JP6987248B2 - 電動車両及びシステム - Google Patents

Description

本発明は、電動車両に関する。

給電コネクタを対象物の位置に応じて移動するシステムが知られていた（例えば、特許文献１参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２００９−２４９８５６号公報

解決しようとする課題

電気自動車は駐車中に搭載されている２次電池に外部電源を接続して充電を行うことで走行のためのエネルギーを確保している。外部電源との接続のためには充電用のコネクタと車両に設けられた充電口を接続する必要がある。また充電の必要の有無にかかわらず外部電源と接続して電力の受給を行ういわゆるＶ２Ｇ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｇｒｉｄ）という技術も開発されており、その場合も充電用のコネクタと車両に設けられた充電口を接続する必要がある。

充電用のコネクタを車両の充電口に接続させることは運転者にとって手間のかかることであり、自動化することが望まれている。通常使用時の充電、Ｖ２Ｇ等の要求による受給電を行う場合には接続頻度が高くなり、省力化が望まれている。充電パッド等を用いて電力を出し入れするいわゆる非接触充電の技術も開発されているが、充電効率やコストの点で十分な成果が得られていない。

一般的開示

本発明の第１の態様によれば、蓄電装置を有する電動車両が提供される。電動車両は、蓄電装置と車両外部に設けられた受給電装置との電力の授受を可能とする受給電口を備えてよい。電動車両は、受給電口の蓋部を駆動する蓋部駆動部を備えてよい。電動車両は、受給電装置からの信号を受信する通信部を備えてよい。電動車両は、受給電装置からの信号に応じて蓋部駆動部の駆動を制御してよい。

上記電動車両は、上記受給電装置からの信号に応じて、上記蓋部駆動部に、上記受給電口の上記蓋部を閉蓋させてよい。上記電動車両は、上記受給電装置からの信号に応じて、上記蓋部駆動部に、上記受給電口の上記蓋部を開蓋させてよい。上記電動車両は、上記蓋部の周辺を監視する監視部による監視結果に応じて上記蓋部駆動部の駆動を制御してよい。上記電動車両は、上記監視部を備えてよい。上記監視部は、上記受給電装置に設けられてよく、上記電動車両は、上記受給電装置の上記監視部による監視結果を受信して、受信した上記監視結果に応じて上記蓋部駆動部の駆動を制御してよい。上記受給電装置は、受給電用のコネクタと、上記コネクタを駆動させて上記コネクタと上記受給電口との接続を制御する接続制御装置とを備えてよい。上記接続制御装置は、上記コネクタの接続制御を、上記蓋部が開蓋された後に実施してよい。

本発明の第２の態様によれば、受給電口を有する電動車両が提供される。電動車両は、受給電口と連結するコネクタを横方向及び上下方向に移動させるコネクタ移動部を有する受給電装置に対して、受給電要求を送信する受給電要求送信部を備えてよい。電動車両は、受給電要求を受信した受給電装置によって送信された、受給電口の蓋部を開蓋する開蓋指示を受信する開蓋指示受信部を備えてよい。電動車両は、開蓋指示受信部が開蓋指示を受信したことに応じて、受給電口の前記蓋部を開蓋する蓋部駆動部を備えてよい。電動車両は、受給電装置から、蓋部を閉蓋する閉蓋指示を受信する閉蓋指示受信部をさらに備えてよく、蓋部駆動部は、閉蓋指示受信部が閉蓋指示を受信したことに応じて、蓋部を閉蓋してよい。

本発明の第３の態様によれば、受給電口を有する電動車両が提供される。電動車両は、受給電口と連結するコネクタを横方向及び上下方向に移動させるコネクタ移動部を有する受給電装置に対して、受給電要求を送信する受給電要求送信部を備えてよい。電動車両は、受給電要求を受信した受給電装置によって、受給電口の位置と電動車両の周囲の状況とに基づいて電動車両の受給電を実施できないと判定された場合に、受給電装置によって送信された移動指示を受信する移動指示受信部を備えてよい。電動車両は、移動指示受信部が受信した移動指示に従って電動車両を移動させる移動制御部を備えてよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

受給電設備１００の一例を概略的に示す。 受給電設備１００の一例を概略的に示す。 コネクタ移動部１１０の一例を概略的に示す。 コネクタ１２０の旋回エリア１３０の一例を概略的に示す。 受給電設備１００の他の一例を概略的に示す。 受給電設備１００の他の一例を概略的に示す。 受給電設備１００の他の一例を概略的に示す。 受給電設備１００の他の一例を概略的に示す。 受給電設備１００の他の一例を概略的に示す。 受給電設備１００の他の一例を概略的に示す。 受給電設備１００の他の一例を概略的に示す。 受給電設備制御ユニット２００の通信環境の一例を概略的に示す。 コネクタ１２０の接続判断処理７１０の一例を概略的に示す。 コネクタ１２０の接続制御処理７２０の一例を概略的に示す。 コネクタ１２０の接続制御処理７３０の一例を概略的に示す。 受給電制御処理７４０の一例を概略的に示す。 コネクタ解除制御処理７５０の一例を概略的に示す。 コネクタ解除制御処理７６０の一例を概略的に示す。 受給電設備制御ユニット２００の機能構成の一例を概略的に示す。 車両３００の構成の一例を概略的に示す。 制御装置３２０の機能構成の一例を概略的に示す。 車両８００の受給電口及び外界センサの配置例を概略的に示す。 車両８００の構成の一例を概略的に示す。 充放電制御ユニット８３０の通信環境の一例を概略的に示す。 受給電口８６０及び蓋部８７０の外観の一例を概略的に示す。 受給電口８６０及び蓋部８７０のＡ−Ａ断面図の一例を示す。 受給電口８６０及び蓋部８７０のＡ−Ａ断面図の一例を示す。 受給電口蓋状態判別処理９１０の一例を概略的に示す。 受給電口蓋開制御処理９２０の一例を概略的に示す。 受給電口蓋閉制御処理９３０の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１及び図２は、受給電設備１００の一例を概略的に示す。受給電設備１００は、受給電装置の一例であってよい。図１は、受給電設備１００を上方から俯瞰したものであり、図２は、図１に示すように矢印Ａの水平方向から見た図である。本実施形態に係る受給電設備１００は、車両３００の受給電口と連結するコネクタ１２０と、コネクタ１２０を横方向及び上下方向に移動させるコネクタ移動部１１０とを備える。車両３００は、電動車両であってよい。ここでいう電動車両とは、純粋な電気自動車いわゆるＥＶ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ）であってよく、外部充電可能なハイブリッド車両いわゆるＰＨＥＶ（Ｐｌｕｇ−ｉｎ Ｈｙｂｒｉｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ）であってもよい。図１に示すＸ方向、Ｙ方向が横方向であり、Ｚ方向が上下方向であってよい。

受給電設備１００は、受給電設備制御ユニット２００によって制御される。受給電設備制御ユニット２００は、受給電設備１００と有線接続されていてよく、また、無線接続されていてもよい。

受給電設備制御ユニット２００は、車両３００の位置を示す位置情報を取得する。また、受給電設備制御ユニット２００は、車両３００の車両情報を取得する。車両情報は、車両３００の寸法及び車両３００の受給電口の位置等を含む。

受給電設備制御ユニット２００は取得した位置情報及び車両情報に基づいて、車両３００の受給電口の位置を判断する。そして、受給電設備制御ユニット２００は、コネクタ移動部１１０に、コネクタ１２０を予め定められた高さよりも高い位置で横方向に移動させた後、上下方向に移動させることによって、コネクタ１２０を受給電口の位置に位置合わせさせることで、コネクタ１２０を受給電口に連結させる。受給電設備制御ユニット２００は、例えば、コネクタ１２０を予め定められた高さよりも高い位置で横方向に移動させた後、上下方向に移動させることによってコネクタ１２０を受給電口の位置に位置合わせさせ、その後必要に応じてコネクタ移動部１１０にコネクタ１２０を旋回させて、コネクタ１２０を横方向に移動させることによって、コネクタ１２０を受給電口に連結させる。予め定められた高さとして、車両３００の車高よりも高い高さが設定されてよい。受給電設備制御ユニット２００は、コネクタ１２０を駆動させてコネクタ１２０と車両３００の受給電口との接続を制御する接続制御装置の一例であってよい。

