CN117208008A - 目标区域内领航车确定方法、装置及介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种目标区域内领航车确定方法、装置及介质，涉及自动驾驶技术领域。可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、机场等业务场景，该方法包括：获取目标区域内车辆的标识信息，标识信息关联车辆的第一信息，第一信息包括车辆的自动驾驶等级信息和/或自动驾驶能力信息；确定目标区域内的待编队车辆；并根据待编队车辆的车主意愿度、标识信息和第一信息，获取待编队车辆的排序结果；根据排序结果，将满足预设条件的待编队车辆确定为领航车。本申请能够在目标区域内快速确定领航车，大大提高了车辆编队效率，进而提高了编队行驶的安全性。

Description

目标区域内领航车确定方法、装置及介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种目标区域内领航车确定方法、装置及介质。

背景技术

车辆编队是指多个车辆纵向形成的编队，以编队的形式在道路上行驶，编队内两个相邻车辆之间保持比常规车间距低很多的安全车距，其是自动驾驶在交通应用中一个比较有前景的方向。

通常，最简单的车辆编队由一个领航车和一个/多个跟随车组成。该车辆编队一般通过目的地、位置信息、电量、油量等车辆自身的驾驶状态信息来决定是否作为领航车。

在确定领航车时，由于要考虑的信息类型较多，因此相关技术的计算复杂、车辆编队效率低，进而导致编队行驶安全性差。

发明内容

本申请提供了一种目标区域内领航车确定方法、装置及介质，能够在目标区域内快速确定领航车，大大提高了车辆编队效率，进而提高了编队行驶的安全性。

根据本申请的第一方面，提供了一种目标区域内领航车确定方法，包括：

获取目标区域内车辆的标识信息，所述标识信息关联所述车辆的第一信息，所述第一信息包括所述车辆的自动驾驶等级信息和/或自动驾驶能力信息；

确定所述目标区域内的待编队车辆；并根据所述待编队车辆的车主意愿度、所述标识信息和所述第一信息，获取所述待编队车辆的排序结果；

根据所述排序结果，将满足预设条件的待编队车辆确定为领航车。

本申请实施例在编队行驶前，一方面，综合考虑车主意愿度，车辆的自动驾驶能力信息和自动驾驶等级信息，确定领航车，能够充分保证广大车主的利益。另一方面，车辆的标识信息作为车辆的唯一标识，本申请将车辆的唯一标识与车辆的自动驾驶能力信息和自动驾驶等级信息相关联，并根据唯一标识确定领航车，能够在提高编队效率的同时，提高确定领航车的准确性，进而保证车辆的行驶安全以及稳定。

可选地，在根据所述排序结果，将满足预设条件的待编队车辆确定为领航车之后，所述方法还包括：

根据所述排序结果，生成待编队车辆的编队序列信息；

向跟随车和所述领航车发送编队序列信息，以供跟随车在接收所述编队序列信息之后与所述领航车建立V2V通信，进行编队行驶。

本申请实施例根据唯一标识确定领航车、跟随车以及编队序列信息，能够在提高编队效率的同时，提高确定领航车的准确性，进而保证车辆的行驶安全以及稳定。

可选地，所述确定所述目标区域内的待编队车辆，包括以下至少一项：

将第一类型的车辆确定为待编队车辆；其中，所述第一类型的车辆为自动驾驶等级信息为第一等级，所述自动驾驶能力信息满足预设自动驾驶能力条件，且处于人工驾驶模式的车辆；所述第一等级为预设的自动驾驶等级信息中低于预设等级的任一等级；

将第二类型的车辆确定为待编队车辆；其中，所述第二类型的车辆为所述自动驾驶等级信息为第二等级，所述自动驾驶能力信息满足预设自动驾驶能力条件，且处于自动驾驶模式的车辆；所述第二等级为预设的自动驾驶等级信息中达到预设等级的任一等级。

本申请实施例从自动驾驶等级信息和自动驾驶能力信息这两方面考虑，在车辆编队时，拒绝不满足任一项预设编队条件的车辆入队，例如，自动驾驶等级信息为L0、L1或L2，自动驾驶能力信息不满足预设自动驾驶能力条件，且处于人工驾驶模式的车辆，不能作为待编队车辆形成车辆编队，该方式能够保证车辆编队中各车辆的安全性。

