JP2020124984A - 駐車制御システム、車載装置、駐車制御方法、コンピュータプログラム、及び給電装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の目標駐車位置との位置ずれを抑制できる駐車制御装置を提供する。【解決手段】駐車制御システムは、路側に設けられる給電装置と、前記給電装置からの受電が可能な、車両に搭載される受電装置と、前記車両に搭載される車載装置と、前記車両に搭載されるカメラと、を備え、前記車載装置は、周囲に識別子を投影することが可能な投影部によって投影される前記識別子を前記カメラが撮像して得られる識別子画像に基づいて、前記給電装置の位置を検出する検出部と、前記検出部によって検出される前記給電装置の位置に、前記受電装置を位置合わせするための指令を生成する生成部と、前記生成部によって生成される前記指令を出力する出力部と、を有する。【選択図】図５

Description

本発明は、駐車制御システム、車載装置、駐車制御方法、コンピュータプログラム、及び給電装置に関する。

特許文献１には、車両の周囲状況を撮影するバックモニタカメラの画像の目標駐車位置付近に送電装置の識別子が存在する場合に識別子の位置を認識して位置合わせ支援制御を行なう技術が開示される。

特開２００７−０９７３４５号公報

しかしながら、特許文献１に開示されている技術では、駐車の途中段階において識別子がバックモニタカメラの死角に入ると、識別子を撮像することができない。このため、車両を充電位置に正確に位置合わせすることが困難となる。

本開示は、以下の発明を含む。但し、本発明は、特許請求の範囲によって定められるものである。

本発明の一態様に係る駐車制御システムは、路側に設けられる給電装置と、前記給電装置からの受電が可能な、車両に搭載される受電装置と、前記車両に搭載される車載装置と、前記車両に搭載されるカメラと、を備え、前記車載装置は、周囲に識別子を投影することが可能な投影部によって投影される前記識別子を前記カメラが撮像して得られる識別子画像に基づいて、前記給電装置の位置を検出する検出部と、前記検出部によって検出される前記給電装置の位置に、前記受電装置を位置合わせするための指令を生成する生成部と、前記生成部によって生成される前記指令を出力する出力部と、を有する。

本発明の一態様に係る車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、周囲に識別子を投影することが可能な投影部によって投影される前記識別子を、前記車両に搭載されるカメラが撮像して得られる識別子画像に基づいて、路側に設置される給電装置の位置を検出する検出部と、前記検出部によって検出される前記給電装置の位置に、前記車両に搭載される受電装置を位置合わせするための指令を生成する生成部と、前記生成部によって生成される前記指令を出力する出力部と、を備える。

本発明の一態様に係る駐車制御方法は、識別子を投影することが可能な投影部が、前記識別子を投影するステップと、車両に搭載されるカメラが、前記識別子を撮像することにより識別子画像を生成するステップと、前記車両に搭載される車載装置が、前記識別子画像に基づいて、路側に設置される給電装置の位置を検出するステップと、前記車載装置が、検出される前記給電装置の位置に、前記車両に搭載される受電装置を位置合わせするための指令を生成するステップと、前記車載装置が、生成される前記指令を出力するステップと、を有する。

本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、車両に搭載されるコンピュータに、周囲に識別子を投影することが可能な投影部によって投影される前記識別子を、前記車両に搭載されるカメラが撮像して得られる識別子画像に基づいて、路側に設置される給電装置の位置を検出するステップ、検出される前記給電装置の位置に、前記車両に搭載される受電装置を位置合わせするための指令を生成するステップ、及び生成される前記指令を出力するステップ、を実行させる。

本発明の一態様に係る給電装置は、車両に搭載される受電装置に対する給電が可能な、路側に設けられる給電装置であって、前記車両の駐車制御に用いられる識別子を周囲に投影することが可能な投影部を備える。

本発明は、上記のような特徴的な処理部を備える車載装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする駐車制御方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現したりすることができる。また、車載装置の一部又は全部を半導体集積回路として実現したり、車載装置を含む駐車制御システムとして実現したりすることができる。

本発明によれば、車両の目標駐車位置との位置ずれを抑制することができる。

実施形態に係る駐車制御システムの構成の一例を示す模式図である。 実施形態に係る給電ユニットの構成の一例を示す斜視図である。 実施形態に係る車載システムの構成の一例を示すブロック図である。 実施形態に係る自動運転車載装置の構成の一例を示すブロック図である。 実施形態に係る自動運転車載装置の機能の一例を示す機能ブロック図である。 カメラが給電ユニットを撮像する様子を示す図である。 カメラが識別子を撮像する様子を示す図である。 実施形態に係る駐車制御システムの動作手順の一例を示すフローチャートである。 第１駐車制御処理の手順を示すフローチャートである。 第２駐車制御処理の手順を示すフローチャートである。 第１変形例に係る給電ユニットの構成の一例を示す平面図である。 第１変形例に係る駐車制御システムの動作手順の一例を示すフローチャートである。 第２変形例に係る給電装置が設けられた駐車場の一例を示す平面図である。 第２変形例に係る自動運転車載装置による目標駐車スペース決定処理の手順を示すフローチャートである。 第３変形例に係る給電装置が設けられた駐車場の一例を示す平面図である。 第４変形例に係る識別子の一例を示す図である。 第５変形例に係る識別子の構成の一例を示す平面図である。 第５変形例に係る識別子の構成の他の例を示す平面図である。 第６変形例に係る駐車制御システムの構成の一例を示す模式図である。

＜本発明の実施形態の概要＞
以下、本発明の実施形態の概要を列記して説明する。

（１） 本実施形態に係る駐車制御システムは、路側に設けられる給電装置と、前記給電装置からの受電が可能な、車両に搭載される受電装置と、前記車両に搭載される車載装置と、前記車両に搭載されるカメラと、を備え、前記車載装置は、周囲に識別子を投影することが可能な投影部によって投影される前記識別子を前記カメラが撮像して得られる識別子画像に基づいて、前記給電装置の位置を検出する検出部と、前記検出部によって検出される前記給電装置の位置に、前記受電装置を位置合わせするための指令を生成する生成部と、前記生成部によって生成される前記指令を出力する出力部と、を有する。給電装置から離れた位置に投影される識別子はカメラの死角に入りにくい。このような識別子が撮像されて得られる識別子画像を用いることにより、車両と目標駐車位置である給電装置との位置ずれを抑制することができる。なお、ここでいう「路側」とは、道路の側部という意味に限定されず、車両が走行する対象である道路、駐車場等の基盤設備を指す。

（２） また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記投影部は、前記識別子の投影開始を指示する指示信号を前記給電装置が受信した場合に、前記識別子の投影を開始してもよい。これにより、車両の駐車を開始する場合等の適切なタイミングで、識別子の投影を開始することができる。

（３） また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記車載装置は、前記指示信号を前記給電装置へ送信するために出力してもよい。車載装置が駐車制御を行う場合に指示信号を送信することにより、識別子の投影を開始することができる。

（４） また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記給電装置は、前記車両が前記給電装置に近接したことを検出する近接センサを備え、前記近接センサは、前記車両の前記給電装置への近接を検出したことを示す検出信号を、前記指示信号として出力してもよい。これにより、車両が給電装置に近接した場合に指示信号が給電装置に与えられ、識別子の投影を開始することができる。

（５） また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記給電装置は、前記投影部を有してもよい。給電装置に投影部を設けることにより、駐車制御システムの構成の複雑化を抑制することができる。

（６） また、本実施形態に係る駐車制御システムは、複数の前記給電装置を備え、前記投影部は、前記複数の給電装置毎に異なる前記識別子を投影可能であってもよい。これにより、車載装置が識別子によって給電装置を特定することができる。