受給電設備１００は、コネクタ１２０を介して車両３００に電力を給電可能であってよい。また、受給電設備１００は、コネクタ１２０を介して車両３００から電力を受電可能であってよい。受給電とは、車両３００に対して電力を給電することであってよい。また受給電とは、車両３００から電力を受電することであってよい。受給電とは、車両３００に対して電力を給電すること、及び、車両３００から電力を受電することの両方を含んでもよい。受給電設備１００は、受給電エリア１０２内に受給電口が配置されている車両３００に対して、コネクタ１２０を連結させることができる。

上述したように、コネクタ１２０を予め定められた高さよりも高い位置で横方向に移動させることによって、移動中にコネクタが車両３００等に接触してしまうことを防止できる。また、コネクタ１２０を横方向に移動させた後、上下方向に移動させて受給電口の位置に位置合わせさせることでコネクタ１２０を車両３００の受給電口に連結させることによって、人手を介さずに、コネクタ１２０を車両３００に連結させることができる。これにより、コネクタ１２０の受給電口への接続を自動化することができ、車両３００の使用者の負荷を低減することができる。車両３００の充電は日々の日課となるので、接続の自動化は需要が高い。また、本システムを備えた駐車場は充電作業のわずらわしさがなくなるため、パーキング業の付加価値を高められる。また、少ない充電設備で多くの車両３００を効率よく充電できる。

図３は、コネクタ移動部１１０の一例を概略的に示す。コネクタ移動部１１０は、走行レール１１２、サドル１１４、ガータ１１６、及びコネクタ支持部１２２を有する。サドル１１４が走行レール１１２を走行すること、及びコネクタ支持部１２２がガータ１１６に沿って移動することによって、コネクタ１２０を横方向に移動させる。また、コネクタ支持部１２２がコネクタ１２０を上下方向に移動させる。図２に示すコネクタ移動部１１０の構造は一例であり、コネクタ１２０を横方向及び上下方向に移動可能であれば、他の構造を採用してもよい。

図４は、コネクタ１２０の旋回エリア１３０の一例を概略的に示す。受給電設備制御ユニット２００は、コネクタ移動部１１０に、コネクタ１２０を旋回させてよい。受給電設備制御ユニット２００は、コネクタ１２０の旋回エリア１３０を考慮して、コネクタ移動部１１０にコネクタ１２０を移動させてよい。

図５及び図６は、受給電設備１００の他の一例を概略的に示す。図５は、受給電設備１００を上方から俯瞰したものであり、図６は、図５に示すように矢印Ａの水平方向から見た図である。図１及び図２では、受給電設備１００が、１台分のスペースを有する例を挙げて説明したが、受給電設備１００は、任意の台数分のスペースを有してよい。図５及び図６では、３台分のスペースを有する受給電設備１００を例示している。受給電エリアは１０２で示す範囲である。この場合、コネクタ移動部１１０及びコネクタ１２０を２つ以上設置してもよい。

図７及び図８は、受給電設備１００の他の一例を概略的に示す。図７は、受給電設備１００を上方から俯瞰したものであり、図８は、図７に示すように矢印Ａの水平方向から見た図である。図７及び図８では、４台分のスペースを有する受給電設備１００を例示している。受給電エリアは１０２で示す範囲である。この場合、コネクタ移動部１１０及びコネクタ１２０を２つ以上設置してもよい。

図９は、受給電設備１００の他の一例を概略的に示す。図９に示すように、受給電設備１００には、受給電エリア１０２内に受給電口が配置させられれば、任意の角度で複数の車両３００が配置されてもよい。受給電エリアは１０２で示す範囲である。この場合、コネクタ移動部１１０及びコネクタ１２０を２つ以上設置してもよい。このような形で受給電設備に対して車両を駐車させることで、車両の駐車自由度が大きく向上する。さらには受給電エリア１０２内により多くの車両の受給電口を配置することが出来るため、より多くの車両の受給電制御が可能となり、受給電設備１００を有効に活用できる。

図１０及び図１１は、受給電設備１００の他の一例を概略的に示す。図１０は受給電設備１００を上方から俯瞰したものであり、図１１は図１０に示すように矢印Ａの水平方向から見た図である。上記実施形態では、走行レール１１２、サドル１１４、及びガータ１１６によって、コネクタ１２０を横方向に移動させる例を挙げて説明したが、これに限らない。コネクタ移動部１１０は、例えば、図１０、図１１に例示するように、支柱１２４を中心とした回転移動によってコネクタ１２０を横方向に移動させてもよい。この場合、上記実施形態で示した水平方向での位置を規定するＸ座標とＹ座標は、それぞれＲ座標と旋回角度θに置き換えることが可能である。受給電エリアは１０２で示す範囲である。この場合、コネクタ移動部１１０及びコネクタ１２０を２つ以上設置してもよい。このような受給電設備においては、車両の駐車自由度が大きく向上する。さらには受給電エリア１０２内により多くの車両の受給電口を配置することが出来るため、より多くの車両の受給電制御が可能となり、受給電設備１００を有効に活用できる。

図１２は、受給電設備制御ユニット２００の通信環境の一例を概略的に示す。受給電設備制御ユニット２００は、受給電設備１００、車両３００、電源ライン４００、外部サーバ５００、及び携帯端末６００と通信可能であってよい。

受給電設備制御ユニット２００は、受給電設備１００との間で各種情報を送受信する。例えば、受給電設備制御ユニット２００は、受給電設備１００が備える撮像装置によって撮像された車両３００の画像情報、受給電設備１００によって検知された車両３００の周辺に存在する障害物を示す障害物情報、受給電設備１００によって検知された車両３００の周辺に存在する生体物情報、コネクタ１２０が有する撮像装置によって撮像されたコネクタ画像情報等を受給電設備１００から受信する。また、受給電設備制御ユニット２００は、受給電設備１００が有するコネクタ１２０を移動させるコネクタアクチュエータと通信する。

受給電設備制御ユニット２００は、車両３００との間で各種情報を送受信する。例えば、受給電設備制御ユニット２００は、車両３００の車種を示す車種情報、車両３００の寸法及び受給電口の位置等を含む車両情報、受給電要求等を含む受給電情報、車両３００の位置を示す車両位置情報等を受信する。

受給電設備制御ユニット２００は、電源ライン４００との間で各種情報を送受信する。例えば、受給電設備制御ユニット２００は、電力の供給量等の情報を含む電力供給情報、電力の単価を示す電力単価情報、受給電要求、及び受給電設備１００の予約状況を示す設備予約状況等を電源ライン４００から受信する。

受給電設備制御ユニット２００は、外部サーバ５００との間で各種情報を送受信する。受給電設備制御ユニット２００は、例えば、車両３００に対して電力を供給した場合に、車両３００の所有者等に対して課金等を行うために、電力量の情報や、料金の情報等を外部サーバ５００と通信する。

受給電設備制御ユニット２００は、携帯端末６００との間で各種情報を送受信する。携帯端末６００は、例えば、車両３００の所有者が使用する端末である。携帯端末６００は、例えば、スマートフォン等の携帯電話及びタブレット端末等であってよい。受給電設備制御ユニット２００は、例えば、車両３００の充電状況を携帯端末６００に送信する。具体例として、受給電設備制御ユニット２００は、車両３００のバッテリの充電完了度や、車両３００を満充電するまでにかかる時間等の情報を携帯端末６００に送信する。

図１３は、コネクタ１２０の接続判断処理７１０の一例を概略的に示す。図１３に示す処理は、受給電設備制御ユニット２００が備える制御部が主体となって実行されてよい。各処理は、２００ｍｓｅｃの周期で実行されてよい。各処理は、２００ｍｓｅｃ以外の周期で実行されてもよく、また、別の信号に同期して実行されてもよい。フローにおける各デシジョンは、基本的に肯定で下に進む。

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）７１０２では、受給電設備１００と通信可能な車両３００が存在するか否かを確認し、存在する場合はＳ７１０６に進む。通信可能な車両３００が存在しない場合はＳ７１０４に進み、Ｆ＿ＣＣＯＫを０にして処理を終了する。Ｆ＿ＣＣＯＫは、コネクタ１２０の移動接続が可能か否かを示すフラグであり、１が可、０が不可に対応する。Ｓ７１０６では、Ｆ＿ＣＣＯＫが０か否かを判断し、否定される場合はすでに以前のルーチンで処理が完了し、後述するＳ７１１８でフラグが１に設定され、コネクタ１２０の移動接続が可能（＝１）な状態にあるため、接続判断処理７１０を終了する。

