CN110687562A - 一种定位方法及车载装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种定位方法及车载装置，涉及ICV领域。解决了地理环境较复杂的区域内，车辆定位精度较低的问题。车辆从GNSS卫星获取车辆的GNSS定位数据，从RSU获取车辆行驶车道的位置信息，根据所述车辆的GNSS定位数据以及所述车辆行驶车道的位置信息，得到所述车辆的定位信息。该方案可应用于智能车，车载装置，联网车。

Description

一种定位方法及车载装置

技术领域

本申请涉及智能网联车(intelligent connected vehicle，ICV)领域，尤其涉及一种定位方法及车载装置。

背景技术

随着车联网时代的到来，基于位置的服务(location based service，LBS)在ICV领域扮演着越来越重要的角色。例如，基于位置的救援、基于位置的导航、基于位置的社交、基于位置的商业等多种LBS成为车主日常生活中不可或缺的一部分。在ICV领域，只有准确地获取车辆的定位信息，才能根据车辆的定位信息更好地为车主提供LBS。

目前，以全球卫星定位系统(global navigation satellite system，GNSS)卫星定位技术为主，结合精密单点定位(precise point positioning，PPP)或者载波相位动态实时差分(real-time kinematic，RTK)等辅助定位技术来获取车辆的定位信息。以RTK为例，图1为现有定位系统架构图，如图1所示，搭建一个或者多个参考站，各个参考站持续观测自身的GNSS定位数据，服务器采集参考站的GNSS定位数据以及参考站的站点坐标，对采集到的参考站的GNSS定位数据以及参考站的站点坐标进行载波相位差分处理得到车辆的修正量，并通过无线网络向车辆发送该修正量，车辆根据修正量对车辆的GNSS定位数据进行修正，得到更准确的定位信息。

但是，在城市峡谷等地理环境较复杂的区域，卫星通信质量较差，车辆从GNSS卫星接收到的GNSS定位数据与车辆的实际位置相比，误差较大，此时，即使采用PPP或RTK技术对车辆的GNSS定位数据进行修正，也不能提高车辆的定位准确度，定位精度下降。

发明内容

本申请提供一种定位方法及车载装置，解决地理环境较复杂的区域内，车辆定位精度较低的问题。

本申请采用如下技术方案：

本申请的第一方面，提供一种定位方法，该方法可以应用于车辆的定位，该方法应用于车载装置，该方法可以包括：车载装置从GNSS卫星获取车辆的GNSS定位数据，从RSU获取车辆行驶车道的位置信息，根据车辆的GNSS定位数据以及车辆行驶车道的位置信息，得到车辆的定位信息。

采用该技术方案，车辆获取RSU广播的车道的位置信息，根据RSU广播的车道的位置信息对自身的GNSS定位数据进行修正，得到车辆最终的定位信息。因车道的位置信息真实地反映出一个车道的坐标位置，是准确的、固定不变的，不受车辆行驶的地理环境的影响，所以，采用车道的位置信息修正车辆的GNSS定位数据，可以将GNSS卫星观测到的车辆的位置纠正到车辆实际行驶的车道上，可以很好地提高车辆的定位精度，尤其提升城市峡谷道路上车辆的定位精度，如：将车辆的定位偏差控制在车道级内，解决现有技术中采用可变的、易受地理环境影响的修正量修正车辆的GNSS定位数据时，因车辆行驶在地理环境较复杂的区域内，修正量不准确，进而导致车辆定位精度较低的问题。

在一种可能的实现方式中，车载装置根据车辆的GNSS定位数据以及车辆行驶车道的位置信息，得到车辆的定位信息，包括：车载装置计算车辆的GNSS定位数据以及车辆行驶车道的位置信息之间的绝对偏差值，若绝对偏差值小于预设阈值，则车载装置将车辆行驶车道的位置信息确定为车辆的定位信息。基于该可能的实现方式，可以在车辆的GNSS定位数据以及车辆行驶车道的位置信息之间的绝对偏差值小于预设阈值的情况下，将GNSS卫星观测到的车辆的位置纠正到车辆行驶的车道上，将车辆的定位偏差控制在很小的范围内，甚至做到无偏差，提高车辆的定位精度。

在又一种可能的实现方式中，所述方法还包括：若绝对偏差值大于或等于预设阈值，则车载装置将车辆的GNSS定位数据确定为车辆的定位信息。基于该可能的实现方式，可以在车辆的GNSS定位数据以及车辆行驶车道的位置信息之间的绝对偏差值大于或者等于预设阈值的情况下，认为RSU广播的车道的位置信息可能发生错误，此时，将GNSS卫星观测到的车辆的位置确定为车辆最终的定位信息，提高车辆的定位精度。

在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在车辆启动时，车载装置开启车辆的定位功能；或者，车载装置响应于用户的触摸操作，根据触摸操作开启车辆的定位功能；其中，触摸操作为用户对车辆的定位应用图标的操作。基于该可能的设计，可以采用多种方式开启车辆的定位功能，简单易行，设计灵活。

在另一种可能的实现方式中，车载装置从RSU获取车辆行驶车道的位置信息，包括：车载装置侦听多个RSU发送的多个广播消息，从多个广播消息中，确定出包括车辆的标识的广播消息，从包括车辆的标识的广播消息中获取车辆行驶车道的位置信息。基于该可能的设计，可以将车辆的标识以及车辆行驶车道的位置信息一起广播出来，以便车辆根据自身的标识获取车辆行驶车道的位置信息。

本申请的第二方面，提供一种车载装置，该车载装置可以包括：GNSS接收机、V2X通信模块以及中央处理单元；GNSS接收机，用于从GNSS卫星获取车辆的GNSS定位数据，并将车辆的GNSS定位数据传输给中央处理单元；V2X通信模块，用于从路边单元RSU获取车辆行驶车道的位置信息，并将车辆行驶车道的位置信息传输给中央处理单元；中央处理单元，用于根据车辆的GNSS定位数据以及车辆行驶车道的位置信息，得到车辆的定位信息。