（７） また、本実施形態に係る駐車制御システムは、複数の前記給電装置を備え、給電可能な前記給電装置の前記投影部は、給電可能であることを示す識別子を投影してもよい。これにより、給電可能な給電装置を車両に通知することができる。

（８） また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記識別子は、前記識別子と前記給電装置との相対的な位置関係を示す位置関係情報を含んでもよい。車載装置は識別子画像から位置関係情報を読み出すことで、識別子と給電装置との相対的な位置関係を取得することができ、当該位置関係から給電装置の位置を特定することができる。

（９） また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記車載装置は、前記給電装置を前記カメラが撮像して得られる給電装置画像に基づいて、前記給電装置の位置を検出する初期検出部をさらに有し、前記車載装置は、第１駐車制御処理と、前記第１駐車制御処理の後に実行される第２駐車制御処理とを実行可能であり、前記第１駐車制御処理は、前記初期検出部が前記給電装置の位置を検出するステップと、前記生成部が前記初期検出部によって検出される前記給電装置の位置に、前記受電装置を位置合わせするための指令を生成するステップと、前記出力部が前記生成部によって生成される前記指令を出力するステップと、を含み、前記第２駐車制御処理は、前記検出部が前記給電装置の位置を検出するステップと、前記生成部が前記検出部によって検出される前記給電装置の位置に、前記受電装置を位置合わせするための指令を生成するステップと、前記出力部が前記生成部によって生成される前記指令を出力するステップと、を含んでもよい。これにより、駐車の前期には、第１駐車制御処理によって給電装置画像に基づいて車両が給電装置へ近接し、給電装置がカメラの死角に入りやすい駐車の後期には、第２駐車制御処理によって識別子画像に基づいて給電装置と受電装置との位置合わせが行われる。

（１０） また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記投影部は、前記給電装置に対して前記車両の反対側に前記識別子を投影してもよい。給電装置に対して車両の反対側は、カメラの死角に入りにくい領域である。したがって、識別子がカメラの死角に入ることを抑制することができる。

（１１） 本実施形態に係る車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、周囲に識別子を投影することが可能な投影部によって投影される前記識別子を、前記車両に搭載されるカメラが撮像して得られる識別子画像に基づいて、路側に設置される給電装置の位置を検出する検出部と、前記検出部によって検出される前記給電装置の位置に、前記車両に搭載される受電装置を位置合わせするための指令を生成する生成部と、前記生成部によって生成される前記指令を出力する出力部と、を備える。給電装置から離れた位置に投影される識別子はカメラの死角に入りにくい。このような識別子が撮像されて得られる識別子画像を用いることにより、車両と目標駐車位置である給電装置との位置ずれを抑制することができる。

（１２） 本実施形態に係る駐車制御方法は、識別子を投影することが可能な投影部が、前記識別子を投影するステップと、車両に搭載されるカメラが、前記識別子を撮像することにより識別子画像を生成するステップと、前記車両に搭載される車載装置が、前記識別子画像に基づいて、路側に設置される給電装置の位置を検出するステップと、前記車載装置が、検出される前記給電装置の位置に、前記車両に搭載される受電装置を位置合わせするための指令を生成するステップと、前記車載装置が、生成される前記指令を出力するステップと、を有する。給電装置から離れた位置に投影される識別子はカメラの死角に入りにくい。このような識別子が撮像されて得られる識別子画像を用いることにより、車両と目標駐車位置である給電装置との位置ずれを抑制することができる。

（１３） 本実施形態に係るコンピュータプログラムは、車両に搭載されるコンピュータに、周囲に識別子を投影することが可能な投影部によって投影される前記識別子を、前記車両に搭載されるカメラが撮像して得られる識別子画像に基づいて、路側に設置される給電装置の位置を検出するステップ、検出される前記給電装置の位置に、前記車両に搭載される受電装置を位置合わせするための指令を生成するステップ、及び生成される前記指令を出力するステップ、を実行させる。給電装置から離れた位置に投影される識別子はカメラの死角に入りにくい。このような識別子が撮像されて得られる識別子画像を用いることにより、車両と目標駐車位置である給電装置との位置ずれを抑制することができる。

（１４） 本実施形態に係る給電装置は、車両に搭載される受電装置に対する給電が可能な、路側に設けられる給電装置であって、前記車両の駐車制御に用いられる識別子を周囲に投影することが可能な投影部を備える。給電装置から離れた位置に投影される識別子は車載カメラの死角に入りにくい。このような識別子が撮像されて得られる識別子画像を用いることにより、車両と目標駐車位置である給電装置との位置ずれを抑制することができる。

＜本発明の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

［１．駐車制御システムの構成］
図１は、本実施形態に係る駐車制御システムの構成の一例を示す模式図である。図１に示す駐車制御システム１は、駐車スペースに車両を自動駐車させるシステムである。図１中、駐車スペースＳは、１台の車両１０を駐車させるために白線Ｈで区画された矩形状の領域である。なお、図１では、車両１０が駐車スペースＳに進入又は退出する方向に沿った駐車スペースＳの長手方向をＹ方向、長手方向に直交する幅方向をＸ方向とする。また、Ｙ方向のうち、車両１０が駐車スペースＳへ進入する方向をＹ１方向、駐車スペースＳから退出する方向（Ｙ１方向の逆方向）をＹ２方向とする。

さらに、車両１０の幅方向、即ち車幅方向をｘ方向とし、車両１０の前後方向、即ち車長方向をｙ方向とする。

本実施形態に係る駐車制御システム１は、エンジン車、電動車等の動力源を有する車両１０を駐車スペースＳに自動駐車させる。なお、「エンジン車」は、エンジンの動力によって推進する車両をいう。「電動車」は、モータの動力によって推進する車両をいい、ＥＶ（Electric Vehicle）、ＰＨＶ（Plug-in Hybrid Vehicle）、ＨＶ（Hybrid Vehicle）を含む。以下では、電動車を自動駐車させる駐車制御システムについて説明する。

本実施形態に係る駐車制御システム１は、車両１０を後方に進行させて駐車スペースＳに駐車させる。なお、この構成は一例であり、車両１０を前方に進行させて駐車させる構成であってもよい。

駐車スペースＳの路面には、駐車スペースＳに駐車される車両１０に対して給電を行うための給電ユニット６００が設置される。給電ユニット６００は、対向配置される受電装置に対して無線給電を行うことが可能であり、Ｙ方向に延び且つ駐車スペースＳの幅方向中央を通過する中心線Ｃ上に設けられる。給電ユニット６００の特定の部位（例えば、中心）は、車両１０の目標駐車位置Ｐ_Ｔである。

路側には、給電ユニット６００を含む給電装置１１０が設けられる。給電装置１１０は、給電ユニット６００と、インバータを含む電源装置６０１と、制御装置６０２とを備える。

給電ユニット６００は、電源装置６０１に接続される。制御装置６０２は、電源装置６０１に接続され、電源装置６０１を制御する。電源装置６０１は、制御装置６０２からの制御により、給電ユニット６００へ電流を供給する。給電ユニット６００は、電源装置６０１から供給される電流によって無線給電を行う。

制御装置６０２は、図示しない無線通信部を備え、車両１０との無線通信を行うことができる。

図２は、給電ユニットの構成の一例を示す斜視図である。給電ユニット６００は、投影部６１０を有する。投影部６１０は、周囲に識別子５００を投影することができる。図１及び図２の例では、給電ユニット６００に対して車両１０の反対側、即ち、給電ユニット６００よりＹ１方向の路面Ｒに、識別子５００が投影される。識別子５００は、対象とする面に映される特定の形状の像である。図１及び図２の例では、識別子５００の形状を円形としている。なお、識別子５００の投影面は、路面Ｒでなくてもよく、例えば、駐車場内の壁面であってもよい。また、識別子５００の形状は、円形以外であってもよい。

