CN117465451A - 一种自动驾驶变道决策的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明适用于自动驾驶车辆技术领域，提供了一种自动驾驶变道决策的方法和系统，通过在同行前车确定具备第一变道条件时，生成预备变道信息；在同行后车接收到预备变道信息后，对预备变道信息进行解析，并确定同行前车需要进入的目标车道；同行后车根据同行前车需要进入的目标车道，判断是否具备第二变道条件，并生成反馈信息；在同行前车接收到反馈信息后，判断是否进入目标车道。在两辆行驶车辆均开启自适应巡航系统并在同一车道以相同巡航速度相伴行驶时，同行前车和同行后车能够根据实时路况进行同步变道操作，避免在同行前车进行变道操作后，同行后车无法继续跟随同行前车相伴行驶，从而提高了自动驾驶变道决策的智能化和人性化。

Description

一种自动驾驶变道决策的方法和系统

技术领域

本发明属于自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶变道决策的方法和系统。

背景技术

自动驾驶车辆是指通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目的地的一种智能车辆。自适应巡航是一种自动驾驶车辆基础功能之一，可让车辆在无需司机干预的情况下自动调整车速以适应交通状况。其包括雷达传感器、数字信号处理器和控制模块。

随着自适应巡航驾驶系统的发展，车主对自适应巡航驾驶系统的使用越来越频繁。目前存在以下场景，相识的两位驾驶者在道路上驾驶车辆时，会开启自适应巡航系统并相伴行驶在道路上，且由前方车辆引导路线。但是现有技术中，自适应巡航系统应用于上述车辆相伴驾驶场景时，存在着以下技术问题，即同行前车和同行后车不能够智能的根据实时路况进行同步变道操作，导致在同行前车进行变道操作后，同行后车无法继续跟随同行前车相伴行驶。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动驾驶变道决策的方法和系统，旨在解决背景技术中提出的问题。

本发明是这样实现的，一种自动驾驶变道决策的方法，所述方法包括：

在同行前车确定具备第一变道条件时，生成预备变道信息；

在同行后车接收到预备变道信息后，对预备变道信息进行解析，并确定同行前车需要进入的目标车道；

同行后车根据同行前车需要进入的目标车道，判断是否具备第二变道条件，并生成反馈信息；

在同行前车接收到反馈信息后，判断是否进入目标车道。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在同行前车确定具备第一变道条件时，生成预备变道信息的步骤包括：

在同行前车需要变道时，判断同行前车所在车道的相邻车道是否存在其他行驶车辆；

当同行前车所在车道的相邻车道存在其他行驶车辆时，计算其他行驶车辆与同行前车之间的距离，并判断两者之间的距离是否为安全距离；

当同行前车确定其他行驶车辆与同行前车之间的距离为安全距离或者同行前车所在车道的相邻车道不存在其他行驶车辆时，确定同行前车具备第一变道条件；

在同行前车确定具备第一变道条件后，生成预备变道信息。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在同行后车接收到预备变道信息后，对预备变道信息进行解析，并确定同行前车需要进入的目标车道的步骤包括：

在同行后车接收到预备变道信息后，对预备变道信息进行解析，并确定同行前车判定的具备第一变道条件的相邻车道；

根据所述同行前车判定的具备第一变道条件的相邻车道，确定同行前车需要进入的目标车道。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述同行后车根据同行前车需要进入的目标车道，判断是否具备第二变道条件，并生成反馈信息的步骤包括：

在同行后车确定了同行前车需要进入的目标车道后，判断目标车道中是否存在其他行驶车辆；

当目标车道中存在其他行驶车辆时，计算其他行驶车辆与同行后车之间的距离，并判断两者之间的距离是否为安全距离；

当同行后车确定其他行驶车辆与同行后车之间的距离为安全距离或者目标车道不存在其他行驶车辆时，确定同行后车具备第二变道条件，并生成附和变道反馈信息；

当目标车道中存在其他行驶车辆，且其他行驶车辆与同行后车之间的距离不为安全距离时，确定同行后车不具备第二变道条件，并生成拒绝变道反馈信息。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，当同行后车确定具备第二变道条件，并生成附和变道反馈信息后，获取同行后车转向灯数据，并进入目标车道。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在同行前车接收到反馈信息后，判断是否进入目标车道的步骤包括：

