CN114298539A - 一种车辆调度方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种车辆调度方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114298539A
CN114298539A CN202111624514.0A CN202111624514A CN114298539A CN 114298539 A CN114298539 A CN 114298539A CN 202111624514 A CN202111624514 A CN 202111624514A CN 114298539 A CN114298539 A CN 114298539A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
broadcast channel
state
parking lot
scheduling decision
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111624514.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114298539B (zh
Inventor
闫金钢
姜玉东
武建华
张鹏飞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd filed Critical Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority to CN202111624514.0A priority Critical patent/CN114298539B/zh
Publication of CN114298539A publication Critical patent/CN114298539A/zh
Priority to US18/088,409 priority patent/US20230206765A1/en
Priority to EP22216379.2A priority patent/EP4207135A1/en
Priority to KR1020220184451A priority patent/KR20230100669A/ko
Priority to JP2022209205A priority patent/JP7503618B2/ja
Application granted granted Critical
Publication of CN114298539B publication Critical patent/CN114298539B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/148—Management of a network of parking areas
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/091—Traffic information broadcasting
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/142—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces external to the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/90—Driver alarms

Landscapes

  • Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)

Abstract

本公开提供了一种车辆调度方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及物联网、自主泊车、自动驾驶等领域。具体实现方案为：第一车辆基于第一广播频道上报第一车辆状态；第一车辆接收第二车辆基于所述第一广播频道上报的第二车辆状态；所述第二车辆为同一停车场内除所述第一车辆之外的其他车辆；所述第一车辆根据所述第一车辆状态和所述第二车辆状态，得到用于所述第一车辆和所述第二车辆间避让的调度决策结果。采用本公开，可以提高通行效率。

Description

一种车辆调度方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及物联网、自主泊车、自动驾驶等领域。
背景技术
随着技术的发展，可以通过人工智能实现软/硬件的性能优化处理，所适用的应用场景多种多样，比如涉及自主泊车、自动驾驶等应用场景的软/硬件设计中都可以采用人工智能技术，以提高软/硬件的处理速度及处理准确率。
然而，以自主泊车为例，停车场停放了大量车辆，在同时泊车或出库的情况下，如果处理不当，容易在车辆之间出现碰撞，需要进行车辆之间的调度，调度准确度与否，会影响到软/硬件的处理速度及处理准确率，比如，影响自主泊车的准确性，从而降低通行效率。
发明内容
本公开提供了一种车辆调度方法、装置、电子设备以及存储介质。
根据本公开的一方面，提供了一种车辆调度方法，包括：
第一车辆基于第一广播频道上报第一车辆状态；
第一车辆接收第二车辆基于所述第一广播频道上报的第二车辆状态；所述第二车辆为同一停车场内除所述第一车辆之外的其他车辆；
所述第一车辆根据所述第一车辆状态和所述第二车辆状态，得到用于所述第一车辆和所述第二车辆间避让的调度决策结果。
根据本公开的另一方面，提供了一种车辆调度装置，包括：
上报单元，用于第一车辆基于第一广播频道上报第一车辆状态；
接收单元，用于第一车辆接收第二车辆基于所述第一广播频道上报的第二车辆状态；所述第二车辆为同一停车场内除所述第一车辆之外的其他车辆；
调度决策单元，用于所述第一车辆根据所述第一车辆状态和所述第二车辆状态，得到用于所述第一车辆和所述第二车辆间避让的调度决策结果。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任意一实施例所提供的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使该计算机执行本公开任意一项实施例所提供的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现本公开任意一项实施例所提供的方法。