識別子５００は、画像処理により給電ユニット６００（目標駐車位置Ｐ_Ｔ）を検出するために用いられる。識別子５００が投影される位置は、予め定められている。つまり、給電ユニット（目標駐車位置Ｐ_Ｔ）と識別子５００との相対的な位置関係は、予め定められている。このため、画像処理により識別子５００を認識することで、給電ユニット６００の位置を検出可能である。

再び図１を参照する。車両１０は、給電ユニット６００から受電するための受電装置１１を備える。受電装置１１は、受電のために、路面に設置される給電ユニット６００に対向させる必要があるため、車両１０の下面に搭載される。また、受電装置１１は車両１０の幅方向中心線上に搭載される。

受電装置１１の特定の部位（例えば、中心）は、基準位置Ｐ_０である。駐車制御システム１では、車両１０の基準位置Ｐ_０を目標駐車位置Ｐ_Ｔに位置合わせする駐車制御が行われる。

車両１０には、自動運転車載装置４００及びカメラ２００が搭載される。カメラ２００は、特定の波長の光を受光することにより画像（以下、「カメラ画像」という）を生成する。カメラ２００は、自動運転車載装置４００に接続され、自動運転車載装置４００にカメラ画像を送信することができる。カメラ２００は、車両１０の進行方向下流側に向けて配置される。なお、カメラ２００は車体の任意の場所に取り付けることができる。例えば、車両１０が後進して駐車を行う場合には、車両１０の後部にカメラ２００を取り付け、車両１０の後方のカメラ画像を生成してもよい。また、車両１０の上部、例えばルーフにカメラ２００を取り付け、進行方向下流側のカメラ画像を生成してもよい。

例えば、車両１０の後部が給電ユニット６００に向けられた状態において、カメラ２００が識別子５００を含む範囲を撮像する。これにより、識別子５００の像を含むカメラ画像（識別子画像）が生成される。自動運転車載装置４００は、カメラ画像に対して画像処理を実行し、目標駐車位置Ｐ_Ｔを検出する。自動運転車載装置４００は、検出された目標駐車位置Ｐ_Ｔに基づいて、車両１０を制御するための指令を出力する。これによって車両１０が走行し、受電装置１１が給電ユニット６００に対向する位置で車両１０が停止する自動駐車動作が実行される。

［２．車載システムの構成］
図３は、本実施形態に係る車載システムの構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る車載システム１００は、車両１０に搭載される。

車載システム１００は、例えば、カメラ２００と、車両制御装置３０１と、モータ３０２と、バッテリ３０３と、インバータ３０４と、ステアリング制御装置３０５と、舵角センサ３０６と、モータ３０７と、制動装置３０８と、表示装置３０９と、中継装置３１０と、車外通信機３１１と、給電制御装置３１２と、ＡＣ／ＤＣコンバータ３１３と、受電装置１１と、自動運転車載装置４００とを備える。

モータ３０２は車軸に接続され、車両１０の駆動トルクを発生する。モータ３０２及びバッテリ３０３にはインバータ３０４が接続される。インバータ３０４は、バッテリ３０３から受電し、モータ３０２を回転駆動する。また、制動時におけるモータ３０２による回生電力は、インバータ３０４を通じてバッテリ３０３に回収される。

ステアリング制御装置３０５は、舵角センサ３０６とモータ３０７とに接続される。ステアリング制御装置３０５は、舵角センサ３０６から舵角の検出値を受信し、図示しないパワーステアリング装置を駆動するモータ３０７を制御する。ステアリング制御装置３０５は、モータ３０７を制御することにより、車両の進行方向を変更するために、操舵輪の舵角、即ちタイヤ角を変更することができる。制動装置３０８は、車両の図示しない車軸に設けられた制動機構を駆動し、進行している車両１０に制動力を発生させることができる。

車両制御装置３０１は、自動運転車載装置４００からの指令を受信し、目標タイヤ角及び目標速度にしたがってモータ３０２を制御し、ステアリング制御装置３０５に制御指示を与えて車両１０を走行させたり、制動が必要な場合には制動装置３０８を制御して車両１０に制動力を生じさせたりする。具体的には、自動運転車載装置４００から、目標タイヤ角の指令が与えられると、この指令にしたがってステアリング制御装置３０５に制御指示を与え、ステアリング制御装置３０５が制御指示と舵角センサの検出値とに基づいてモータ３０７を制御して、車両１０のタイヤ角を目標タイヤ角に設定する。自動運転車載装置４００から目標走行速度の指令が与えられると、車両制御装置３０１は、この指令にしたがってモータ３０２を制御して、車両１０を目標走行速度で走行させる。また、自動運転車載装置４００から制動指令が与えられると、車両制御装置３０１は、この指令にしたがってモータ３０２及び制動装置３０８を制御して、制動力を発生させる。

表示装置３０９は、車両制御装置３０１、自動運転車載装置４００、及びその他の装置からの表示指示に応じて文字情報又は画像等を表示する。

給電制御装置３１２はＡＣ／ＤＣコンバータ３１３に接続され、ＡＣ／ＤＣコンバータ３１３は受電装置１１に接続される。給電制御装置３１２は、ＡＣ／ＤＣコンバータ３１３を制御する。受電装置１１が給電ユニット６００に対向する場合、受電装置１１は給電ユニット６００から無線給電を受け、交流電流をＡＣ／ＤＣコンバータ３１３へ出力する。ＡＣ／ＤＣコンバータ３１３は、給電制御装置３１２の制御によって受電装置１１から与えられた交流電流を直流電流に変換し、車載の図示しないバッテリに直流電流を出力する。

車両制御装置３０１と、インバータ３０４と、ステアリング制御装置３０５と、制動装置３０８と、表示装置３０９とは、ＣＡＮバス等のバス３５０に接続され、バス３５０には中継装置３１０が接続される。また、自動運転車載装置４００及び給電制御装置３１２は、ＣＡＮバス等のバス３５１に接続され、バス３５１には中継装置３１０が接続される。

中継装置３１０は、バス３５０，３５１等による車載ネットワークを通じて車載装置間の通信を中継する。即ち、車両制御装置３０１、インバータ３０４、ステアリング制御装置３０５、制動装置３０８、表示装置３０９、及び自動運転車載装置４００のそれぞれは、中継装置３１０を介して相互に通信が可能である。中継装置３１０は、通信線３５２を介して車外通信機３１１に接続される。

車外通信機３１１は、無線通信を行うことが可能である。車外通信機３１１は、無線によって車外の装置、例えば路側機、端末、基地局、サーバ等と通信を行う。車外通信機３１１は、制御装置６０２と無線通信を行うことができる。

［３．自動運転車載装置の構成］
図３に示すように、自動運転車載装置４００は、カメラ２００に接続される。自動運転車載装置４００は、カメラ２００を制御し、カメラ２００にカメラ画像を生成させる。自動運転車載装置４００は、カメラ２００からのカメラ画像を受信する。

自動運転車載装置４００は、バス３５１、中継装置３１０、及び通信線３５２を介して車外通信機３１１に接続される。

自動運転車載装置４００は、バス３５１、中継装置３１０、及びバス３５０を介して車両制御装置３０１に接続される。自動運転車載装置４００は、目標タイヤ角及び目標走行速度を決定し、決定された目標タイヤ角及び目標走行距離を含む指令を出力したり、走行中の車両１０の制動を決定し、車両１０を減速させるための制動指令を出力したりする。