当同行前车接收到附和变道反馈信息后，获取转向灯数据，并进入目标车道；

当同行前车接收到拒绝变道反馈信息后，继续在所在车道内行驶。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在同行前车接收到反馈信息后，判断是否进入目标车道的步骤包括：

当同行前车接收到附和变道反馈信息后，获取同行前车转向灯数据，并进入目标车道；

当同行前车接收到拒绝变道反馈信息后，继续在所在车道内行驶。

一种自动驾驶变道决策的系统，所述系统包括：

预备变道信息生成单元、目标车道确定单元、反馈信息生成单元以及变道与否判断单元，其中：

预备变道信息生成单元，用于在同行前车确定具备第一变道条件时，生成预备变道信息；

目标车道确定单元，用于在同行后车接收到预备变道信息后，对预备变道信息进行解析，并确定同行前车需要进入的目标车道；

反馈信息生成单元，用于同行后车根据同行前车需要进入的目标车道，判断是否具备第二变道条件，并生成反馈信息；

变道与否判断单元，用于在同行前车接收到反馈信息后，判断是否进入目标车道。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述预备变道信息生成单元具体包括：

同行前车变道判断模块，用于在同行前车需要变道时，判断同行前车所在车道的相邻车道是否存在其他行驶车辆；

同行前车与其他行驶车辆距离计算模块，用于当同行前车所在车道的相邻车道存在其他行驶车辆时，计算其他行驶车辆与同行前车之间的距离，并判断两者之间的距离是否为安全距离；

第一变道条件确定模块，用于当同行前车确定其他行驶车辆与同行前车之间的距离为安全距离或者同行前车所在车道的相邻车道不存在其他行驶车辆时，确定同行前车具备第一变道条件；

预备变道信息生成模块，用于在同行前车确定具备第一变道条件后，生成预备变道信息。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述目标车道确定单元具体包括：

预备变道信息解析模块，用于在同行后车接收到预备变道信息后，对预备变道信息进行解析，并确定同行前车判定的具备第一变道条件的相邻车道；

目标车道确定模块，用于根据所述同行前车判定的具备第一变道条件的相邻车道，确定同行前车需要进入的目标车道。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述反馈信息生成单元具体包括：

同行后车变道判断模块，用于在同行后车确定了同行前车需要进入的目标车道后，判断目标车道中是否存在其他行驶车辆；

同行后车与其他行驶车辆距离计算模块，用于当目标车道中存在其他行驶车辆时，计算其他行驶车辆与同行后车之间的距离，并判断两者之间的距离是否为安全距离；

附和变道反馈信息生成模块，用于当同行后车确定其他行驶车辆与同行后车之间的距离为安全距离或者目标车道不存在其他行驶车辆时，确定同行后车具备第二变道条件，并生成附和变道反馈信息；

拒绝变道反馈信息生成模块，用于当目标车道中存在其他行驶车辆，且其他行驶车辆与同行后车之间的距离不为安全距离时，确定同行后车不具备第二变道条件，并生成拒绝变道反馈信息。

与现有技术相比，本发明通过在同行前车确定具备第一变道条件时，生成预备变道信息；在同行后车接收到预备变道信息后，对预备变道信息进行解析，并确定同行前车需要进入的目标车道；同行后车根据同行前车需要进入的目标车道，判断是否具备第二变道条件，并生成反馈信息；在同行前车接收到反馈信息后，判断是否进入目标车道。在两辆行驶车辆均开启自适应巡航系统并在同一车道以相同巡航速度相伴行驶时，同行前车和同行后车能够根据实时路况进行同步变道操作，避免在同行前车进行变道操作后，同行后车无法继续跟随同行前车相伴行驶，从而提高了自动驾驶变道决策的智能化和人性化。

附图说明

图1为本发明实施例提供的方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的方法中生成预备变道信息的流程图；