Ｓ７１０８では、車両と通信する。受給電設備制御ユニット２００から車両へは、受給電設備１００の受給電エリア１０２の情報、充電費用、順番待ち状況、充電予測時間、電力網への給電参加可能性、受給電設備１００側から認識した車両の位置情報等が送信される。受給電設備制御ユニット２００は、例えば、車両を駐車するスペースを監視する撮像装置によって撮像された画像を参照することによって車両の位置を特定してよい。車両から受給電設備制御ユニット２００へは、車両からの情報（車種、受給電要求、駐車（停車）意思の判断、位置情報等）及び車両を撮像した画像情報等が送信される。

Ｓ７１１０では、車両の受給電エリア１０２内への駐車可能性から受給電可能性を判断する。この場合には、必ずしも車両側からの受給電の意思表示は必要としない。受給電可能性がない場合は、接続判断処理７１０を終了する。Ｓ７１１２では、車両が停止状態にあるかを判断する。これは車両が停止状態にならないと、コネクタ１２０の移動接続が開始できないからである。車両が停止状態に無い場合には、接続判断処理７１０を終了する。

Ｓ７１１４では、停止した車両の受給電口の近傍にコネクタを接続するために必要な空間が確保されているかを確認する。この際、旋回エリア１３０と他の駐車車両との位置関係等も考慮してよい。例えば、コネクタ１２０を旋回可能であっても、他車の乗降に影響が出る場合、さらには後から駐車する別の車両の駐車への配慮等も含めて判断してもよい。

Ｓ７１１６では、受給電口位置がコネクタ接続可能か否かを判定し、コネクタ接続可の状態の場合、Ｓ７１１８に進み、コネクタ接続不可の状態の場合、Ｓ７１２０に進む。Ｓ７１１８では、Ｆ＿ＣＣＯＫが１にされる。Ｆ＿ＣＣＯＫは、車両の駐車後に、他の車両の駐車状況等に応じて０にリセットされる場合もある。たとえば、後続車が自車両の受給電口を塞ぐように駐車された場合等である。

Ｓ７１２０では、受給電設備への接続には、駐車位置変更が必要なことを車両へ通知する。受給電設備制御ユニット２００は、例えば、駐車位置変更が必要なことを示すデータを車両へ送信する。受給電設備制御ユニット２００は、コネクタ１２０を接続可能となる位置を示す位置情報を合わせて車両に通知してもよい。車両３００へ現在の駐車位置では、コネクタ１２０の移動接続が開始できないことを通知し、受給電の意思がある場合には駐車位置の変更を促すことができる。また、自動で駐車位置を変更させることが可能な自動運転装置を備えた車両であれば、駐車位置の変更を自動運転装置に指示してもよい。

Ｆ＿ＣＣＯＫ＝０の状態で駐車が完了した場合には、自動でのコネクタ１２０の接続が不可のままなので、その後の制御は行われない。Ｆ＿ＣＣＯＫ＝１の状態で駐車が完了した場合は、受給電の要求に応じてコネクタ１２０の自動接続を含むその後の制御が実行される。

図１４は、コネクタ１２０の接続制御処理７２０の一例を概略的に示す。図１４に示す処理は、受給電設備制御ユニット２００が備える制御部が主体となって実行されてよい。

Ｓ７２０２では、Ｆ＿ＣＣＯＫが１か否かを判断し、否定される場合はコネクタ１２０の接続制御処理７２０を終了する。肯定される場合は、Ｓ７２０４に進む。Ｓ７２０４では、Ｆ＿ＣＨＲＱが１か否かを判断する。Ｆ＿ＣＨＲＱは、受給電の要求があるか否かを判定するフラグであり、図示しない処理で設定される。フラグは０で要求なし、１で要求ありを示す。Ｆ＿ＣＨＲＱは、通常は充電要求であることが多い。これらは、車両からの要求、車両にインプットされた車両管理者からの要求等により設定されてよく、充電量、充電終了時間、充電コストの指標で決定する。また、受給電設備１００の混み具合等で順番待ちとなっている場合の状況が変化した場合等予定を変更する場合も考えられる。さらにＦ＿ＣＨＲＱは、車両管理者等が車両や受給電設備１００と通信を行う携帯端末６００等から設定できるようにしてもよく、当初充電予定が無かった場合でも携帯端末６００を操作することで充電指示を行うことが出来る。電源ライン４００と電力をやり取りするＶ２Ｇの要求がある場合も充電要求と同様に車両管理者の判断に応じてＦ＿ＣＨＲＱが設定される。Ｆ＿ＣＨＲＱ＝０と判断される場合は、受給電の要求が無い状態と判断できるので、コネクタ１２０の接続制御処理７２０を終了する。

Ｓ７２０６では、Ｆ＿ＣＣＦＮが０か否かを判断する。Ｆ＿ＣＣＦＮは、コネクタ１２０が対象の車両に接続されたか否かを判定するフラグであり、０で未接続状態、１で接続状態を示す。Ｆ＿ＣＣＦＮ＝０が否定される場合は、Ｆ＿ＣＣＦＮ＝１であるからすでにコネクタ１２０が対象の車両に接続されているので、コネクタ１２０の接続制御処理７２０を終了する。Ｆ＿ＣＣＦＮ＝０が肯定される場合は、Ｓ７２０８以下の処理に進む。

Ｓ７２０８では、車種情報を取得し、車種情報からコネクタ種、コネクタ接続位置等を特定する。Ｓ７２１０では、車両位置情報を取得する。車両位置情報は、車両の駐車状態、向き、障害物の有無等を含む。そして、受給電設備制御ユニット２００は、受給電口の位置及び向きを算出する。Ｓ７２１２では、受給電口を覆う蓋部を開蓋する開蓋指示を車両に送信する。車両が、受給電口の蓋部を手動で開けるタイプの車両である場合、受給電設備制御ユニット２００は、蓋部が開いているか否かを画像や通信情報から判断してよい。その後、Ｓ７３０のコネクタ接続制御に進む。

図１５は、コネクタ１２０の接続制御処理７３０の一例を概略的に示す。図１１に示す処理は、受給電設備制御ユニット２００が備える制御部が主体となって実行されてよい。

Ｓ７３０２では、Ｆ＿ＣＣＭが０か否かを判定する。Ｆ＿ＣＣＭは、コネクタ１２０の接続制御中か否かを判定するフラグであり、１で接続制御中、０で接続制御中でないことを示す。最初に接続制御処理７３０を行う場合には０となっているので、Ｓ７３０４に進み、コネクタ１２０の目標座標を取得する。なおＸ、Ｙ、Ｚは図１及び図２で示される座標に対応する。ＸＴＧはコネクタ１２０を移動させる座標の目標値、Ｘ０は算出した受給電口位置の座標、Ｘａは車両位置、向きから求めたコネクタ接続前に移動させる目標の修正値である。ＹＴＧはコネクタ１２０を移動させる座標の目標値、Ｙ０は算出した受給電口位置の座標、Ｙａは車両位置、向きから求めたコネクタ接続前に移動させる目標の修正値である。ＺＴＧはコネクタ１２０を移動させる座標の目標値、Ｚ０は算出した受給電口位置の座標、Ｚａは車両位置、向きから求めたコネクタ接続前に移動させる目標の修正値である。

Ｘａ、Ｙａで修正する理由はコネクタ１２０単体の大きさを加味して接続制御を開始すべき位置にコネクタを移動させるためである。ωはコネクタが受給電口と向き合う旋回角度を示し、ωは図３で示される旋回角度に対応する。ωＴＧはコネクタの旋回角度の目標値、ω０は算出したコネクタの旋回角度である。Ｓ７３０６では、各座標の目標値を定めてコネクタ１２０の接続制御中の状態になるので、Ｆ＿ＣＣＭを１にセットする。

Ｓ７３０８では、現在のＺの座標が所定の高さＺｈ以上にあるか否かを判定し、否の場合は、Ｓ７３１０でＺ座標をＺｈになるように制御して、Ｓ７３２４に進む。Ｓ７３２４では、コネクタ１２０が対象の車両に接続されたか否かを判定するフラグ、Ｆ＿ＣＣＦＮを未接続状態に該当する０にセットして、このルーチンを終了する。Ｚｈはコネクタ接続を行う車両３００の高さより高い値にすることが望ましく、取得された車種情報等に応じて設定してもよい。またＺｈは受給電設備周辺に存在する障害物等を考慮して所定の高さ以上（たとえばＺｈ＝２．５ｍ）の固定値に設定してもよい。Ｚ≧Ｚｈの場合、Ｓ７３１２に進み、Ｘ、Ｙの座標ＸＴＧ、ＹＴＧに向けて制御する。またコネクタ１２０をωＴＧに向けて旋回させ、コネクタと受給電口が向き合うようにする。これらの処理を行う前にＺ座標をＺｈ以上に移動させるのは、コネクタ１２０のＸ、Ｙ座標を移動や旋回させる場合に車両及びその他の障害物とのと干渉することを防ぐためである。なお、ωＴＧに向けての旋回はＳ７３１２で実行せず、後述するＳ７３２０の処理と合わせて実行することも出来る。