図４は、本実施形態に係る自動運転車載装置４００の構成の一例を示すブロック図である。自動運転車載装置４００は、ＣＰＵ４０１と、メモリ４０２と、通信インタフェース（入力部、出力部）４０５とを備える。メモリ４０２には、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ等の一過性メモリ及びフラッシュメモリ等の非一過性メモリが含まれ、コンピュータプログラムである駐車制御プログラム４０３及び駐車制御プログラム４０３の実行に使用されるデータが格納される。自動運転車載装置４００は、コンピュータを備えて構成され、自動運転車載装置４００の各機能は、前記コンピュータの記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムである駐車制御プログラム４０３がＣＰＵ４０１によって実行されることで発揮される。駐車制御プログラム４０３は、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記憶させることができる。ＣＰＵ４０１は、駐車制御プログラム４０３を実行し、後述するような駐車制御処理を行う。

通信インタフェース４０５はバス３５１に接続されており、車載システム１００に含まれる各装置に対して通信を行うことが可能である。例えば、通信インタフェース４０５は、制御装置６０２が送信した情報を車外通信機３１１を介して受け付けたり、制御装置６０２へ送信するための情報を車外通信機３１１へ出力したり、走行指令、制動指令等の指令を車両制御装置３０１へ出力したりすることができる。また、通信インタフェース４０５は、カメラ２００に接続され、カメラ２００から画像データ（カメラ画像）を受け付けることができる。

ＣＰＵ４０１は、受け付けられたカメラ画像に対する画像処理を実行し、ｘ−ｙ空間における目標駐車位置Ｐ_Ｔを検出する。ＣＰＵ４０１は、ｘ−ｙ空間における基準位置Ｐ_０と目標駐車位置Ｐ_Ｔとの相対位置を決定する。ＣＰＵ４０１は、基準位置Ｐ_０と目標駐車位置Ｐ_Ｔとの相対位置に基づいて、車両制御装置３０１への走行指令、制動指令等の指令を生成する。

図５は、自動運転車載装置４００の機能ブロック図である。自動運転車載装置４００は、ＣＰＵ４０１が駐車制御プログラム４０３を実行することにより、入力部４１０と、初期検出部４２１と、検出部４２２と、生成部４３０と、出力部４４０として機能する。

入力部４１０は、カメラ２００から出力される画像データ（カメラ画像）を受信する。

図６Ａは、カメラ２００が給電ユニット６００を撮像する様子を示す図である。車両１０のＹ１方向（即ち、進行方向下流側）に給電ユニット６００がある場合、カメラ２００の撮像範囲に給電ユニット６００が入る。このため、カメラ２００は、給電ユニット６００を含む範囲を撮像することができる。このとき、カメラ２００は給電ユニット６００の像を含むカメラ画像（給電装置画像）を生成する。

再び図５を参照する。初期検出部４２１は、給電ユニット６００の像を含むカメラ画像（給電装置画像）における給電ユニット６００の像に基づいて、車両１０の給電ユニット６００の位置（目標駐車位置Ｐ_Ｔ）を検出する。具体的な一例では、初期検出部４２１はカメラ画像に対して画像処理を実行し、カメラ画像における給電ユニット６００の像を検出する。また、初期検出部４２１は、例えばカメラ画像に対して鳥瞰変換を実行し、給電ユニット６００の上面に正対した位置、即ち、給電ユニット６００の直上から撮像された画像に相当する画像に変換し、変換後のカメラ画像における給電ユニット６００の像を検出してもよい。例えば、初期検出部４２１は、給電ユニット６００の像の位置から目標駐車位置Ｐ_Ｔの画素位置を特定し、当該画素位置をｘ−ｙ空間における座標位置に変換して、目標駐車位置Ｐ_Ｔを検出する。

初期検出部４２１は、検出された目標駐車位置Ｐ_Ｔと基準位置Ｐ_０との相対位置を決定することができる。ｘ−ｙ空間において基準位置Ｐ_０は変化しない。このため、例えば、メモリ４０２には、ｘ−ｙ空間における基準位置Ｐ_０の座標位置が記憶される。これにより、初期検出部４２１は、目標駐車位置Ｐ_Ｔと基準位置Ｐ_０との相対位置を決定することができる。

図６Ｂは、カメラ２００が識別子５００を撮像する様子を示す図である。例えば、図６Ａに示す状態から車両１０がＹ１方向に進行すると、車両１０の車体が給電ユニット６００の上に位置する。このような状態では、給電ユニット６００はカメラ２００の死角に入ってしまう。給電ユニット６００の投影部６１０が識別子５００を給電ユニット６００よりＹ１方向の路面Ｒ上の位置に投影すると、カメラ２００の撮像範囲に識別子５００が入る。このため、カメラ２００は、識別子５００を含む範囲を撮像することができる。このとき、カメラ２００は識別子５００の像を含むカメラ画像（識別子画像）を生成する。

再び図５を参照する。検出部４２２は、識別子５００の像を含むカメラ画像（識別子画像）における識別子５００の像に基づいて、車両１０の給電ユニット６００の位置（目標駐車位置Ｐ_Ｔ）を検出する。具体的な一例では、検出部４２２はカメラ画像に対して画像処理を実行し、カメラ画像における識別子５００の像を検出する。また、検出部４２２は、例えばカメラ画像に対して鳥瞰変換を実行し、路面Ｒにおける識別子５００の投影位置に正対した位置、即ち、識別子５００の直上から撮像された画像に相当する画像に変換し、変換後のカメラ画像における識別子５００の像を検出してもよい。例えば、検出部４２２は、識別子５００の像の位置から目標駐車位置Ｐ_Ｔの画素位置を特定し、当該画素位置をｘ−ｙ空間における座標位置に変換して、目標駐車位置Ｐ_Ｔを検出する。

検出部４２２は、検出された目標駐車位置Ｐ_Ｔと基準位置Ｐ_０との相対位置を決定することができる。

生成部４３０は、初期検出部４２１又は検出部４２２によって検出された目標駐車位置Ｐ_Ｔに基づいて、車両１０を目標駐車位置Ｐ_Ｔに位置合わせするための車両１０の走行制御に用いられる指令を生成する。具体的な一例では、生成部４３０は、初期検出部４２１又は検出部４２２により決定された、基準位置Ｐ_０と目標駐車位置Ｐ_Ｔとの相対位置に基づいて、車両１０の走行計画を決定する。例えば、生成部４３０は、基準位置Ｐ_０と目標駐車位置Ｐ_Ｔとのｘ方向及びｙ方向それぞれにおける離隔距離に基づいて、受電装置１１と給電ユニット６００との位置を合わせるための車両１０の走行方向及び走行距離を決定する。生成部４３０は、走行方向及び走行距離から、例えば、目標タイヤ角、目標走行速度、目標走行距離等を含む走行計画を決定する。生成部４３０は、走行計画にしたがって車両１０を走行制御するための指令を生成する。例えば、走行指令には、目標タイヤ角、目標走行距離、目標車速等の情報が含まれる。

出力部４４０は、生成部４３０によって生成された指令を出力する。出力された指令は、車両制御装置３０１に与えられる。車両制御装置３０１は、出力部４４０から与えられる指令にしたがって、インバータ３０４、ステアリング制御装置３０５、及び制動装置３０８を制御する。これにより、車両１０が走行計画に従って走行し、自動駐車が実行される。

入力部４１０及び出力部４４０は、図４の通信インタフェース４０５により実現される。初期検出部４２１、検出部４２２及び生成部４３０は、ＣＰＵ４０１により実現される。

［４．駐車制御システムの動作］
以下、本実施形態に係る駐車制御システム１の動作について説明する。自動運転車載装置４００のＣＰＵ４０１は、駐車制御プログラム４０３を実行することにより、駐車制御処理を実行する。

図７は、本実施形態に係る駐車制御システム１の動作手順の一例を示すフローチャートである。

駐車対象の車両１０は、目的とする駐車スペースＳの前方（Ｙ２方向）の位置に移動する。この状態で、駐車制御が開始される。

自動運転車載装置４００のＣＰＵ４０１は、第１駐車制御処理を実行する（ステップＳ１０１）。第１駐車制御処理は、給電ユニット６００を撮像することによって得られたカメラ画像に基づいて、車両１０を給電ユニット６００の近傍の位置まで進行させるための処理である。

