JP2011221654A - 先行車両検出装置およびこれを用いた衝突警報装置・衝突回避装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 周辺ミリ波センサ20を用いて先行車両との相対位置関係を取得し、それに基づいて衝突回避ECU1が先行車両との衝突判定を行い、衝突可能性がある場合には衝突警報や衝突回避動作を実施するシステムにおいて、追い越し時のような車線変更時には先行車横位置補正部10が画像認識装置3や他のセンサ群40〜44で取得した情報、レーダ装置2で取得した先行車両以外の物標情報等に基づいてレーダ装置2で検出した先行車両の位置情報を補正して先行車両と自車両との位置関係の変化を判定する。
【選択図】 図1
Description
Claims (9)
- 車両前方の物体を検知するレーダと、前記レーダの検出結果から自車両と先行車両との位置関係を検出する判定部とを備える先行車両検出装置において、
車線変更時における先行車両の移動軌跡を推定する推定手段をさらに備え、前記判定部は車線変更時にレーダ検出結果を前記推定手段の推定結果に基づいて補正して自車両と先行車両との位置関係の変化を検出することを特徴とする先行車両検出装置。 - 前記推定手段は自車両の速度と車線変更開始からのヨーレートまたは横加速度の変化量に基づいて先行車両の相対横位置を算出して前記移動軌跡を算出することを特徴とする請求項1記載の先行車両検出装置。
- 自車両および先行車両が走行する車線を検出する車線検出手段をさらに備えており、前記推定手段は前記レーダで検出した先行車両の後端位置における白線位置に基づいて前記移動軌跡を算出することを特徴とする請求項1記載の先行車両検出装置。
- 車両前方の画像を取得するカメラと、取得した画像から画像認識により先行車両の画像を抽出する抽出手段とをさらに備えており、前記推定手段は抽出手段で抽出した先行車両画像の位置情報に基づいて前記移動軌跡を算出することを特徴とする請求項1記載の先行車両検出装置。
- 前記推定手段は前記レーダで取得した当該先行車両以外の物体の位置情報変化に基づいて先行車両の相対横位置を算出して前記移動軌跡を算出することを特徴とする請求項1記載の先行車両検出装置。
- 前記当該先行車両以外の物体は道路上または道路周辺の静止物であることを特徴とする請求項5記載の先行車両検出装置。
- 前記当該先行車両以外の物体は自車両とは別の車線を走行している車両であることを特徴とする請求項5記載の先行車両検出装置。
- 請求項1〜7のいずれかに記載の先行車両検出装置と、検出した先行車両と自車両との相対位置変化に基づいて自車両と先行車両との衝突可能性を判定して衝突可能性有りと判定した場合には運転者に対して警報を発する警報手段とを備えていることを特徴とする衝突警報装置。
- 請求項1〜7のいずれかに記載の先行車両検出装置と、検出した先行車両と自車両との相対位置変化に基づいて自車両と先行車両との衝突可能性を判定して衝突可能性有りと判定した場合には車両の加減速度または舵角を調整して衝突を回避する方向へ車両の進路を変更する衝突回避手段を備えていることを特徴とする衝突回避装置。
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