CN115071695A - 一种车辆自动紧急制动控制方法及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆自动紧急制动控制方法及控制系统，控制方法包括：获取自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态和邻车道车辆的行驶状态；根据自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态和邻车道车辆的行驶状态，规划自车自动紧急制动的安全控制策略，所述安全控制策略为紧急制动控制策略、紧急变道控制策略或车辆偏置控制策略；基于规划的自车自动紧急制动的安全控制策略，对自车进行紧急制动。本发明结合邻车道车辆的行驶状态、自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态来规划自车自动紧急制动的控制策略，保证自动紧急制动系统车辆具有较好的制动安全性、控制灵活性和环境适应性。

Description

一种车辆自动紧急制动控制方法及控制系统

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，更具体地，涉及一种车辆自动紧急制动控制方法及控制系统。

背景技术

车辆在车流量较大的场景，或驾驶员分心或车速较高时，车辆前方异常出现运动或静止目标会造成较高的碰撞风险，此时自动紧急制动系统(AEB)会及时接管车辆，控制车辆以较大的减速度实现紧急制动，以避免碰撞的发生或减轻碰撞程度。但传统的紧急制动仅考虑前方目标的行驶状态，重点在于避免前方单一目标的碰撞程度，很少有考虑自动紧急制动时周围车道或后方目标的碰撞风险。比如，在车流量较大的正常跟车行驶场景下，AEB系统的突然触发虽然可以最大程度的避免与前车的碰撞风险，但此时会导致后方车辆来不及刹车而出现后车追尾前车的事故。

目前，主要的车辆紧急制动方案有：

1、基于前方目标行驶状态和碰撞时间来决定是否触发自动紧急制动系统，但未关注自动紧急制动后方或周围车辆的行驶状态，在保证与前车的安全距离情况下忽略了周围车辆的碰撞风险。

2、基于多车道模型建立自动紧急制动系统，一种是根据邻车道的目标状态选择可避障的行驶区域，一种是根据邻车道车辆状态来调节自动紧急制动系统的触发时间，两者在一定程度上提高了自动紧急制动系统的安全性，但仍未考虑存在后方车辆的碰撞风险时的避障策略。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种车辆自动紧急制动控制方法及控制系统。

根据本发明的第一方面，提供了一种车辆自动紧急制动控制方法，包括：

获取自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态和邻车道车辆的行驶状态；

根据自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态和邻车道车辆的行驶状态，规划自车自动紧急制动的安全控制策略，所述安全控制策略为紧急制动控制策略、紧急变道控制策略或车辆偏置控制策略；

基于规划的自车自动紧急制动的安全控制策略，对自车进行紧急制动。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述获取自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态和邻车道车辆的行驶状态，包括：

根据车辆搭载的摄像头和毫米波雷达传感器，获取自车道的车道线状态、自车与自车道前方第一目标的相对速度/相对距离/相对位置，自车与自车道后方第二目标的相对速度/相对距离/相对位置和自车与邻车道第三目标的相对速度/相对距离/相对位置，以及自车的行驶场景。

可选的，所述根据自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态和邻车道车辆的行驶状态，规划自车自动紧急制动的安全控制策略，包括：

判断邻车道是否存在避让区域，若存在避让区域，则根据行驶路径上自车与第一目标之间的碰撞时间和自车与第二目标之间的碰撞时间，确定自车自动紧急制动的安全控制策略；

若不存在避让区域，则自适应调节AEB系统的碰撞时间，则根据自车与车道线的距离d1和自车与后方第二目标的重叠距离d2以及自车与前方第一目标的重叠距离d3之间的关系，确定自车自动紧急制动的安全控制策略。

可选的，所述判断邻车道是否存在避让区域，包括：

根据自车侧前方、侧后方行驶目标的运动状态计算自车变道过程中与邻车道车辆目标发生碰撞的概率确定邻车道是否存在避让区域。

可选的，所述若存在避让区域，则根据行驶路径上自车与第一目标之间的碰撞时间和自车与第二目标之间的碰撞时间，确定自车自动紧急制动的安全控制策略，包括：

若存在避让区域，根据自车与第一目标的相对距离和相对速度，计算自车与第一目标之间的碰撞时间TTC1，以及根据自车与第二目标之间的相对距离和相对速度，计算自车与第二目标之间的碰撞时间TTC2；

若TTC1＜TTC10且TTC2＜TTC20，则确定自车自动紧急制动的安全控制策略为紧急变道控制策略，其中，TTC10表示AEB系统功能触发设定的第一碰撞时间阈值，TTC20表示AEB系统功能触发设定的第二碰撞时间阈值；