图3为本发明实施例提供的方法中确定同行前车需要进入的目标车道的流程图；

图4为本发明实施例提供的方法中同行后车反馈信息生成的流程图；

图5为本发明实施例提供的方法中同行前车判断是否进入目标车道的流程图；

图6为本发明实施例提供的系统的应用架构图；

图7为本发明实施例提供的系统中预备变道信息生成单元的结构框图；

图8为本发明实施例提供的系统中预备变道信息生成单元的结构框图；

图9为本发明实施例提供的系统中目标车道确定单元的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但除非特别说明，这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一xx脚本称为第二xx脚本，且类似地，可将第二xx脚本称为第一xx脚本。

图1示出了本发明实施例提供的方法的流程图。

具体的，一种自动驾驶变道决策的方法，所述方法具体包括以下步骤：

步骤S100，在同行前车确定具备第一变道条件时，生成预备变道信息。

具体的，图2示出了生成预备变道信息的流程图。

其中，所述在同行前车确定具备第一变道条件时，生成预备变道信息具体包括以下步骤：

步骤S101，在同行前车需要变道时，判断同行前车所在车道的相邻车道是否存在其他行驶车辆；

步骤S102，当同行前车所在车道的相邻车道存在其他行驶车辆时，计算其他行驶车辆与同行前车之间的距离，并判断两者之间的距离是否为安全距离；

步骤S103，当同行前车确定其他行驶车辆与同行前车之间的距离为安全距离或者同行前车所在车道的相邻车道不存在其他行驶车辆时，确定同行前车具备第一变道条件；

步骤S104，在同行前车确定具备第一变道条件后，生成预备变道信息。

在本发明实施例中，同行前车以及同行后车相伴行驶时，两者应当均按照相同的自适应巡航速度行驶，当同行前车所在车道的前方车辆存在车速慢于巡航速度时，同行前车车机系统应当考虑进行变道并仍然按照巡航速度行驶，此时，同行前车车机系统通过其自身安装的高清摄像头获取相邻车道的视频数据，并分析视频数据中的相邻车道是否存在其他行驶车辆，如果同行前车车机系统确定同行前车的相邻车道没有其他行驶车辆时，则可以直接确定同行前车具备第一变道条件，并可以进行变道操作，而当同行前车车机系统根据其获取的视频数据确定相邻车道存在其他行驶车辆时，则应当计算相邻车道的其他行驶车辆与同行前车之间的距离，并且只有在距离大于预设数值时，才能确定同行前车具有第一变道条件；

需要注意的是，当同行前车车机系统分析出同行前车所在车道的相邻车道中存在位于同行前车和同行后车之间的其他行驶车辆时，同行前车车机系统直接判定同行前车不具备第一变道条件。

可以理解的是，在行驶道路存在两条以上可行驶车道时，同行前车以及同行后车优选的在中间车间进行自适应巡航行驶，因此在同行前车判断是否具备第一变道条件时，可以观察同行前车所在车道左右两边的相邻车道，并且左右两边的相邻车道只要有一边车道不存在其他行驶车辆，即可确定同行前车具备第一变道条件，从而在同行前车需要变道时，能够更大概率的获得第一变道条件；

同行前车车机系统和同行后车车机系统通过云端互联，在同行前车车机系统确定了同行前车具备第一变道条件后，生成预备变道信息，并将该预备变道信息上传至云端中，而云端在接收到了来自同行前车车机系统的预备变道信息后，将预备变道信息发送给同行后车车机系统。