Ｓ７３１４では、コネクタ１２０のＸ、Ｙ座標がそれぞれＸＴＧ、ＹＴＧになったか否か、及びコネクタ１２０の旋回角度がωＴＧになったか否かを判断する。否定される場合は、Ｓ７３２４に進み、コネクタ１２０の接続制御処理７３０を繰り返すことで、それぞれの値が目標値に達すまで処理を継続する。それぞれの値が目標値に達したことを判断したらＳ７３１６に進み、Ｚ軸を目標値に制御する。この場合、コネクタ１２０は常に車両の上方から受給電口に向かって降りてくるように制御される。コネクタ１２０の降下中、コネクタ１２０に設けられたカメラ、センサ等を用いて障害物を検知して接触の恐れがある場合には降下を中止する。また、障害物との接触を検知した場合にも同様に降下を中止する。また接触を回避するように適宜Ｘ方向、Ｙ方向、旋回角度ωを調整してから、Ｚ方向への移動を継続するようにしてもよい。

Ｓ７３１８では、Ｚ軸の座標がＺＴＧに制御されたかを判断する。否定される場合は、Ｓ７３２４に進み、コネクタ１２０の接続制御処理７３０を繰り返すことで、Ｚ軸の座標が目標値に達すまで処理を継続する。肯定される場合は、Ｘ、Ｙ、ω、Ｚのすべてが目標値に制御された状態であることから、Ｓ７３２０に進んで、受給電口へ最終的に接続する制御を行う。制御はコネクタ先端に設けられたカメラ、レーダ等の情報からアクチュエータを制御して行う。なおコネクタは充電する車種に合わせて複数設けてもよい。Ｓ７３２２では、コネクタ接続が完了したか否かを判定する。否定される場合はＳ７３２４に進む。一方、Ｓ７３２２で肯定される場合はコネクタ接続が完了しているので、Ｓ７３２６でコネクタ１２０が対象の車両に接続されたか否かを判定するフラグＦ＿ＣＣＦＮを１にセットする。その後、Ｓ７３２８では、コネクタ１２０の接続制御中か否かを判定するフラグ、Ｆ＿ＣＣＭを０にセットする。

なお図１０及び図１１のような、受給電設備を制御する場合は、図１５で示すフローの、Ｘ座標、Ｙ座標をそれぞれＲ座標、旋回角度θに置き換えることで、同様に制御することが可能である。

図１６は、受給電制御処理７４０の一例を概略的に示す。図１６に示す処理は、受給電設備制御ユニット２００が備える制御部が主体となって実行されてよい。

Ｓ７４０２では、Ｆ＿ＣＣＯＫが１か否かを判断し、否定される場合は、車両が受給電設備１００との通信が行えない状態であることから、受給電制御処理７４０の処理を終了する。肯定される場合にはＳ７４０４に進み、受給電の要求があるか否かを示すフラグ、Ｆ＿ＣＨＲＱの値を確認する。否定される場合は、受給電の要求がないと判断できるので、受給電制御処理７４０の処理を終了する。肯定される場合は受給電要求があると判断され、Ｓ７４０６に進み、Ｆ＿ＣＣＦＮ＝１？でコネクタが対象の車両に接続されたか否かを判定する。否定される場合は、コネクタが対象の車両に接続されていないため、Ｓ７４０８に進み、コネクタ接続制御を実施する。肯定される場合は受給電可能と判断し、Ｓ７４１０に進んで受給電制御を実施する。受給電の制御内容はＦ＿ＣＨＲＱ＝１を判断する過程で設定されてよい。充電電力量もしくはバッテリ容量の所定値、Ｖ２Ｇによる受給電制御要否、及び制御時間等が設定されてよい。

Ｓ７４１２では、現在の要求内容を達成しているか否かを判断して、受給電要求を満足していなければ、Ｓ７４１４に進み、受給電終了を示すフラグであるＦ＿ＣＨＦＮに、受給電終了を示す０をセットする。現在の要求内容を達成していると判断して受給電終了する場合はＳ７４１６に進み、Ｆ＿ＣＨＦＮを１にする。その後Ｓ７４１８に進み、今回の受給電要求は達成したのでＦ＿ＣＨＲＱを０にリセットする。

図１７は、コネクタ解除制御処理７５０の一例を概略的に示す。図１５に示す処理は、受給電設備制御ユニット２００が備える制御部が主体となって実行されてよい。

Ｓ７５０２では、Ｆ＿ＣＣＦＮが１であるか否かを判定する。Ｆ＿ＣＣＦＮ＝０ならコネクタ１２０は接続解除されているので処理を終了する。肯定される場合にはＳ７５０４に進んで、Ｆ＿ＣＨＦＮが１であるか否かを判定する。Ｆ＿ＣＨＦＮで、受給電終了を判断し、否定される場合は受給電制御が継続されていると判断し、コネクタ解除制御処理７５０を終了する。一方肯定される場合は受給電終了と判断し、コネクタ解除制御処理７６０を実施する。

図１８は、コネクタ解除制御処理７６０の一例を概略的に示す。図１８に示す処理は、受給電設備制御ユニット２００が備える制御部が主体となって実行されてよい。

Ｓ７６０２では、Ｆ＿ＣＣＭが０であるか否かを判断する。Ｆ＿ＣＣＭはコネクタ１２０の移動制御中か否かを判定するフラグであり、１で移動制御中、０で移動制御中でないことを示す。否定される場合はＳ７６０６に進む。一方、肯定される場合には、Ｓ７６０４に進み、コネクタ１２０解除時の目標座標を設定する。ＸＴＧ、ＹＴＧはそれぞれコネクタを移動させるＸ座標、Ｙ座標の目標値、Ｘｂ、Ｙｂはコネクタを収納する座標である。ＺＴＧはＺ座標の目標値であり、Ｚｂはコネクタを収納するＺ座標である。Ｚｂは前出のＺｈと同じかより高い位置が望ましく、ＺｈはＺ座標で移動可能な最大の値に設定することも可能である。Ｘｂ、Ｙｂは各座標の端や受給電設備１００の中央部等の所定の位置でよいが、受給電口が頻繁に置かれる近傍の座標を学習して設定してもよい。また、コネクタ１２０の旋回角度の目標値ωＴＧも所定の角度ωｂに設定する。

ＸＴＧ、ＹＴＧ、ＺＴＧ、ωＴＧすべてが設定されたらＳ７６０６に進む。Ｓ７６０６では、各座標の目標値を定めてコネクタ１２０の接続制御中の状態になるので、Ｆ＿ＣＣＭを１にセットする。Ｓ７６０８では、最初に高さ方向の座標ＺがＺＴＧとなるようにコネクタ１２０を移動させる。Ｓ７６１０では、Ｚ＝ＺＴＧであるか否かを判断し、否定される場合は、コネクタ１２０の接続制御処理を繰り返すことで、Ｚの値がＺＴＧに達すまで処理を継続する。一方、Ｚ＝ＺＴＧが肯定される場合にはコネクタ１２０が目標の高さに達していることから、Ｓ７６１２へ進む。Ｓ７６１２では、コネクタ１２０のＸ座標、Ｙ座標、旋回角度ωが、それぞれ目標値となるように制御を行う。Ｓ７６１４では、コネクタ１２０のＸ座標、Ｙ座標、旋回角度ωが、それぞれ目標値に達したか否かを判断する。否定される場合は、コネクタ１２０の接続制御処理を繰り返すことで、Ｘ座標、Ｙ座標、旋回角度ωそれぞれの値が目標値に達すまで処理を継続する。肯定される場合は、Ｓ７６１６へ進み、コネクタ１２０の接続解除が終了したのでＦ＿ＣＣＦＮを０にセットする。続いて、Ｓ７６１８ではコネクタ１２０の移動制御が終了したので、Ｆ＿ＣＣＭを０にセットする。そしてＳ７６２０に進み、受給電口の蓋部を閉蓋する閉蓋指示を車両に送信し、コネクタ解除制御処理７６０を終了する。

なお図１０及び図１１のような、受給電設備を制御する場合は、図１８で示すフローの、Ｘ座標、Ｙ座標をそれぞれＲ座標、旋回角度θに置き換えることで、同様に制御することが可能である。