若TTC1≥TTC10，则车辆按照碰撞时间TTC1正常行驶；

若TTC1＜TTC10且TTC2≥TTC20，则确定自车自动紧急制动的安全控制策略为紧急制动控制策略。

可选的，所述若不存在避让区域，则自适应调节AEB系统的碰撞时间，则根据自车与车道线的距离d1和自车与后方第二目标的重叠距离d2以及自车与前方第一目标的重叠距离d3之间的关系，确定自车自动紧急制动的安全控制策略，包括：

若不存在避让区域，则在AEB系统设定的初始碰撞时间基础上增加碰撞时间偏移量△T作为车辆的最终行驶碰撞时间；

若自车前方不存在第一目标，则车辆按照最终行驶碰撞时间进行正常行驶；

若自车前方存在第一目标且自车后方存在第二目标，当自车与车道线的距离d1＞自车与前方第一目标的重叠距离d3或者自车与车道线的距离d1＞自车与后方第二目标的重叠距离d2时，确定自车自动紧急制动的安全控制策略为车道偏置控制策略；当自车与车道线的距离d1≤自车与前方第一目标的重叠距离d3且自车与车道线的距离d1≤自车与后方第二目标的重叠距离d2时，确定自车自动紧急制动的安全控制策略为紧急制动控制策略；

若自车前方存在第一目标且自车后方不存在第二目标，当自车与车道线的距离d1＞自车与前方第一目标的重叠距离d3时，确定自车自动紧急制动的安全控制策略为车道偏置控制策略；当自车与车道线的距离d1≤自车与前方第一目标的重叠距离d3时，确定自车自动紧急制动的安全控制策略为紧急制动控制策略。

可选的，所述碰撞时间偏移量△T根据自车的行驶场景和行驶速度确定。

可选的，所述碰撞时间偏移量△T根据自车的行驶场景和行驶速度确定，包括：

根据自车的行驶场景和自车行驶速度，确定设定的初始碰撞时间对应的比例时间作为碰撞时间偏移量△T，所述自车的行驶场景包括直道行驶场景和弯道行驶场景。

根据本发明的第二方面，提供一种车辆自动紧急制动控制系统，包括感知模块、决策模块和执行模块；

感知模块，用于获取自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态和邻车道车辆的行驶状态；

决策模块，用于根据自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态和邻车道车辆的行驶状态，决策自车自动紧急制动的安全控制策略，所述安全控制策略为紧急制动控制策略、紧急变道控制策略或车辆偏置控制策略；

执行模块，用于基于规划的自车自动紧急制动的安全控制策略，执行自车的紧急制动。

可选的，所述决策模块，还用于根据决策出的自车自动紧急制动的安全控制策略，规划行驶路径上的横纵向控制指令，所述横纵向控制指令包括横向扭矩和纵向加速度；

所述执行模块，用于根据所述横纵向控制指令采用驱动或制动或转向控制形式，执行自车的紧急制动。

本发明提供的一种车辆自动紧急制动控制方法及控制系统，结合邻车道车辆的行驶状态、自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态自适应选择AEB控制系统的安全避让控制策略，保证紧急制动时具有较好的车辆安全性、控制灵活性和环境适应性。

附图说明

图1为本发明提供的一种车辆自动紧急制动控制方法流程图；

图2为采集的自车行驶状态、自车前方车辆的行驶状态以及自车后方车辆的行驶状态的示意图；

图3为车辆自动紧急制动控制方法的整体流程示意图；

图4为本发明提供的一种车辆自动紧急制动控制系统的结构示意图；

图5为车辆自动紧急制动系统中各个模块的工作原理图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

实施例一

一种车辆自动紧急制动控制方法，参见图1，该控制方法主要包括以下步骤：

S1，获取自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态和邻车道车辆的行驶状态。

可以理解的是，根据车辆搭载的摄像头和毫米波雷达传感器来实时检测自车周围车辆的行驶状态，主要包括自车车道的车道线状态、自车与自车道前方第一目标的相对速度/相对距离/相对位置、自车与自车道后方第二目标的相对速度/相对距离/相对位置和自车与邻车道第三目标的相对速度/相对距离/相对位置，以及自车的行驶场景，行驶场景包括直道或者弯道。

其中，可参见图2，为检测的自车与周围车辆的行驶状态信息，V1表示前方第一目标的速度，V2表示后方第二目标的速度，V表示自车行驶的速度；d1表示自车与车道线的距离，d2表示自车与后方第二目标的重叠距离，d3表示自车与前方第一目标的重叠距离。