进一步的，所述自动驾驶变道决策的方法还包括以下步骤：

步骤S200，在同行后车接收到预备变道信息后，对预备变道信息进行解析，并确定同行前车需要进入的目标车道。

具体的，图3示出了确定同行前车需要进入的目标车道的流程图。

其中，所述在同行后车接收到预备变道信息后，对预备变道信息进行解析，并确定同行前车需要进入的目标车道具体包括以下步骤：

步骤S201，在同行后车接收到预备变道信息后，对预备变道信息进行解析，并确定同行前车判定的具备第一变道条件的相邻车道；

步骤S202，根据所述同行前车判定的具备第一变道条件的相邻车道，确定同行前车需要进入的目标车道。

进一步的，所述自动驾驶变道决策的方法还包括以下步骤：

步骤S300，同行后车根据同行前车需要进入的目标车道，判断是否具备第二变道条件，并生成反馈信息。

具体的，图4示出了同行后车反馈信息生成的流程图。

其中，所述同行后车根据同行前车需要进入的目标车道，判断是否具备第二变道条件，并生成反馈信息具体包括以下步骤：

步骤S301，在同行后车确定了同行前车需要进入的目标车道后，判断目标车道中是否存在其他行驶车辆；

步骤S302，当目标车道中存在其他行驶车辆时，计算其他行驶车辆与同行后车之间的距离，并判断两者之间的距离是否为安全距离；

步骤S303，当同行后车确定其他行驶车辆与同行后车之间的距离为安全距离或者目标车道不存在其他行驶车辆时，确定同行后车具备第二变道条件，并生成附和变道反馈信息；

步骤S304，当目标车道中存在其他行驶车辆，且其他行驶车辆与同行后车之间的距离不为安全距离时，确定同行后车不具备第二变道条件，并生成拒绝变道反馈信息。

在本发明实施例中，在同行后车的同行后车车机系统接收到了预备变道信息后，即开始对预备变道信息进行解析，分析同行前车系统判定的具备第一变道条件的相邻车道，并确定同行前车需要进入的目标车道，而同行后车车机系统在确定了同行前车需要进入的目标车道后，同行后车车机系统应当分析同行后车是否也能够安全的进入目标车道中，以在同行前车成功进入目标车道后，同行后车仍然能够跟随同行前车继续行驶；

与同行前车车机系统的判断方式相同，在同行后车车机系统分析同行后车是否具备进入目标车道的第二变道条件时，首先通过同行后车上安装的高清摄像头获取目标车道的视频数据，并分析视频数据中，目标车道中是否存在其他行驶车辆，若同行后车车机系统也判断目标车道不存在其他行驶车辆，说明目标车道的安全系数高，同行后车具备进入目标车道的第二变道条件，且同行后车和同行前车均能够安全的同时进入目标车道，而当同行后车车机系统分析目标车道仍然存在其他驾驶车辆时，则仍然需要计算同行后车是否与其他驾驶车辆之间保持安全距离，该步骤的目的是，即使同行前车车机系统确定了同行前车与目标车道的其他驾驶车辆之间处于安全距离，但是由于同行后车相距同行前车之间还具有一定距离，因此同行后车与目标车道中的后方车辆之间的距离不一定为预设的安全距离，因此为确保同行后车进入目标车道是属于安全状态下，需要确定同行后车与目标车道中的其他行驶车辆之间处于安全距离；

可以理解的是，当同行前车车机系统确定了同行前车与目标车道中的前方车辆或者后方车辆均处于安全距离时，说明同行后车与目标车道中的前方车道之间的距离肯定为安全距离，即同行后车车机系统则不需要计算同行后车与目标车道中的前方车辆之间的距离。

当同行后车车机系统确定目标车道存在其他行驶车辆，且确定其他行驶车辆与同行后车之间的距离为安全距离，或者目标车道不存在其他行驶车辆时，同行后车车机系统判定同行后车获得进入目标车道的第二变道条件，并生成附和变道反馈信息，并将附和变道反馈信息发送给云端，与此同时，同行后车车机系统获取同行后车转向灯数据，并打开与目标车道对应的转向灯，然后进入目标车道。

进一步的，所述自动驾驶变道决策的方法还包括以下步骤：

步骤S400，在同行前车接收到反馈信息后，判断是否进入目标车道。

具体的，图5示出了同行前车判断是否进入目标车道的流程图。

其中，所述在同行前车接收到反馈信息后，判断是否进入目标车道具体包括以下步骤：

步骤S401，当同行前车接收到附和变道反馈信息后，获取同行前车转向灯数据，并进入目标车道；

步骤S402，当同行前车接收到拒绝变道反馈信息后，继续在所在车道内行驶。

在本发明实施例中，本申请的目的在于，使得通过自适应巡航系统的相伴行驶的同行前车和同行后车在变道情况下也能保持相伴行驶状态，因此在同行前车做出变道操作之前，应当确定同行后车也能够安全变道，并且均进入相同车道，因此在同行后车车机系统接收到了包含同行后车能够安全进入目标车道的附和变道反馈信息后，同行前车车机系统可以直接获取同行前车转向灯数据，并进入目标车道，需要说明的是，同行前车和同行后车的变道操作应当是同步进行的，且即使在变道过程中，两者的巡航速度也不变；

