JP2000092727A - 電気自動車用充電装置 - Google Patents
電気自動車用充電装置Info
- Publication number
- JP2000092727A JP2000092727A JP10255211A JP25521198A JP2000092727A JP 2000092727 A JP2000092727 A JP 2000092727A JP 10255211 A JP10255211 A JP 10255211A JP 25521198 A JP25521198 A JP 25521198A JP 2000092727 A JP2000092727 A JP 2000092727A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- coupler
- shaft
- power supply
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/10—Energy storage using batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Secondary Cells (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 小型及び軽量化を図るとともに、接続精度を
高め、かつコストダウンを図る。 【解決手段】 所定位置の電気自動車Ａの充電カプラー
６に、マニピュレータ１０により給電カプラー２を所定
位置から移動させて接続する電気自動車用充電装置であ
る。マニピュレータ１０は、ベース１１に昇降体１２を
昇降可能に設け、この昇降体１２に水平な第１アーム４
をその一端でもって回転可能に設け、この第１アーム４
の先端に水平な第２アーム５をその一端でもって回転可
能に設けたものであり、昇降体１２の昇降及び第１、第
２アーム４、５の回転を自動制御して、第２アーム５先
端の給電カプラー２を充電カプラー６に接続する。この
マニピュレータ１０は、複数のアーム４、５を関節構造
で連結した人間の腕に似せたものであり、場所もとら
ず、また軽いものとなり、精度も高い。
高め、かつコストダウンを図る。 【解決手段】 所定位置の電気自動車Ａの充電カプラー
６に、マニピュレータ１０により給電カプラー２を所定
位置から移動させて接続する電気自動車用充電装置であ
る。マニピュレータ１０は、ベース１１に昇降体１２を
昇降可能に設け、この昇降体１２に水平な第１アーム４
をその一端でもって回転可能に設け、この第１アーム４
の先端に水平な第２アーム５をその一端でもって回転可
能に設けたものであり、昇降体１２の昇降及び第１、第
２アーム４、５の回転を自動制御して、第２アーム５先
端の給電カプラー２を充電カプラー６に接続する。この
マニピュレータ１０は、複数のアーム４、５を関節構造
で連結した人間の腕に似せたものであり、場所もとら
ず、また軽いものとなり、精度も高い。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電気自動車のバ
ッテリィ（動力用蓄電池）を充電するための電気自動車
用充電装置に関するものである。
ッテリィ（動力用蓄電池）を充電するための電気自動車
用充電装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術及びその課題】この種の電気自動車用充電
装置は、一般に、所定位置（充電位置）に導かれた電気
自動車の充電カプラーに、充電装置からの給電カプラー
を接続する型式である。その接続時、電気自動車が所定
位置に正確に停止することは非常に困難であり、充電カ
プラーが充電位置から前後左右にズレたり、また、搭載
重量、タイヤの空気圧等によって上下にズレる。
装置は、一般に、所定位置（充電位置）に導かれた電気
自動車の充電カプラーに、充電装置からの給電カプラー
を接続する型式である。その接続時、電気自動車が所定
位置に正確に停止することは非常に困難であり、充電カ
プラーが充電位置から前後左右にズレたり、また、搭載
重量、タイヤの空気圧等によって上下にズレる。
【０００３】このため、そのズレに応じて、給電カプラ
ーの動きを補正する必要があり、その補正をなし得る充
電装置として、特開平５−２０７６０２号公報、特開平
６−１４４０８号公報等に開示がなされている。それら
の充電装置の一般的な構成は、給電カプラーを有する可
動部材をＸ−Ｙ移動テーブルに備えたものである。
ーの動きを補正する必要があり、その補正をなし得る充
電装置として、特開平５−２０７６０２号公報、特開平
６−１４４０８号公報等に開示がなされている。それら
の充電装置の一般的な構成は、給電カプラーを有する可
動部材をＸ−Ｙ移動テーブルに備えたものである。
【０００４】しかしながら、Ｘ−Ｙ移動テーブル式は、
その移動範囲と同じ大きさのテーブルが必要である。ま
た、そのテーブルを上下動させて上下のズレを補正する
には、大きな動力を必要とする。これらから、テーブル
式は大型化及び重量化する問題があり、また、大型化等
は精度の劣化を招き、コストアップにもなる。