S2，根据自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态和邻车道车辆的行驶状态，规划自车自动紧急制动的安全控制策略，所述安全控制策略为紧急制动控制策略、紧急变道控制策略或车辆偏置控制策略。

可以理解的是，根据上述S1检测的自车车辆周围车辆的行驶状态，判断邻车道是否存在避让区域，根据是否存在避让区域和前方第一目标行驶状态来计算碰撞TTC时间，同时结合邻车道第三目标行驶状态、后方第二目标行驶状态来选择AEB系统的控制避让策略，包含紧急制动、紧急变道、车道偏置等不同安全方式。

作为实施例，根据自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态和邻车道车辆的行驶状态，规划自车自动紧急制动的安全控制策略，包括：判断邻车道是否存在避让区域，若存在避让区域，则根据行驶路径上自车与第一目标之间的碰撞时间和自车与第二目标之间的碰撞时间，确定自车自动紧急制动的安全控制策略；若不存在避让区域，则自适应调节AEB系统的碰撞时间，则根据自车与车道线的距离d1和自车与后方第二目标的重叠距离d2以及自车与前方第一目标的重叠距离d3之间的关系，确定自车自动紧急制动的安全控制策略。

其中，邻车道是否存在避让区域判断依据为：根据自车侧前方、侧后方行驶目标的运动状态计算变道过程中与邻车道目标发生碰撞的概率确定是否存在避让区域。

可参见图3，为车辆自动紧急制动控制方法的整个流程图，车辆正常在道路上行驶，首先根据行驶环境(行驶场景，包括直道和弯道)判断邻车道是否存在避让区域，若不存在避障区域，则在AEB系统自适应调节碰撞时间，即在AEB系统设定的初始碰撞时间基础上增加碰撞时间偏移量T，同时判断自车前方和后方是否存在碰撞风险：若前方不存在碰撞目标，则车辆按照调整后的碰撞TTC时间T+△T正常行驶。若前方存在碰撞目标且后方存在碰撞目标，则判断自车与车道线的距离d1和自车与后方第二目标的重叠距离d2以及自车与前方第一目标的重叠距离d3之间的关系，若d1>d2或d1>d3，则实现车道偏置来实现避让，若d1≤d2且d1≤d3，则实现紧急制动的方式避让。若前方存在碰撞目标且后方不存在碰撞目标，则判断自车与车道线的距离d1和自车与前方第一目标的重叠距离d3之间的关系，若d1>d3，则实现车道偏置来实现避让；若d1≤d3，则实现紧急制动的方式避让。

若根据行驶场景判断邻车道存在避让区域，则判断行驶路径上是否存在前方第一行驶碰撞目标，若行驶路径上存在第一行驶目标满足紧急制动条件(TTC1<TTC10，TTC1表示自车与前方第一目标的碰撞时间，TTC10表示AEB功能触发设定的第一碰撞时间阈值)且判断自动紧急制动过程中后方存在碰撞目标TTC2＜TTC20(TTC2表示自车与后方第二目标的碰撞时间，TTC20表示AEB功能触发设定的第二碰撞时间阈值)，则实现紧急变道操作；若TTC1<TTC10，但是TTC2≥TTC20，执行紧急制动的方式避让；若前方不存在第一碰撞目标或者TTC1≥TTC10，则按照初始设定的碰撞时间阈值行驶。

其中，邻车道是否存在避让区域的判断依据为：根据自车侧前方、侧后方行驶目标的运动状态计算变道过程中与邻车道目标发生碰撞的概率确定是否存在避障区域。

作为实施例，上述的碰撞时间偏移量△T根据自车的行驶场景和行驶速度确定。具体为，根据自车的行驶场景和自车行驶速度，确定设定的初始碰撞时间对应的比例时间作为碰撞时间偏移量△T，所述自车的行驶场景包括直道行驶场景和弯道行驶场景。

可以理解的是，自适应调节AEB碰撞时间为，根据邻车道避让区域是否存在、自车行驶状态、行驶环境来计算碰撞时间偏移量T。偏移量△T计算如下表1，其他车速采用线性插值法计算，最终根据初始设定碰撞时间T和碰撞时间偏移量T之和来作为最终的车辆行驶碰撞时间。