采用本公开，第一车辆可以基于第一广播频道上报第一车辆状态，第一车辆接收第二车辆基于该第一广播频道上报的第二车辆状态，其中，该第二车辆为同一停车场内除该第一车辆之外的其他车辆。该第一车辆可以根据该第一车辆状态和该第二车辆状态，得到用于该第一车辆和该第二车辆间避让的调度决策结果，以便根据该调度决策结果执行避让操作，从而可以提高通行效率。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是根据本公开实施例的一车辆与云端通信的应用场景示意图；
图2是根据本公开实施例的车辆调度方法的流程示意图；
图3是根据本公开实施例的应用示例中多个车辆间在同一个广播频道实现广播通信的示意图；
图4是根据本公开实施例的车辆调度装置的组成结构示意图；
图5是用来实现本公开实施例的车辆调度方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。本文中术语“第一”、“第二”表示指代多个类似的技术用语并对其进行区分，并不是限定顺序的意思，或者限定只有两个的意思，例如，第一特征和第二特征，是指代有两类/两个特征，第一特征可以为一个或多个，第二特征也可以为一个或多个。
另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
根据本公开的实施例，图1是根据本公开实施例的一车辆与云端通信的应用场景示意图，包括：后台服务器100、位于同一停车场的多个车辆(以车辆107-车辆108为例进行标识)，以及用于该后台服务器与该多个车辆间通信的“云”106。该后台服务器一侧可以采用该分布式集群系统，示例性的描述了可以利用该分布式集群系统进行基于该多个车辆上报的数据进行统一的车辆调度(或辅助车辆调度)。其中，该辅助车辆调度的情况是指：后台服务器只是收集数据进行后续的更新维护，以基于更新维护得到的数据得到更为精确的仲裁决策。而主要的仲裁决策是通过多个车辆间基于广播频道建立的通信来实现的。也可以采用在后台服务器进行所有的车辆调度，即：将基于广播频道得到所有车辆的车辆状态，在后台服务器进行统一的仲裁决策后再下发给车辆，以便车辆可以根据该仲裁决策去自主抉择想要执行的用户行为(比如，转弯避让车辆、原地继续等待、避让直行车辆或转弯车辆等)。如图1所示，在该分布式集群系统中包括多个节点(如服务器集群101、服务器102、服务器集群103、服务器104、服务器105)，以统一的车辆调度为例，多个节点间可以共同执行一个或多个车辆调度任务。可选地，该分布式集群系统中的多个节点可以基于车辆调度的全部流程执行该车辆调度任务，该多个节点也可以分别执行车辆调度的部分流程，并以协同合作的方式共同执行该车辆调度任务。可选地，在每一轮车辆调度任务完成后，多个节点之间都可以进行数据交换(如数据同步)。
根据本公开的实施例，提供了一种车辆调度方法，图2是根据本公开实施例的车辆调度方法的流程示意图，该方法可以应用于车辆调度装置，例如，该装置可以部署于单机、多机或集群系统中的终端或服务器或其它处理设备执行的情况下，可以实现车辆调度等等处理。其中，终端可以为用户设备(UE，User Equipment)、移动设备、个人数字处理(PDA，Personal Digital Assistant)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该方法还可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图2所示，包括：
S201、第一车辆基于第一广播频道上报第一车辆状态。
S202、第一车辆接收第二车辆基于该第一广播频道上报的第二车辆状态，其中，该第二车辆为同一停车场内除第一车辆之外的其他车辆。
S203、该第一车辆根据该第一车辆状态和该第二车辆状态，得到用于该第一车辆和该第二车辆间避让的调度决策结果。
S201-S203的一示例中，该第一车辆和该第二车辆位于同一停车场，该第一车辆和该第二车辆可以通过相同的广播频道建立通信，即：该第一车辆和该第二车辆都可以接入该第一广播频道，并基于该第一广播频道上报各自的车辆状态，该第一车辆基于该第一广播频道上报该第一车辆状态，该第二车辆基于该第一广播频道上报该第二车辆状态，以便彼此可以知道对方的状态。在该第一车辆基于该第一广播频道接收到第二车辆状态的情况下，该第一车辆可以结合该第一车辆状态和该第二车辆状态进行决策，以得到用于该第一车辆和该第二车辆间避让的调度决策结果。
采用本公开实施例，由于该第一车辆可以基于该第一广播频道上报该第一车辆状态，以及接收该第二车辆基于该第一广播频道上报的该第二车辆状态，从而该第一车辆可以结合该第一车辆状态和该第二车辆状态，得到用于该第一车辆和该第二车辆间避让的调度决策结果，以便根据该调度决策结果执行避让操作(如转弯避让车辆、原地继续等待、避让直行车辆或转弯车辆等)，从而可以提高通行效率。
一实施方式中，第一车辆基于第一广播频道上报第一车辆状态，包括：该第一车辆根据该同一停车场的停车场标识，接入与该停车场标识对应的该第一广播频道。该第一车辆通过与该停车场标识对应的该第一广播频道，发送广播消息；其中，该广播消息中携带该第一车辆状态。采用本实施方式，在停车场标识和广播频道之间存在一一对应的映射关系，从而可以确保该第一车辆和该第二车辆根据该停车场标识接入唯一的广播频道，则基于该广播频道在该第一车辆和该第二车辆之间建立的通信是可靠的，通过该广播频道得到的彼此之间的车辆状态是准确的，提高了调度决策的精度。
一实施方式中，第一车辆根据第一车辆状态和第二车辆状态，得到用于第一车辆和第二车辆间避让的调度决策结果，包括：该第一车辆根据该第一车辆状态和该第二车辆状态进行决策，通过主动改变第一车辆自身行为得到该度决策结果。将该调度决策结果，基于该第一广播频道发送给该第二车辆。采用本实施方式，第一车辆可以主动改变自己原有的策略，将由此得到的该调度决策结果，基于该第一广播频道发送给该第二车辆，车辆之间是可协商的关系，即可以由车辆自身直接做出调度决策，更高效。