以下、第１駐車制御処理の手順を説明する。図８は、第１駐車制御処理の手順を示すフローチャートである。

カメラ２００は、給電ユニット６００を含む撮像範囲で撮像を行う。これにより、給電ユニット６００の像を含むカメラ画像（給電装置画像）が生成され、自動運転車載装置４００に入力される。ＣＰＵ４０１は、カメラ画像を受信する（ステップＳ１１１）。

ＣＰＵ４０１は、カメラ画像に対して画像処理を施し、カメラ画像における給電ユニット６００の像を認識する（ステップＳ１１２）。ＣＰＵ４０１は、カメラ画像における給電ユニット６００の像に基づいて、給電ユニット６００の位置（目標駐車位置Ｐ_Ｔ）を検出する（ステップＳ１１３）。つまり、ＣＰＵ４０１は、目標駐車位置Ｐ_Ｔのｘ−ｙ空間における座標値を検出する。

ＣＰＵ４０１は、車両１０の基準位置Ｐ_０と目標駐車位置Ｐ_Ｔとの相対位置を決定する。つまり、ＣＰＵ４０１は、例えばメモリ４０２に記憶された基準位置Ｐ_０のｘ−ｙ空間における座標値と、検出された目標駐車位置Ｐ_Ｔのｘ−ｙ空間における座標値とを用いて、基準位置Ｐ_０と目標駐車位置Ｐ_Ｔとの相対位置を決定する。ＣＰＵ４０１は、基準位置Ｐ_０と目標駐車位置Ｐ_Ｔとの相対位置に基づいて、走行計画を決定する（ステップＳ１１４）。つまり、ＣＰＵ４０１は、車両１０を給電ユニット６００へ近づけるための車両１０の走行計画（目標タイヤ角、目標走行速度、及び目標走行距離等）を決定する。

ＣＰＵ４０１は、決定された走行計画にしたがって車両１０を走行させるための指令を生成し（ステップＳ１１５）、生成された指令を出力する（ステップＳ１１６）。これにより、通信インタフェース４０５から車両制御装置３０１へ指令が出力される。車両制御装置３０１は、受信された指令から、インバータ３０４、ステアリング制御装置３０５、及び制動装置３０８へ制御信号を出力する。これにより、車両１０が走行計画にしたがって走行する。以上で、第１駐車制御処理が終了する。

再び図７を参照する。第１駐車制御処理が終了すると、ＣＰＵ４０１は、車両１０と給電ユニット６００との距離、具体的な一例では、基準位置Ｐ_０と目標駐車位置Ｐ_Ｔとの距離が所定の閾値以内であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。この閾値は、車両１０が給電ユニット６００に近づいたことを判断するために用いられ、メモリ４０２に予め記憶されている。車両１０と給電ユニット６００との距離は、例えば上記のようにして決定された基準位置Ｐ_０と目標駐車位置Ｐ_Ｔとの相対位置が用いられる。

車両１０と給電ユニット６００との距離が閾値より大きい場合（ステップＳ１０２においてＮＯ）、ＣＰＵ４０１は、ステップＳ１０１へ処理を戻す。これにより、第１駐車制御処理がくり返し実行され、車両１０が給電ユニット６００に向かって進行する。

車両１０が給電ユニット６００に十分近接すると、車両１０と給電ユニット６００の距離が閾値以下となる（ステップＳ１０２においてＹＥＳ）。この場合、ＣＰＵ４０１は、識別子５００の投影開始を指示する指示信号を出力する（ステップＳ１０３）。指示信号は、車外通信機３１１によって制御装置６０２へ送信される。

制御装置６０２は、指示信号を受信する（ステップＳ１０４）。制御装置６０２は、指示信号にしたがって、投影部６１０を制御し、識別子５００を路面Ｒに投影する（ステップＳ１０５）。

ＣＰＵ４０１は、第２駐車制御処理を実行する（ステップＳ１０６）。第２駐車制御処理は、識別子５００を撮像することによって得られたカメラ画像に基づいて、受電装置１１と給電ユニット６００との位置合わせを行うための処理である。

以下、第２駐車制御処理の手順を説明する。図９は、第２駐車制御処理の手順を示すフローチャートである。

カメラ２００は、識別子５００を含む撮像範囲で撮像を行う。これにより、識別子５００の像を含むカメラ画像（識別子画像）が生成され、自動運転車載装置４００に入力される。ＣＰＵ４０１は、カメラ画像を受信する（ステップＳ１２１）。

ＣＰＵ４０１は、カメラ画像に対して画像処理を施し、カメラ画像における識別子５００の像を認識する（ステップＳ１２２）。ＣＰＵ４０１は、カメラ画像における識別子５００の像に基づいて、給電ユニット６００の位置（目標駐車位置Ｐ_Ｔ）を検出する（ステップＳ１２３）。つまり、ＣＰＵ４０１は、目標駐車位置Ｐ_Ｔのｘ−ｙ空間における座標値を検出する。

ＣＰＵ４０１は、車両１０の基準位置Ｐ_０と目標駐車位置Ｐ_Ｔとの相対位置を決定する。つまり、ＣＰＵ４０１は、例えばメモリ４０２に記憶された基準位置Ｐ_０のｘ−ｙ空間における座標値と、検出された目標駐車位置Ｐ_Ｔのｘ−ｙ空間における座標値とを用いて、基準位置Ｐ_０と目標駐車位置Ｐ_Ｔとの相対位置を決定する。ＣＰＵ４０１は、基準位置Ｐ_０と目標駐車位置Ｐ_Ｔとの相対位置に基づいて、走行計画を決定する（ステップＳ１２４）。つまり、ＣＰＵ４０１は、車両１０の基準位置Ｐ_０を目標駐車位置Ｐ_Ｔに位置合わせするための車両１０の走行計画（目標タイヤ角、目標走行速度、及び目標走行距離等）を決定する。

ＣＰＵ４０１は、決定された走行計画にしたがって車両１０を走行させるための指令を生成し（ステップＳ１２５）、生成された指令を出力する（ステップＳ１２６）。これにより、通信インタフェース４０５から車両制御装置３０１へ指令が出力される。車両制御装置３０１は、受信された指令から、インバータ３０４、ステアリング制御装置３０５、及び制動装置３０８へ制御信号を出力する。これにより、車両１０が走行計画にしたがって走行する。以上で、第２駐車制御処理が終了する。

再び図７を参照する。第２駐車制御処理が終了すると、ＣＰＵ４０１は、駐車が完了したか否か、即ち、給電ユニット６００と受電装置１１との位置合わせが完了したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。

駐車が完了していない場合（ステップＳ１０７においてＮＯ）、ＣＰＵ４０１は、ステップＳ１０６へ処理を戻す。これにより、第２駐車制御処理がくり返し実行され、車両１０と給電ユニット６００との位置合わせが行われる。

他方、駐車が完了した場合（ステップＳ１０７においてＹＥＳ）、ＣＰＵ４０１は、受電装置１１への給電のために給電ユニット６００を駆動するため、給電開始要求を出力する（ステップＳ１０８）。給電開始要求は、車外通信機３１１から制御装置６０２へ送信される。

制御装置６０２は、給電開始要求を受信する（ステップＳ１０９）。給電開始要求を受信すると、制御装置６０２は電源装置６０１を制御して、給電ユニット６００へ無線給電のための電流を供給する（ステップＳ１１０）。