図１９は、受給電設備制御ユニット２００の機能構成の一例を概略的に示す。受給電設備制御ユニット２００は、位置情報取得部２０２、車両情報取得部２０４、コネクタ設定部２０６、位置判断部２０８、実施判定部２１２、移動指示送信部２１４、移動制御部２１８、障害物検知部２２０、警告発生部２２２、開蓋指示送信部２２４、閉蓋指示送信部２２６、範囲判定部２３０、履歴格納部２３２、及び配置決定部２３４を備える。なお、受給電設備制御ユニット２００がこれらのすべての構成を備えることは必須とは限らない。

位置情報取得部２０２は、車両３００の位置を示す位置情報を取得する。位置情報取得部２０２は、例えば、受給電設備１００が有する撮像装置によって撮像された画像を解析することによって、車両３００の位置を示す位置情報を取得する。位置情報取得部２０２は、車両３００から車両位置情報を受信してもよい。

車両情報取得部２０４は、車両３００の車両情報を取得する。車両情報取得部２０４は、車両３００から車両情報を受信してよい。

コネクタ設定部２０６は、車両情報取得部２０４が取得した車両情報に基づいて、コネクタ１２０を設定する。コネクタ設定部２０６は、車両３００の種類に応じてコネクタ１２０を設定してよい。例えば、コネクタ設定部２０６は、車両３００の種類毎のコネクタ１２０の設定を格納しておき、車両情報取得部２０４が取得した車両情報が示す車両３００の種類に対応するコネクタ１２０の設定を読み出して、当該設定に従ってコネクタ１２０を設定する。

位置判断部２０８は、位置情報取得部２０２が取得した位置情報及び車両情報取得部２０４が取得した車両情報に基づいて車両３００の受給電口の位置を判断する。

実施判定部２１２は、車両３００と通信することによって、車両３００の受給電を実施するか否かを判定する。実施判定部２１２は、例えば、位置判断部２０８によって判断された受給電口の位置と、車両３００の周囲の状況とに基づいて、車両３００の受給電を実施するか否かを判定する。実施判定部２１２は、例えば、受給電口の付近に他の車両が存在することにより、コネクタ１２０の進路がふさがれていると判定した場合、車両３００の受給電を実施しないと判定する。

移動指示送信部２１４は、実施判定部２１２によって、車両３００の受給電を実施できないと判定された場合に、車両３００に対して移動指示を送信する。移動指示送信部２１４は、例えば、コネクタ１２０を連結するためには駐車位置変更が必要であることを示すデータを車両３００に送信する。移動指示送信部２１４は、受給電口の位置と、車両３００の周囲の状況とに基づいて、コネクタ１２０を受給電口に連結可能となる車両３００の位置を示す位置情報を生成し、当該位置情報を合わせて車両３００に送信してもよい。

移動制御部２１８は、コネクタ移動部１１０に、コネクタ１２０を予め定められた高さよりも高い位置で横方向に移動させた後、上下方向に移動させ、コネクタ１２０を車両３００の受給電口の位置に位置合わせさせることで、コネクタ１２０を受給電口に連結する。移動制御部２１８は、実施判定部２１２によって、車両３００の受給電を実施すると判定された場合に、コネクタ１２０を受給電口の位置に位置合わせさせ、連結させてよい。移動制御部２１８は、コネクタ１２０を受給電口に位置合わせさせた後、コネクタ移動部１１０に、コネクタ１２０を横方向に移動させることによって、コネクタ１２０を受給電口に連結させてよい。移動制御部２１８は、コネクタ１２０を介した車両３００の受給電が完了した後、コネクタ１２０を予め定められた高さよりも高い位置に移動してよい。

障害物検知部２２０は、コネクタ１２０の移動の障害となる障害物を検知する。障害物検知部２２０は、例えば、受給電設備１００が有する撮像装置によって撮像された画像を解析することによって、障害物を検知する。また、障害物検知部２２０は、受給電設備１００から受信した障害物情報によって、コネクタ１２０の移動の障害となる障害物を検知してもよい。移動制御部２１８は、障害物検知部２２０によって障害物が検知された場合、コネクタ移動部１１０に、コネクタ１２０の移動を停止させてよい。

警告発生部２２２は、障害物検知部２２０によって障害物が検知された場合に警告を発する。警告発生部２２２は、例えば、障害物検知部２２０によって検知された障害物が犬や猫等の生体物である場合、警告音を発する。警告発生部２２２は、障害物検知部２２０によって検知された障害物が人間である場合、コネクタ１２０が移動する妨げになることを音声で通知する警告を発してよい。

開蓋指示送信部２２４は、車両３００に対して、受給電口の蓋部を開かせる開蓋指示を送信する。移動制御部２１８は、例えば、コネクタ１２０の移動をコネクタ移動部１１０に開始させる前に、開蓋指示送信部２２４に、開蓋指示を車両３００に対して送信させてよい。車両３００が自動で開蓋を行う手段を備えていない場合は、運転者等に開蓋操作を促す表示や音声案内を発生させてもよい。

閉蓋指示送信部２２６は、車両３００に対して、受給電口の蓋部を閉じさせる閉蓋指示を送信する。閉蓋指示送信部２２６は、例えば、受給電口に対するコネクタ１２０の連結が解除されて、コネクタ１２０が移動された後に、閉蓋指示を車両３００に送信する。車両３００が自動で閉蓋を行う手段を備えていない場合は、運転者等に閉蓋操作を促す表示や音声案内を発生させてもよい。

範囲判定部２３０は、コネクタ１２０が受給電口に連結される前に、コネクタ１２０を受給電口に連結したときにコネクタ１２０が他の車両のドアの可動範囲に含まれるか否かを判定する。範囲判定部２３０は、例えば、受給電設備１００から受信した車両の画像情報に基づいて判定する。移動制御部２１８は、範囲判定部２３０によってコネクタ１２０が他の車両のドアの可動範囲に含まれると判定された場合、コネクタ移動部１１０にコネクタ１２０の移動を停止させてよい。これにより、コネクタ１２０を受給電口に連結している間に、他の車両のドアが開かれてコネクタ１２０と接触してしまうことを防止できる。

履歴格納部２３２は、位置判断部２０８によって判断された受給電口の位置の履歴を格納する。配置決定部２３４は、履歴格納部２３２に格納されている履歴を解析することによって、コネクタ１２０の初期配置を決定する。配置決定部２３４は、例えば、履歴格納部２３２に格納されている履歴から、受給電口の位置となる可能性が高い領域を特定し、当該領域に対する最短位置を、コネクタ１２０の初期位置として決定する。移動制御部２１８は、コネクタ１２０を介した車両３００の受給電が完了した後、コネクタ１２０を、配置決定部２３４によって決定された初期位置に移動させてよい。これにより、次に車両３００が受給電エリア１０２内に配置された場合の、コネクタ１２０の移動量を低減させることができる。

図２０は、車両３００の構成の一例を概略的に示す。車両３００は、操作部３０２、表示部３０４、無線通信部３０６、撮像部３０８、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部３１０、センサ部３１２、制御装置３２０、蓄電装置３５０、受給電口３６０、蓋部３７０、及び蓋部駆動部３８０を備える。なお、車両３００がこれらのすべての構成を備えることは必須とは限らない。

操作部３０２は、車両３００の使用者による操作を受け付ける。操作部３０２は、物理的な操作ボタン類を含んでよい。操作部３０２及び表示部３０４は、タッチパネルディスプレイであってもよい。操作部３０２は、音声操作を受け付けてもよい。操作部３０２は、マイク及びスピーカを含んでよい。

無線通信部３０６は、外部との無線通信を実行する。無線通信部３０６は、例えば、受給電設備制御ユニット２００と通信する。

撮像部３０８は、１又は複数のカメラを含む。カメラは、ドライブレコーダであってもよい。撮像部３０８が複数のカメラを含む場合、複数のカメラのそれぞれは、車両３００の異なる位置に配置される。また、複数のカメラのそれぞれは、異なる撮像方向を撮像する。

ＧＮＳＳ受信部３１０は、ＧＮＳＳ衛星から発信された電波を受信する。ＧＮＳＳ受信部３１０は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両３００の位置を特定してもよい。

センサ部３１２は、１又は複数のセンサを含む。センサ部３１２は、例えば、加速度センサを含む。センサ部３１２は、例えば、角速度センサ（ジャイロセンサ）を含む。センサ部３１２は、例えば、地磁気センサを含む。センサ部３１２は、例えば、車速センサを含む。また、センサ部３１２は、外界センサを含む。外界センサの例としては、レーダ、超音波センサ、赤外線センサ、及びＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等が挙げられる。