その移動範囲と同じ大きさのテーブルが必要である。ま
た、そのテーブルを上下動させて上下のズレを補正する
には、大きな動力を必要とする。これらから、テーブル
式は大型化及び重量化する問題があり、また、大型化等
は精度の劣化を招き、コストアップにもなる。
【０００５】この発明は、以上の点に留意し、充電装置
の小型及び軽量化を図ることを課題とする。
の小型及び軽量化を図ることを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、この発明は、給電カプラーをマニピュレータにより
移動させるようにしたのである。マニピュレータは、複
数のアームを関節構造で連結した人間の腕に似せたもの
であり、場所もとらず、また軽いものとなり、精度も高
いものである。
に、この発明は、給電カプラーをマニピュレータにより
移動させるようにしたのである。マニピュレータは、複
数のアームを関節構造で連結した人間の腕に似せたもの
であり、場所もとらず、また軽いものとなり、精度も高
いものである。
【０００７】そのマニピュレータは、ベースに昇降体を
昇降可能に設け、この昇降体に水平な第１アームをその
一端でもって回転可能に設け、この第１アームの先端に
水平な第２アームをその一端でもって回転可能に設け
て、前記昇降体の昇降及び第１、第２アームの回転を自
動制御し得るものであり、前記第２アームの先端に上記
給電カプラーを取付けた構成を採用し得る。
昇降可能に設け、この昇降体に水平な第１アームをその
一端でもって回転可能に設け、この第１アームの先端に
水平な第２アームをその一端でもって回転可能に設け
て、前記昇降体の昇降及び第１、第２アームの回転を自
動制御し得るものであり、前記第２アームの先端に上記
給電カプラーを取付けた構成を採用し得る。
【０００８】その構成の具体例としては、上記昇降体に
上記第１アームの回転軸を回転自在に支持し、この回転
軸を前記昇降体に固定のモータにより回転させて前記第
１アームを回転させ、前記回転軸に前記昇降体に固定の
筒体をその回転軸と同一軸心で挿通し、この筒体には駆
動軸を同じく同一軸心で挿通し、前記第２アームの回転
軸と前記駆動軸をベルトで連動し、前記昇降体に固定の
モータにより前記駆動軸を回転させて、前記ベルトを介
して第２アームを回転させ、前記第２アームの回転軸に
は、回転杆をその回転軸と同一軸心で回転自在に挿通
し、この回転杆と上記給電カプラーの水平方向回転軸と
をベルトにより連動するとともに前記回転杆と前記筒体
とをベルトにより連動して、第１、第２アームの回転に
伴い、前記各ベルトを介し第２アームに対し給電カプラ
ーを回転させて同一方向に常に向くようにし得る。
上記第１アームの回転軸を回転自在に支持し、この回転
軸を前記昇降体に固定のモータにより回転させて前記第
１アームを回転させ、前記回転軸に前記昇降体に固定の
筒体をその回転軸と同一軸心で挿通し、この筒体には駆
動軸を同じく同一軸心で挿通し、前記第２アームの回転
軸と前記駆動軸をベルトで連動し、前記昇降体に固定の
モータにより前記駆動軸を回転させて、前記ベルトを介
して第２アームを回転させ、前記第２アームの回転軸に
は、回転杆をその回転軸と同一軸心で回転自在に挿通
し、この回転杆と上記給電カプラーの水平方向回転軸と
をベルトにより連動するとともに前記回転杆と前記筒体
とをベルトにより連動して、第１、第２アームの回転に
伴い、前記各ベルトを介し第２アームに対し給電カプラ
ーを回転させて同一方向に常に向くようにし得る。
【０００９】このようにすれば、給電カプラーはいずれ
の位置でも同一方向を向いているため、その同一方向に
充電カプラーが位置されておれば、両カプラーの接続は
円滑になし得る。このとき、充電カプラーと給電カプラ
ーを、嵌まり合って一次コイルと二次コイルにより非接
触で電力を供給するものとし、かつ前記給電カプラーを
その取付軸に対し全方向に所要角度揺動自在に取付けら
れているものとすれば、両カプラーの接続はより円滑と
なり、一次コイルと二次コイルの非接触による給電のた
め、両カプラーの嵌合軸の少しのズレに影響されること
もない。所要角度は、嵌合度合を考慮して適宜に選定す
る。
の位置でも同一方向を向いているため、その同一方向に
充電カプラーが位置されておれば、両カプラーの接続は
円滑になし得る。このとき、充電カプラーと給電カプラ
ーを、嵌まり合って一次コイルと二次コイルにより非接
触で電力を供給するものとし、かつ前記給電カプラーを
その取付軸に対し全方向に所要角度揺動自在に取付けら
れているものとすれば、両カプラーの接続はより円滑と
なり、一次コイルと二次コイルの非接触による給電のた
め、両カプラーの嵌合軸の少しのズレに影響されること
もない。所要角度は、嵌合度合を考慮して適宜に選定す
る。
【００１０】
【実施形態】この実施形態は、図１に示すように、充電
ポートＰの所定位置に、電気自動車Ａが手動又は自動的
に移動して停止し、その動力用バッテリーに、充電装置
Ｂで充電するものである。充電装置Ｂは、制御器付給電
器１と給電カプラー２を有するマニピュレータ１０とか
ら成る。マニピュレータ１０は、ベースに昇降体を昇降
可能に設け、この昇降体に水平な第１アーム４をその一
端でもって回転可能に設け、この第１アーム４の先端に