在一种可能的实现方式中，中央处理单元，用于根据车辆的GNSS定位数据以及车辆行驶车道的位置信息，得到车辆的定位信息，包括：中央处理单元计算车辆的GNSS定位数据以及车辆行驶车道的位置信息之间的绝对偏差值；若绝对偏差值小于预设阈值，则中央处理单元将车辆行驶车道的位置信息确定为车辆的定位信息。

在一种可能的实现方式中，中央处理单元，还用于：若绝对偏差值大于或等于预设阈值，则中央处理单元将车辆的GNSS定位数据确定为车辆的定位信息。

在一种可能的实现方式中，车载装置还包括：CAN处理单元；CAN处理单元，用于在车辆启动时，开启车辆的定位功能；或者，CAN处理单元，用于响应于用户的触摸操作，根据触摸操作开启车辆的定位功能；其中，触摸操作为用户对车辆的定位应用图标的操作。

在一种可能的实现方式中，V2X通信模块，用于从路边单元RSU获取车辆行驶车道的位置信息，包括：V2X通信模块侦听多个RSU发送的多个广播消息，从多个广播消息中确定出包括车辆的标识的广播消息，从包括车辆的标识的广播消息中获取车辆行驶车道的位置信息。

本申请的第三方面，提供一种车辆，该车辆可以包括如第二方面或者第二方面任一方面所述的车载装置。

本申请的第四方面，提供一种芯片系统，所述芯片系统应用于车载装置；所述芯片系统包括一个或多个接口电路和一个或多个处理器；所述接口电路和所述处理器通过线路互联；所述接口电路用于从所述车载装置的存储器接收信号，并向所述处理器发送所述信号，所述信号包括所述存储器中存储的计算机指令；当所述处理器执行所述计算机指令时，所述车载装置执行如第一方面或者第一方面任一可能的实现方式所述的定位方法。

本申请的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可包括计算机指令，当计算机指令在车载装置上运行时，使得车载装置执行如第一方面或第一方面的可能的实现方式中任一项所述的定位方法。

可以理解地，上述提供的第二方面所述的车载装置、第三方面所述的车辆、第四方面所述的芯片系统和第五方面所述的计算机可读存储介质均用于执行上文所提供的定位方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的定位方法中的有益效果，此处不再赘述。

附图说明

图1为现有技术提供的一种定位系统的架构示意图；

图2为现有技术提供的一种采用RTK定位技术修正定位精度的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种定位系统的组成示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆的组成示意图；

图5为本申请实施例提供的一种车载装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种定位方法的流程图；

图7为本申请实施例提供的一种触摸显示屏的界面示意图；

图8为本申请实施例提供的一种车辆接收RSU的广播消息的示意图。

具体实施方式

目前，为了更好地为车辆提供LBS，需要获取较精确的车辆的定位信息，根据车辆的定位信息为车辆提供LBS。现有技术提供了通过RTK技术提高车辆定位精度的方案。以下结合图2，对现有技术提供的定位方案进行说明：

如图2所示，RTK定位方案具体可以包括：车辆开启定位功能后，向服务器发送车辆获取到的GNSS定位数据(或者用于反映车辆的粗略坐标的其他信息)(即执行S201)；服务器收到车辆的GNSS定位数据后，根据车辆的粗略位置选择几个最佳的参考站，从选择的参考站获取参考站的GNSS定位数据以及参考站的站点坐标(即执行S202)；服务器根据参考站的GNSS定位数据以及参考站的站点坐标计算得到车辆所处区域的实时误差模型(即执行S203)；服务器根据实时误差模型和车辆的GNSS定位数据模拟出一个虚拟参考站(virtualreference station，VRS)，该VRS为服务器虚拟出来的距离车辆最近的参考站；服务器根据VRS的站点坐标和VRS的GNSS定位数据得到车辆的一个修正量(即执行S204)，该修正量可以称为车辆所处区域的载波相位误差；服务器通过无线通信网络向车辆提供该修正量(即执行S205)；车辆根据该修正量对车辆的GNSS定位数据进行修正，得到较精确的定位信息(即执行S206)，以此提高车辆的定位精度。

其中，车辆的GNSS定位数据为GNSS卫星观测到的车辆的经纬度坐标，车辆可以通过自身的GNSS接收机，接收GNSS卫星广播的车辆的GNSS定位数据。车辆的GNSS定位数据的准确性受车辆所处区域内GNSS卫星通信质量的影响，车辆所处区域的环境越复杂，GNSS卫星通信质量越差，车辆的GNSS定位数据的准确性越差，车辆的GNSS定位数据指示的位置与车辆的实际位置间的偏差越大。因此，大多数场景下，为了更好地为车辆提供LBS，需要采用一定的技术手段修正GNSS卫星定位到的车辆的GNSS定位数据，以使得车辆的GNSS定位数据指示的位置更接近车辆的实际位置，提高车辆的定位精度。

其中，VRS为服务器根据车辆初始的GNSS定位数据模拟出来的一个距离车辆最近的参考站。VRS的位置受GNSS卫星定位到的车辆的GNSS定位数据的影响。示例性的，GNSS卫星定位到的车辆的GNSS定位数据越准确，服务器模拟出来的VRS距离车辆越近；GNSS卫星定位到的车辆初始的GNSS定位数据准确越差，服务器模拟出来的VRS距离车辆越远。

进一步的，VRS距离车辆越近，服务器根据VRS的站点坐标和VRS的GNSS定位数据得到修正量越准确，根据修正量修正后的GNSS定位数据越准确，车辆的定位精度越高；反之，VRS距离车辆越远，服务器根据VRS的站点坐标和VRS的GNSS定位数据得到修正量误差越大，根据修正量修正后的GNSS定位数据不够准确，车辆的定位精度下降，甚至失效。