レーダは、車両３００の周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離及び方位）を検出する。レーダは、車両３００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。レーダは、ＦＭ−ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式によって物体の位置及び速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲは、車両３００の周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲは、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲは、車両３００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。

制御装置３２０は、操作部３０２、表示部３０４、無線通信部３０６、撮像部３０８、ＧＮＳＳ受信部３１０、及びセンサ部３１２を制御して、各種処理を実行する。制御装置３２０は、例えば、ナビゲーション処理を実行する。制御装置３２０は、公知のカーナビゲーションシステムが実行するナビゲーション処理と同様のナビゲーション処理を実行してよい。例えば、制御装置３２０は、ＧＮＳＳ受信部３１０及びセンサ部３１２からの出力に基づいて車両３００の現在位置を特定して、現在位置に対応する地図データを読み出して表示部３０４に表示させる。また、制御装置３２０は、操作部３０２を介して目的地の入力を受け付け、車両３００の現在位置から目的地までの推奨ルートを特定して、表示部３０４に表示させる。制御装置３２０は、ルートの選択を受け付けた場合、選択されたルートに従って、表示部３０４及びスピーカを介して、車両３００が走行すべき進路のガイダンスを行う。

また、制御装置３２０は、受給電設備制御ユニット２００との間で各種情報を送受信する情報送受信処理を実行する。制御装置３２０は、例えば、無線通信部３０６を介して、車両３００の車種を示す車種情報、車両３００の寸法及び受給電口の位置等を含む車両情報、受給電要求等を含む受給電情報、及び車両３００の位置を示す車両位置情報等を受給電設備制御ユニット２００に送信する。

また制御装置３２０は、例えば、無線通信部３０６を介して、移動指示、開蓋指示、及び閉蓋指示等を受給電設備制御ユニット２００から受信する。また、制御装置３２０は、例えば、無線通信部３０６を介して、受給電設備１００が有する撮像装置によって撮像された画像を、受給電設備制御ユニット２００から受信する。また、制御装置３２０は、例えば、無線通信部３０６を介して、障害物検知部２２０によって検知する障害物の位置及び種類等を示す障害物情報を受給電設備制御ユニット２００から受信する。

また、制御装置３２０は、例えば、車両３００の自動運転処理を実行する。制御装置３２０は、撮像部３０８及びセンサ部３１２の出力に基づいて、周囲の物体の位置、種類、速度等を認識する。そして、認識結果を用いて、運転者の操舵、アクセスペダル操作、ブレーキペダル操作及び変速操舵等によらずに、自車の走行、停止及び旋回等を制御する。制御装置３２０は、例えば、受給電設備制御ユニット２００から受信した移動指示に従って、車両３００を自動運転によって移動させる。

蓄電装置３５０は、いわゆる車載バッテリであってよい。蓄電装置３５０は、例えば、受給電設備１００から、受給電口３６０を介して供給される電力を蓄電する。また、蓄電装置３５０は、車両３００に対して駆動電力を供給したり、車両３００が有する各構成要素に対して電力を供給したりする。

蓋部駆動部３８０は、受給電口３６０の蓋部３７０を駆動する。制御装置３２０は、例えば、受給電設備制御ユニット２００から、蓋部３７０を開蓋する開蓋指示を受信した場合に、蓋部駆動部３８０に蓋部３７０を開蓋させる。また、制御装置３２０は、例えば、受給電設備制御ユニット２００から、蓋部３７０を閉蓋する閉蓋指示を受信した場合に、蓋部駆動部３８０に蓋部３７０を閉蓋させる。

図２１は、制御装置３２０の機能構成の一例を概略的に示す。制御装置３２０は、受給電要求送信部３２２、指示受信部３２４、駆動部制御部３２６、移動指示受信部３２８、及び移動制御部３３０を備える。なお、制御装置３２０がこれらのすべての構成を備えることは必須とは限らない。

受給電要求送信部３２２は、受給電設備１００に対して、受給電要求を送信する。受給電要求送信部３２２は、受給電設備１００の受給電設備制御ユニット２００に対して、受給電要求を送信してよい。

指示受信部３２４は、受給電要求送信部３２２が送信した受給電要求を受信した受給電設備制御ユニット２００からの指示を受信する。指示受信部３２４は、例えば、受給電口３６０の蓋部３７０を開蓋する開蓋指示を受信する。指示受信部３２４は、開蓋指示受信部の一例であってよい。また、指示受信部３２４は、例えば、受給電口３６０の蓋部３７０を閉蓋する閉蓋指示を受信する。指示受信部３２４は、閉蓋指示受信部の一例であってよい。

駆動部制御部３２６は、蓋部駆動部３８０を制御する。駆動部制御部３２６は、指示受信部３２４が開蓋指示を受信したことに応じて、蓋部駆動部３８０に、蓋部３７０を開蓋させる。また、駆動部制御部３２６は、指示受信部３２４が閉蓋指示を受信したことに応じて、蓋部駆動部３８０に、蓋部３７０を閉蓋させる。

移動指示受信部３２８は、受給電要求送信部３２２が送信した受給電要求を受信した受給電設備制御ユニット２００からの移動指示を受信する。例えば、受給電設備制御ユニット２００は、車両３００の受給電口３６０の位置と、車両３００の周囲の状況とに基づいて車両３００の受給電を実施できないと判定した場合、車両３００に対して、移動指示を送信する。移動指示受信部３２８は、当該移動指示を受信する。移動指示は、例えば、車両３００に対する受給電を実施可能な状況にするための移動先を示す移動先位置を含む。また、移動指示は、車両３００に対する受給電を実施可能な状況にするための移動先までの移動経路を含んでもよい。移動経路は、移動方向、移動量、及び旋回量等を含んでよい。

移動制御部３３０は、移動指示受信部３２８が受信した移動指示に従って、車両３００を移動させる。移動制御部３３０は、撮像部３０８及びセンサ部３１２の出力に基づいて認識した周囲の物体の位置、種類、速度等を参照しながら、移動指示に含まれる移動先位置に車両３００を移動させる。また、移動制御部３３０は、移動指示に含まれる移動経路に従って、車両３００を移動させる。

図２２は、車両８００の受給電口及び外界センサの配置例を概略的に示す。車両８００は、電動車両である。車両８００は、上述した車両３００として機能してもよい。車両８００は、上述した受給電設備１００に限らず、任意の受給電装置との間で受給電を実施可能である。

位置９０１及び位置９０２は、車両８００の受給電口の位置を示す。車両８００は、位置９０１及び位置９０２のいずれか一方に受給電口を備えてよい。車両８００は、位置９０１及び位置９０２の両方に受給電口を備えてもよい。図２２に示す位置９０１及び位置９０２は一例であり、車両８００は、位置９０１及び位置９０２以外の位置に受給電口を備えてもよい。

位置９０３、位置９０４、位置９０５、位置９０６、及び位置９０７は、車両８００の外界センサの位置を示す。外界センサの例としては、撮像部、レーダ、赤外線センサ、及び超音波センサ等が挙げられる。位置９０３及び位置９０４は、ドアミラー下方であってよい。位置９０５は、フロントウィンドウの内側であってよい。位置９０６及び位置９０７は、バンパー下方であってよい。

車両８００は、位置９０３、位置９０４、位置９０５、位置９０６、及び位置９０７の少なくともいずれかの位置に外界センサを備えてよい。車両８００は、位置９０３、位置９０４、位置９０５、位置９０６、及び位置９０７のすべての位置に外界センサを備えてもよい。図２２に示す位置９０３、位置９０４、位置９０５、位置９０６、及び位置９０７は一例であり、外界センサの数は、任意の数であってよく、また、車両８００は、位置９０３、位置９０４、位置９０５、位置９０６、及び位置９０７以外の位置に外界センサを備えてもよい。

受給電口の位置が位置９０１の場合は、主に位置９０３の外界センサによる情報に基づいて、受給電口の状態及び受給電口の蓋部を監視可能である。受給電口の位置が位置９０２の場合は、主に位置９０６の外界センサによる情報に基づいて、受給電口及び受給電口の蓋部の状態を監視可能である。また、複数の外界センサの情報から車両８００の周囲を監視するシステムの中で受給電口の蓋部を監視するようにしてもよい。この場合、複数のカメラからの情報に基づいて、車両の周囲を上方から俯瞰する画像を合成するようなシステムを前提としてよい。車両８００が備える外界センサは、受給電口及び受給電口の蓋部を監視する監視部の一例であってよい。