水平な第２アーム５をその一端でもって回転可能に設け
てその第２アーム５の先端に前記給電カプラー２を設け
て、昇降体の昇降及び第１、第２アーム４、５を回転さ
せて、給電カプラー２を充電カプラー６に接続して充電
する。
ポートＰの所定位置に、電気自動車Ａが手動又は自動的
に移動して停止し、その動力用バッテリーに、充電装置
Ｂで充電するものである。充電装置Ｂは、制御器付給電
器１と給電カプラー２を有するマニピュレータ１０とか
ら成る。マニピュレータ１０は、ベースに昇降体を昇降
可能に設け、この昇降体に水平な第１アーム４をその一
端でもって回転可能に設け、この第１アーム４の先端に
水平な第２アーム５をその一端でもって回転可能に設け
てその第２アーム５の先端に前記給電カプラー２を設け
て、昇降体の昇降及び第１、第２アーム４、５を回転さ
せて、給電カプラー２を充電カプラー６に接続して充電
する。
【００１１】上記ベースは、図２乃至図７に示すように
平面視コ字状のベースフレーム１１からなって、地盤Ｇ
上に立設され、このベースフレーム１１に上記昇降体１
２をガイド１３を介して昇降自在に設けている。ガイド
１３は、ベースフレーム１１の背板１１ａにビス止めの
受けガイド１３ａと昇降体１２に固定の摺動ガイド１３
ｂとから成り（図３、４、８参照）、両ガイド１３ａ、
１３ｂが嵌合摺動して昇降体１２を揺らすことなく昇降
させる。
平面視コ字状のベースフレーム１１からなって、地盤Ｇ
上に立設され、このベースフレーム１１に上記昇降体１
２をガイド１３を介して昇降自在に設けている。ガイド
１３は、ベースフレーム１１の背板１１ａにビス止めの
受けガイド１３ａと昇降体１２に固定の摺動ガイド１３
ｂとから成り（図３、４、８参照）、両ガイド１３ａ、
１３ｂが嵌合摺動して昇降体１２を揺らすことなく昇降
させる。
【００１２】ベースフレーム１１の背面には昇降用サー
ボモータ１４が設けられ、このモータ１４の回転軸にカ
ップリング１５を介して上下方向のねじ軸１７が連結さ
れている。このねじ軸１７は軸受１６でベースフレーム
１１の背板１１ａに支持されて昇降体１２に固着のボー
ル軸受１８がねじ合っており、モータ１４によりねじ軸
１７が回転すると、ボール軸受１８を介して昇降体１２
が昇降する（図３、４、５参照）。
ボモータ１４が設けられ、このモータ１４の回転軸にカ
ップリング１５を介して上下方向のねじ軸１７が連結さ
れている。このねじ軸１７は軸受１６でベースフレーム
１１の背板１１ａに支持されて昇降体１２に固着のボー
ル軸受１８がねじ合っており、モータ１４によりねじ軸
１７が回転すると、ボール軸受１８を介して昇降体１２
が昇降する（図３、４、５参照）。
【００１３】昇降体１２は、その上部から円筒状回転軸
１９が上方に延びており、この回転軸１９にタイミング
プーリ２０が固着されている。また、昇降体１２には上
記第１アーム回転用サーボモータ２１が固定され、この
モータ２１の回転軸にタイミングプーリ２２が取付けら
れている。このプーリ２２と前記プーリ２０の間にタイ
ミングベルト２３が掛け渡されている。前記回転軸１９
はハーモニック減速機２４を介して第１アーム４に固定
のブロック２５に連結されており、モータ２１により回
転軸１９が回ると、ハーモニック減速機２４により減速
されてブロック２５すなわち第１アーム４が水平面上を
回転する。
１９が上方に延びており、この回転軸１９にタイミング
プーリ２０が固着されている。また、昇降体１２には上
記第１アーム回転用サーボモータ２１が固定され、この
モータ２１の回転軸にタイミングプーリ２２が取付けら
れている。このプーリ２２と前記プーリ２０の間にタイ
ミングベルト２３が掛け渡されている。前記回転軸１９
はハーモニック減速機２４を介して第１アーム４に固定
のブロック２５に連結されており、モータ２１により回
転軸１９が回ると、ハーモニック減速機２４により減速
されてブロック２５すなわち第１アーム４が水平面上を
回転する。
【００１４】上記回転軸１９の内側には昇降体１２に固
定の筒体２６が貫通し、この筒体２６の第１アーム４内
先端にタイミングプーリ２７が固着されている。筒体２
６内は駆動軸２８が貫通しており、この軸２８の下端
は、昇降体１２に固定の第２アーム回転用サーボモータ
２９の回転軸にカップリング３０を介して連結されてい
る。
定の筒体２６が貫通し、この筒体２６の第１アーム４内
先端にタイミングプーリ２７が固着されている。筒体２
６内は駆動軸２８が貫通しており、この軸２８の下端
は、昇降体１２に固定の第２アーム回転用サーボモータ
２９の回転軸にカップリング３０を介して連結されてい
る。
【００１５】第１アーム４の先端に筒状の回転軸３１が
ハーモニック減速機３２を介して支持され、その回転軸
３１に回転杆３３が貫通して両アーム４、５の軸受３４
に回転自在に支持されている。前記回転軸３１にはタイ
ミングプーリ３５が固着され、このプーリ３５と上記駆
動軸２８のタイミングプーリ３６にタイミングベルト３
７が掛け渡されており、上記モータ２９により、駆動軸
２８、プーリ３６、タイミングベルト３７、プーリ３５
を介して回転軸３１が回る。この回転軸３１の回転は、
ハーモニック減速機３２を介して第２アーム５に減速し