表1行驶场景、车速和碰撞时间偏移量之间的关系

场景/车速

0

30

50

70

90

100

120

直道

5％

7％

10％

15％

20％

25％

30％

弯道

5％

7％

13％

20％

27％

34％

40％

表1中给出了车辆的行驶场景和车速所对应的碰撞时间偏移量，根据表1中的数据可分别对车辆行驶在直道和行驶在弯道的车速和碰撞时间偏移量之间的拟合曲线，那么后续只需根据车速即可计算出对应的碰撞时间偏移量。

当判断出后方即将发生碰撞且侧方无避让空间时，此时将不会执行变道操作，而是控制本车保持在本车道，也不会按照初始的碰撞时间来采取制动，此时会自适应调整与前车的碰撞时间，从而尽量为避免后方碰撞赢取时间和空间。

S3，基于规划的自车自动紧急制动的安全控制策略，对自车进行紧急制动。

可以理解的是，上述S2根据自车行驶状态、自车道前方车辆行驶状态、自车道后方车辆行驶状态和邻车道车辆行驶状态，规划处了对应的紧急制动的安全控制策略。本步骤，基于规划的安全控制策略，对自车执行紧急制动控制。

实施例二

一种车辆自动紧急制动控制系统，参见图4，该紧急制动控制系统包括感知模块41、决策模块42和执行模块43，其中：

感知模块41，用于获取自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态和邻车道车辆的行驶状态；决策模块42，用于根据自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态和邻车道车辆的行驶状态，决策自车自动紧急制动的安全控制策略，所述安全控制策略为紧急制动控制策略、紧急变道控制策略或车辆偏置控制策略；执行模块43，用于基于规划的自车自动紧急制动的安全控制策略，执行自车的紧急制动。

可以理解的是，自动紧急制动控制系统主要包含感知模块41、决策模块42和执行模块43三大部分。图5为自动紧急制动系统中各个模块的工作原理图，感知模块41采用5个毫米波雷达和1个前视相机的融合感知方案，获取车辆前方车道线信息、前方第一目标行驶状态信息、后方第二目标行驶状态信息、邻车道第三目标行驶状态信息。决策模块42根据感知模块41输出的环境信息，结合自车行驶状态来自适应调整AEB控制系统的控制策略，进而规划行驶路径上的横纵向控制指令；低速跟车的执行模块43根据横纵向控制指令采用驱动/制动/转向等不同的控制形式完成车辆自动紧急制动时的车辆安全性和控制灵活性。

可以理解的是，本发明提供的一种车辆自动紧急制动控制系统与前述各实施例提供的车辆自动紧急制动控制方法相对应，车辆自动紧急制动控制系统的相关技术特征可参考车辆自动紧急制动控制方法的相关技术特征，在此不再赘述。

本发明实施例提供的一种车辆自动紧急制动控制方法及控制系统，具有以下优点：

1、结合邻车道车辆的行驶状态、自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态自适应选择AEB控制系统的控制策略，保证紧急制动时具有较好的车辆安全性、控制灵活性和环境适应性。

2、AEB控制系统能够根据周围车辆行驶状态来选择紧急变道、紧急制动、车道偏置等不同的安全控制策略，具有较好的灵活性。

3、AEB系统在无避让区域时能够自适应调节车辆行驶碰撞时间阈值，保证车辆的行驶安全。

需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆自动紧急制动控制方法，其特征在于，包括：

获取自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态和邻车道车辆的行驶状态；

根据自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态和邻车道车辆的行驶状态，规划自车自动紧急制动的安全控制策略，所述安全控制策略为紧急制动控制策略、紧急变道控制策略或车辆偏置控制策略；

基于规划的自车自动紧急制动的安全控制策略，对自车进行紧急制动。

2.根据权利要求1所述的车辆自动紧急制动控制方法，其特征在于，所述获取自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态和邻车道车辆的行驶状态，包括：

根据车辆搭载的摄像头和毫米波雷达传感器，获取自车道的车道线状态、自车与自车道前方第一目标的相对速度/相对距离/相对位置，自车与自车道后方第二目标的相对速度/相对距离/相对位置和自车与邻车道第三目标的相对速度/相对距离/相对位置，以及自车的行驶场景。

3.根据权利要求2所述的车辆自动紧急制动控制方法，其特征在于，所述根据自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态和邻车道车辆的行驶状态，规划自车自动紧急制动的安全控制策略，包括：

判断邻车道是否存在避让区域，若存在避让区域，则根据行驶路径上自车与第一目标之间的碰撞时间和自车与第二目标之间的碰撞时间，确定自车自动紧急制动的安全控制策略；

若不存在避让区域，则自适应调节AEB系统的碰撞时间，则根据自车与车道线的距离d1和自车与后方第二目标的重叠距离d2以及自车与前方第一目标的重叠距离d3之间的关系，确定自车自动紧急制动的安全控制策略。