車両８００は、車両８００に対して受給電を行う受給電装置と通信して、受給電装置が備える外界センサによる情報に基づいて、受給電口及び受給電口の蓋部の状態を監視してもよい。受給電装置が備える外界センサは、受給電口及び受給電口の蓋部を監視する監視部の一例であってよい。

図２３は、車両８００の構成の一例を概略的に示す。車両８００は、操作部８０２、表示部８０４、無線通信部８０６、撮像部８０８、ＧＮＳＳ受信部８１０、センサ部８１２、制御装置８２０、蓄電装置８５０、受給電口８６０、蓋部８７０、及び蓋部駆動部８８０を備える。操作部８０２、表示部８０４、無線通信部８０６、撮像部８０８、ＧＮＳＳ受信部８１０、センサ部８１２、蓄電装置８５０、受給電口８６０、蓋部８７０、及び蓋部駆動部は、操作部３０２、表示部３０４、無線通信部３０６、撮像部３０８、ＧＮＳＳ受信部３１０、センサ部３１２、蓄電装置３５０、受給電口３６０、蓋部３７０、及び蓋部駆動部３８０と同様であってよい。

制御装置８２０は、制御装置３２０と同様にナビゲーション処理を実行してよい。制御装置８２０は、制御装置３２０と同様に受給電設備制御ユニット２００との間で各種情報を送受信する情報送受信処理を実行してよい。制御装置８２０は、制御装置３２０と同様に車両８００の自動運転処理を実行してよい。

制御装置８２０は、充放電制御ユニット８３０を有する。充放電制御ユニット８３０は、例えば、受給電装置からの信号に応じて、蓋部駆動部８８０の駆動を制御する。充放電制御ユニット８３０は、例えば、受給電装置から蓋部８７０を開蓋する開蓋指示を受信したことに応じて、蓋部駆動部８８０に、蓋部８７０を開蓋させる。また、充放電制御ユニット８３０は、例えば、受給電装置から蓋部８７０を閉蓋する閉蓋指示を受信したことに応じて、蓋部駆動部８８０に蓋部８７０を閉蓋させる。

充放電制御ユニット８３０は、外界センサによる、受給電口８６０及び蓋部８７０の監視結果に応じて、蓋部駆動部８８０による蓋部８７０の駆動を制御してよい。充放電制御ユニット８３０は、車両８００が備える外界センサの監視結果を取得してよい。また、充放電制御ユニット８３０は、受給電装置が備える外界センサの監視結果を受給電装置から受信してもよい。

例えば、充放電制御ユニット８３０は、蓋部８７０を開蓋させるときに、蓋部８７０の周辺に障害物が存在する場合、蓋部駆動部８８０による蓋部８７０の開蓋を停止させる。そして、充放電制御ユニット８３０は、障害物を排除する障害物排除処理を実行する。

充放電制御ユニット８３０は、障害物が受給電装置の受給電コネクタである場合、受給電装置に対して、受給電コネクタの移動を指示してよい。障害物が人物である場合、充放電制御ユニット８３０は、警告音を出力してよい。また、障害物が車両である場合、充放電制御ユニット８３０は、当該車両に移動指示を送信してよい。障害物の種類を特定できない場合、充放電制御ユニット８３０は、例えば、警告音を出力する。障害物排除処理を実行した後、障害物が除去されたことを確認した場合に、充放電制御ユニット８３０は、蓋部駆動部８８０に蓋部８７０を開蓋させる。

また、例えば、充放電制御ユニット８３０は、蓋部８７０を閉蓋させるときに、蓋部８７０の周辺に障害物が存在する場合、蓋部駆動部８８０による蓋部８７０の閉蓋を停止させる。そして、充放電制御ユニット８３０は、障害物を排除する障害物排除処理を実行する。障害物排除処理を実行した後、障害物が除去されたことを確認した場合に、充放電制御ユニット８３０は、蓋部駆動部８８０に蓋部８７０を閉蓋させる。

図２４は、充放電制御ユニット８３０の通信環境の一例を概略的に示す。充放電制御ユニット８３０は、車両８００が備える各種構成から、車両８００に関する各種情報を取得してよい。

例えば、充放電制御ユニット８３０は、蓄電装置８５０の充電量を示す充電量情報、車両８００の使用状況を示す車両使用情報、蓄電装置８５０の受給電の状況を示す受給電情報、車両８００の位置を示す車両位置情報、及び撮像部８０８による撮像画像を含む車載カメラ画像情報を取得する。また、車両８００は、蓋部８７０の状況と、蓋部駆動部８８０として機能するアクチュエータの状況を示す情報を取得する。

また、充放電制御ユニット８３０は、車外設備との間で各種情報を送受信する。充放電制御ユニット８３０は、例えば、受給電設備制御ユニット２００に対して車両８００の各種情報を送信したり、受給電設備制御ユニット２００に関する各種情報を受信したりする。充放電制御ユニット８３０は、例えば、受給電の実施状況を示す受給電実施情報や、受給電設備制御ユニット２００によって検出された受給電口８６０近傍の障害物情報等を受給電設備制御ユニット２００から受信する。

また、充放電制御ユニット８３０は、携帯端末６００との間で各種情報を送受信する。携帯端末６００は、例えば、車両８００の所有者が使用する端末である。充放電制御ユニット８３０は、例えば、車両８００の充電状況を携帯端末６００に送信する。具体例として、充放電制御ユニット８３０は、車両８００の蓄電装置８５０の充電完了度や、車両８００を満充電するまでにかかる時間等の情報を携帯端末６００に送信する。

図２５は、受給電口８６０及び蓋部８７０の外観の一例を概略的に示す。図２６は、受給電口８６０及び蓋部８７０のＡ−Ａ断面図の一例を示す。

図２６に示す例では、蓋部８７０は、リッド８７２及びアーム８７４を有する。蓋部駆動部８８０は、例えばアクチュエータによってアーム８７４を駆動することによりリッド８７２を移動させて、リッド８７２の開閉を行う。図２６に示す例において、蓋部駆動部８８０は、アーム８７４の移動を検知するストロークセンサ８８２を有する。充放電制御ユニット８３０は、例えば、ストロークセンサ８８２による検知結果を取得することによって、リッド８７２の開閉を検知する。

図２７は、受給電口８６０及び蓋部８７０のＡ−Ａ断面図の他の一例を示す。ここでは、図２６と異なる点を主に説明する。図２７に示す例では、蓋部駆動部８８０がストロークセンサ８８２を有さず、受給電口８６０側に、リッド８７２の開閉を検知する開閉スイッチ８８４が設定されている。開閉スイッチ８８４は、リッド８７２の開の位置及びリッド８７２の閉の位置の少なくともいずれかで信号を発生する。充放電制御ユニット８３０は、例えば、開閉スイッチ８８４によって発生された信号を受信することによって、リッド８７２の開閉を検知する。

図２６及び図２７に示すリッド８７２の開閉の検知は例であり、充放電制御ユニット８３０は、これら以外の方法によって、リッド８７２の開閉を検知してもよい。例えば、充放電制御ユニット８３０は、車両８００の外界センサ及び受給電装置の外界センサの少なくともいずれかによるセンサ情報によって、リッド８７２の開閉を検知する。

図２８は、受給電口蓋状態判別処理９１０の一例を概略的に示す。図２８に示す処理は、充放電制御ユニット８３０の制御部が主体となって実行されてよい。

Ｓ９１０２では、受給電口８６０の蓋部８７０のセンサ情報を取得する。充放電制御ユニット８３０は、例えば、ストロークセンサ８８２によって検知されたセンサ情報を取得する。また、充放電制御ユニット８３０は、例えば、開閉スイッチ８８４によって検知されたセンサ情報を取得する。また、充放電制御ユニット８３０は、車両８００の外界センサ及び受給電装置の外界センサの少なくともいずれかによるセンサ情報を取得する。

Ｓ９１０４では、受給電口８６０の蓋部８７０が、開状態であるか否を判定する。開状態であると判定した場合、Ｆ＿ＣＨＣＯＰを１にセットし（Ｓ９１０６）、開状態でないと判定した場合、Ｆ＿ＣＨＣＯＰを０にセットする（Ｓ９１０８）。Ｆ＿ＣＨＣＯＰは、蓋部８７０が開状態であるか閉状態であるかを示すフラグであり、１が蓋開、０が蓋閉に対応する。