て伝達され、第２アーム５が回転軸３１（回転杆３３）
を軸として水平面上を回転する。
ハーモニック減速機３２を介して支持され、その回転軸
３１に回転杆３３が貫通して両アーム４、５の軸受３４
に回転自在に支持されている。前記回転軸３１にはタイ
ミングプーリ３５が固着され、このプーリ３５と上記駆
動軸２８のタイミングプーリ３６にタイミングベルト３
７が掛け渡されており、上記モータ２９により、駆動軸
２８、プーリ３６、タイミングベルト３７、プーリ３５
を介して回転軸３１が回る。この回転軸３１の回転は、
ハーモニック減速機３２を介して第２アーム５に減速し
て伝達され、第２アーム５が回転軸３１（回転杆３３）
を軸として水平面上を回転する。
【００１６】上記筒体２６に固着のプーリ２７と回転杆
３３下端に固着のタイミングプーリ３８との間にタイミ
ングベルト３９、回転杆３３上端のタイミングプーリ４
０と第２アーム５先端の回転軸４１に固着のタイミング
プーリ４２との間にタイミングベルト４３がそれぞれ掛
け渡されており、プーリ２７と３８、プーリ４０と４２
はそれぞれ同一の大きさに設定されている（図９参
照）。このため、第１アーム４が回ると、プーリ２７は
不動のため、プーリ３８がその回転角度回り、回転杆３
３、プーリ４０、ベルト４３、プーリ４２を介して回転
軸４１が第１アーム４に対しその回転角度分だけ反対方
向に回る。また、第２アーム５が第１アーム４に対し回
ると、同様にして回転軸４１が第２アーム５に対しその
回転角度分だけ反対方向に回る。すなわち、給電カプラ
ー２を取付けた回転軸４１は絶対空間的には回転しな
い。このため、給電カプラー２は、第１、第２アーム
４、５の回転に関係なく、同一方向を常に向いている。
タイミングベルト３９、４３は中間のターンバックルの
ボルト３９ａ、４３ａを回すことにより張り調整を行い
得る。
３３下端に固着のタイミングプーリ３８との間にタイミ
ングベルト３９、回転杆３３上端のタイミングプーリ４
０と第２アーム５先端の回転軸４１に固着のタイミング
プーリ４２との間にタイミングベルト４３がそれぞれ掛
け渡されており、プーリ２７と３８、プーリ４０と４２
はそれぞれ同一の大きさに設定されている（図９参
照）。このため、第１アーム４が回ると、プーリ２７は
不動のため、プーリ３８がその回転角度回り、回転杆３
３、プーリ４０、ベルト４３、プーリ４２を介して回転
軸４１が第１アーム４に対しその回転角度分だけ反対方
向に回る。また、第２アーム５が第１アーム４に対し回
ると、同様にして回転軸４１が第２アーム５に対しその
回転角度分だけ反対方向に回る。すなわち、給電カプラ
ー２を取付けた回転軸４１は絶対空間的には回転しな
い。このため、給電カプラー２は、第１、第２アーム
４、５の回転に関係なく、同一方向を常に向いている。
タイミングベルト３９、４３は中間のターンバックルの
ボルト３９ａ、４３ａを回すことにより張り調整を行い
得る。
【００１７】上記ベースフレーム１１の前後には、カウ
ンタウェイト５０がリニアガイド５１を介してそのベー
スフレーム１１の側板１１ｂに昇降自在に設けられ、こ
のウェイト５０は、滑車５３を介して紐５２により昇降
体１２に連結されている（図２、３、８参照）。両カウ
ンタウェイト５０、５０の重量は、昇降体１２とともに
昇降する第１、第２アーム４、５などの重量とほぼ同じ
にしてあり、これにより、昇降用モータ１４は小容量で
昇降体１２等を円滑に昇降させることができる。図中、
５５はカバーである。
ンタウェイト５０がリニアガイド５１を介してそのベー
スフレーム１１の側板１１ｂに昇降自在に設けられ、こ
のウェイト５０は、滑車５３を介して紐５２により昇降
体１２に連結されている（図２、３、８参照）。両カウ
ンタウェイト５０、５０の重量は、昇降体１２とともに
昇降する第１、第２アーム４、５などの重量とほぼ同じ
にしてあり、これにより、昇降用モータ１４は小容量で
昇降体１２等を円滑に昇降させることができる。図中、
５５はカバーである。
【００１８】また、マニピュレータ１０の電力線（コー
ド）６０及び信号線（コード）６１は、ベースフレーム
１１底面からそのフレーム１１内に立ち上がり、第１ア
ーム４、第２アーム５を経て給電カプラー２に至ってい
る。その経路において、回転部は複数巻回されており、
アーム４、５の回転により、その巻回径が伸縮して、そ
の捩れを吸収する。特に、第１アーム４と第２アーム５
の連結部（回転部）には、図１２に示すら旋状の滑板６
２が各コード６０、６１間に介在されて、その１点鎖線
と２点鎖線状態の拡縮を円滑にしている。滑板６２は、
例えば４弗化エチレン（テフロン、商品名）加工により
滑面とするとよく、他の巻回連結部にも採用し得る。コ
ード６０、６１等は第１、第２アーム４、５とともにカ
バーされる。
ド）６０及び信号線（コード）６１は、ベースフレーム
１１底面からそのフレーム１１内に立ち上がり、第１ア
ーム４、第２アーム５を経て給電カプラー２に至ってい
る。その経路において、回転部は複数巻回されており、
アーム４、５の回転により、その巻回径が伸縮して、そ
の捩れを吸収する。特に、第１アーム４と第２アーム５
の連結部（回転部）には、図１２に示すら旋状の滑板６
２が各コード６０、６１間に介在されて、その１点鎖線
と２点鎖線状態の拡縮を円滑にしている。滑板６２は、
例えば４弗化エチレン（テフロン、商品名）加工により
滑面とするとよく、他の巻回連結部にも採用し得る。コ
ード６０、６１等は第１、第２アーム４、５とともにカ
バーされる。
【００１９】この実施形態は以上の構成であり、いま、
図１に示すように、充電ポートＰの所定の位置に電気自
動車Ａが停止すると、図示しない各センサにより、その
停止を検出するとともに、図１の第１、第２アーム４、
５が折り重なった基準位置（待機位置）の給電カプラー
２に対する車体上の充電カプラー６の位置を検出し、そ
の検出値に基づき、制御器により、待機位置から、各モ
ータ１４、２１、２９が駆動されて、第１、第２アーム
４、５が所要量回転し、給電カプラー２を自動車の充電
カプラー６に接続して充電する。充電が終了すれば、各
モータ１４、２１、２９を前述とは逆方向に駆動して、
第１、第２アーム４、５を待機位置に戻す。
図１に示すように、充電ポートＰの所定の位置に電気自
動車Ａが停止すると、図示しない各センサにより、その
停止を検出するとともに、図１の第１、第２アーム４、
５が折り重なった基準位置（待機位置）の給電カプラー
２に対する車体上の充電カプラー６の位置を検出し、そ
の検出値に基づき、制御器により、待機位置から、各モ
ータ１４、２１、２９が駆動されて、第１、第２アーム
４、５が所要量回転し、給電カプラー２を自動車の充電
カプラー６に接続して充電する。充電が終了すれば、各
モータ１４、２１、２９を前述とは逆方向に駆動して、
第１、第２アーム４、５を待機位置に戻す。
【００２０】因みに、第２アーム５の給電カプラー２の
取付軸（回転軸４１）の移動範囲は、図１３の２点鎖線
で囲まれた部分Ｓであり、このことから、このマニピュ
レータ１０によれば、小型で、対応範囲の広いものとし
得ることが窺える。現実的には、３点鎖線で示す範囲に
充電カプラー６の嵌合面が位置すれば、円滑なカプラー
２、６の接続を行い得た。
取付軸（回転軸４１）の移動範囲は、図１３の２点鎖線
で囲まれた部分Ｓであり、このことから、このマニピュ
レータ１０によれば、小型で、対応範囲の広いものとし
得ることが窺える。現実的には、３点鎖線で示す範囲に
充電カプラー６の嵌合面が位置すれば、円滑なカプラー
２、６の接続を行い得た。
【００２１】
【発明の効果】この発明は、以上のようにマニピュレー
タによって給電カプラーを移動させるようにしたので、
小型化及び軽量化を図ることができ、移動精度も高く、
コスト面も有利なものとし得る。
タによって給電カプラーを移動させるようにしたので、
小型化及び軽量化を図ることができ、移動精度も高く、
コスト面も有利なものとし得る。
【図１】一実施形態の取付状態斜視図
【図２】同実施形態の一部切欠斜視図
【図３】図２の要部切欠拡大斜視図
【図４】図３の要部斜視図
【図５】同実施形態の要部切断一部切欠正面図
【図６】同実施形態の要部切断左側面図
【図７】同実施形態の要部切断右側面図
【図８】同実施形態の図５のＸ−Ｘ線断面図
【図９】同実施形態の要部切断概略正面図
【図１０】図９の要部拡大図
【図１１】図９の要部拡大図
【図１２】図９の要部拡大斜視図
【図１３】同実施形態の作用説明図
Ａ 電気自動車 Ｂ 充電装置 Ｐ 充電ポート １ 給電器 ２ 給電カプラー ４ 第１アーム ５ 第２アーム ６ 充電カプラー １０ マニピュレータ １１ ベースフレーム（ベース） １２ 昇降体 １４ 昇降用サーボモータ １７ ねじ軸 １９ 回転軸 ２０、２２、２７、３５、３６、４０、４２ タイミン
グプーリ ２１ 第１アーム回転用サーボモータ ２３、３７、３９、４３ タイミングベルト ２４、３２ ハーモニック減速機 ２６ 筒体 ２８ 駆動軸 ２９ 第２アーム回転用サーボモータ ３１ 回転軸 ３３ 回転杆 ４１ カプラー回転軸 ５０ カウンタウェイト ６０ 電力線 ６１ 信号線 ６２ 滑板
グプーリ ２１ 第１アーム回転用サーボモータ ２３、３７、３９、４３ タイミングベルト ２４、３２ ハーモニック減速機 ２６ 筒体 ２８ 駆動軸 ２９ 第２アーム回転用サーボモータ ３１ 回転軸 ３３ 回転杆 ４１ カプラー回転軸 ５０ カウンタウェイト ６０ 電力線 ６１ 信号線 ６２ 滑板
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 000005326 本田技研工業株式会社 東京都港区南青山二丁目１番１号 (72)発明者 藤井 正章 名古屋市南区菊住一丁目７番10号 株式会 社ハーネス総合技術研究所内 (72)発明者 渡▲邉▼ 邦彦 名古屋市南区菊住一丁目７番10号 株式会 社ハーネス総合技術研究所内 (72)発明者 林 清孝 和光市中央１丁目４番１号 株式会社本田 技術研究所内 Ｆターム(参考） 5G003 FA01 FA06 GB08 5H030 AA08 AS08 AS18 DD15 DD18 DD28 5H115 PG04 PI16 PO07 PO14 PO16 5H303 AA13 BB03 BB08 CC01 DD01
Claims (3)
- 【請求項１】 所定位置の電気自動車Ａの充電カプラー
６に、マニピュレータ１０により給電カプラー２を所定
位置から移動させて接続する電気自動車用充電装置であ
って、 上記マニピュレータ１０は、ベース１１に昇降体１２を
昇降可能に設け、この昇降体１２に水平な第１アーム４
をその一端でもって回転可能に設け、この第１アーム４
の先端に水平な第２アーム５をその一端でもって回転可
能に設けて、前記昇降体１２の昇降及び第１、第２アー
ム４、５の回転を自動制御し得るものであり、前記第２
アーム５の先端に上記給電カプラー２を取付けたことを
特徴とする電気自動車用充電装置。 - 【請求項２】 上記昇降体１２に上記第１アーム４の回
転軸１９を回転自在に支持し、この回転軸１９を前記昇
降体１２に固定のモータ２１により回転させて前記第１
アーム４を回転させ、前記回転軸１９に前記昇降体１２
に固定の筒体２６をその回転軸１９と同一軸心で挿通
し、この筒体２６には駆動軸２８を同じく同一軸心で挿
通し、 上記第２アーム５の回転軸３１と上記駆動軸２８をベル
ト３７で連動し、上記昇降体１２に固定のモータ３０に
より前記駆動軸２８を回転させて、前記ベルト３７を介
して第２アーム５を回転させ、 上記第２アーム５の回転軸３１には、回転杆３３をその
回転軸３１と同一軸心で回転自在に挿通し、この回転杆
３３と上記給電カプラー２の水平方向回転軸４１とをベ
ルト４３により連動するとともに前記回転杆３３と上記
筒体２６とをベルト３９により連動して、第１、第２ア
ーム４、５の回転に伴い、前記各ベルト３９、４３を介
し給電カプラー２を第２アーム５に対し回転させて同一
方向に常に向くようにしたことを特徴とする請求項１に
記載の電気自動車用充電装置。 - 【請求項３】 上記充電カプラー６及び給電カプラー２
は、嵌まり合って一次コイルと二次コイルにより電力を
供給するものであり、かつ前記給電カプラー２はその取
付軸４１に対し全方向に所要角度揺動自在に取付けられ
ていることを特徴とする請求項１又は２に記載の電気自
動車用充電装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10255211A JP2000092727A (ja) | 1998-09-09 | 1998-09-09 | 電気自動車用充電装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10255211A JP2000092727A (ja) | 1998-09-09 | 1998-09-09 | 電気自動車用充電装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000092727A true JP2000092727A (ja) | 2000-03-31 |
Family
ID=17275572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10255211A Pending JP2000092727A (ja) | 1998-09-09 | 1998-09-09 | 電気自動車用充電装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000092727A (ja) |
Cited By (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7999506B1 (en) | 2008-04-09 | 2011-08-16 | SeventhDigit Corporation | System to automatically recharge vehicles with batteries |
| JP2012023840A (ja) * | 2010-07-13 | 2012-02-02 | Toshiba Corp | 充電システム及び充電装置 |
| DE102011005386A1 (de) * | 2011-03-10 | 2012-09-13 | Elektro-Bauelemente Gmbh | Lademodul und Verfahren zum Betrieb desselben |
| WO2013054399A1 (ja) | 2011-10-12 | 2013-04-18 | トヨタ自動車株式会社 | 送電装置、受電装置、および電力伝送システム |
| JP2013106391A (ja) * | 2011-11-11 | 2013-05-30 | Suzuki Motor Corp | 充電装置 |
| CN103419674A (zh) * | 2013-09-02 | 2013-12-04 | 重庆文理学院 | 一种电动汽车充电臂垂直升降自动控制设施 |
| CN103545675A (zh) * | 2013-09-02 | 2014-01-29 | 重庆文理学院 | 一种电动汽车传到式自动充电接口 |
| CN104241948A (zh) * | 2013-12-05 | 2014-12-24 | 齐向前 | 充电接口自动连接装置 |
| CN105226769A (zh) * | 2015-11-04 | 2016-01-06 | 江苏中科时代电气制造股份有限公司 | 一种能够提高使用便利度的交流充电桩 |
| CN106025723A (zh) * | 2016-06-30 | 2016-10-12 | 深圳市国投创新科技有限公司 | 一种用于充电桩的充电插头自动插接装置 |
| CN106275346A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-01-04 | 安徽远东船舶有限公司 | 一种用于移动中充电的船舶 |
| CN106335381A (zh) * | 2015-07-06 | 2017-01-18 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 充电控制系统、充电设备及充电方法 |
| KR101792792B1 (ko) | 2017-06-26 | 2017-11-02 | (주)아성정보 | 전기자동차용 충전기가 구비된 주차장 |
| KR20180068201A (ko) * | 2016-12-13 | 2018-06-21 | 호남대학교 산학협력단 | 차량 충전 장치 |
| CN108297730A (zh) * | 2018-03-16 | 2018-07-20 | 博众精工科技股份有限公司 | 充电桩辅助充电设备 |
| KR101895550B1 (ko) | 2018-03-15 | 2018-10-24 | 대영채비(주) | 전기자동차 충전기용 스마트 무빙 장치 |
| WO2018212167A1 (ja) * | 2017-05-15 | 2018-11-22 | 川崎重工業株式会社 | 給電装置 |
| KR20190135264A (ko) * | 2018-05-28 | 2019-12-06 | 한국전력공사 | 전기차 충전장치 및 이를 갖는 전기차 충전 스테이션 |
| WO2020004069A1 (ja) * | 2018-06-27 | 2020-01-02 | 本田技研工業株式会社 | 電動車両 |
| CN112248835A (zh) * | 2020-10-21 | 2021-01-22 | 北京理工大学 | 一种充电机械臂控制方法和系统 |
| JP2021023060A (ja) * | 2019-07-30 | 2021-02-18 | トヨタ自動車株式会社 | 自動充電システム |
-
1998
- 1998-09-09 JP JP10255211A patent/JP2000092727A/ja active Pending
Cited By (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7999506B1 (en) | 2008-04-09 | 2011-08-16 | SeventhDigit Corporation | System to automatically recharge vehicles with batteries |
| JP2012023840A (ja) * | 2010-07-13 | 2012-02-02 | Toshiba Corp | 充電システム及び充電装置 |
| DE102011005386A1 (de) * | 2011-03-10 | 2012-09-13 | Elektro-Bauelemente Gmbh | Lademodul und Verfahren zum Betrieb desselben |
| DE102011005386B4 (de) | 2011-03-10 | 2023-03-09 | Compleo Charging Solutions Ag | Lademodul und Verfahren zum Betrieb desselben |
| WO2013054399A1 (ja) | 2011-10-12 | 2013-04-18 | トヨタ自動車株式会社 | 送電装置、受電装置、および電力伝送システム |
| JP2013106391A (ja) * | 2011-11-11 | 2013-05-30 | Suzuki Motor Corp | 充電装置 |
| CN103419674A (zh) * | 2013-09-02 | 2013-12-04 | 重庆文理学院 | 一种电动汽车充电臂垂直升降自动控制设施 |
| CN103545675A (zh) * | 2013-09-02 | 2014-01-29 | 重庆文理学院 | 一种电动汽车传到式自动充电接口 |
| CN103545675B (zh) * | 2013-09-02 | 2016-06-01 | 重庆文理学院 | 一种电动汽车传到式自动充电接口 |
| CN104241948A (zh) * | 2013-12-05 | 2014-12-24 | 齐向前 | 充电接口自动连接装置 |
| CN106335381A (zh) * | 2015-07-06 | 2017-01-18 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 充电控制系统、充电设备及充电方法 |
| CN105226769A (zh) * | 2015-11-04 | 2016-01-06 | 江苏中科时代电气制造股份有限公司 | 一种能够提高使用便利度的交流充电桩 |
| CN106025723A (zh) * | 2016-06-30 | 2016-10-12 | 深圳市国投创新科技有限公司 | 一种用于充电桩的充电插头自动插接装置 |
| CN106275346A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-01-04 | 安徽远东船舶有限公司 | 一种用于移动中充电的船舶 |
| KR20180068201A (ko) * | 2016-12-13 | 2018-06-21 | 호남대학교 산학협력단 | 차량 충전 장치 |
| KR102044255B1 (ko) * | 2016-12-13 | 2019-11-13 | 호남대학교 산학협력단 | 차량 충전 장치 |
| WO2018212167A1 (ja) * | 2017-05-15 | 2018-11-22 | 川崎重工業株式会社 | 給電装置 |
| JP2018192547A (ja) * | 2017-05-15 | 2018-12-06 | 川崎重工業株式会社 | 給電装置 |
| KR101792792B1 (ko) | 2017-06-26 | 2017-11-02 | (주)아성정보 | 전기자동차용 충전기가 구비된 주차장 |
| KR101895550B1 (ko) | 2018-03-15 | 2018-10-24 | 대영채비(주) | 전기자동차 충전기용 스마트 무빙 장치 |
| CN108297730A (zh) * | 2018-03-16 | 2018-07-20 | 博众精工科技股份有限公司 | 充电桩辅助充电设备 |
| KR102089148B1 (ko) | 2018-05-28 | 2020-03-13 | 한국전력공사 | 전기차 충전장치 및 이를 갖는 전기차 충전 스테이션 |
| KR20190135264A (ko) * | 2018-05-28 | 2019-12-06 | 한국전력공사 | 전기차 충전장치 및 이를 갖는 전기차 충전 스테이션 |
| WO2020004069A1 (ja) * | 2018-06-27 | 2020-01-02 | 本田技研工業株式会社 | 電動車両 |
| JP2021023060A (ja) * | 2019-07-30 | 2021-02-18 | トヨタ自動車株式会社 | 自動充電システム |
| JP7120176B2 (ja) | 2019-07-30 | 2022-08-17 | トヨタ自動車株式会社 | 自動充電システム |
| CN112248835A (zh) * | 2020-10-21 | 2021-01-22 | 北京理工大学 | 一种充电机械臂控制方法和系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2000092727A (ja) | 電気自動車用充電装置 | |
| CN104742116B (zh) | 一种新型五自由度机器人机构 | |
| CN110625603A (zh) | 一种旋转式工业机器人设备 | |
| US20120321426A1 (en) | Transfer robot | |
| CN208231391U (zh) | 一种机械加工用工件夹取转运装置 | |
| JPH03208582A (ja) | ロボット | |
| JPS5926435B2 (ja) | 関節連結型の動力操作マニピュレ−タ | |
| CN208977805U (zh) | 一种五关节机器人 | |
| CN109848975A (zh) | 一种绳索驱动的串并联混合机构大负载机械臂 | |
| CN208377898U (zh) | 一种高效四轴机械手 | |
| CN107855791A (zh) | 一种多并联柔索式光学镜面加工装置 | |
| CN106044623A (zh) | 基于滚珠丝杠调节高度的升降装置 | |
| CN110254736A (zh) | 一种海上系留无人机自动收纳装置及其控制系统 | |
| CN109176483A (zh) | 一种多向移动的桁架机械手 | |
| CA1209172A (en) | Robotic manipulator arm | |
| CN103240737A (zh) | 三自由度混合驱动缠绕式柔索并联机构 | |
| CN113341237B (zh) | 一种通讯基站电磁辐射移动监测平台 | |
| JP2000092621A (ja) | 電気自動車用充電装置 | |
| CN207108386U (zh) | 一种可旋转偏心升降台 | |
| CN211167697U (zh) | 一种工业机器人包装下料装置 | |
| CN209526634U (zh) | 一种伺服控制绕线机构 | |
| CN208932355U (zh) | 智能x光检查装置 | |
| JP2000092620A (ja) | 電気自動車用充電装置 | |
| CN208291363U (zh) | 一种缆索攀爬机器人 | |
| CN208375297U (zh) | 一种腰部可倾斜的机器人 |