給電ユニット６００に電流が供給されると、給電ユニット６００から受電装置１１へ無線給電が行われる。以上で、駐車制御システム１による動作が終了する。

［５．変形例］
［５−１．第１変形例］
本変形例では、給電装置１１０において車両１０の近接を検出し、第１駐車制御処理から第２駐車制御処理へ切り替える。

図１０は、本変形例に係る給電ユニット６００の構成の一例を示す平面図である。給電ユニット６００は、車両１０の近接を検出するための近接センサ６２０が設けられる。

図１１は、本変形例に係る駐車制御システムの動作手順の一例を示すフローチャートである。

駐車対象の車両１０は、目的とする駐車スペースＳの前方（Ｙ２方向）の位置に移動する。この状態で、駐車制御が開始される。

自動運転車載装置４００のＣＰＵ４０１は、第１駐車制御処理を実行する（ステップＳ１０１）。これにより、車両１０が給電ユニット６００に向かって進行する。

制御装置６０２は、近接センサ６２０が車両１０の近接を検出したときに出力する検出信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。検出信号を受信していない場合（ステップＳ２０１においてＮＯ）、制御装置６０２はステップＳ２０１の処理を再度実行する。これにより、検出信号が受信されるまで、ステップＳ２０１が繰り返される。

車両１０が給電ユニット６００に十分に近接すると、近接センサ６２０が検出信号を出力する。検出信号は、識別子５００の投影開始を指示する指示信号の一種である。制御装置６０２は、検出信号を受信した場合（ステップＳ２０１においてＹＥＳ）、投影部６１０を制御し、識別子５００を路面Ｒに投影する（ステップＳ１０５）。

制御装置６０２は、車両１０に対して、第１駐車制御処理から第２駐車制御処理への切替を指示する切替指示信号を送信する（ステップＳ２０２）。車外通信機３１１は、切替指示信号を受信し、切替指示信号を自動運転車載装置４００に入力する。

ＣＰＵ４０１は、切替指示信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。切替指示信号を受信していない場合（ステップＳ２０３においてＮＯ）、ＣＰＵ４０１は、ステップＳ１０１へ処理を戻す。これにより、第１駐車制御処理がくり返し実行され、車両１０が給電ユニット６００に向かって進行する。

車両１０と給電ユニット６００とが近接すると、自動運転車載装置４００が切替指示信号を受信する（ステップＳ２０３においてＹＥＳ）。この場合、ＣＰＵ４０１は、第２駐車制御処理を実行する（ステップＳ１０６）。

第２駐車制御処理が終了すると、ＣＰＵ４０１は、駐車が完了したか否か、即ち、給電ユニット６００と受電装置１１との位置合わせが完了したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。

駐車が完了していない場合（ステップＳ１０７においてＮＯ）、ＣＰＵ４０１は、ステップＳ１０６へ処理を戻す。これにより、第２駐車制御処理がくり返し実行され、車両１０と給電ユニット６００との位置合わせが行われる。

他方、駐車が完了した場合（ステップＳ１０７においてＹＥＳ）、ＣＰＵ４０１は、受電装置１１への給電のために給電ユニット６００を駆動するため、給電開始要求を出力する（ステップＳ１０８）。給電開始要求は、車外通信機３１１から制御装置６０２へ送信される。

制御装置６０２は、給電開始要求を受信する（ステップＳ１０９）。給電開始要求を受信すると、制御装置６０２は電源装置６０１を制御して、給電ユニット６００へ無線給電のための電流を供給する（ステップＳ１１０）。

給電ユニット６００に電流が供給されると、給電ユニット６００から受電装置１１へ無線給電が行われる。以上で、駐車制御システム１による動作が終了する。

［５−２．第２変形例］
本変形例では、駐車制御システム１が複数の給電装置１１０を備え、給電可能な給電装置１１０の投影部６１０は、給電可能であることを示す識別子を投影する。

図１２は、本変形例に係る給電装置が設けられた駐車場の一例を示す平面図である。本変形例に係る駐車制御システム１は、管理装置７００を備える。管理装置７００は、路側に設置され、駐車場における駐車管理を行う。

駐車場には複数の駐車スペースＳ１〜Ｓ５が設けられ、各駐車スペースＳ１〜Ｓ５に給電装置１１０が設けられる。

管理装置７００は、図示しない通信部を備え、各給電装置１１０の制御装置６０２との間で通信が可能である。管理装置７００は、図示しないセンサによって駐車スペースＳ１〜Ｓ５のそれぞれにおける駐車状況（使用中、空き等）を検出し、その駐車状況を管理する。

管理装置７００は、空き状態の駐車スペース（図１２の例では、駐車スペースＳ１，Ｓ３，及びＳ４）の給電装置１１０に対して、給電可能を示す識別子５０１を投影させる。使用中の駐車スペース（図１２の例では、駐車スペースＳ２及びＳ５）の１１０は、識別子５０１を投影しない。

識別子５０１は、例えば、給電ユニット６００よりＹ２方向の位置、つまり給電ユニット６００より駐車する車両１０に近接した側の位置に投影される。ただし、識別子５０１の投影位置はこれに限られず、駐車する車両１０のカメラ２００から撮像可能な位置であれば、どのような位置に投影されてもよい。また、給電可能であることを示す識別子５０１は、駐車制御において使用される識別子５００とは異なっていてもよいし、同じでもよい。

駐車対象の車両１０の自動運転車載装置４００は、カメラ２００によって識別子５０１を撮像し、これによって得られたカメラ画像に基づいて、駐車目標とする駐車スペースを決定する。図１３は、本変形例に係る自動運転車載装置４００による目標駐車スペース決定処理の手順を示すフローチャートである。

カメラ２００は、各識別子５０１を含む撮像範囲で撮像を行う。これにより、識別子５０１の像を含むカメラ画像が生成され、自動運転車載装置４００に入力される。ＣＰＵ４０１は、カメラ画像を受信する（ステップＳ３０１）。

ＣＰＵ４０１は、カメラ画像に対して画像処理を施し、カメラ画像における識別子５０１の像を認識する（ステップＳ３０２）。ＣＰＵ４０１は、カメラ画像における識別子５０１の像の有無に基づいて、空きの駐車スペースの有無を判別する（ステップＳ３０３）。つまり、カメラ画像に識別子５０１の像が１つも含まれない場合、ＣＰＵ４０１は空きの駐車スペースがないと判断し、カメラ画像に識別子５０１の像が含まれる場合、ＣＰＵ４０１は空きの駐車スペースがあると判断する。

空きの駐車スペースがない場合（ステップＳ３０３においてＮＯ）、ＣＰＵ４０１は、目標駐車スペース決定処理を終了する。

空きの駐車スペースがある場合（ステップＳ３０３においてＹＥＳ）、ＣＰＵ４０１は、認識された識別子５０１のうちの１つを選択し、選択された識別子５０１に対応する駐車スペースを、駐車目標に決定する（ステップＳ３０４）。以上で、目標駐車スペース決定処理が終了する。

駐車目標の駐車スペースが決定されると、自動運転車載装置４００が上述した駐車制御処理を実行し、車両１０が当該駐車スペースに駐車する。

［５−３．第３変形例］
本変形例では、給電可能であることを示す識別子が、互いに異なる形状の図形である。

図１４は、本変形例に係る給電装置が設けられた駐車場の一例を示す平面図である。図１４に示す例では、駐車スペースＳ１の給電装置１１０からは四角形の識別子５０１＿１が投影され、駐車スペースＳ３の給電装置１１０からは三角形の識別子５０１＿３が投影され、駐車スペースＳ４の給電装置１１０からは円形の識別子５０１＿４が投影される。

このようにすることにより、自動運転車載装置４００は、カメラ画像から識別子の像を認識することにより、どの駐車スペースが空いているかを特定することができる。例えば、専用の駐車スペースが車両毎に定められている場合、自動運転車載装置４００は、自車用の駐車スペースが空いているかを判断することができる。自動運転車載装置４００は、例えば、自車用の駐車スペースが空いている場合に当該駐車スペースを駐車目標として決定することができる。