可以理解的是，当同行前车车机系统接收到了包含同行后车不能够安全进入目标车道的拒绝变道反馈信息后，则同行前车应当中止变道操作，而同行后车车机系统生成拒绝变道反馈信息后，应当持续观察目标车道，直至同行后车车机系统确定同行后车具备进入目标车道的第二变道条件后，生成是否继续变道反馈信息，并由云端发送给同行前车车机系统，同行前车车机系统接收到了是否继续变道反馈信息后，先确定同行前车是否仍然需要变道，若仍然需要变道，则重新对目标车道进行同行前车是否具备第一变道条件的判断，当同行前车车机系统判定同行前车不具备第一变道条件，或者同行前车车机系统判定同行前车不再需要变道时，终结此次变道决策流程，当同行前车车机系统判定同行前车具备第一变道条件时，则同行前车车机系统获取同行前车转向灯数据，并控制同行前车进入目标车道，与此同时，同行前车车机系统生成确认继续变道反馈信息，并由云端发送给同行后车车机系统，然后同行后车车机系统根据确认继续变道反馈信息，获取同行后车转向灯数据，并控制同行后车进入目标车道；

需要说明的是，上述的自动驾驶变道决策的应用环境应当是，同行后车持续跟随者同行前车行驶，且同行前车和同行后车之间没有其他行驶车辆；

通过上述技术方案，在两辆行驶车辆均开启自适应巡航系统并在同一车道以相同巡航速度相伴行驶时，同行前车和同行后车能够根据实时路况进行同步变道操作，避免在同行前车进行变道操作后，同行后车无法继续跟随同行前车相伴行驶，从而提高了自动驾驶变道决策的智能化和人性化。

进一步的，图6示出了本发明实施例提供的系统的应用架构图。

其中，在本发明提供的又一个优选实施方式中，一种自动驾驶变道决策的系统，包括：

预备变道信息生成单元100，用于在同行前车确定具备第一变道条件时，生成预备变道信息。

具体的，图7示出了本发明实施例提供的系统中预备变道信息生成单元100的结构框图。

其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述预备变道信息生成单元100具体包括：

同行前车变道判断模块101，用于在同行前车需要变道时，判断同行前车所在车道的相邻车道是否存在其他行驶车辆；

同行前车与其他行驶车辆距离计算模块102，用于当同行前车所在车道的相邻车道存在其他行驶车辆时，计算其他行驶车辆与同行前车之间的距离，并判断两者之间的距离是否为安全距离；

第一变道条件确定模块103，用于当同行前车确定其他行驶车辆与同行前车之间的距离为安全距离或者同行前车所在车道的相邻车道不存在其他行驶车辆时，确定同行前车具备第一变道条件；

预备变道信息生成模块104，用于在同行前车确定具备第一变道条件后，生成预备变道信息。

在本发明实施例中，同行前车以及同行后车相伴行驶时，两者应当均按照相同的自适应巡航速度行驶，当同行前车所在车道的前方车辆存在车速慢于巡航速度时，同行前车车机系统应当考虑进行变道并仍然按照巡航速度行驶，此时，同行前车变道判断模块101通过其自身安装的高清摄像头获取相邻车道的视频数据，并分析视频数据中的相邻车道是否存在其他行驶车辆，如果同行前车变道判断模块101确定同行前车的相邻车道没有其他行驶车辆时，则可以直接确定同行前车具备第一变道条件，并可以进行变道操作，而当同行前车变道判断模块101根据其获取的视频数据确定相邻车道存在其他行驶车辆时，则同行前车与其他行驶车辆距离计算模块102应当计算相邻车道的其他行驶车辆与同行前车之间的距离，并且只有在距离大于预设数值时，才能确定同行前车具有第一变道条件；

需要注意的是，当同行前车变道判断模块101分析出同行前车所在车道的相邻车道中存在位于同行前车和同行后车之间的其他行驶车辆时，同行前车变道判断模块101直接判定同行前车不具备第一变道条件。