一实施方式中，第一车辆根据第一车辆状态和第二车辆状态，得到用于第一车辆和第二车辆间避让的调度决策结果，包括：该第一车辆根据该第一车辆状态和该第二车辆状态进行决策，继续保持该第一车辆自身行为，并生成通知消息，将该通知消息基于该第一广播频道发送给该第二车辆。该第一车辆基于该第一广播频道监听该第二车辆的反馈，在该第二车辆基于该通知消息主动改变第二车辆自身行为得到该调度决策结果的情况下，该第一车辆基于该第一广播频道接收到该调度决策结果。采用本实施方式，第一车辆可以不改变自己原有的策略，通知给第二车辆后由第二车辆做出改变，将由此得到的该调度决策结果反馈给第一车辆，第一车辆监听到该调度决策结果，获知第二车辆的改变后继续保持该第一车辆自身行为，车辆之间也是可协商的关系，也可以由车辆自身直接做出调度决策，更高效。
一实施方式中，第一车辆根据第一车辆状态和第二车辆状态，得到用于第一车辆和第二车辆间避让的调度决策结果，包括：该第一车辆根据该第一车辆状态和该第二车辆状态进行决策，继续保持该第一车辆自身行为，并生成通知消息，将该通知消息基于该第一广播频道发送给该第二车辆。在该第二车辆基于该通知消息继续保持第二车辆自身行为、且与该第一车辆自身行为发生冲突的情况下，该第一车辆基于该第一广播频道接收到云端做出的调度决策结果。其中，该云端做出的所述调度决策结果，是根据该第一车辆和该第二车辆在当前冲突场景中的优先级得到的。采用本实施方式，云端根据该第一车辆和该第二车辆当前冲突场景的调度决策优先级(可以是预先设置好的优先级规则)进行，高优先级的车辆大于低优先级车辆。也就是说，按照该优先级规则在当前冲突场景中第一车辆优先级高，更需要优先执行第一车辆自身行为，那么，第一车辆保持自身用户行为，云端通知第二车辆做出改变，车辆之间是不可协商的关系，则由云端做出调度决策，避免了车辆之间决策僵持不下导致的拥堵或其他更为恶劣的通行事故。
一些示例中，比如第一车辆发出的第一广播消息为：即将从停车场的B1层下到B2跨层的出口，此时，第二车辆发出的第二广播消息为：即将途经该B2跨层的出口。考虑到连接停车场两层之间跨层的通道狭窄，在第一车辆的车头驶出该通道之前，看不到该B2跨层出口两侧的情况，如果不能及时避让，则会造成拥堵或碰撞等通行事故。在车辆之间可协商的情况下，如果该第二车辆监听到该第一车辆发送的该第一广播消息，改变原定的策略(原定的策略是：继续向该B2跨层的出口行驶；相应的，改变原定的策略是：停下安全避让第一车辆)，该第一车辆车监听到该第二车辆发出的第三广播消息“第二车辆改变原定的策略”，决策达成一致，即该第一车辆监听到该调度决策结果为第二车辆改变原定的策略，获知第二车辆的改变后继续保持该第一车辆自身行为，则从停车场的B1层下到B2跨层的出口。在车辆之间不可协商的情况下，该第一车辆车和该第二车辆在接近安全距离前都决策“自己先走”、或“礼让对方进行安全避让”时，将决策都上报云端，或者被云端主动检测到决策后由云端做出调度决策，根据该当前冲突场景的调度决策优先级来决定那辆车需要优先走，那辆车需要安全避让，并将云端做出的调度决策结果广播给该第一车辆车和该第二车辆，该第一车辆车和该第二车辆按此调度决策结果执行即可。
一实施方式中，第一车辆状态包括：用于表征第一车辆基本状态的信息、第一车辆能感知的周边环境信息，及第一车辆想要执行的行为；第二车辆状态包括：用于表征第二车辆基本状态的信息、第二车辆能感知的周边环境信息，及所述第二车辆想要执行的行为。采用本实施方式，车辆之间可以基于第一广播频道得到第一车辆状态和第二车辆状态，从而为后续的决策提供数据支持。
一实施方式中，还包括：第一车辆发起鉴权请求消息，以请求云端提供针对该第一广播频道的广播服务，第一车辆在收到鉴权成功响应消息的情况下，经授权使用第一广播服务。采用本实施方式，考虑到安全，可以在第一车辆和第二车辆与云端的后台服务器之间通过鉴权的方式(发起鉴权请求消息及接收鉴权成功响应消息)进行车辆合法身份的验证。车辆会预先下载安全证书，将该安全证书携带在该鉴权请求消息中发送，当收到鉴权成功响应消息，鉴权合法后，才允许授权使用该广播服务。
根据本公开的实施例，提供了一种车辆调度方法，包括：同一停车场的多个车辆通过相同的广播频道在该多个车辆之间建立通信，上报各自的车辆状态；该多个车辆根据各自的车辆状态进行仲裁以实现共同的决策，得到用于该多个车辆间避让的调度决策结果；该多个车辆根据该调度决策结果，执行避让操作。采用本公开，同一停车场的多个车辆可以通过相同的广播频道在多个车辆之间建立通信，上报各自的车辆状态，该多个车辆可以根据各自的车辆状态进行共同决策，以得到用于该多个车辆间避让的调度决策结果。该多个车辆根据该调度决策结果执行避让操作，从而可以提高通行效率，避免拥堵，还可以避免若车辆之间发生碰撞可能带来的安全隐患。
一示例中，同一停车场的多个车辆通过相同的广播频道(即：与停车场标识对应的广播频道)在多个车辆之间建立通信，其中，该停车场标识可以是该同一停车场的统一标识，比如，“A停车场”的停车场标识可以为“停车场ID(A)”；该停车场标识也可以是该同一停车场中任一楼层对应的标识，比如，“B停车场”包括地下3层，分别为B1、B2、B3，“B停车场”各个楼层对应的停车场标识可以分别为：“停车场ID(B1)、停车场ID(B2)、停车场ID(B3)”。该多个车辆根据相应的停车场标识锁定对应的广播频道后，可以接入该广播频道(如该多个车辆基于该广播频道发送携带各自车辆状态的广播消息)，该多个车辆根据各自的车辆状态进行共同决策，得到用于该多个车辆间避让的调度决策结果，以便根据该调度决策结果执行避让操作(如转弯避让车辆、原地继续等待、避让直行车辆或转弯车辆等)。
一实施方式中，同一停车场的多个车辆通过相同的广播频道在多个车辆之间建立通信，上报各自的车辆状态，包括：多个车辆根据该同一停车场的停车场标识，接入与该停车场标识对应的广播频道，换言之，停车场标识和广播频道间存在映射关系，是一一对应的，该映射关系可以是映射表的形式。该多个车辆通过与该停车场标识对应的该广播频道，发送广播消息(该广播消息中可以携带多个车辆上报的该各自的车辆状态)。采用本实施方式，在停车场标识和广播频道之间存在一一对应的映射关系，从而可以确保多个车辆根据该停车场标识接入唯一的广播频道，则基于该广播频道在多个车辆之间建立的通信是可靠的，多个车辆通过该广播频道得到的彼此之间的车辆状态是准确的，提高了后续仲裁决策的精度。