［５−４．第４変形例］
本変形例では、識別子に、識別子と給電装置との相対的な位置関係を示す位置関係情報が含まれる。

図１５は、本変形例に係る識別子の一例を示す図である。識別子５００には、位置関係情報５１０が含まれる。位置関係情報５１０は、識別子５００と給電ユニット６００との相対的な位置関係を示す情報であり、例えば、バーコード等のコードである。位置関係情報５１０は、例えば、「Ｙ２方向に１５００ｍｍ」等、識別子５００から給電ユニット６００（具体的な一例では目標駐車位置Ｐ_Ｔ）までの方向及び距離を示す。

本変形例に係る自動運転車載装置４００は、カメラ画像に含まれる識別子５００の像から、位置関係情報５１０を読み出す。これにより、自動運転車載装置４００は、給電ユニット６００の位置を検出することができる。

［５−５．第５変形例］
識別子５００を車体角の検出が可能な形状とすることができる。図１６Ａ及び図１６Ｂは、本変形例に係る識別子５００の構成の例を示す平面図である。

図１６Ａに示す識別子５００は、円形の第１識別子５００Ａと、円形の第２識別子５００Ｂとを含む。第１識別子５００Ａ及び第２識別子５００Ｂは、特定の方向に並べて配置される。

円（同心円を含む）はｎ回回転対称（ｎ＝∞）の２次元図形である。円は、その中心周りに回転させても形状が変わらない。換言すると、円は角度情報を有しない図形である。その一方で、第１識別子５００Ａ及び第２識別子５００Ｂを含む識別子５００全体は、１回回転対称の２次元図形、即ち回転対称性のない２次元図形である。円（同心円を含む）以外の２次元図形は、特定の角度回転させると形状が変化する。換言すると、円以外の２次元図形は、角度情報を有する図形である。したがって、識別子５００は角度情報を有する図形である。

識別子５００を上記のような角度情報を有する図形とすることで、識別子５００に対する（つまり、給電ユニット６００に対する）車両１０の相対的な角度、即ち車体角を特定することが可能となる。具体的な一例では、自動運転車載装置４００のＣＰＵ４０１が、カメラ画像において第１識別子５００Ａの像の中心と第２識別子５００Ｂの像の中心とを結ぶ直線を認識し、この直線がカメラ画像の特定方向（例えば、横方向）に対する角度を検出する。カメラ２００は車両１０に固定されるため、カメラ画像における角度は、現実の車両１０の角度に対応する。したがって、自動運転車載装置４００は、カメラ画像を処理することにより、車体角を検出することができる。

自動運転車載装置４００のＣＰＵ４０１は、検出された車体角に応じて、Ｘ−Ｙ座標における特定の方向に車両１０を進行させ、給電ユニット６００に接近させることができる。例えば、車両１０をＹ１方向に進行させて給電ユニット６００に接近させるよう、車両１０のタイヤ角を制御することができる。

識別子５００を多角形の図形とすることもできる。図１６Ｂに示す識別子５００は、三角形の図形である。三角形のような多角形は、直線部分を含む。正三角形は３回回転対称の図形であり、正三角形以外の三角形は１回回転対称の図形である。四角形であれば、正方形は４回回転対称の図形であり、正方形を除く長方形は２回回転対称の図形である。正方形を除く菱形及び平行四辺形は２回回転対称の図形である。これら以外の四角形は１回回転対称の図形である。これらの多角形は、角度情報を有する図形である。したがって、識別子５００を多角形の図形とすることでも、識別子５００に対する（つまり、給電ユニット６００に対する）車両１０の相対的な角度、即ち車体角を特定することができる。

また、識別子５００を、多角形以外の角度情報を有する図形にすることもできる。識別子５００が角度情報を有する図形であれば、車両１０の車体角を特定することが可能である。

［５−６．第６変形例］
本変形例では、給電装置と投影部とが別体とされる。

図１７は、第６変形例に係る駐車制御システムの構成の一例を示す模式図である。給電装置１１０は、給電ユニット６００ａを有する。給電ユニット６００ａには、投影部が内蔵されていない。

投影部６１１は、給電装置１１０とは独立して設けられる。投影部６１１は、周囲に識別子５００を投影することができる。図１７の例では、給電ユニット６００に対して車両１０の反対側、即ち、給電ユニット６００よりＹ１方向の路面に、識別子５００が投影される。投影部６１１は、給電ユニット６００ａに対して予め定められた位置に識別子５００を投影することができる。識別子５００が投影される位置は、給電ユニット６００ａに対する所定の位置であれば、路面に限られず、例えば、駐車場内の壁面であってもよい。また、識別子５００の形状は、円形以外であってもよい。

投影部６１１を給電ユニット６００ａと別体にすることにより、投影部６１１の位置を容易に調整することができ、これにより、識別子５００の投影位置を容易に調整することができる。また、投影部６１１のメンテナンスのために給電ユニット６００ａを分解する必要がなく、メンテナンス作業性が向上する。

［６．効果］
以上のように、駐車制御システム１は、路側に設けられた給電装置１１０と、給電装置１１０からの受電が可能な、車両１０に搭載された受電装置１１と、車両１０に搭載された自動運転車載装置４００と、車両１０に搭載されたカメラ２００と、を備える。自動運転車載装置４００は、検出部４２２と、生成部４３０と、出力部４４０とを有する。検出部４２２は、周囲に識別子５００を投影することが可能な投影部６１０によって投影された識別子５００をカメラ２００が撮像して得られた識別子画像に基づいて、給電装置１１０の位置を検出する。生成部４３０は、検出部４２２によって検出された給電装置１１０の位置に、受電装置１１を位置合わせするための指令を生成する。出力部４４０は、生成部４３０によって生成された指令を出力する。給電装置１１０から離れた位置に投影された識別子５００はカメラ２００の死角に入りにくい。このような識別子５００が撮像されて得られた識別子画像を用いることにより、車両１０と目標駐車位置Ｐ_Ｔである給電装置１１０（給電ユニット６００）との位置ずれを抑制することができる。

投影部６１０は、識別子５００の投影開始を指示する指示信号を給電装置１１０が受信した場合に、識別子５００の投影を開始してもよい。これにより、車両１０の駐車を開始する場合等の適切なタイミングで、識別子５００の投影を開始することができる。

自動運転車載装置４００は、指示信号を給電装置１１０へ送信するために出力してもよい。自動運転車載装置４００が駐車制御を行う場合に指示信号を送信することにより、識別子５００の投影を開始することができる。

給電装置１１０は、車両１０が給電装置１１０に近接したことを検出する近接センサ６２０を備えてもよい。近接センサ６２０は、車両１０の給電装置１１０への近接を検出したことを示す検出信号を、指示信号として出力してもよい。これにより、車両１０が給電装置１１０に近接した場合に指示信号が給電装置１１０に与えられ、識別子５００の投影を開始することができる。

給電装置１１０は、投影部６１０を有してもよい。給電装置１１０に投影部６１０を設けることにより、駐車制御システム１の構成の複雑化を抑制することができる。

駐車制御システム１は、複数の給電装置１１０を備えてもよい。投影部６１０は、複数の給電装置１１０毎に異なる識別子５００を投影可能であってもよい。これにより、自動運転車載装置４００が識別子５００によって給電装置１１０を特定することができる。

駐車制御システム１は、複数の給電装置１１０を備えてもよい。給電可能な給電装置１１０の投影部６１０は、給電可能であることを示す識別子５０１を投影してもよい。これにより、給電可能な給電装置１１０を車両１０に通知することができる。

識別子５００は、識別子５００と給電装置１１０（給電ユニット６００）との相対的な位置関係を示す位置関係情報５１０を含んでもよい。自動運転車載装置４００は識別子画像から位置関係情報５１０を読み出すことで、識別子５００と給電装置１１０（給電ユニット６００）との相対的な位置関係を取得することができ、この位置関係から給電装置１１０の位置を特定することができる。