可以理解的是，在行驶道路存在两条以上可行驶车道时，同行前车以及同行后车优选的在中间车间进行自适应巡航行驶，因此在同行前车判断是否具备第一变道条件时，可以观察同行前车所在车道左右两边的相邻车道，并且左右两边的相邻车道只要有一边车道不存在其他行驶车辆，即可确定同行前车具备第一变道条件，从而在同行前车需要变道时，能够更大概率的获得第一变道条件；

同行前车车机系统和同行后车车机系统通过云端互联，在同行前车车机系统确定了同行前车具备第一变道条件后，生成预备变道信息，并将该预备变道信息上传至云端中，而云端在接收到了来自同行前车车机系统的预备变道信息后，将预备变道信息发送给同行后车车机系统。

进一步的，所述自动驾驶变道决策的系统还包括：

预备变道信息生成单元200，用于在同行前车确定具备第一变道条件时，生成预备变道信息。

具体的，图8示出了本发明实施例提供的系统中预备变道信息生成单元200的结构框图。

其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述预备变道信息生成单元200具体包括：

预备变道信息解析模块201，用于在同行后车接收到预备变道信息后，对预备变道信息进行解析，并确定同行前车判定的具备第一变道条件的相邻车道；

目标车道确定模块202，用于根据所述同行前车判定的具备第一变道条件的相邻车道，确定同行前车需要进入的目标车道。

进一步的，所述自动驾驶变道决策的系统还包括：

目标车道确定单元300，用于在同行后车接收到预备变道信息后，对预备变道信息进行解析，并确定同行前车需要进入的目标车道。

具体的，图9示出了本发明实施例提供的系统中目标车道确定单元300的结构框图。

其中，在本发明提供的优选实施方式中，所述目标车道确定单元300具体包括：

同行后车变道判断模块301，用于在同行后车确定了同行前车需要进入的目标车道后，判断目标车道中是否存在其他行驶车辆；

同行后车与其他行驶车辆距离计算模块302，用于当目标车道中存在其他行驶车辆时，计算其他行驶车辆与同行后车之间的距离，并判断两者之间的距离是否为安全距离；

附和变道反馈信息生成模块303，用于当同行后车确定其他行驶车辆与同行后车之间的距离为安全距离或者目标车道不存在其他行驶车辆时，确定同行后车具备第二变道条件，并生成附和变道反馈信息；

拒绝变道反馈信息生成模块304，用于当目标车道中存在其他行驶车辆，且其他行驶车辆与同行后车之间的距离不为安全距离时，确定同行后车不具备第二变道条件，并生成拒绝变道反馈信息。

在本发明实施例中，在同行后车的同行后车车机系统接收到了预备变道信息后，预备变道信息解析模块201即开始对预备变道信息进行解析，分析同行前车系统判定的具备第一变道条件的相邻车道，并确定同行前车需要进入的目标车道，而在目标车道确定模块202确定了同行前车需要进入的目标车道后，同行后车车机系统应当分析同行后车是否也能够安全的进入目标车道中，以在同行前车成功进入目标车道后，同行后车仍然能够跟随同行前车继续行驶；

与同行前车车机系统的判断方式相同，在同行后车变道判断模块301分析同行后车是否具备进入目标车道的第二变道条件时，首先通过同行后车上安装的高清摄像头获取目标车道的视频数据，并分析视频数据中，目标车道中是否存在其他行驶车辆，若同行后车变道判断模块301也判断目标车道不存在其他行驶车辆，说明目标车道的安全系数高，同行后车具备进入目标车道的第二变道条件，且同行后车和同行前车均能够安全的同时进入目标车道，而当同行后车变道判断模块301分析目标车道仍然存在其他驾驶车辆时，则仍然需要通过同行后车与其他行驶车辆距离计算模块302计算同行后车是否与其他驾驶车辆之间保持安全距离，该步骤的目的是，即使第一变道条件确定模块103确定了同行前车与目标车道的其他驾驶车辆之间处于安全距离，但是由于同行后车相距同行前车之间还具有一定距离，因此同行后车与目标车道中的后方车辆之间的距离不一定为预设的安全距离，因此为确保同行后车进入目标车道是属于安全状态下，需要确定同行后车与目标车道中的其他行驶车辆之间处于安全距离；