一实施方式中，各自的车辆状态，包括：用于表征本车信息的第一状态和用于表征除本车之外其他车辆信息的第二状态。采用本实施方式，不仅包括本车的车辆状态(即该第一状态)，还包括本车之外其他车辆的车辆状态(即该第二状态)，状态数据的数据完整性高，知己知彼，更全面，基于该状态数据进行后续的仲裁，可以提高后续仲裁决策的精度。
一实施方式中，各自的车辆状态，还包括：多个车辆各自感知的周边环境信息，及该多个车辆各自想要执行的用户行为。采用本实施方式，不仅数据完整性高，而且，还可以包括各个车辆的感知信息(如各个车辆可以感知自己周边的障碍物)，以及各个车辆的用户行为(各个车辆的当前想要执行的意图，是转向避让，还是移动，还得继续原地等待等意图)。除了各个车辆自身的状态数据，还加入了其他多种类型数据，融合到该各自的车辆状态中，为后续的仲裁提供了多角度的数据类型，可以提高后续仲裁决策的精度。
一实施方式中，多个车辆根据所述各自的车辆状态进行共同决策，得到用于多个车辆间避让的调度决策结果，包括：多个车辆根据各自的车辆状态，在多个车辆避让不及时情况发生之前进行预先判断，得到多个车辆在想要执行的用户行为彼此影响下的仲裁结果，根据该仲裁结果进行共同决策，得到用于多个车辆间避让的调度决策结果。采用本实施方式，是在避让不及时情况发生之前进行预先判断，通过仲裁机制得到仲裁结果(即：多个车辆在想要执行的用户行为彼此影响下的仲裁结果)，根据该仲裁结果进行共同决策，得到用于多个车辆间避让的调度决策结果(如两辆车一个想驶出停车位，在距离本车很近的位置有另一个车辆想要驶入相邻的停车位，如果避让不及时容易出现拥堵或碰撞，则通过该仲裁机制来决定本车先驶出，还是等候原地等候，让对方先驶入等调度决策结果)。而不是出现了该拥堵或碰撞之后再进行判断，出现了该拥堵或碰撞之后再判断实际上已经无法有效的进行多个车辆之间的调度了。
一实施方式中，还包括：多个车辆发起鉴权请求消息，以请求云端提供针对所述广播频道的广播服务，该多个车辆在收到鉴权成功响应消息的情况下，经授权使用该广播服务。采用本实施方式，考虑到安全，可以在多个车辆和云端的后台服务器之间通过鉴权的方式(发起鉴权请求消息及接收鉴权成功响应消息)进行车辆合法身份的验证。车辆会预先下载安全证书，将该安全证书携带在该鉴权请求消息中发送，当收到鉴权成功响应消息，鉴权合法后，才允许授权使用该广播服务。
下面对上述本公开实施例提供的车辆调度方法进行示例说明。
以自主泊车为例，可以采用单车控制(即：车主发起自动驾驶请求，车辆响应该自动驾驶请求，车辆进入自动驾驶状态，基于自身传感器感知车辆周围环境，并进行自主泊车场景中的路径规划和车辆行驶控制)。当大量全自动驾驶车辆在停车场相遇，且多个车辆彼此之间的腾挪空间有限时，实际上无法像人类驾驶员一样准确判断对方的行为和意图，会出现车辆相互不让对方或都同时避让对方，导致局部道路被堵死的情况，降低了通行效率。
发生上述问题的主要原因是：单车控制的自主泊车方案，车辆对环境感知距离有限，无法提前预知车辆感知范围外的其他车辆的行为和意图，从而无法提前作出避让动作。而停车场环境复杂，多车遭遇后再进行腾挪时，受限于腾空空间不足、后面跟车等原因，容易出现阻塞，并影响停车场的正常通行，本应用示例可以基于物联网(如同一停车场采用同一广播频道接入多个车辆)来实现自主泊车场景中多个车辆之间的协同调度，以下具体阐述。
图3是根据本公开实施例的应用示例中多个车辆间在同一个广播频道实现广播通信的示意图，如图3所示，利用物联网技术，使A车辆、B车辆、C车辆及D车辆在同一停车场、或同一停车场的同一楼层接入同一个广播频道，基于该广播频道发送携带车辆状态(本车状态和除本车之外其他车辆的状态)的广播消息，从而知道本车和除本车之外其他车辆的车辆状态，以便进行共同的仲裁决策。其中，针对车辆状态而言，可以是本车和除本车之外其他车辆的车辆位置/位姿/车速/档位等，除了这些基本信息，还可以包括其他附加信息，比如本车和除本车之外其他车辆能感知到的感知信息(如车辆周边障碍物)，以及本车和除本车之外其他车辆的用户行为和意图(比如，规划路径/局部控制)等。
在同一消息广播频道内，所有车辆可以上报自车状态、感知信息、用户行为和意图等，并基于该广播频道接收同一停车场其他车辆上报的车辆状态、感知信息、用户行为和意图等。所有车辆间通过协同的仲裁机制来共同决策，换言之，可以在避让不及时情况发生之前提前判断出车辆之间的彼此影响并作出共同决策，以使部分车辆提前避让，避免遭遇时再临时决策，影响通行效率，主要包括以下内容：
1、自动驾驶车辆驶入停车场，或停车场内车辆自动驾驶出库时，根据所在停车场标识自动接入此停车场区域的自动驾驶消息广播频道，其中，该自动驾驶消息广播频道的设定规则，可以是按照城市、省/市/县等来设置。
2、自动驾驶车辆广播自车状态(如车辆位置/位姿/车速/档位等)、感知信息(如车辆周围的障碍物等)、行为和意图(如规划路径/局部控制)等，同时接收同停车场其他车辆的上报数据。
需要指出的是，接入该自动驾驶消息广播频道，可以启用鉴权机制。每个自动驾驶车辆都可以下载安全证书，然后基于该安全证书向云端的后台服务器发送鉴权请求消息，以请求接入该广播频道的广播服务。也就是说，要接入当前停车场，需要鉴定身份合法后才允许接入该广播服务。
需要指出的是，在接入该自动驾驶消息广播频道之前，还需要判断车辆距离哪个停车场最近，确定了该停车场，并获得停车场标识后，可以根据该停车场标识接入对应的该自动驾驶消息广播频道。具体的，车辆自身有定位功能，也就说，车辆可以与云端的后台服务器通信，车辆通过该定位功能可以上报车辆的实时位置，或者云端的后台服务器通过该定位功能主动获知车辆的实时位置。比如，车辆是否位于停车场，车辆靠近哪个停车场，云端的后台服务器都是知道的。其中，就定位功能而言，一种是基于GPS定位的定位功能，基于GPS定位的定位功能，可以实现大范围的定位，但是精度不够，是初步的定位，一般可以筛选出车辆附近(比如1公里内的目标位置“停车场”)；另一种是基于高精地图定位的定位功能，基于高精地图定位的定位功能更为精确，比如，利用高精地图和当前采集车辆的画面进行地图数据匹配，只要车辆接近停车场的出口/入口，高精地图就可以定位成功，可以实现精度为10厘米、15厘米等近距离的定位，换言之，通过高精地图和当前采集车辆的画面进行地图数据匹配，可以得到车辆在高精地图的某个目标位置“停车场”，那么，就可以锁定距离当前车辆最近的一个或多个停车场，目标位置“停车场”确定后，对应的停车场标识就明确了，从而，可以根据该停车场标识接入对应的该自动驾驶消息广播频道。