図２９は、受給電口蓋開制御処理９２０の一例を概略的に示す。図２９に示す処理は、充放電制御ユニット８３０の制御部が主体となって実行されてよい。

Ｓ９２０２では、受給電口８６０の蓋部８７０の状態を取得する。Ｓ９２０４では、受給電口８６０の蓋部８７０の周辺情報を取得する。充放電制御ユニット８３０は、例えば、車両８００の外界センサ及び受給電装置の外界センサの少なくともいずれかによって検知された蓋部８７０の周辺情報を取得する。

Ｓ９２０６では、Ｆ＿ＣＨＣＯＰが０であるか否を判定する。Ｆ＿ＣＨＣＯＰが０である場合、Ｓ９２０８に進む。Ｆ＿ＣＨＣＯＰが０でない場合、蓋部８７０は既に開蓋されている状態なので、処理を終了する。Ｓ９２０８では、受給電口８６０の蓋部８７０の周辺に障害物があるかないかを判定する。あると判定した場合、障害物排除処理を実行する（Ｓ９２１０）。ないと判定した場合、蓋部駆動部８８０に、蓋部８７０を開蓋させる。そして、処理を終了する。

図３０は、受給電口蓋閉制御処理９３０の一例を概略的に示す。図３０に示す処理は、充放電制御ユニット８３０の制御部が主体となって実行されてよい。

Ｓ９３０２では、受給電口８６０の蓋部８７０の状態を取得する。Ｓ９３０４では、受給電口８６０の蓋部８７０の周辺情報を取得する。充放電制御ユニット８３０は、例えば、車両８００の外界センサ及び受給電装置の外界センサの少なくともいずれかによって検知された蓋部８７０の周辺情報を取得する。

Ｓ９３０６では、Ｆ＿ＣＨＣＯＰが１であるか否を判定する。Ｆ＿ＣＨＣＯＰが１である場合、Ｓ９３０８に進む。Ｆ＿ＣＨＣＯＰが１でない場合、蓋部８７０は既に閉蓋されている状態なので、処理を終了する。Ｓ９３０８では、受給電口８６０の蓋部８７０の周辺に障害物があるかないかを判定する。あると判定した場合、障害物排除処理を実行する（Ｓ９３１０）。ないと判定した場合、蓋部駆動部８８０に、蓋部８７０を閉蓋させる（Ｓ９３１２）。そして、処理を終了する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。

請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。請求の範囲、または実施の形態に記載されている受給電装置は受電または給電のどちらか一方を可能となっていればよく、必ずしも双方向の受給電を行う装置を指すものではない。したがって受給電装置は給電を行わないような従来型の充電装置であってもよい。

１００ 受給電設備、１０２ 受給電エリア、１１０ コネクタ移動部、１１２ 走行レール、１１４ サドル、１１６ ガータ、１２０ コネクタ、１２２ コネクタ支持部、１２４ 支柱、１３０ 旋回エリア、２００ 受給電設備制御ユニット、２０２ 位置情報取得部、２０４ 車両情報取得部、２０６ コネクタ設定部、２０８ 位置判断部、２１２ 実施判定部、２１４ 移動指示送信部、２１８ 移動制御部、２２０ 障害物検知部、２２２ 警告発生部、２２４ 開蓋指示送信部、２２６ 閉蓋指示送信部、２３０ 範囲判定部、２３２ 履歴格納部、２３４ 配置決定部、３００ 車両、３０２ 操作部、３０４ 表示部、３０６ 無線通信部、３０８ 撮像部、３１０ ＧＮＳＳ受信部、３１２ センサ部、３２０ 制御装置、３２２ 受給電要求送信部、３２４ 指示受信部、３２６ 駆動部制御部、３２８ 移動指示受信部、３３０ 移動制御部、３５０ 蓄電装置、３６０ 受給電口、３７０ 蓋部、３８０ 蓋部駆動部、４００ 電源ライン、５００ 外部サーバ、６００ 携帯端末、７１０ 接続判断処理、７２０ 接続制御処理、７３０ 接続制御処理、７４０ 受給電制御処理、７５０ コネクタ解除制御処理、７６０ コネクタ解除制御処理、８００ 車両、８０２ 操作部、８０４ 表示部、８０６ 無線通信部、８０８ 撮像部、８１０ ＧＮＳＳ受信部、８１２ センサ部、８２０ 制御装置、８３０ 充放電制御ユニット、８５０ 蓄電装置、８６０ 受給電口、８７０ 蓋部、８８０ 蓋部駆動部、８８２ ストロークセンサ、８８４ 開閉スイッチ、９０１、９０２、９０３、９０４、９０５、９０６ 位置、９１０ 受給電口蓋状態判別処理、９２０ 受給電口蓋開制御処理、９３０ 受給電口蓋閉制御処理

Claims (14)

1. 蓄電装置を有する電動車両であって
   前記蓄電装置と車両外部に設けられた受給電装置との電力の授受を可能とする受給電口と、
   前記受給電口の蓋部を駆動する蓋部駆動部と、
   前記受給電装置からの信号を受信する通信部と
   を備え、
   前記受給電装置からの信号及び前記蓋部の周辺を監視する監視部による監視結果に応じて前記蓋部駆動部の駆動を制御する、
   電動車両。
2. 前記受給電装置からの信号に応じて、前記蓋部駆動部に、前記受給電口の前記蓋部を閉蓋させる、請求項１に記載の電動車両。
3. 前記受給電装置からの信号に応じて、前記蓋部駆動部に、前記受給電口の前記蓋部を開蓋させる、請求項１又は２に記載の電動車両。
4. 前記監視部を備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の電動車両。
5. 前記監視部は、前記受給電装置に設けられ、
   前記受給電装置の前記監視部による監視結果を受信して、受信した前記監視結果に応じて前記蓋部駆動部の駆動を制御する、請求項１から３のいずれか一項に記載の電動車両。
6. 前記蓋部を開蓋させるときに、前記蓋部の周辺に障害物が存在する場合、前記蓋部駆動部による前記蓋部の開蓋を停止させる、請求項１から５のいずれか一項に記載の電動車両。
7. 前記障害物が前記受給電装置の受給電コネクタである場合、前記受給電装置に対して、前記受給電コネクタの移動を指示する、請求項６に記載の電動車両。
8. 前記障害物が人物である場合、警告音を出力する、請求項６又は７に記載の電動車両。
9. 前記障害物が車両である場合、前記障害物である前記車両に移動指示を送信する、請求項６から８のいずれか一項に記載の電動車両。
10. 前記受給電装置は
    受給電用のコネクタと、
    前記コネクタを駆動させて前記コネクタと前記受給電口との接続を制御する接続制御装置と
    を備える、請求項１から９のいずれか一項に記載の電動車両。
11. 前記接続制御装置は、前記コネクタの接続制御を、前記蓋部が開蓋された後に実施する、請求項１０に記載の電動車両。
12. 受給電口を有する電動車両であって、
    前記受給電口と連結するコネクタを横方向及び上下方向に移動させるコネクタ移動部を有する受給電装置に対して、受給電要求を送信する受給電要求送信部と、
    前記受給電要求を受信した前記受給電装置によって送信された、前記受給電口の蓋部を開蓋する開蓋指示を受信する開蓋指示受信部と、
    前記開蓋指示受信部が前記開蓋指示を受信したことに応じて、前記受給電口の前記蓋部を開蓋する蓋部駆動部と
    を備え、
    前記蓋部の周辺を監視する監視部による監視結果に応じて前記蓋部駆動部の駆動を制御する、
    電動車両。
13. 前記受給電装置から、前記蓋部を閉蓋する閉蓋指示を受信する閉蓋指示受信部
    をさらに備え、
    前記蓋部駆動部は、前記閉蓋指示受信部が前記閉蓋指示を受信したことに応じて、前記蓋部を閉蓋する、請求項１２に記載の電動車両。
14. 受給電口を有する電動車両と、
    前記受給電口と連結するコネクタを横方向及び上下方向に移動させるコネクタ移動部を有する受給電装置と
    を備え、
    前記受給電装置は、
    前記電動車両から受給電要求を受信する受給電要求受信部と、
    前記受給電口の位置と前記電動車両の周囲の状況とに基づいて前記電動車両の受給電を実施できないと判定した場合に、前記電動車両に移動指示を送信する移動指示送信部と
    を有し、
    前記電動車両は、
    前記受給電装置に対して、前記受給電要求を送信する受給電要求送信部と、
    前記移動指示送信部によって送信された移動指示を受信する移動指示受信部と、
    前記移動指示受信部が受信した移動指示に従って前記電動車両を移動させる移動制御部と
    を有する、
    システム。

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