可以理解的是，当同行前车车机系统确定了同行前车与目标车道中的前方车辆或者后方车辆均处于安全距离时，说明同行后车与目标车道中的前方车道之间的距离肯定为安全距离，即同行后车车机系统则不需要计算同行后车与目标车道中的前方车辆之间的距离。

当同行后车车机系统确定目标车道存在其他行驶车辆，且确定其他行驶车辆与同行后车之间的距离为安全距离，或者目标车道不存在其他行驶车辆时，同行后车车机系统判定同行后车获得进入目标车道的第二变道条件，附和变道反馈信息生成模块303生成附和变道反馈信息，并将附和变道反馈信息发送给云端，与此同时，同行后车车机系统获取同行后车转向灯数据，并打开与目标车道对应的转向灯，然后进入目标车道。

进一步的，所述自动驾驶变道决策的系统还包括：

变道与否判断单元400，用于在同行前车接收到反馈信息后，判断是否进入目标车道。

在本发明实施例中，本申请的目的在于，使得通过自适应巡航系统的相伴行驶的同行前车和同行后车在变道情况下也能保持相伴行驶状态，因此在同行前车做出变道操作之前，应当确定同行后车也能够安全变道，并且均进入相同车道，因此在同行后车车机系统接收到了包含同行后车能够安全进入目标车道的附和变道反馈信息后，同行前车车机系统可以直接获取同行前车转向灯数据，并进入目标车道，需要说明的是，同行前车和同行后车的变道操作应当是同步进行的，且即使在变道过程中，两者的巡航速度也不变；

可以理解的是，当同行前车车机系统接收到了包含同行后车不能够安全进入目标车道的拒绝变道反馈信息后，则同行前车应当中止变道操作，而同行后车车机系统生成拒绝变道反馈信息后，应当持续观察目标车道，直至同行后车车机系统确定同行后车具备进入目标车道的第二变道条件后，生成是否继续变道反馈信息，并由云端发送给同行前车车机系统，同行前车车机系统接收到了是否继续变道反馈信息后，先确定同行前车是否仍然需要变道，若仍然需要变道，则重新对目标车道进行同行前车是否具备第一变道条件的判断，当同行前车车机系统判定同行前车不具备第一变道条件，或者同行前车车机系统判定同行前车不再需要变道时，终结此次变道决策流程，当同行前车车机系统判定同行前车具备第一变道条件时，则同行前车车机系统获取同行前车转向灯数据，并控制同行前车进入目标车道，与此同时，同行前车车机系统生成确认继续变道反馈信息，并由云端发送给同行后车车机系统，然后同行后车车机系统根据确认继续变道反馈信息，获取同行后车转向灯数据，并控制同行后车进入目标车道；

需要说明的是，上述的自动驾驶变道决策的应用环境应当是，同行后车持续跟随者同行前车行驶，且同行前车和同行后车之间没有其他行驶车辆。

应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶变道决策的方法，其特征在于，所述方法包括：

在同行前车确定具备第一变道条件时，生成预备变道信息；

在同行后车接收到预备变道信息后，对预备变道信息进行解析，并确定同行前车需要进入的目标车道；

同行后车根据同行前车需要进入的目标车道，判断是否具备第二变道条件，并生成反馈信息；

在同行前车接收到反馈信息后，判断是否进入目标车道。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶变道决策的方法，其特征在于，所述在同行前车确定具备第一变道条件时，生成预备变道信息的步骤包括：

在同行前车需要变道时，判断同行前车所在车道的相邻车道是否存在其他行驶车辆；

当同行前车所在车道的相邻车道存在其他行驶车辆时，计算其他行驶车辆与同行前车之间的距离，并判断两者之间的距离是否为安全距离；

当同行前车确定其他行驶车辆与同行前车之间的距离为安全距离或者同行前车所在车道的相邻车道不存在其他行驶车辆时，确定同行前车具备第一变道条件；

在同行前车确定具备第一变道条件后，生成预备变道信息。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶变道决策的方法，其特征在于，所述在同行后车接收到预备变道信息后，对预备变道信息进行解析，并确定同行前车需要进入的目标车道的步骤包括：