3、停车场内所有车辆获取其他车辆信息和决策后，判断车间的意图是否存在冲突需要避让的场景，如存在，则自动通过人工智能仲裁+车间投票机制(即：云端通过预先训练后的仲裁模型来执行该人工智能仲裁+车间投票)，共同作出避让决策。
需要指出的是，避让的场景包括：一种情况，车辆从当前车位驶出，会影响正在直行的车，显然需要避让；另一种情况，车辆从当前车位驶出，侧向有车要进停车，显然也是需要避让的；又一种情况，停车场多个楼层的跨层情况，在上下层的通道里，车辆间看不到彼此的情况，在交汇的位置相遇，就紧急刹车，如果无法建立基于上述广播频道的通信，则不确定对方是先走，还是本车先走，而通过该广播频道的通信，至少可以知道：规划的路线、车速、档位等信息进行协同的仲裁，从而共同作出避让决策。
4、相关车辆根据协同的仲裁自动执行避让决策，比如，停在车位内暂不出库等待横向车辆通过、靠边停车以使无法倒车的对向车先行通过等。
5、待冲突车辆通过后，根据停车场内情况继续进行协同的仲裁，从而共同作出避让决策(比如，继续避让，还是结束避让恢复自动驾驶)。
根据本公开的实施例，提供了一种车辆调度装置，图4是根据本公开实施例的车辆调度装置的组成结构示意图，如图4所示，车辆调度装置400包括：上报单元401，用于第一车辆基于第一广播频道上报第一车辆状态；接收单元402，用于第一车辆接收第二车辆基于所述第一广播频道上报的第二车辆状态；所述第二车辆为同一停车场内除所述第一车辆之外的其他车辆；调度决策单元403，用于所述第一车辆根据所述第一车辆状态和所述第二车辆状态，得到用于所述第一车辆和所述第二车辆间避让的调度决策结果。
一实施方式中，所述上报单元，用于：根据所述同一停车场的停车场标识，接入与所述停车场标识对应的所述第一广播频道；通过与所述停车场标识对应的所述第一广播频道，发送广播消息；其中，所述广播消息中携带所述第一车辆状态。
一实施方式中，所述调度决策单元，用于：所述第一车辆根据所述第一车辆状态和所述第二车辆状态进行决策，通过主动改变所述第一车辆自身行为得到所述调度决策结果；将所述调度决策结果，基于所述第一广播频道发送给所述第二车辆。
一实施方式中，所述调度决策单元，用于：所述第一车辆根据所述第一车辆状态和所述第二车辆状态进行决策，继续保持所述第一车辆自身行为，并生成通知消息，将所述通知消息基于所述第一广播频道发送给所述第二车辆；所述第一车辆基于所述第一广播频道监听所述第二车辆的反馈；在所述第二车辆基于所述通知消息主动改变所述第二车辆自身行为得到所述调度决策结果的情况下，所述第一车辆基于所述第一广播频道接收到所述调度决策结果。
一实施方式中，所述调度决策单元，用于：所述第一车辆根据所述第一车辆状态和所述第二车辆状态进行决策，继续保持所述第一车辆自身行为，并生成通知消息，将所述通知消息基于所述第一广播频道发送给所述第二车辆；在所述第二车辆基于所述通知消息继续保持所述第二车辆自身行为、且与所述第一车辆自身行为发生冲突的情况下，所述第一车辆基于所述第一广播频道接收到云端做出的所述调度决策结果；其中，所述云端做出的所述调度决策结果，根据所述第一车辆和所述第二车辆在当前冲突场景中的优先级得到。
一实施方式中，所述第一车辆状态包括：用于表征第一车辆基本状态的信息、所述第一车辆能感知的周边环境信息，及所述第一车辆想要执行的行为；所述第二车辆状态包括：用于表征第二车辆基本状态的信息、第二车辆能感知的周边环境信息，及所述第二车辆想要执行的行为。
一实施方式中，还包括鉴权单元，用于：发起鉴权请求消息，以请求云端提供针对所述第一广播频道的广播服务；在收到鉴权成功响应消息的情况下，经授权使用所述第一广播服务。
根据本公开的实施例，提供了一种车辆调度装置，车辆调度装置包括：状态上报单元，用于同一停车场的多个车辆通过相同的广播频道在所述多个车辆之间建立通信，上报各自的车辆状态；决策单元，用于根据所述各自的车辆状态进行仲裁以实现共同的决策，得到用于所述多个车辆间避让的调度决策结果；调度单元，用于根据所述调度决策结果，执行避让操作。
一实施方式中，所述状态上报单元，用于根据所述同一停车场的停车场标识，接入与所述停车场标识对应的所述广播频道；通过与所述停车场标识对应的所述广播频道，发送广播消息；其中，所述广播消息中携带所述各自的车辆状态。
一实施方式中，所述各自的车辆状态，包括：用于表征本车信息的第一状态和用于表征除本车之外其他车辆信息的第二状态。
一实施方式中，所述各自的车辆状态，还包括：所述多个车辆各自感知的周边环境信息，及所述多个车辆各自想要执行的用户行为。
一实施方式中，所述决策单元，用于所述多个车辆根据所述各自的车辆状态，在多个车辆避让不及时情况发生之前进行预先判断，得到所述多个车辆在想要执行的用户行为彼此影响下的仲裁结果；根据所述仲裁结果进行所述共同决策，得到用于所述多个车辆间避让的调度决策结果。
一实施方式中，还包括鉴权单元，用于所述多个车辆发起鉴权请求消息，以请求云端提供针对所述广播频道的广播服务；所述多个车辆在收到鉴权成功响应消息的情况下，经授权使用所述广播服务。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆调度方法。例如，在一些实施例中，车辆调度方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的车辆调度方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆调度方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (17)

1.一种车辆调度方法，包括：
第一车辆基于第一广播频道上报第一车辆状态；
第一车辆接收第二车辆基于所述第一广播频道上报的第二车辆状态；所述第二车辆为同一停车场内除所述第一车辆之外的其他车辆；
所述第一车辆根据所述第一车辆状态和所述第二车辆状态，得到用于所述第一车辆和所述第二车辆间避让的调度决策结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一车辆基于第一广播频道上报第一车辆状态，包括：
所述第一车辆根据所述同一停车场的停车场标识，接入与所述停车场标识对应的所述第一广播频道；