可选地，所述根据所述排序结果，将满足预设条件的待编队车辆确定为领航车，包括：

将所述排序结果中的首位待编队车辆确定为目标车辆；

向所述目标车辆发送其被选中成为领航车的通知信息，以供所述目标车辆接收并确认所述通知信息；

在接收到所述目标车辆针对所述通知信息反馈的确认信息后，将所述目标车辆确认为领航车。

本申请实施例通过上述方式，能够实现云端服务器与目标车辆之间的交互，通过二者之间的交互可以实现领航车的确认，进而保证车辆编队的安全性。

可选地，所述根据所述待编队车辆的车主意愿度、所述标识信息和所述第一信息，获取所述待编队车辆的排序结果，包括：

从所有待编队车辆中筛选出指定车辆；其中，所述指定车辆为车主意愿度符合预设意愿条件的待编队车辆；

判断所有指定车辆中是否存在所述第一类型的车辆；

在存在所述第一类型的车辆的情况下，根据所述标识信息和所述第一信息，按照第一预设排序规则获取所述待编队车辆的排序结果；或，在不存在所述第一类型的车辆的情况下，根据所述标识信息和所述第一信息，按照第二预设排序规则获取所述待编队车辆的排序结果；

其中，所述第一预设排序规则满足自动驾驶等级信息从低到高，且自动驾驶能力信息从低到高的排序；所述第二预设排序规则满足自动驾驶等级信息从高到低，且自动驾驶能力信息从高到低的排序。

本申请实施例在有自动驾驶等级信息为L0、L1或L2，自动驾驶能力信息满足预设自动驾驶能力条件，且处于人工驾驶模式的车辆确定为待编队车辆的场景下，对目标车辆的确定过程进行了展开描述，目标车辆具有极大的可能性成为领航车，本实施例通过该方式可以提高领航车的确定效率。

此外，本申请实施例在待编队车辆中没有自动驾驶等级信息为L0、L1或L2，自动驾驶能力信息满足预设自动驾驶能力条件，且处于人工驾驶模式的车辆确定为待编队车辆的场景下，对目标车辆的确定过程进行了展开描述，目标车辆具有极大的可能性成为领航车，本实施例通过该方式可以提高领航车的确定效率。

可选地，所述自动驾驶能力信息包括以下至少之一：车辆所处的当前设计运行域ODD、接管率和故障率。

本申请根据该自动驾驶系统的技术能力提前设定好ODD，通过限制行驶环境和行驶方法，能够有效避免出现有可能发生的事故。

可选地，所述按照第一预设排序规则获取所述待编队车辆的排序结果，包括：

按照所述ODD从低到高的顺序对各所述待编队车辆进行初次排序，得到待调整的排序结果；

在所述待调整的排序结果中存在所述ODD相同的待编队车辆的情况下，按照接管率和/或故障率对所述ODD相同的待编队车辆进行位置调整，得到所述待编队车辆的排序结果。

本申请实施例中ODD的重要性高于接管率和故障率，综合考虑上述所有因素的影响，能够得到准确的待编队车辆的排序结果，为后续及时确定领航车提供技术支撑。

可选地，在向跟随车和所述领航车发送编队序列信息时，所述方法还包括：

向所述领航车发送针对所述跟随车的计费请求，以供所述领航车在编队行驶过程中获取所述跟随车的跟随信息；其中，所述跟随信息包括以下至少之一：开始跟随时间、停止跟随时间、跟随路段、开始跟随位置、停止跟随位置、里程信息；