在同行后车接收到预备变道信息后，对预备变道信息进行解析，并确定同行前车判定的具备第一变道条件的相邻车道；

根据所述同行前车判定的具备第一变道条件的相邻车道，确定同行前车需要进入的目标车道。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶变道决策的方法，其特征在于，所述同行后车根据同行前车需要进入的目标车道，判断是否具备第二变道条件，并生成反馈信息的步骤包括：

在同行后车确定了同行前车需要进入的目标车道后，判断目标车道中是否存在其他行驶车辆；

当目标车道中存在其他行驶车辆时，计算其他行驶车辆与同行后车之间的距离，并判断两者之间的距离是否为安全距离；

当同行后车确定其他行驶车辆与同行后车之间的距离为安全距离或者目标车道不存在其他行驶车辆时，确定同行后车具备第二变道条件，并生成附和变道反馈信息；

当目标车道中存在其他行驶车辆，且其他行驶车辆与同行后车之间的距离不为安全距离时，确定同行后车不具备第二变道条件，并生成拒绝变道反馈信息。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶变道决策的方法，其特征在于，当同行后车确定具备第二变道条件，并生成附和变道反馈信息后，获取同行后车转向灯数据，并进入目标车道。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶变道决策的方法，其特征在于，所述在同行前车接收到反馈信息后，判断是否进入目标车道的步骤包括：

当同行前车接收到附和变道反馈信息后，获取同行前车转向灯数据，并进入目标车道；

当同行前车接收到拒绝变道反馈信息后，继续在所在车道内行驶。

7.一种自动驾驶变道决策的系统，其特征在于，所述系统包括：

预备变道信息生成单元、目标车道确定单元、反馈信息生成单元以及变道与否判断单元，其中：

预备变道信息生成单元，用于在同行前车确定具备第一变道条件时，生成预备变道信息；

目标车道确定单元，用于在同行后车接收到预备变道信息后，对预备变道信息进行解析，并确定同行前车需要进入的目标车道；

反馈信息生成单元，用于同行后车根据同行前车需要进入的目标车道，判断是否具备第二变道条件，并生成反馈信息；

变道与否判断单元，用于在同行前车接收到反馈信息后，判断是否进入目标车道。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶变道决策的系统，其特征在于，所述预备变道信息生成单元具体包括：

同行前车变道判断模块，用于在同行前车需要变道时，判断同行前车所在车道的相邻车道是否存在其他行驶车辆；

同行前车与其他行驶车辆距离计算模块，用于当同行前车所在车道的相邻车道存在其他行驶车辆时，计算其他行驶车辆与同行前车之间的距离，并判断两者之间的距离是否为安全距离；

第一变道条件确定模块，用于当同行前车确定其他行驶车辆与同行前车之间的距离为安全距离或者同行前车所在车道的相邻车道不存在其他行驶车辆时，确定同行前车具备第一变道条件；

预备变道信息生成模块，用于在同行前车确定具备第一变道条件后，生成预备变道信息。

9.根据权利要求7所述的自动驾驶变道决策的系统，其特征在于，所述目标车道确定单元具体包括：

预备变道信息解析模块，用于在同行后车接收到预备变道信息后，对预备变道信息进行解析，并确定同行前车判定的具备第一变道条件的相邻车道；

目标车道确定模块，用于根据所述同行前车判定的具备第一变道条件的相邻车道，确定同行前车需要进入的目标车道。

10.根据权利要求7所述的自动驾驶变道决策的系统，其特征在于，所述反馈信息生成单元具体包括：

同行后车变道判断模块，用于在同行后车确定了同行前车需要进入的目标车道后，判断目标车道中是否存在其他行驶车辆；

同行后车与其他行驶车辆距离计算模块，用于当目标车道中存在其他行驶车辆时，计算其他行驶车辆与同行后车之间的距离，并判断两者之间的距离是否为安全距离；

附和变道反馈信息生成模块，用于当同行后车确定其他行驶车辆与同行后车之间的距离为安全距离或者目标车道不存在其他行驶车辆时，确定同行后车具备第二变道条件，并生成附和变道反馈信息；

拒绝变道反馈信息生成模块，用于当目标车道中存在其他行驶车辆，且其他行驶车辆与同行后车之间的距离不为安全距离时，确定同行后车不具备第二变道条件，并生成拒绝变道反馈信息。