所述第一车辆通过与所述停车场标识对应的所述第一广播频道，发送广播消息；其中，所述广播消息中携带所述第一车辆状态。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述第一车辆根据所述第一车辆状态和所述第二车辆状态，得到用于所述第一车辆和所述第二车辆间避让的调度决策结果，包括：
所述第一车辆根据所述第一车辆状态和所述第二车辆状态进行决策，通过主动改变所述第一车辆自身行为得到所述调度决策结果；
将所述调度决策结果，基于所述第一广播频道发送给所述第二车辆。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述第一车辆根据所述第一车辆状态和所述第二车辆状态，得到用于所述第一车辆和所述第二车辆间避让的调度决策结果，包括：
所述第一车辆根据所述第一车辆状态和所述第二车辆状态进行决策，继续保持所述第一车辆自身行为，并生成通知消息，将所述通知消息基于所述第一广播频道发送给所述第二车辆；
所述第一车辆基于所述第一广播频道监听所述第二车辆的反馈；
在所述第二车辆基于所述通知消息主动改变所述第二车辆自身行为得到所述调度决策结果的情况下，所述第一车辆基于所述第一广播频道接收到所述调度决策结果。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述第一车辆根据所述第一车辆状态和所述第二车辆状态，得到用于所述第一车辆和所述第二车辆间避让的调度决策结果，包括：
所述第一车辆根据所述第一车辆状态和所述第二车辆状态进行决策，继续保持所述第一车辆自身行为，并生成通知消息，将所述通知消息基于所述第一广播频道发送给所述第二车辆；
在所述第二车辆基于所述通知消息继续保持所述第二车辆自身行为、且与所述第一车辆自身行为发生冲突的情况下，所述第一车辆基于所述第一广播频道接收到云端做出的所述调度决策结果；
其中，所述云端做出的所述调度决策结果，根据所述第一车辆和所述第二车辆在当前冲突场景中的优先级得到。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述第一车辆状态包括：用于表征第一车辆基本状态的信息、所述第一车辆能感知的周边环境信息，及所述第一车辆想要执行的行为；
所述第二车辆状态包括：用于表征第二车辆基本状态的信息、第二车辆能感知的周边环境信息，及所述第二车辆想要执行的行为。
7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，还包括：
所述第一车辆发起鉴权请求消息，以请求云端提供针对所述第一广播频道的广播服务；
所述第一车辆在收到鉴权成功响应消息的情况下，经授权使用所述第一广播服务。
8.一种车辆调度装置，包括：
上报单元，用于第一车辆基于第一广播频道上报第一车辆状态；
接收单元，用于第一车辆接收第二车辆基于所述第一广播频道上报的第二车辆状态；所述第二车辆为同一停车场内除所述第一车辆之外的其他车辆；
调度决策单元，用于所述第一车辆根据所述第一车辆状态和所述第二车辆状态，得到用于所述第一车辆和所述第二车辆间避让的调度决策结果。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述上报单元，用于：
根据所述同一停车场的停车场标识，接入与所述停车场标识对应的所述第一广播频道；
通过与所述停车场标识对应的所述第一广播频道，发送广播消息；其中，所述广播消息中携带所述第一车辆状态。
10.根据权利要求8或9所述的装置，其中，所述调度决策单元，用于：
所述第一车辆根据所述第一车辆状态和所述第二车辆状态进行决策，通过主动改变所述第一车辆自身行为得到所述调度决策结果；
将所述调度决策结果，基于所述第一广播频道发送给所述第二车辆。
11.根据权利要求8或9所述的装置，其中，所述调度决策单元，用于：
所述第一车辆根据所述第一车辆状态和所述第二车辆状态进行决策，继续保持所述第一车辆自身行为，并生成通知消息，将所述通知消息基于所述第一广播频道发送给所述第二车辆；
所述第一车辆基于所述第一广播频道监听所述第二车辆的反馈；
在所述第二车辆基于所述通知消息主动改变所述第二车辆自身行为得到所述调度决策结果的情况下，所述第一车辆基于所述第一广播频道接收到所述调度决策结果。
12.根据权利要求8或9所述的装置，其中，所述调度决策单元，用于：
所述第一车辆根据所述第一车辆状态和所述第二车辆状态进行决策，继续保持所述第一车辆自身行为，并生成通知消息，将所述通知消息基于所述第一广播频道发送给所述第二车辆；
在所述第二车辆基于所述通知消息继续保持所述第二车辆自身行为、且与所述第一车辆自身行为发生冲突的情况下，所述第一车辆基于所述第一广播频道接收到云端做出的所述调度决策结果；
其中，所述云端做出的所述调度决策结果，根据所述第一车辆和所述第二车辆在当前冲突场景中的优先级得到。
13.根据权利要求8-12中任一项所述的装置，其中，所述第一车辆状态包括：用于表征第一车辆基本状态的信息、所述第一车辆能感知的周边环境信息，及所述第一车辆想要执行的行为；
所述第二车辆状态包括：用于表征第二车辆基本状态的信息、第二车辆能感知的周边环境信息，及所述第二车辆想要执行的行为。
14.根据权利要求8-12中任一项所述的装置，还包括鉴权单元，用于：
发起鉴权请求消息，以请求云端提供针对所述第一广播频道的广播服务；
在收到鉴权成功响应消息的情况下，经授权使用所述第一广播服务。
15.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
CN202111624514.0A 2021-12-28 2021-12-28 一种车辆调度方法、装置、电子设备及存储介质 Active CN114298539B (zh)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111624514.0A CN114298539B (zh) 2021-12-28 2021-12-28 一种车辆调度方法、装置、电子设备及存储介质
US18/088,409 US20230206765A1 (en) 2021-12-28 2022-12-23 Vehicle Scheduling Method, Electronic Equipment and Storage Medium