4.根据权利要求3所述的车辆自动紧急制动控制方法，其特征在于，所述判断邻车道是否存在避让区域，包括：

根据自车侧前方、侧后方行驶目标的运动状态计算自车变道过程中与邻车道车辆目标发生碰撞的概率确定邻车道是否存在避让区域。

5.根据权利要求3所述的车辆自动紧急制动控制方法，其特征在于，所述若存在避让区域，则根据行驶路径上自车与第一目标之间的碰撞时间和自车与第二目标之间的碰撞时间，确定自车自动紧急制动的安全控制策略，包括：

若存在避让区域，根据自车与第一目标的相对距离和相对速度，计算自车与第一目标之间的碰撞时间TTC1，以及根据自车与第二目标之间的相对距离和相对速度，计算自车与第二目标之间的碰撞时间TTC2；

若TTC1＜TTC10且TTC2＜TTC20，则确定自车自动紧急制动的安全控制策略为紧急变道控制策略，其中，TTC10表示AEB系统功能触发设定的第一碰撞时间阈值，TTC20表示AEB系统功能触发设定的第二碰撞时间阈值；

若TTC1≥TTC10，则车辆按照碰撞时间TTC1正常行驶；

若TTC1＜TTC10且TTC2≥TTC20，则确定自车自动紧急制动的安全控制策略为紧急制动控制策略。

6.根据权利要求3所述的车辆自动紧急制动控制方法，其特征在于，所述若不存在避让区域，则自适应调节AEB系统的碰撞时间，则根据自车与车道线的距离d1和自车与后方第二目标的重叠距离d2以及自车与前方第一目标的重叠距离d3之间的关系，确定自车自动紧急制动的安全控制策略，包括：

若不存在避让区域，则在AEB系统设定的初始碰撞时间基础上增加碰撞时间偏移量△T作为车辆的最终行驶碰撞时间；

若自车前方不存在第一目标，则车辆按照最终行驶碰撞时间进行正常行驶；

若自车前方存在第一目标且自车后方存在第二目标，当自车与车道线的距离d1＞自车与前方第一目标的重叠距离d3或者自车与车道线的距离d1＞自车与后方第二目标的重叠距离d2时，确定自车自动紧急制动的安全控制策略为车道偏置控制策略；当自车与车道线的距离d1≤自车与前方第一目标的重叠距离d3且自车与车道线的距离d1≤自车与后方第二目标的重叠距离d2时，确定自车自动紧急制动的安全控制策略为紧急制动控制策略；

若自车前方存在第一目标且自车后方不存在第二目标，当自车与车道线的距离d1＞自车与前方第一目标的重叠距离d3时，确定自车自动紧急制动的安全控制策略为车道偏置控制策略；当自车与车道线的距离d1≤自车与前方第一目标的重叠距离d3时，确定自车自动紧急制动的安全控制策略为紧急制动控制策略。

7.根据权利要求6所述的车辆自动紧急制动控制方法，其特征在于，所述碰撞时间偏移量△T根据自车的行驶场景和行驶速度确定。

8.根据权利要求7所述的车辆自动紧急制动控制方法，其特征在于，所述碰撞时间偏移量△T根据自车的行驶场景和行驶速度确定，包括：

根据自车的行驶场景和自车行驶速度，确定设定的初始碰撞时间对应的比例时间作为碰撞时间偏移量△T，所述自车的行驶场景包括直道行驶场景和弯道行驶场景。

9.一种车辆自动紧急制动控制系统，其特征在于，包括感知模块、决策模块和执行模块；

感知模块，用于获取自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态和邻车道车辆的行驶状态；

决策模块，用于根据自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态和邻车道车辆的行驶状态，决策自车自动紧急制动的安全控制策略，所述安全控制策略为紧急制动控制策略、紧急变道控制策略或车辆偏置控制策略；

执行模块，用于基于规划的自车自动紧急制动的安全控制策略，执行自车的紧急制动。

10.根据权利要求9所述的车辆自动紧急制动控制系统，其特征在于，所述决策模块，还用于根据决策出的自车自动紧急制动的安全控制策略，规划行驶路径上的横纵向控制指令，所述横纵向控制指令包括横向扭矩和纵向加速度；

所述执行模块，用于根据所述横纵向控制指令采用驱动或制动或转向控制形式，执行自车的紧急制动。

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