例如，下表一示出了车辆处于不同区域时的定位偏差，表一示出的定位偏差可以指车辆的实际位置与采用RTK技术修改后的GNSS定位数据之间的偏差，定位偏差可以由圆概率误差(circular error probable，CEP)或者均方根值(root mean square，RMS)来表示，CEP、RMS的取值越大，定位偏差越大，反之，CEP、RMS的取值越小，定位误差越小，定位准确度越高。如表一所示，车辆在开阔道路场景、城市高速、城市高架上等开阔、无遮挡的区域时，GNSS卫星通信质量较好，车辆的GNSS定位数据较准确，进而根据车辆的GNSS定位数据模拟出来的VRS距离车辆较近，如：相距100米以内，根据VRS的站点坐标和VRS的GNSS定位数据得到的修正量较准确，根据修正量修正后的GNSS定位数据较准确，定位偏差较小，控制在几厘米内，而车辆行驶在城市高架下等城市峡谷区域时，GNSS卫星通信信号遭到遮挡，GNSS卫星通信质量较差，车辆的GNSS定位数据不够准确，进而根据车辆的GNSS定位数据模拟出来的VRS距离车辆较远，如：相距1公里或者2公里以上等，根据VRS的站点坐标和VRS的GNSS定位数据得到的修正量不够准确，根据该修正量修改后的GNSS定位数据偏差较大，偏差大于10米以上。

表一

由上可知，在上述图2所示的RTK定位方案中，GNSS卫星定位到的车辆的GNSS定位数据的准确性影响服务器模拟出来的VRS的位置，VRS的位置影响修正量的准确性，修正量的准确性影响修正后的车辆的GNSS定位数据的准确性。当车辆位于城市峡谷等地理环境复杂的区域时，GNSS卫星通信信号遭到遮挡，GNSS卫星通信质量较差，车辆的定位偏差很大，车辆获取到的GNSS定位数据的精度较低，此时，服务器根据车辆的GNSS定位数据虚拟出的VRS的位置距离车辆较远，根据该VRS得到的修正量不够准确，无法根据该修正量提高车辆的定位精度。

为解决上述问题，本申请实施例提供一种定位方法，在车辆行驶过程中，对车辆行驶的车道进行识别，根据车辆行驶车道的位置信息对车辆的GNSS定位数据进行修正，得到更加精确的定位信息，提高用户的LBS体验。该定位方法可以应用于图3所示的定位系统。

需要说明的是，本申请实施例中所述的车辆可以包括：大型车、小型车、卡车、救护车、消防车等，本申请实施例并不做具体限制。另外，本申请中的示例是以车辆定位为例进行说明的，其他类型的运动物体的定位也可参照本申请实施例提供的定位方法。

下面将结合附图对本申请实施例的实施方式进行详细描述。

请参考图3，为本申请实施例提供的一种定位系统的组成示意图。如图3所示，该系统可以包括：车辆30，感知设备31、路边单元(road side unit，RSU)32以及GNSS卫星33。进一步的，该系统还可以包括车对任何事物(vehicle to everything，V2X)服务器(server)34。车辆30可以采用V2X通信技术与RSU32、V2X服务器34进行通信。RSU32可以与感知设备31通过电缆连接起来。

其中，车辆30可以与RSU或者其他网络设备(如：V2X服务器)通过无线链路相互通信。该车辆30可以为智能网联驾驶(intelligent network driving)车辆，是一种典型的车联网终端。本领域技术人员应该理解的是，车辆30具体可以通过其内部的功能单元或装置执行本申请实施例所述的定位方法。例如车辆30中可包括用于执行本申请实施例提供的定位方法的车载装置301。车载装置301可通过控制器局域网络(controller area network，CAN)总线与车辆30的其他部件通信连接。车辆30的具体结构将在图3所示的实施例中详细描述。

感知设备31可以部署在路边，用于录像拍摄、实时监控路面的交通情况。具体的，感知设备31可以为摄像机、雷达等。

RSU32可以部署在路边，RSU32可以与感知设备31通过电缆连接起来组成一个整体，工作人员可以根据具体道路环境，每间隔200米～500米部署一组RSU32和感知设备31。RSU32主要用于从感知设备31获取感知设备31拍摄的道路图像，并根据感知设备31拍摄的道路图像确定车辆当前行驶车道的位置信息，将车辆当前行驶车道的位置信息广播出去，以便车辆接收RSU32广播的车道的位置信息，比较接收到的车道的位置信息与车辆的GNSS定位数据，得到最终定位出的车辆的位置信息。

RSU32与图1所示系统中的参考站不同，与图1所示参考站相比，RSU32具有如下几个区别点：(1)RSU32不具备GNSS接收机，不会接收GNSS卫星广播的卫星载波数据；(2)RSU32与感知设备31有线连接，从感知设备31获取感知设备31采集到的道路图像；(3)RSU32可以向V2X服务器34输出RSU32从感知设备31获取到的道路图像，而参考站向服务器输出参考站的GNSS定位数据。

本申请实施例中，每个RSU32对应一个道路分界线，该道路分界线可以是根据RSU32的部署位置虚拟出来的一条分界线，该道路分界线可以为以RSU32的部署位置为起点的、与道路的中线垂直的虚线，道路分界线可以用于将道路划分为多个监控区域，每个RSU32负责一个监控区域。与RSU32连接的感知设备31主要用于录像拍摄、实时监控RSU32对应的监控区域中路面的交通情况，RSU32可以从感知设备31拍摄到的道路图像中识别出RSU32负责的监控区域中行驶的车辆以及车辆行驶车道的位置信息。

GNSS卫星33可以为陆、海、空的各类军民载体提供全天候的、高精度的位置、速度和时间信息。本申请所述的GNSS可以包括全球卫星定位系统(global positioningsystem，GPS)、全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GLONASS)、北斗卫星导航系统(beidou navigation satellite system，BDS)、准天顶卫星系统(quasi-zenith satellite system，QZSS)和/或星基增强系统(satellite based augmentationsystems，SBAS)中的任一系统，不予限制。