EP22216379.2A EP4207135A1 (en) 2021-12-28 2022-12-23 Vehicle scheduling method and device, electronic equipment and storage medium
KR1020220184451A KR20230100669A (ko) 2021-12-28 2022-12-26 차량 배차 방법, 장치, 전자기기 및 저장매체 및 프로그램
JP2022209205A JP7503618B2 (ja) 2021-12-28 2022-12-27 車両のスケジューリング方法、装置、電子デバイス、記憶媒体、及びプログラム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111624514.0A CN114298539B (zh) 2021-12-28 2021-12-28 一种车辆调度方法、装置、电子设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114298539A true CN114298539A (zh) 2022-04-08
CN114298539B CN114298539B (zh) 2024-06-04

Family

ID=80971596

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111624514.0A Active CN114298539B (zh) 2021-12-28 2021-12-28 一种车辆调度方法、装置、电子设备及存储介质

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20230206765A1 (zh)
EP (1) EP4207135A1 (zh)
JP (1) JP7503618B2 (zh)
KR (1) KR20230100669A (zh)
CN (1) CN114298539B (zh)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103794079A (zh) * 2012-10-26 2014-05-14 现代自动车株式会社 通过车辆间的通信提供关于停车位的信息的方法和系统
CN107844886A (zh) * 2017-09-15 2018-03-27 北京百度网讯科技有限公司 车辆调度方法、装置、设备及存储介质
US20190239040A1 (en) * 2018-01-31 2019-08-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Millimeter wave vehicle-to-vehicle communication system for data sharing
CN110109458A (zh) * 2019-05-17 2019-08-09 爱驰汽车有限公司 车载自动驾驶调度系统、方法、设备及存储介质
CN110415543A (zh) * 2019-08-05 2019-11-05 北京百度网讯科技有限公司 车辆信息的交互方法、装置、设备以及存储介质
CN112419771A (zh) * 2020-11-18 2021-02-26 联通智网科技有限公司 一种基于消息广播的泊车方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113223323A (zh) * 2021-06-15 2021-08-06 广州小鹏汽车科技有限公司 自动泊车方法、自动泊车装置与系统及可读存储介质
CN113492842A (zh) * 2021-08-04 2021-10-12 北京百度网讯科技有限公司 自动泊车的控制方法、装置、设备和存储介质
CN113744524A (zh) * 2021-08-16 2021-12-03 武汉理工大学 一种基于车辆间协同计算通信的行人意图预测方法及系统

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003281697A (ja) * 2002-03-20 2003-10-03 Hitachi Ltd 駐車場情報サービスシステム及び移動体端末装置
US10573178B2 (en) * 2016-10-31 2020-02-25 Veniam, Inc. Systems and methods for tracking and fault detection, for example among autonomous vehicles, in a network of moving things
JP6876907B2 (ja) 2016-12-06 2021-05-26 富士フイルムビジネスイノベーション株式会社 特定行動検出装置、特定行動検出システム及びプログラム
JP6796047B2 (ja) 2017-09-22 2020-12-02 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
JP6908549B2 (ja) 2018-03-20 2021-07-28 日立Astemo株式会社 車両制御装置および車両制御システム
JP7163077B2 (ja) 2018-06-13 2022-10-31 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 駐車支援装置、及び駐車支援方法
US20210245758A1 (en) * 2020-02-11 2021-08-12 Ford Global Technologies, Llc V2x traffic maneuver handshaking between traffic participants

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103794079A (zh) * 2012-10-26 2014-05-14 现代自动车株式会社 通过车辆间的通信提供关于停车位的信息的方法和系统