自動運転車載装置４００は、初期検出部４２１をさらに有してもよい。初期検出部４２１は、給電装置１１０をカメラ２００が撮像して得られた給電装置画像に基づいて、給電装置１１０の位置を検出する。自動運転車載装置４００は、第１駐車制御処理と、第１駐車制御処理の後に実行される第２駐車制御処理とを実行可能であってもよい。第１駐車制御処理は、初期検出部４２１が給電装置１１０の位置を検出するステップと、生成部４３０が初期検出部４２１によって検出された給電装置１１０の位置に、受電装置１１を位置合わせするための指令を生成するステップと、出力部４４０が生成部４３０によって生成された指令を出力するステップと、を含む。第２駐車制御処理は、検出部４２２が給電装置１１０の位置を検出するステップと、生成部４３０が検出部４２２によって検出された給電装置１１０の位置に、受電装置１１を位置合わせするための指令を生成するステップと、出力部４４０が生成部４３０によって生成された指令を出力するステップと、を含む。これにより、駐車の前期には、第１駐車制御処理によって給電装置画像に基づいて車両１０が給電装置１１０（給電ユニット６００）へ近接し、給電装置１１０（給電ユニット６００）がカメラ２００の死角に入りやすい駐車の後期には、第２駐車制御処理によって識別子画像に基づいて給電装置１１０（給電ユニット６００）と受電装置１１との位置合わせが行われる。

投影部６１０は、給電装置１１０（給電ユニット６００）に対して車両１０の反対側に識別子５００を投影してもよい。給電装置１１０（給電ユニット６００）に対して車両１０の反対側は、カメラ２００の死角に入りにくい領域である。したがって、識別子５００がカメラ２００の死角に入ることを抑制することができる。
［７．補記］
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的ではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及びその範囲内でのすべての変更が含まれる。

１ 駐車制御システム
１０ 車両
１１ 受電装置
１００ 車載システム
１１０ 給電装置
２００ カメラ
３０１ 車両制御装置
３０２ モータ
３０３ バッテリ
３０４ インバータ
３０５ ステアリング制御装置
３０６ 舵角センサ
３０７ モータ
３０８ 制動装置
３０９ 表示装置
３１０ 中継装置
３１１ 車外通信機
３１２ 給電制御装置
３１３ ＡＣ／ＤＣコンバータ
３５０，３５１ バス
３５２ 通信線
４００ 自動運転車載装置
４０１ ＣＰＵ
４０２ メモリ
４０３ 駐車制御プログラム
４０５ 通信インタフェース
４１０ 入力部
４２１ 初期検出部
４２２ 検出部
４３０ 生成部
４４０ 出力部
５００ 識別子
５００Ａ 第１識別子
５００Ｂ 第２識別子
５０１，５０１＿１，５０１＿３，５０１＿４ 識別子
５１０ 位置関係情報
６００ 給電ユニット
６０１ 電源装置
６０２ 制御装置
６１０ 投影部
６２０ 近接センサ
７００ 管理装置

Claims (14)

1. 路側に設けられる給電装置と、
   前記給電装置からの受電が可能な、車両に搭載される受電装置と、
   前記車両に搭載される車載装置と、
   前記車両に搭載されるカメラと、
   を備え、
   前記車載装置は、
   周囲に識別子を投影することが可能な投影部によって投影される前記識別子を前記カメラが撮像して得られる識別子画像に基づいて、前記給電装置の位置を検出する検出部と、
   前記検出部によって検出される前記給電装置の位置に、前記受電装置を位置合わせするための指令を生成する生成部と、
   前記生成部によって生成される前記指令を出力する出力部と、
   を有する、
   駐車制御システム。
2. 前記投影部は、前記識別子の投影開始を指示する指示信号を前記給電装置が受信した場合に、前記識別子の投影を開始する、
   請求項１に記載の駐車制御システム。
3. 前記車載装置は、前記指示信号を前記給電装置へ送信するために出力する、
   請求項２に記載の駐車制御システム。
4. 前記給電装置は、前記車両が前記給電装置に近接したことを検出する近接センサを備え、
   前記近接センサは、前記車両の前記給電装置への近接を検出したことを示す検出信号を、前記指示信号として出力する、
   請求項２に記載の駐車制御システム。
5. 前記給電装置は、前記投影部を有する、
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駐車制御システム。
6. 複数の前記給電装置を備え、
   前記投影部は、前記複数の給電装置毎に異なる前記識別子を投影可能である、
   請求項５に記載の駐車制御システム。
7. 複数の前記給電装置を備え、
   給電可能な前記給電装置の前記投影部は、給電可能であることを示す識別子を投影する、
   請求項５又は請求項６に記載の駐車制御システム。
8. 前記識別子は、前記識別子と前記給電装置との相対的な位置関係を示す位置関係情報を含む、
   請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の駐車制御システム。
9. 前記車載装置は、前記給電装置を前記カメラが撮像して得られる給電装置画像に基づいて、前記給電装置の位置を検出する初期検出部をさらに有し、
   前記車載装置は、第１駐車制御処理と、前記第１駐車制御処理の後に実行される第２駐車制御処理とを実行可能であり、
   前記第１駐車制御処理は、
   前記初期検出部が前記給電装置の位置を検出するステップと、
   前記生成部が前記初期検出部によって検出される前記給電装置の位置に、前記受電装置を位置合わせするための指令を生成するステップと、
   前記出力部が前記生成部によって生成される前記指令を出力するステップと、
   を含み、
   前記第２駐車制御処理は、
   前記検出部が前記給電装置の位置を検出するステップと、
   前記生成部が前記検出部によって検出される前記給電装置の位置に、前記受電装置を位置合わせするための指令を生成するステップと、
   前記出力部が前記生成部によって生成される前記指令を出力するステップと、
   を含む、
   請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の駐車制御システム。
10. 前記投影部は、前記給電装置に対して前記車両の反対側に前記識別子を投影する、
    請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の駐車制御システム。
11. 車両に搭載される車載装置であって、
    周囲に識別子を投影することが可能な投影部によって投影される前記識別子を、前記車両に搭載されるカメラが撮像して得られる識別子画像に基づいて、路側に設置される給電装置の位置を検出する検出部と、
    前記検出部によって検出される前記給電装置の位置に、前記車両に搭載される受電装置を位置合わせするための指令を生成する生成部と、
    前記生成部によって生成される前記指令を出力する出力部と、
    を備える、
    車載装置。
12. 識別子を投影することが可能な投影部が、前記識別子を投影するステップと、
    車両に搭載されるカメラが、前記識別子を撮像することにより識別子画像を生成するステップと、
    前記車両に搭載される車載装置が、前記識別子画像に基づいて、路側に設置される給電装置の位置を検出するステップと、
    前記車載装置が、検出される前記給電装置の位置に、前記車両に搭載される受電装置を位置合わせするための指令を生成するステップと、
    前記車載装置が、生成される前記指令を出力するステップと、
    を有する、
    駐車制御方法。
13. 車両に搭載されるコンピュータに、
    周囲に識別子を投影することが可能な投影部によって投影される前記識別子を、前記車両に搭載されるカメラが撮像して得られる識別子画像に基づいて、路側に設置される給電装置の位置を検出するステップ、
    検出される前記給電装置の位置に、前記車両に搭載される受電装置を位置合わせするための指令を生成するステップ、及び
    生成される前記指令を出力するステップ、
    を実行させるための、
    コンピュータプログラム。
14. 車両に搭載される受電装置に対する給電が可能な、路側に設けられる給電装置であって、
    前記車両の駐車制御に用いられる識別子を周囲に投影することが可能な投影部を備える、
    給電装置。
    

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