V2X服务器34可以用于为车辆30提供V2X业务服务。进一步的，V2X服务器33本地存储有车道以及车道的位置信息间的对应关系，V2X服务器33可以根据感知设备31拍摄的道路图像确定车辆当前行驶车道的位置信息。

为提高车辆的定位精度，在图3所示系统中，RSU32获取感知设备31拍摄的道路图像，根据感知设备31拍摄的道路图像识别出车辆行驶车道以及车道的位置信息，RSU32对外广播车辆的信息以及车辆当前行驶车道的位置信息。当车辆30开启定位功能后，车辆30获取RSU32广播的车道的位置信息，根据RSU32广播的车道的位置信息，对自身的GNSS定位数据进行修正，提高车辆的定位精度，尤其提升车辆行驶在城市峡谷道路时的定位精度。具体的，该实现过程可参照图6所示方法对应的实施例中所述。

请参考图4，为本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。如图4所示，车辆30可以包括车载装置301、车身网关302、车载天线303等。

可以理解的是，图4示意的结构并不构成对车辆30的具体限定。在一些实施例中，车辆30可以包括比图4所示部件更多或更少的部件，或者，车辆30可以包括图4示出的某些部件的组合部件，或者，车辆30可以包括图4所示部件的拆分部件等。如：车辆30还可以包括域控制器(domain controller，DC)、多域控制器(multi-domain controller，MDC)等。图4示出的部件可以以硬件、软件或软件和硬件的组合实现。如：车辆30中的车载装置301可以为车联网芯片等，车载装置301的具体结构将在图4所示的实施例中详细描述。

车载装置301可以称为车载单元(on board unit，OBU)，例如，车载装置301可以为车载盒子(telematics BOX，T-Box)。车载装置301主要用于执行本申请实施例提供的定位方法。车载装置301的具体结构将在图5所示的实施例中详细描述。

车身网关302主要用于车辆信息的接收和发送，车身网关302可以通过CAN总线与车载装置301连接。示例性的，车身网关302可以从车载装置301获取车载装置301执行本申请实施例提供的定位方法后得到的定位信息，将获取到的定位信息发送给车辆30的其他部件。

车载天线303可以内置V2X通信天线和GNSS通信天线，V2X通信天线负责V2X信号的接收和发送。GNSS通信天线负责接收GNSS卫星广播的卫星载波数据。

请参考图5，为本申请实施例提供的一种车载装置301的结构示意图。如图5所示，车载装置301可以包括GNSS接收机3011、V2X通信模块(modem)3012、中央处理单元3013、CAN处理单元3014。进一步的，车载装置301还可以包括存储器3015、电源管理模块3016。

可以理解的是，图5示意的结构并不构成对车载装置301的具体限定。在另一些实施例中，车载装置301可以包括比图5所示部件更多或更少的部件，或者，车载装置301可以包括图5示出的某些部件的组合部件，或者，车载装置301可以包括图5所示部件的拆分部件等。图5示的部件可以以硬件、软件或软件和硬件的组合实现。

GNSS接收机3011负责接收GNSS卫星广播的卫星载波数据，并根据接收到的卫星载波定位数据计算出车辆的初始位置(即车辆的GNSS定位数据)。GNSS接收机3011可以提供应用在车载装置301上的包括GNSS等无线通信的解决方案。GNSS接收机3011可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。GNSS接收机3011与GNSS通信天线连接，GNSS接收机3011经由GNSS通信天线接收GNSS卫星广播的电磁波信号，并对接收到的电磁波信号进行调频以及滤波处理得到车辆的GNSS定位信息，将车辆的GNSS定位信息发送到中央处理单元3013。

V2X通信模块3012负责V2X信号的收发以及处理，还负责接收RSU广播的车道的位置信息，并且向外(如向周边车辆)发送中央处理单元3013计算后的车辆的最终位置信息。V2X通信模块3012可以提供应用在车载装置301上的包括V2X等无线通信的解决方案。V2X通信模块3012可以包括至少一个滤波器、开关、功率放大器、低噪声放大器(low noiseamplifier，LNA)等。V2X通信模块3012与V2X通信天线连接，V2X通信模块3012可以通过V2X通信天线接收其他车辆或者设备发送的电磁波信号，并对接收的电磁波信号进行滤波、放大等处理，将处理后的信号发送到中央处理单元3013。V2X通信模块3012还可以从CAN处理单元3014接收待发送的信号，对接收到的待发送的信号进行调频、放大等处理，将处理后的信号经V2X通信天线转辐射出去。

在一些实施例中，GNSS接收机3011和GNSS通信天线耦合，V2X通信模块3012和V2X通信天线，车载装置301通过GNSS卫星通信技术、V2X通信技术与网络、其他设备通信。

中央处理单元3013负责根据车辆行驶车道的位置信息修正车辆的GNSS定位数据，得到车辆最终的位置信息。

CAN处理单元3014可以是车载装置30的神经中枢和指挥中心，CAN处理单元3014主要用于接收启动、刹车、转向、油门等车辆控制数据，并根据接收到的车辆控制信息生成操作控制信号，将生成的操作控制信号发送给车辆的相应部件，指示该部件完成相应的操作。CAN处理单元3014可以包括一个或多个子单元，例如：CAN处理单元3014至少可以包括应用处理器(application processor，AP)、调制解调处理器、图形处理器(graphicsprocessing unit，GPU)、图像信号处理器(image signal processor，ISP)、控制器、存储器、视频编解码器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、基带处理器和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等，不同的子单元可以是独立的器件、也可以集成在一个或多个处理器中。进一步的，CAN处理单元3014中还可以设置存储器，该存储器用于存储指令和数据。在一些实施例中，CAN处理单元3014中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存CAN处理单元3014使用的指令或数据。