CN107844886A (zh) * 2017-09-15 2018-03-27 北京百度网讯科技有限公司 车辆调度方法、装置、设备及存储介质
KR20200068621A (ko) * 2017-09-15 2020-06-15 베이징 바이두 넷컴 사이언스 앤 테크놀로지 코., 엘티디. 차량배정방법, 장치, 디바이스 및 저장매체
US20190239040A1 (en) * 2018-01-31 2019-08-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Millimeter wave vehicle-to-vehicle communication system for data sharing
CN110109458A (zh) * 2019-05-17 2019-08-09 爱驰汽车有限公司 车载自动驾驶调度系统、方法、设备及存储介质
CN110415543A (zh) * 2019-08-05 2019-11-05 北京百度网讯科技有限公司 车辆信息的交互方法、装置、设备以及存储介质
CN112419771A (zh) * 2020-11-18 2021-02-26 联通智网科技有限公司 一种基于消息广播的泊车方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113223323A (zh) * 2021-06-15 2021-08-06 广州小鹏汽车科技有限公司 自动泊车方法、自动泊车装置与系统及可读存储介质
CN113492842A (zh) * 2021-08-04 2021-10-12 北京百度网讯科技有限公司 自动泊车的控制方法、装置、设备和存储介质
CN113744524A (zh) * 2021-08-16 2021-12-03 武汉理工大学 一种基于车辆间协同计算通信的行人意图预测方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
JP2023098693A (ja) 2023-07-10
US20230206765A1 (en) 2023-06-29
KR20230100669A (ko) 2023-07-05
JP7503618B2 (ja) 2024-06-20
CN114298539B (zh) 2024-06-04
EP4207135A1 (en) 2023-07-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US12027045B2 (en) Navigation method, device and system for cross intersection
EP3955230B1 (en) Vehicle control method, vehicle-road coordination system, roadside device and automatic driving vehicle
US9761136B2 (en) Methods and software for managing vehicle priority in a self-organizing traffic control system
WO2019085846A1 (zh) 一种快速车道的规划方法及单元
US20190072964A1 (en) Systems and Methods for Changing a Destination of an Autonomous Vehicle in Real-Time
US20200349835A1 (en) Cluster-Based Management of Vehicle Power Consumption
CN107564328B (zh) 用于车辆的停车位确定方法和装置
US20220126862A1 (en) Man-machine hybrid decision method and system based on cloud, and cloud server
US20220041181A1 (en) Vehicle trajectory planning method and electronic device
US20190116476A1 (en) Real-time communication with mobile infrastructure
CN112498370A (zh) 一种车辆控制方法、装置及电子设备
CN117208008A (zh) 目标区域内领航车确定方法、装置及介质
CN114298539B (zh) 一种车辆调度方法、装置、电子设备及存储介质
CN108538077B (zh) 用于为机动车生成停车空间的方法和系统以及存储介质
CN114333381A (zh) 针对自动驾驶车辆的数据处理方法、装置和电子设备
CN114655254A (zh) 自动驾驶车辆控制方法、装置及电子设备
CN114283609A (zh) 针对自动驾驶车辆的信息显示方法、装置和站台终端
KR102655314B1 (ko) 군집 주행 환승 방법, 이를 수행하는 서버 및 사용자 어플리케이션
JP7178933B2 (ja) ライドシェア管理装置
KR102221017B1 (ko) 군집 주행 서비스를 위한 안내 방법, 이를 수행하는 서버 및 사용자 단말
US20210341298A1 (en) Navigation information sharing method and system
WO2023221516A1 (zh) 车辆编队的控制方法、装置、介质、设备及程序产品
CN115985123A (zh) 交通信号灯数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质
CN114132344A (zh) 一种自动驾驶车辆的决策方法、装置、设备及存储介质
CN114771573A (zh) 对象的控制方法、装置、电子设备、介质和路侧设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant