道车速，其中，第一车道为第一车辆需要进入的目标车道，第二车辆为第一车道中的车辆，第一距离为第一车辆与第二车辆的直线距离，第二距离为预设安全跟车距离；根据变道角度和变道车速进行变道操作，实现车辆变道控制。通过路况信息判断第一车辆是否满足变道条件的步骤，能够确保第一车辆所在车道和第一车辆要进入的目标车道，都没有可能干扰车辆运行的因素存在；通过若满足变道条件，且第一车道前方有第二车辆，则根据第一距离、第二距离和当前车速，得到变道角度和变道车速的步骤，确保了第一车辆按照变道角度和变道车速进行变道后的预计位置，与第二车辆保持第二距离；通过根据变道角度和变道车速进行变道操作的步骤，实现确保变道自动变道过程中与前车的车距安全。上述方案能够实现与目标车道的前车保持安全车距的技术效果，进而解决了在变道过程中因与前车距离过近而导致交通事故发生的问题。

进一步的，作为对前述方法实施例的实现，本申请实施例提供了一种车辆变道控制装置，用于对前述方法实施例进行实现。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本车辆变道控制装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本申请实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。如图4所示，该装置20包括：判断单元201、计算单元202和变道单元203，其中，

判断单元201，用于在接收到变道请求后，通过路况信息判断第一车辆是否满足变道条件；

计算单元202，用于若满足变道条件，且第一车道前方有第二车辆，则根据第一距离、第二距离和当前车速，得到变道角度和变道车速，其中，第一车道为第一车辆需要进入的目标车道，第二车辆为第一车道中的车辆，第一距离为第一车辆与第二车辆的直线距离，第二距离为预设安全跟车距离；

变道单元203，用于根据变道角度和变道车速进行变道操作。

借由上述技术方案，本申请实施例还提供了一种车辆变道控制装置，主要目的在于解决目前在进行车辆变道时，因与前车距离过近而导致交通事故发生的问题。本申请实施例通过在接收到变道请求后，通过路况信息判断第一车辆是否满足变道条件；若满足变道条件，且第一车道前方有第二车辆，则根据第一距离、第二距离和当前车速，得到变道角度和变道车速，其中，第一车道为第一车辆需要进入的目标车道，第二车辆为第一车道中的车辆，第一距离为第一车辆与第二车辆的直线距离，第二距离为预设安全跟车距离；根据变道角度和变道车速进行变道操作，实现车辆变道控制。通过路况信息判断第一车辆是否满足变道条件的步骤，能够确保第一车辆所在车道和第一车辆要进入的目标车道，都没有可能干扰车辆运行的因素存在；通过若满足变道条件，且第一车道前方有第二车辆，则根据第一距离、第二距离和当前车速，得到变道角度和变道车速的步骤，确保了第一车辆按照变道角度和变道车速进行变道后的预计位置，与第二车辆保持第二距离；通过根据变道角度和变道车速进行变道操作的步骤，实现确保变道自动变道过程中与前车的车距安全。上述方案能够实现与目标车道的前车保持安全车距的技术效果，进而解决了在变道过程中因与前车距离过近而导致交通事故发生的问题。

本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序运行时控制该存储介质所在设备执行时实现以下车辆变道控制方法：

根据变道角度和变道车速进行变道操作。

本申请实施例提供了一种电子设备30，如图5所示，该电子设备包括至少一个处理器301、以及与处理器连接的至少一个存储器302；其中，处理器301用于调用存储器302中的程序指令，以执行实现上述车辆变道控制方法。

借由上述技术方案，本申请实施例提供了一种车辆变道控制方法及相关装置，主要目的在于解决目前在进行车辆变道时，因与前车距离过近而导致交通事故发生的问题。本申请实施例通过在接收到变道请求后，通过路况信息判断第一车辆是否满足变道条件；若满足变道条件，且第一车道前方有第二车辆，则根据第一距离、第二距离和当前车速，得到变道角度和变道车速，其中，第一车道为第一车辆需要进入的目标车道，第二车辆为第一车道中的车辆，第一距离为第一车辆与第二车辆的直线距离，第二距离为预设安全跟车距离；根据变道角度和变道车速进行变道操作，实现车辆变道控制。通过路况信息判断第一车辆是否满足变道条件的步骤，能够确保第一车辆所在车道和第一车辆要进入的目标车道，都没有可能干扰车辆运行的因素存在；通过若满足变道条件，且第一车道前方有第二车辆，则根据第一距离、第二距离和当前车速，得到变道角度和变道车速的步骤，确保了第一车辆按照变道角度和变道车速进行变道后的预计位置，与第二车辆保持第二距离；通过根据变道角度和变道车速进行变道操作的步骤，实现确保变道自动变道过程中与前车的车距安全。上述方案能够实现与目标车道的前车保持安全车距的技术效果，进而解决了在变道过程中因与前车距离过近而导致交通事故发生的问题。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、装置和车辆的流程图和/或方框图来描述的；应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合；可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程流程管理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程流程管理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

在一个典型的配置中，车辆可以包括一个或多个处理器(CPU)、存储器和总线；车辆还可以包括输入/输出接口、网络接口等。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片；存储器是存储介质的示例。

存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储；信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据；计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息；按照本文中的界定，存储介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

本申请的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序；应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可能可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素；在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、装置或电子装置；因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式；而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

可以由一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请实施例操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言——诸如Common Lisp、Python、C++、Objective-C、Smalltalk、Delphi、Java、Swift、C#、Perl、Ruby、JavaScript和PHP等，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如Fortran、ALGOL、COBOL、PL/I、BASIC、Pascal和C等，还包括其他任意一种编程语言——诸如Lisp、Tcl、Prolog、VisualBasic.NET、SQL和R等；程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行；在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims

1.一种车辆变道控制方法，用于第一车辆，其特征在于，包括：

在接收到变道请求后，通过路况信息判断所述第一车辆是否满足变道条件；

若满足所述变道条件，且第一车道前方有第二车辆，则根据第一距离、第二距离和当前车速，得到变道角度和变道车速，其中，所述第一车道为所述第一车辆需要进入的目标车道，所述第二车辆为所述第一车道中的车辆，所述第一距离为所述第一车辆与所述第二车辆的直线距离，所述第二距离为预设安全跟车距离；

根据所述变道角度和所述变道车速进行变道操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述变道角度和所述变道车速进行变道操作的步骤，还包括：

若所述变道车速大于预设限速，则不进行变道操作，否则，根据所述变道角度和所述变道车速进行变道操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述变道请求包括转向灯状态和第一角度，其中，所述第一角度为所述第一车辆的纵轴线与第二车道的中心线的夹角角度，所述第二车道为所述第一车辆接收到所述变道请求时所在的车道。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述路况信息包括：行车线信息和/或所述第一车道的障碍物信息和/或所述第二车道的车辆变道信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述第一角度小于或等于预设角度，所述预设角度用于区分驾驶员自主操作与发送所述变道请求的操作。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述变道角度和所述变道车速进行变道操作的步骤之前，包括：

若满足所述变道条件，且所述第一车道前方没有所述第二车辆、所述第二车道前方没有第三车辆，则根据所述第一角度和所述当前车速，得到所述变道角度和所述变道车速，其中，所述第三车辆为所述第二车道中除所述第一车辆外的车辆。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述变道角度和所述变道车速进行变道操作的步骤之前，包括：

若满足所述变道条件，且所述第一车道前方有所述第二车辆、所述第二车道前方有所述第三车辆，则根据所述第一距离、所述第二距离、所述当前车速和第三距离，得到所述变道角度和所述变道车速，其中，所述第三距离为所述第一车辆与所述第三车辆的直线距离。

8.一种车辆变道控制装置，其特征在于，包括：

判断单元，用于在接收到变道请求后，通过路况信息判断所述第一车辆是否满足变道条件；

计算单元，用于若满足所述变道条件，且第一车道前方有第二车辆，则根据第一距离、第二距离和当前车速，得到变道角度和变道车速，其中，所述第一车道为所述第一车辆需要进入的目标车道，所述第二车辆为所述第一车道中的车辆，所述第一距离为所述第一车辆与所述第二车辆的直线距离，所述第二距离为预设安全跟车距离；

变道单元，用于根据所述变道角度和所述变道车速进行变道操作。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如权利要求1至权利要求7中任一项所述的车辆变道控制方法。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括至少一个处理器、以及与所述处理器连接的至少一个存储器，其中，所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，执行如权利要求1至权利要求7中任一项所述的车辆变道控制方法。