存储器3015可以用于存储计算机可执行程序代码，所述计算机可执行程序代码包括指令。CAN处理单元3014可以执行存储器3015中存储的指令以实现车载装置301的多种功能应用以及数据处理等。在一些实施例中，存储器3015可以包括存储数据区和存储程序区。存储数据区用于存储相应数据，存储程序区用于存储程序代码。具体的，存储器3015可以为高速随机存取存储器或者非易失性存储器，例如，存储器3015可以包括至少一个磁盘存储器件、闪存(flash)器件、通用闪存存储(universal flash storage，UFS)等。

电源管理模块3016用于连接CAN处理单元3014，即通过供电&接地端子连接电源。电源管理模块3016接收电源的输入，为CAN处理单元3014等供电。

其中，在本申请一些实施例中，V2X通信模块3012、中央处理单元3013、CAN处理单元3014可以以芯片模组(或称为芯片系统)的方式集成在车载装置301中。

本申请实施例中，芯片系统可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。

以下实施例中的方法均可以在具有上述硬件结构的车载装置中实现。以下结合图3所示的系统，对本申请实施例提供的定位方法进行详细介绍。

图6为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图。如图6所示，该方法可以包括：

S601：RSU从感知设备获取感知设备拍摄的道路图像。

其中，RSU可以为图3中的任一个RSU，感知设备与RSU通过电缆连接。

其中，道路图像可以包括感知设备拍摄区域中的所有拍摄对象，拍摄对象可以包括车辆、车道、树木、路牌等等。感知设备可以周期性地或者实时地拍摄道路图像。

示例性的，RSU上电后，可以通过电缆，周期性地或者实时地从感知设备获取道路图像。

S602：RSU确定道路图像中车辆的标识以及车辆行驶车道的位置信息。

其中，车辆的标识可以为车辆的车牌号，车辆的车牌号可以唯一标识该车辆，车辆的标识可以由感知设备拍摄得到。

其中，车道的位置信息至少可以包括车辆当前行驶路段的中线的绝对经纬度坐标，还可以包括车道的海拔数据以及车道的其他信息等，车道的位置信息可以由道路边部署的RSU获取并广播出去。本申请实施例中，车道可以包括但不限于某条道路的某个路段上的超车道、行车道、小型车道、大型车道等等。道路建成之后，可以以较小长度的路段为划分粒度，将每个道路划分为多个小的路段，并以该路段的中线的经纬度坐标唯一标记该路段，同时，将每个路段的经纬度坐标预先存储在路网数据库。

对于任一道路，该道路的每个路段的经纬度坐标是固定不变的、是绝对的位置坐标、是不能更改的，道路上每个路段的经纬度坐标可以真实地反映出该路段的地理位置。本申请实施例中，车辆行驶车道的位置信息不同于图2所示技术中的修正量，图2所示修正量受VRS的位置所影响，是一个可变的信息，而车道的位置信息不受通信质量环境的影响、天气等外界事物的影响，车道的位置信息是一个固定的、绝对的信息，相比于上述修正量，车道的位置信息更固定、更准确。

一种示例中，RSU本地配置有路网数据库，该路网数据库至少可以包括道路以及该条道路上的车道的位置信息间的对应关系。

RSU获取到道路图像后，提取该道路图像中车辆的标识以及车辆行驶的车道，以车辆行驶的车道为索引查询路网数据库，确定车辆行驶的车道的位置信息。

其中，RSU可以参照现有技术提取道路图像中车辆的标识及车辆行驶的车道，不予赘述。

例如，下表二示出了路网数据库中包括的车道与车道的位置信息间的对应关系，若道路图像中包括车辆A，且车辆A行驶在二环路的路段1的超车道上，则根据查表二可知：车辆A行驶的车道的位置信息为(108.934931、34.236829)。若道路图像中包括车辆A，且车辆A行驶在二环路的路段2的小型车道上，则根据查表二可知：车辆A行驶的车道的位置信息为(108.929218、34.239396)。

表二

车道	车道的位置信息
		二环路的路段1的超车道	(108.934931、34.236829)
二环路的路段2的小型车道	(108.929218、34.239396)
		二环路的路段2的超车道	(108.9283555、34.239993)

又一种示例中，为了降低RSU的计算复杂度，RSU可以借助其他设备获取车道的位置信息，无需RSU通过查询路网数据库来获取车道的位置信息。具体的，该方法可以包括：

V2X服务器本地配置有路网数据库，RSU获取到道路图像后，向V2X服务器发送获取到的道路图像，V2X服务器接收并提取该道路图像中车辆的标识以及车辆行驶的车道，以车辆行驶的车道为索引查询路网数据库，确定车辆行驶的车道的位置信息，并将车辆的标识和车辆行驶车道的位置信息发送给RSU。

其中，可替换的，V2X服务器还可以为其他服务器，不予限制。V2X服务器可以参照现有技术提取道路图像中车辆的标识及车辆行驶的车道，不予赘述。

S603：RSU发送广播消息，该广播消息包括车辆的标识以及车辆行驶车道的位置信息。

示例性的，RSU可以在预设频率上，周期性地发送广播消息。

其中，预设频率可以根据需要进行设置，如：可以设置为10赫兹(Hz)及以上。此外，RSU的广播周期也可以根据需要进行设置，不予限制。

进一步的，该广播消息还可以包括RSU的道路分界线的坐标、道路范围d以及其他信息，不予限制。RSU的道路分界线如前所述。道路范围d可以指RSU的监控区域的道路长度。

S604：开启车辆的定位功能。

其中，开启车辆的定位功能具体可以包括：开启图5所示车载装置301中的GNSS接收机3011、V2X通信模块3012、中央处理单元3013等等。

一种示例中，车主可以通过车辆上的触摸显示屏开启车辆的定位功能。如：车辆上可以安装有包括车辆定位在内的多种应用，并且安装的应用的图标显示在车辆的触摸显示屏上。在车主想要使用车辆的定位功能，通过车辆的定位实现LBS时，可以通过对车辆定位对应的应用图标进行点击操作，以开启车辆的定位功能。

作为一种示例，车辆的触摸显示屏的界面可如图7所示。其中，图7所示的界面700包括：用于开启车辆定位的按钮701，用于对车灯进行控制的按钮702，用于对后舱盖进行控制的按钮703以及用于对车窗进行控制的按钮704。用户点击按钮701，开启车辆的定位功能。

例如，CAN处理单元3014与车辆的触摸显示屏之间通过CAN总线连接，用户点击按钮801后，CAN处理单元3014响应于用户的点击操作，分别向GNSS接收机3011、V2X通信模块3012、中央处理单元3013发送开启指令，开启GNSS接收机3011、V2X通信模块3012、中央处理单元3013。

又一种示例中，车辆启动时，自动开启车辆的定位功能。

例如，CAN处理单元3014与车辆的发动机通过CAN总线连接，用户发动车辆，车辆的发动机开始工作，CAN处理单元3014检测到发送机开始工作，向GNSS接收机3011、V2X通信模块3012、中央处理单元3013发送开启指令，开启GNSS接收机3011、V2X通信模块3012、中央处理单元3013。

S605：车辆接收来自GNSS卫星的GNSS定位数据。

其中，车辆的GNSS定位数据是GNSS卫星观测到的车辆的经纬度坐标，车辆的GNSS定位数据可以用于反映车辆的大致坐标。车辆可以通过自身的GNSS接收机，接收GNSS卫星广播的车辆的GNSS定位数据。车辆的GNSS定位数据的准确性受车辆所处区域内GNSS卫星通信质量的影响，车辆所处区域的环境越复杂，GNSS卫星通信质量越差，车辆的GNSS定位数据的准确性越差，车辆的GNSS定位数据指示的位置与车辆的实际位置间的偏差越大。

示例性的，车辆的GNSS接收机接收GNSS卫星广播的卫星载波数据，对接收到的卫星载波数据进行处理得到以经纬度坐标表示的GNSS定位数据，并将得到的GNSS定位信息发送至车载装置的中央处理单元。具体的，该过程可参照现有技术，不予赘述。

S606：车辆接收RSU发送的广播消息。

示例性的，车辆的V2X通信模块可以在预设频率上，侦听其周围的RSU发送的多个广播消息，检测多个广播消息中包括的车辆的标识，确定出包括该车辆的标识的广播消息，并接收包括车辆的标识的广播消息。

其中，本申请实施例中，车辆的V2X通信模块接收到的广播消息可以是一个，但也不排除同时接收到多个广播消息的情况。如：当车辆行驶在RSU的监控区域内时，只有该RSU发送的广播消息包括该车辆的标识，车辆的V2X通信模块仅能接收到该RSU发送的广播消息。当车辆行驶在两个RSU的监控区域的交界处，即从一个的监控区域的边缘即将进入到另一个的监控区域时，两个RSU连接的感知设备都能够拍摄到车辆的行驶情况，两个RSU都可以从感知设备拍摄的道路图像中识别出车辆以及车辆行驶车道的位置信息，并发送包括该车辆的标识以及车辆行驶车道的位置信息的广播信息，此时，车辆的V2X通信模块可以从侦听的多个广播消息中，识别出包括自身的标识的两个广播消息，并接收这两个广播消息。

进一步的，当车辆的V2X通信模块接收到一个广播消息时，车辆可以直接从广播消息中获取车辆行驶车道的位置信息，并将获取到的车辆行驶车道的位置消息发送至车载装置内的中央处理单元。当车辆的V2X通信模块接收到多个广播消息时，车辆的V2X通信模块可以从接收到多个广播消息确定出一个广播消息，从确定的广播消息中获取车辆行驶车道的位置信息，并将获取到的车辆行驶车道的位置消息发送至车载装置内的中央处理单元。

以车辆的V2X通信模块接收到两个广播消息为例，当车辆的V2X通信模块接收到多个广播消息时，广播消息中还可以包括RSU的道路分界线的坐标，车辆的V2X通信模块从接收到多个广播消息确定出一个广播消息，可以包括：

车辆的V2X通信模块根据车辆当前行驶位置以及第一RSU发送的广播消息中第一RSU的道路分界线的坐标，第一RSU为距离车辆最近的RSU；判断车辆是否已经行驶过该第一RSU的道路分界线，若行驶过第一RSU的道路分界线，则认为该第一RSU发送的广播信息是不正确的，从另一个RSU发送的广播信息中获取车辆行驶车道的位置信息，并将获取到的车辆行驶车道的位置消息发送至车载装置内的中央处理单元；若未行驶过第一RSU的道路分界线，则认为该第一RSU发送的广播信息是正确的，从该第一RSU发送的广播信息中获取车辆行驶车道的位置信息，并将获取到的车辆行驶车道的位置消息发送至车载装置内的中央处理单元。

其中，车辆当前行驶位置为车辆中心质点的经纬度坐标，若在车辆的行驶方向上，第一RSU的道路分界线在车辆当前行驶位置的前方，则确定车辆未行驶过第一RSU的道路分界线；若在车辆的行驶方向上，第一RSU的道路分界线在车辆当前行驶位置的后方，则确定车辆行驶过第一RSU的道路分界线。

例如，如图8所示，路边部署有三个RSU：RSU1、RSU2、RSU3，每个RSU连接有感知设备，相邻RSU的间距为200m，RSU1的道路分界线与RSU2的道路分界线之间形成一个监控区域，RSU2的道路分界线与RSU3的道路分界线之间形成又一个监控区域。感知设备有效识别和感知是有距离范围的，是200m。A车处于RSU1的监控范围内，仅有RSU1连接的感知设备有效拍摄到A车，RSU1通过感知设备拍摄的道路图像识别出A车，并通过V2X链路发送包括A车的标识以及A车所行驶车道的位置信息的广播信息，而其他感知设备因距离该A车较远，未能监测到该A车在路边的行驶情况，如：A车距离RSU2的感知设备超过200m，无法识别该A车，所以RSU2不会给予A车发送其范围内的位置信息。A车仅能收到RSU1发送的广播消息，从RSU1发送的广播消息中获取到A车行驶道路的位置信息。

又例如，如图8所示，B车行驶在RSU1、RSU2的监控区域的交界处，即从RSU1的监控区域的边缘即将进入到RSU2的监控区域时，RSU1连接的感知设备、RSU2连接的感知设备都能够有效拍摄到B车，B车可能会同时接收到RSU1、RSU2发送的广播消息(小概率)，此时，每个RSU发送的广播消息可以包括B车的标识、B车行驶车道的位置信息以及RSU的道路分界线的坐标，B车根据自己的位置来判断是否已经行驶过RSU1的道路分界线，如果已经跨过，那么就不会再利用RSU1发送的广播消息中的位置信息，而是从RSU2发送的广播消息中获取B车行驶车道的位置信息，并将B车行驶车道的位置信息发送给中央处理单元。如果B车没有行驶过RSU1的道路分界线，就认为RSU2发送的广播消息中的位置信息是不正确的(false)，不利用RSU2发送的广播消息中的位置信息，而是从RSU1发送的广播消息中获取B车行驶车道的位置信息，并将B车行驶车道的位置信息发送给中央处理单元。

需要说明的是，本申请实施例不限于S605、S606的执行顺序，S605、S606可以按照图6所示顺序执行，也可先执行S606，再执行S605，还可以同时执行S605、S606，不予限制。

S607：车辆根据车辆行驶车道的位置信息以及车辆的GNSS定位数据，得到车辆的定位信息。

其中，车辆的定位信息为车辆自身最终定位出来的车辆的经纬度坐标，能够较真实的、准确的反映出车辆的实际位置。车辆的定位信息可以在车辆进行LBS时对外发出，服务器或者其他设备可以根据车辆发出的定位信息为车辆提供相应的LBS。车辆的定位信息可以由车载装置中的中央处理单元根据车辆行驶车道的位置信息以及车辆的GNSS定位数据得到。

示例性的，车辆的中央处理单元从车辆的GNSS接收机获取车辆的GNSS定位数据，从车辆的V2X通信模块获取车辆行驶车道的位置信息后，比较车辆行驶车道的位置信息和车辆的GNSS定位数据，若二者之间的绝对偏差值小于预设阈值，则表示GNSS卫星定位到的车辆的GNSS定位数据不够准确，将车辆行驶车道的位置信息确定为车辆的定位信息，即将GNSS卫星观测到的车辆的坐标位置纠正到车辆实际行驶的车道上。

然而，实际应用中，RSU广播车道的位置信息容易受其他设备的干扰，使得RSU广播的车道的位置信息在广播过程中发生突变，不能反映车道的真实位置，不易将有误的车道的位置信息确定为车辆的定位信息，因此，在RSU广播的车道的位置信息受到干扰发生突变的场景下，以车辆的GNSS定位数据确定为车辆的定位信息，具体过程如下：

若车辆行驶车道的位置信息和车辆的GNSS定位数据之间的绝对偏差值大于或者等于预设阈值，则表示RSU广播的车道的位置信息时受到干扰，车道的位置信息发送突变(或者异常)，此时，丢弃车辆行驶车道的位置信息，将车辆的GNSS定位数据确定为车辆的定位信息，不修改(或者不纠正)车辆的GNSS定位数据，将GNSS卫星观测到的车辆的GNSS定位数据确定为车辆最终对外输出的位置信息。

由上可知，以车辆行驶车道的位置信息与车辆的GNSS定位数据间的偏差为△D为例，车辆的定位信息可以如下公式(1)所示，当△D<预设阈值时，车辆的定位信息＝车辆行驶车道的位置信息，当△D≥预设阈值时，车辆的位置信息＝车辆的GNSS定位数据：

其中，预设阈值可以根据需要进行设置，如：可以设置为100m或者500m，若车辆行驶车道的位置信息和车辆的GNSS定位数据之间相差100m或者500m以上，则丢弃车辆行驶车道的位置信息，反之，则将车辆行驶车道的位置信息确定为车辆的定位信息。

例如，假设某条道路有三个车道：1车道、2车道以及3车道，相邻车道间隔3m，预设阈值为100m。t1时刻，GNSS卫星观测到车辆行驶在3车道，且车辆所处坐标位置为(x2，y2)。t1时刻，摄像头采集到车辆A行驶到1车道上，RSU获取到摄像头t1时刻采集到的道路图像后，从道路图像中识别出车辆A行驶在1车道，并通过查询路网数据库得到1车道的位置信息为(x0，y0)；若车辆接收到的RSU发送的广播消息中，1车道的位置信息为(x0，y0)，坐标位置(x0，y0)与坐标位置(x2，y2)之间的绝对偏差值为6m，小于预设阈值100m，此时，将车辆最终输出的位置信息确定为(x0，y0)。

反之，若车辆接收到的RSU发送的广播消息中，1车道的位置信息为(x10，y10)，且坐标位置(x10，y10)与坐标位置(x2，y2)之间的绝对偏差值为200m，大于预设阈值100m，则表示1车道的位置信息经RSU的广播后发生突变，是有误的，将车辆最终输出的位置信息确定为(x2，y2)。

需要说明的是，本申请实施例还可以采用其他处理算法，用车辆行驶车道的位置信息修正车辆的GNSS定位数据，不予限制。

进一步的，车辆的中央处理单元还可以将车辆的定位信息通过V2X通信模块发送给周围车辆，或者，将车辆的定位信息发送给CAN处理单元，由CAN处理单元通过车载网关发送给车内其他部件，以便其他部件根据该定位信息进行刹车、转向等操作。

示例性的，车辆的中央处理单元可以将车辆的定位信息以及其他信息携带在一起发送给周围车辆或者发送给CAN处理单元，以便CAN处理单元通过车载网关发送给车内其他部件。

其中，其他信息可以包括车辆的航向(heading)、车辆的行驶方向(heading)、车辆的行驶速度(speed)、车辆的长度(length)、车辆的宽度(width)中的一种或者多种。具体的，可以通过现有技术获取上述其他信息，不予赘述。

例如，以车辆的中央处理单元将车辆的定位信息以及其他信息携带在一起发送给周围车辆为例，假设车辆的定位信息为(22.664398，114.069916)，车辆的速度为6.820000，车辆的航向为85.699997，车辆的行驶方向为:0x20，车辆的长度为:407，车辆的宽度为:153，则车辆的中央处理单元向周围车辆发送的消息为：Info:<lat:22.664398，long:114.069916，peed:6.820000，heading:85.699997，direction:0x20，vehicle length:407，width:153>。

基于图6所示的定位方法，RSU获取感知设备拍摄的道路图像后，根据感知设备拍摄的道路图像识别出道路图像中的车辆以及车辆行驶车道的位置信息，并对外广播车辆的标识以及车辆当前行驶车道的位置信息。当车辆开启定位功能后，车辆获取RSU广播的车道的位置信息，根据RSU广播的车道的位置信息，对自身的GNSS定位数据进行修正。因感知设备拍摄的道路图像的质量不受城市峡谷等恶劣通信环境的影响，根据感知设备拍摄的道路图像确定的车道的位置信息真实地反映一个车道的坐标位置，是准确的、固定不变的，用车道的位置信息修正车辆的GNSS定位数据，可以将GNSS卫星观测到的车辆的位置纠正到车辆实际行驶的车道上，如此，可以很好地提高车辆的定位精度，尤其提升城市峡谷道路上车辆的定位精度，将车辆的定位偏差控制在车道级内。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分S。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法应用于车载装置，所述定位方法包括：

所述车载装置从全球卫星定位系统GNSS卫星获取车辆的GNSS定位数据；

所述车载装置从路边单元RSU获取车辆行驶车道的位置信息；

所述车载装置根据所述车辆的GNSS定位数据以及所述车辆行驶车道的位置信息，得到所述车辆的定位信息。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述车载装置根据所述车辆的GNSS定位数据以及所述车辆行驶车道的位置信息，得到所述车辆的定位信息，包括：

所述车载装置计算所述车辆的GNSS定位数据以及所述车辆行驶车道的位置信息之间的绝对偏差值；

若所述绝对偏差值小于预设阈值，则所述车载装置将所述车辆行驶车道的位置信息确定为所述车辆的定位信息。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述绝对偏差值大于或等于预设阈值，则所述车载装置将所述车辆的GNSS定位数据确定为所述车辆的定位信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：

在所述车辆启动时，所述车载装置开启所述车辆的定位功能；或者，

响应于用户的触摸操作，所述车载装置根据所述触摸操作开启所述车辆的定位功能；其中，所述触摸操作为所述用户对所述车辆的定位应用图标的操作。

5.根据权利要求1-4任一项所述的定位方法，其特征在于，所述车载装置从路边单元RSU获取所述车辆行驶车道的位置信息，包括：

所述车载装置侦听多个RSU发送的多个广播消息；

所述车载装置从所述多个广播消息中，确定出包括所述车辆的标识的广播消息，从包括所述车辆的标识的所述广播消息中获取所述车辆行驶车道的位置信息。

6.一种车载装置，其特征在于，所述车载装置包括：全球卫星定位系统GNSS接收机、车对任何事物V2X通信模块以及中央处理单元；

所述GNSS接收机，用于从GNSS卫星获取车辆的GNSS定位数据，并将所述车辆的GNSS定位数据传输给所述中央处理单元；

所述V2X通信模块，用于从路边单元RSU获取所述车辆行驶车道的位置信息，并将所述车辆行驶车道的位置信息传输给所述中央处理单元；

所述中央处理单元，用于根据所述车辆的GNSS定位数据以及所述车辆行驶车道的位置信息，得到所述车辆的定位信息。

7.根据权利要求6所述的车载装置，其特征在于，所述中央处理单元，用于根据所述车辆的GNSS定位数据以及所述车辆行驶车道的位置信息，得到所述车辆的定位信息，包括：

所述中央处理单元计算所述车辆的GNSS定位数据以及所述车辆行驶车道的位置信息之间的绝对偏差值；

若所述绝对偏差值小于预设阈值，则所述中央处理单元将所述车辆行驶车道的位置信息确定为所述车辆的定位信息。

8.根据权利要求7所述的车载装置，其特征在于，所述中央处理单元，还用于：

若所述绝对偏差值大于或等于预设阈值，则所述中央处理单元将所述车辆的GNSS定位数据确定为所述车辆的定位信息。

9.根据权利要求6-8任一项所述的车载装置，其特征在于，所述车载装置还包括：控制器局域网络CAN处理单元；

所述CAN处理单元，用于在所述车辆启动时，开启所述车辆的定位功能；或者，

所述CAN处理单元，用于响应于用户的触摸操作，根据所述触摸操作开启所述车辆的定位功能；其中，所述触摸操作为所述用户对所述车辆的定位应用图标的操作。

10.根据权利要求6-9任一项所述的车载装置，其特征在于，所述V2X通信模块，用于从路边单元RSU获取所述车辆行驶车道的位置信息，包括：

所述V2X通信模块侦听多个RSU发送的多个广播消息；

所述V2X通信模块从所述多个广播消息中，确定出包括所述车辆的标识的广播消息，从包括所述车辆的标识的所述广播消息中获取所述车辆行驶车道的位置信息。

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求6-10任一项所述的车载装置。

12.一种芯片系统，其特征在于，所述芯片系统应用于车载装置；所述芯片系统包括一个或多个接口电路和一个或多个处理器；所述接口电路和所述处理器通过线路互联；所述接口电路用于从所述车载装置的存储器接收信号，并向所述处理器发送所述信号，所述信号包括所述存储器中存储的计算机指令；当所述处理器执行所述计算机指令时，所述车载装置执行如权利要求1-5中任一项所述的定位方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-5任一项所述的定位方法。

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