在接收到所述跟随车发送的离队请求时，将发送所述离队请求的跟随车作为待离队车辆，获取所述待离队车辆的跟随信息；

根据所述待离队车辆的跟随信息计算所述待离队车辆的费用信息，并形成包含所述费用信息的订单；

向所述待离队车辆发送订单，以供所述待离队车辆根据所述费用信息进行付费；

响应于所述待离队车辆的付费完成信息，将所述订单的状态修改为完成状态，并断开所述待离队车辆与所述领航车之间的V2V通信。

本申请实施例通过上述方式，能够保证收取跟随车在跟随时间段内产生费用的便利性，即为跟随车的车主与领航车的车主之间的交易提供便利。

根据本申请的第二方面，提供了一种目标区域内领航车确定装置，包括：

获取模块，用于获取目标区域内车辆的标识信息，所述标识信息关联所述车辆的第一信息，所述第一信息包括所述车辆的自动驾驶等级信息和/或自动驾驶能力信息；

确定获取模块，用于确定所述目标区域内的待编队车辆；并根据所述待编队车辆的车主意愿度、所述标识信息和所述第一信息，获取所述待编队车辆的排序结果；

确定模块，用于根据所述排序结果，将满足预设条件的待编队车辆确定为领航车。

根据本申请的第三方面，提供了另一种目标区域内领航车确定方法，包括：

在目标区域向云端服务器发送车辆的标识信息和车辆的车主意愿度；所述标识信息在所述云端服务器中关联所述车辆的第一信息，所述第一信息包括所述车辆的自动驾驶等级信息和/或自动驾驶能力信息，以供所述云端服务器基于目标区域内车辆的标识信息确定所述目标区域内的待编队车辆，并根据所述待编队车辆的车主意愿度、所述标识信息和所述第一信息，获取所述待编队车辆的排序结果；根据所述排序结果，将满足预设条件的待编队车辆确定为领航车；

接收云端服务器反馈的领航车确认信息。

根据本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上第一方面和/或第三方面所述的目标区域内领航车确定方法。

根据本申请的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面和/或第三方面所述的目标区域内领航车确定方法。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种目标区域内领航车确定方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的车辆编队的通信示意图；

图3为本申请实施例提供的一种确定目标车辆的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种领航车确定方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种确定目标车辆的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的又一种领航车确定方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种目标区域内领航车确定装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种云端服务器的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。

在车辆编队中，以开放道路上运行的自动驾驶货车编队为例进行如下分析：其内部车间距约一个车长，由于空气动力学的作用，可以在高速运行时极大的减小编队成员车辆的空气阻力，达到很好的节能减排的效果。另外，由于极低的车间距，加上基于车对车(Vehicle to Vehicle,V2V)通信技术的编队协同驾驶，有助于提高道路容量、提高道路安全。更进一步的，在无人驾驶得以落地应用之前，在货车编队中人工驾驶的领航车的带领下，利用V2V的信息实时共享特性，可以减轻跟随车司机负担甚至省去跟随车司机。因此，货车编队是自动驾驶在交通应用中一个比较有前景的方向。

通常，最简单的车辆编队由一个领航车和一个/多个跟随车组成。领航车对车辆编队进行管理，如实时获取车辆编队内全体跟随车的位置、速度等动态信息，并与意图加入车辆编队的车辆进行信息交互。所有编队成员车辆和意图加入编队的车辆都装备有位置传感器、速度传感器、车距传感器、V2V通信模块、蜂窝移动远程通信模块等。

然而，当聚集在一起的车辆或者有共同目标的车辆有编队需求时，如何在众多待编队车辆中确定领航车是急需解决的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请的整体发明构思为如何提供一种应用于自动驾驶领域，可应用于编队车辆、正常行驶的车辆中，用于提高确定领航车的准确性，进而提高编队行驶的安全性的方法。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

实施例1：

图1为本申请实施例提供的一种目标区域内领航车确定方法的流程示意图。如图1所示，本实施例的方法，包括以下步骤：

S11、获取目标区域内车辆的标识信息，标识信息关联车辆的第一信息，第一信息包括车辆的自动驾驶等级信息和/或自动驾驶能力信息。

其中，车辆的标识信息可以是车牌号、车辆识别码(Vehicle IdentificationNumber，VIN)码等，用于唯一标识车辆。车辆的标识信息与车辆的第一信息之间存在关联关系，该关联关系为后续快速确定待编队车辆和获取待编队车辆的排序结果提供数据支撑。上述车辆的第一信息可以提前预存在云端服务器，也可以在车辆申请加入车辆编队的请求时通过车辆上传得到。

S12、确定目标区域内的待编队车辆；并根据待编队车辆的车主意愿度、标识信息和第一信息，获取待编队车辆的排序结果。

其中，待编队车辆由云端服务器确定，在云端服务器确定之后，经车辆确认成为编队车辆，用于形成车辆编队，车辆编队包括一个领航车和至少一个跟随车，跟随车为车辆编队中除领航车以外的任一待编队车辆。车主意愿度用于反映车主作为领航车的意愿度。

如图2所示，圆圈内的三个编队车辆构成车辆编队，车辆编队内的编队车辆之间采用V2V通信技术实现信息传递，圆圈外不同车型的两个车辆均为正常行驶的车辆，均可能向云端服务器发送申请加入车辆编队的请求。

上述自动驾驶等级信息包括L0、L1、L2、L3、L4和L5五个等级。上述自动驾驶能力信息，用于反映车辆的自动驾驶能力，包括以下至少之一：车辆所处的当前设计运行域(Operational Design Domain，ODD)、接管率和故障率。本实施例针对不同的自动驾驶能力设有不同的优先级，示例性的，针对自动驾驶能力的识别，本申请实施例主要先对比各待编队车辆的ODD，再比对各待编队车辆在实际运行中的接管率以及事故率，该部分的描述见下述实施例2，此处不再赘述。

S13、根据排序结果，将满足预设条件的待编队车辆确定为领航车。

本申请实施例在编队行驶前，一方面，综合考虑车主意愿度，车辆的自动驾驶能力信息和自动驾驶等级信息，确定领航车，能够充分保证广大车主的利益。另一方面，车辆的标识信息作为车辆的唯一标识，本申请实施例将车辆的唯一标识与车辆的自动驾驶能力信息和自动驾驶等级信息相关联，并根据唯一标识确定领航车，能够在提高编队效率的同时，提高确定领航车的准确性，保证车辆的行驶安全以及稳定。

一种可能的实现方式中，在步骤S13、根据排序结果，将满足预设条件的待编队车辆确定为领航车之后，该方法还包括以下步骤：

S14、根据排序结果，将不满足预设条件的待编队车辆确定为跟随车；其中，跟随车和领航车用于形成车辆编队。

S15、生成车辆编队的编队序列信息。

S16、向跟随车和领航车发送编队序列信息，以供跟随车在接收编队序列信息之后与领航车建立V2V通信，进行编队行驶。

本申请实施例根据唯一标识确定领航车、跟随车以及编队序列信息，能够在提高编队效率的同时，提高确定领航车的准确性，进而保证车辆的行驶安全以及稳定。

一种可能的实现方式中，在步骤S12中，确定目标区域内的待编队车辆，包括以下至少一项：

第一项：将第一类型的车辆确定为待编队车辆。其中，第一类型的车辆为自动驾驶等级信息为第一等级，自动驾驶能力信息满足预设自动驾驶能力条件，且处于人工驾驶模式的车辆。第一等级为预设的自动驾驶等级信息中低于预设等级的任一等级。

示例性的，预设的自动驾驶等级信息包括L0、L1、L2、L3、L4和L5；预设等级可以设为L3，此时第一等级可以为L0、L1或L2。

第二项：将第二类型的车辆确定为待编队车辆。第二类型的车辆为自动驾驶等级信息为第二等级，自动驾驶能力信息满足预设自动驾驶能力条件，且处于自动驾驶模式的车辆。第二等级为预设的自动驾驶等级信息中达到预设等级的任一等级。

示例性的，预设的自动驾驶等级信息包括L0、L1、L2、L3、L4和L5；预设等级可以设为L3，此时第二等级可以为L3、L4或L5。

本申请实施例从自动驾驶等级信息和自动驾驶能力信息这两方面考虑，在车辆编队时，拒绝不满足任一项预设编队条件的车辆入队，例如，自动驾驶等级信息为L0、L1或L2，自动驾驶能力信息不满足预设自动驾驶能力条件，且处于人工驾驶模式的车辆，不能作为待编队车辆形成车辆编队，该方式能够保证车辆编队中各车辆的安全性。

一种可能的实现方式中，步骤S13、根据排序结果，将满足预设条件的待编队车辆确定为领航车，包括以下步骤：

S131、将排序结果中的首位待编队车辆确定为目标车辆。

S132、向目标车辆发送其被选中成为领航车的通知信息，以供目标车辆接收并确认通知信息。

S133、在接收到目标车辆针对通知信息反馈的确认信息后，将目标车辆确认为领航车。

本申请实施例通过上述方式，能够实现云端服务器与目标车辆之间的交互，通过二者之间的交互可以实现领航车的确认，进而保证车辆编队的安全性。

一种可能的实现方式中，愿意成为领航车的车辆可以向其它车辆收取一定的费用，具体的，在向跟随车和领航车发送编队序列信息时，方法还包括：

S17、向领航车发送针对跟随车的计费请求，以供领航车在编队行驶过程中获取跟随车的跟随信息；其中，跟随信息包括以下至少之一：开始跟随时间、停止跟随时间、跟随路段、开始跟随位置、停止跟随位置、里程信息。

本申请实施例可以根据跟随信息确定单价，进而可以根据单价乘以时长的方式计算费用，或根据单价乘以里程数的方式计算费用。其中，单价可以与至少一个跟随信息有关，例如，开始跟随时间为上午8点时，单价为每小时5元；开始跟随时间为晚上10点时，单价为每小时7元。又例如，跟随路段为拥堵类型时，单价为每小时8元，跟随路段为通畅类型时，单价为每小时5元。又或者，单价为每一公里1元。应理解，本实施例针对不同的跟随车分别进行计费处理。

S18、在接收到跟随车发送的离队请求时，将发送离队请求的跟随车作为待离队车辆，获取待离队车辆的跟随信息。

S19、根据待离队车辆的跟随信息计算待离队车辆的费用信息，并形成包含费用信息的订单。

S20、向待离队车辆发送订单，以供待离队车辆根据费用信息进行付费。

S21、响应于待离队车辆的付费完成信息，将订单的状态修改为完成状态，并断开待离队车辆与领航车之间的V2V通信。

可选地，本申请实施例可以提前将跟随车、领航车的车主的银行卡的卡号分别与跟随车、领航车的车辆的标识信息进行绑定，为付费/收费流程提供便利。

可选地，若跟随车的车主误发了离队请求，则跟随车的车主可以对订单执行取消操作，以使跟随车继续在车辆编队中编队行驶。

本申请实施例通过上述方式，能够保证收取跟随车在跟随时间段内产生费用的便利性，即为跟随车的车主与领航车的车主之间的交易提供便利。

在上述实施例的基础上，下面结合几个具体的实施例对本申请技术方案进行更详细的描述。

实施例2：

图3为本申请实施例提供的一种确定目标车辆的流程示意图。在图1所示实施例的基础上，本实施例重点对图1中的S12进行细化。如图3所示，步骤S12、根据车主意愿度、标识信息和第一信息，获取待编队车辆的排序结果，包括以下步骤：

S31、从所有待编队车辆中筛选出指定车辆；其中，指定车辆为车主意愿度符合预设意愿条件的待编队车辆。

S32、判断所有指定车辆中是否存在第一类型的车辆。其中，第一类型的车辆为自动驾驶等级信息为第一等级，自动驾驶能力信息满足预设自动驾驶能力条件，且处于人工驾驶模式的车辆。

S33、在存在第一类型的车辆的情况下，根据标识信息和第一信息，按照第一预设排序规则获取待编队车辆的排序结果；其中，第一预设排序规则满足按照自动驾驶等级信息从低到高，且自动驾驶能力信息从低到高的排序。

本申请实施例在有自动驾驶等级信息为L0、L1或L2，自动驾驶能力信息满足预设自动驾驶能力条件，且处于人工驾驶模式的车辆确定为待编队车辆的场景下，对目标车辆的确定过程进行了展开描述，目标车辆具有极大的可能性成为领航车，本实施例通过该方式可以提高领航车的确定效率。

一种可能的实现方式中，自动驾驶能力信息包括以下至少之一：车辆所处的当前设计运行域ODD、接管率和故障率。

应理解，每个车辆的自动驾驶系统运作的前提条件及适用范围可能都不相同。只有当全部条件都满足时，该车辆的自动驾驶系统才能保证正常运作。相反，在任何一个前提条件无法得到满足时，该自动驾驶系统都有可能出现故障，这种情况下就要采取紧急停车措施或是驾驶员手动接管。由于现在的自动驾驶技术还处于发展阶段，其无法保证自动驾驶车辆在任何天气条件下和任何道路环境中都可以安全行驶，因此，本申请根据该自动驾驶系统的技术能力提前设定好ODD，通过限制行驶环境和行驶方法，能够有效避免出现有可能发生的事故。

则步骤S32、按照第一预设排序规则获取待编队车辆的排序结果，包括以下步骤：

S321、按照ODD从低到高的顺序对各待编队车辆进行初次排序，得到待调整的排序结果。

S322、在待调整的排序结果中存在ODD相同的待编队车辆的情况下，按照接管率和/或故障率对ODD相同的待编队车辆进行位置调整，得到待编队车辆的排序结果。

在实施例2中，本申请实施例提供以下场景1：

在形成的车辆编队中，领航车是人工驾驶(即有人驾驶)的车辆，跟随车是无人驾驶或跟随驾驶的车辆。在跟随车采用跟随驾驶时，跟随车的驾驶员可以进行休息，在编队行驶过程中缓解疲劳。

在该情况下，本实施例对跟随车的自动驾驶等级信息和自动驾驶能力信息的要求比领航车高，因此，本实施例在该情况下，可以选定自动驾驶能力和等级相对弱的车辆作为领航车。

在该情况下，满足编队的车辆包括等级为L0、L1或L2，自动驾驶能力信息满足预设自动驾驶能力条件，且处于人工驾驶模式的第一类型的车辆；还包括等级为L3、L4或L5，自动驾驶能力信息满足预设自动驾驶能力条件，且处于自动驾驶模式的第二类型的车辆。当第一类型的车辆为多个时，本实施例按照申请时间先后顺序或其他预设规则，仅允许加入1辆且有意愿成为领航车的第一类型的车辆。

在场景1中，图4为本申请实施例提供的另一种领航车确定方法的流程示意图。如图4所示，该方法包括以下步骤：

S41、车主根据自身意愿上报其车辆作为领航车的意愿度。

S42、上报车辆自身的唯一标识、以及唯一标识对应的自动驾驶等级和/或能力。该能力是自动驾驶能力的简称。

S43、判断车辆的自动驾驶等级或能力是否满足编队条件，以及车主对车辆成为领航车的意愿度。根据判断结果确定执行S441，还是执行S442。

S441、若自动驾驶等级或能力不满足编队条件，则向车辆发送不满足预设编队条件的信息，此时，可忽略车主的意愿度。

S442、若自动驾驶等级或能力满足编队条件，且车主有意愿其车辆成为领航车，则将有意愿成为领航车的车辆的唯一标识对应的自动驾驶能力进行排序，并将自动驾驶能力最弱的车辆确定为目标车辆。

S45、向目标车辆发送其成为领航车的信息。

S46、目标车辆接收并确认收到该信息。

S47、目标车辆向云端服务器发送确认信息。

S48、云端服务器在收到确认信息之后，根据自动驾驶能力的强弱对其它车辆的标识进行排序，排序时默认能力弱的排前边。

S49、云端服务器向所有车辆发送编队序列。

S50、车辆根据收到的编队序列进行编队，并编队行驶。

在上述步骤S49中，在向所有车辆发送编队序列时，本实施例可以同步发送单位里程收取的费用信息；在步骤S50中，车辆可以增加车辆确认自身编队里程信息，并计算费用，将该费用信息发送至云端服务器，由云端服务器所在的平台形成订单。需要注意的是，所有车辆编队的里程可以相同，也可以不同，例如，在目的地不同时，涉及到一些车辆提前退出，因此费用不同。

本实施例具有以下优势：一方面，在车辆编队行驶前，综合考虑车主意愿度，车辆自动驾驶能力和自动驾驶等级，确定领航车，能够充分保证广大车主的利益。另一方面，本实施例将车辆唯一标识与车辆自动驾驶等级和能力相关联，并根据唯一标识确定领航车以及加入编队车辆顺序，能够在提高编队效率的同时，提高确定领航车的准确性，进而保证车辆的行驶安全以及稳定。

实施例3：

图5为本申请实施例提供的另一种确定目标车辆的流程示意图。在图1所示实施例的基础上，本实施例重点对图1中的S12进行细化。如图5所示，步骤S12、根据车主意愿度、标识信息和第一信息，获取待编队车辆的排序结果，包括以下步骤：

S51、从所有待编队车辆中筛选出指定车辆；其中，指定车辆为车主意愿度符合预设意愿条件的待编队车辆。

S52、判断所有指定车辆中是否存在第一类型的车辆。第一类型的车辆为自动驾驶等级信息为第一等级，自动驾驶能力信息满足预设自动驾驶能力条件，且处于人工驾驶模式的车辆。

应理解，S51～S52的具体实现方式与图3中的S31～S32类似，此处不做赘述。

S53、在不存在第一类型的车辆的情况下，根据标识信息和第一信息，按照第二预设排序规则获取待编队车辆的排序结果；第二预设排序规则满足自动驾驶等级信息从高到低，且自动驾驶能力信息从高到低的排序。

本申请实施例在待编队车辆中没有自动驾驶等级信息为L0、L1或L2，自动驾驶能力信息满足预设自动驾驶能力条件，且处于人工驾驶模式的车辆确定为待编队车辆的场景下，对目标车辆的确定过程进行了展开描述，目标车辆具有极大的可能性成为领航车，本实施例通过该方式可以提高领航车的确定效率。

在实施例2中，本申请实施例提供以下场景2：

在形成的车辆编队中，领航车和跟随车均是无人驾驶的车辆。在该情况下，领航车的自动驾驶等级和能力要求最高，进而能够保证整个车辆编队的稳定性和安全性。

在该情况下，对领航车的自动驾驶等级和能力要求比跟随车高，因此，本实施例可以选定自动驾驶能力和等级相对强的车辆作为领航车。

在该情况下，满足编队的车辆包括等级为L3、L4或L5，自动驾驶能力信息满足预设自动驾驶能力条件，且处于自动驾驶模式的跟随车；还包括等级为L4或L5，自动驾驶能力信息满足预设自动驾驶能力条件，且处于自动驾驶模式的领航车。需要注意的是，在该情况下，等级为L0、L1及L2的车辆不允许加入到车辆编队中。

当同时存在L4和L5等级的车辆时，本实施例默认L5等级的自动驾驶能力强，将L5等级对应的车辆确认为领航车。当同一等级的车辆为多个时，本实施例可以根据车辆的ODD进行进一步的判断。

在场景2中，图6为本申请实施例提供的又一种领航车确定方法的流程示意图。如图6所示，该又一种领航车确定方法包括以下步骤：

S61、车主根据自身意愿上报其车辆作为领航车的意愿度。

S62、上报车辆自身的唯一标识、以及唯一标识对应的自动驾驶等级和/或能力。该能力是自动驾驶能力的简称。

S63、判断车辆的自动驾驶等级或能力是否满足编队条件，以及车主对车辆成为领航车的意愿度。根据判断结果确定执行S641，还是执行S642。

S641、若自动驾驶等级或能力不满足编队条件，则向车辆发送不满足预设编队条件的信息，此时，可忽略车主的意愿度。

S642、若自动驾驶等级或能力满足编队条件，且车主有意愿其车辆成为领航车，则将有意愿成为领航车的车辆的唯一标识对应的自动驾驶能力进行排序，并将自动驾驶能力最强的车辆确定为目标车辆。

S65、向目标车辆发送其成为领航车的信息。

S66、目标车辆接收并确认收到该信息。

S67、目标车辆向云端服务器发送确认信息。

S68、云端服务器在收到确认信息之后，根据自动驾驶能力的强弱对其它车辆的标识进行排序，排序时默认能力弱的排前边。

S69、云端服务器向所有车辆发送编队序列。

S70、车辆根据收到的编队序列进行编队，并编队行驶。

在上述步骤S69中，在向所有车辆发送编队序列时，本实施例可以同步发送单位里程收取的费用信息；在步骤S70中，车辆可以增加车辆确认自身编队里程信息，并计算费用，将该费用信息发送至云端服务器，由云端服务器所在的平台形成订单。需要注意的是，所有车辆编队的里程可以相同，也可以不同，例如，在目的地不同时，涉及到一些车辆提前退出，因此费用不同。

此外，在场景2中，领航车为无人驾驶，若车辆编队行驶过程中，有人工驾驶的车辆申请加入该车辆编队，则重新确定领航车，在这种情况下，本实施例优先将采用人工驾驶的车辆作为领航车，以保证车辆编队行驶安全。

本实施例具有以下优势：一方面，在车辆编队行驶前，综合考虑车主意愿度，车辆的自动驾驶能力信息和自动驾驶等级信息，确定领航车，能够充分保证广大车主的利益。另一方面，本实施例将车辆唯一标识与车辆的自动驾驶等级信息和自动驾驶能力信息相关联，并根据唯一标识确定领航车，能够在提高编队效率的同时，提高确定领航车的准确性，进而保证车辆的行驶安全以及稳定。

实施例4：

结合上述图4和图6，可知，车辆与云端服务器交互，能够实现领航车辆确定方法。在该实施例中，本申请实施例从车辆角度进行领航车辆确定方法的描述。该领航车辆确定方法，包括以下步骤：

S400、在目标区域向云端服务器发送车辆的标识信息和车辆的车主意愿度。

标识信息在云端服务器中关联车辆的第一信息，第一信息包括车辆的自动驾驶等级信息和/或自动驾驶能力信息，以供云端服务器基于目标区域内车辆的标识信息确定目标区域内的待编队车辆，并根据待编队车辆的车主意愿度、标识信息和第一信息，获取待编队车辆的排序结果；根据排序结果，将满足预设条件的待编队车辆确定为领航车。

S401、接收云端服务器反馈的领航车确认信息。

本实施例提供的领航车辆确定方法，与上述任意方法实施例提供的领航车辆确定方法的实现原理和技术效果类似，此处不做赘述。

实施例5：

图7为本申请实施例提供的一种目标区域内领航车确定装置的结构示意图。本实施例的装置可以为软件和/或硬件的形式。如图7所示，本实施例提供的目标区域内领航车确定装置，包括：获取模块71、确定获取模块72和确定模块73。其中：

获取模块71，用于获取目标区域内车辆的标识信息，标识信息关联车辆的第一信息，第一信息包括车辆的自动驾驶等级信息和/或自动驾驶能力信息。

确定获取模块72，用于确定目标区域内的待编队车辆；并根据待编队车辆的车主意愿度、标识信息和第一信息，获取待编队车辆的排序结果。

确定模块73，用于根据排序结果，将满足预设条件的待编队车辆确定为领航车。

一种可能的实现方式中，在根据排序结果，将满足预设条件的待编队车辆确定为领航车之后，该目标区域内领航车确定装置，还用于：

根据排序结果，生成待编队车辆的编队序列信息。

向跟随车和领航车发送编队序列信息，以供跟随车在接收编队序列信息之后与领航车建立V2V通信，进行编队行驶。

一种可能的实现方式中，确定获取模块72，还用于：

将第一类型的车辆确定为待编队车辆；其中，第一类型的车辆为自动驾驶等级信息为第一等级，自动驾驶能力信息满足预设自动驾驶能力条件，且处于人工驾驶模式的车辆；第一等级为预设的自动驾驶等级中低于预设等级的任一等级。

将第二类型的车辆确定为待编队车辆；其中，第二类型的车辆为自动驾驶等级信息为第二等级，自动驾驶能力信息满足预设自动驾驶能力条件，且处于自动驾驶模式的车辆；第二等级为预设的自动驾驶等级信息中达到预设等级的任一等级。

一种可能的实现方式中，确定模块73，还用于：

将排序结果中的首位待编队车辆确定为目标车辆。

向目标车辆发送其被选中成为领航车的通知信息，以供目标车辆接收并确认通知信息。

在接收到目标车辆针对通知信息反馈的确认信息后，将目标车辆确认为领航车。

一种可能的实现方式中，确定获取模块72，还用于：

从所有待编队车辆中筛选出指定车辆；其中，指定车辆为车主意愿度符合预设意愿条件的待编队车辆；

判断所有指定车辆中是否存在第一类型的车辆。

在存在第一类型的车辆的情况下，根据标识信息和第一信息，按照第一预设排序规则获取待编队车辆的排序结果；或，在不存在第一类型的车辆的情况下，根据标识信息和第一信息，按照第二预设排序规则获取待编队车辆的排序结果。

其中，第一预设排序规则满足自动驾驶等级信息从低到高，且自动驾驶能力信息从低到高的排序；第二预设排序规则满足自动驾驶等级信息从高到低，且自动驾驶能力信息从高到低的排序。

一种可能的实现方式中，自动驾驶能力信息包括以下至少之一：车辆所处的当前设计运行域ODD、接管率和故障率。

一种可能得实现方式中，确定获取模块72，还用于：

按照ODD从低到高的顺序对各待编队车辆进行初次排序，得到待调整的排序结果。

在待调整的排序结果中存在ODD相同的待编队车辆的情况下，按照接管率和/或故障率对ODD相同的待编队车辆进行位置调整，得到待编队车辆的排序结果。

一种可能的实现方式中，在向跟随车和领航车发送编队序列信息时，该目标区域内领航车确定装置还用于：

向领航车发送针对跟随车的计费请求，以供领航车在编队行驶过程中获取跟随车的跟随信息；其中，跟随信息包括以下至少之一：开始跟随时间、停止跟随时间、跟随路段、开始跟随位置、停止跟随位置、里程信息。

在接收到跟随车发送的离队请求时，将发送离队请求的跟随车作为待离队车辆，获取待离队车辆的跟随信息。

根据待离队车辆的跟随信息计算待离队车辆的费用信息，并形成包含费用信息的订单。

向待离队车辆发送订单，以供待离队车辆根据费用信息进行付费。

响应于待离队车辆的付费完成信息，将订单的状态修改为完成状态，并断开待离队车辆与领航车之间的V2V通信。

本实施例提供的目标区域内领航车确定装置，可用于执行上述任意方法实施例提供的目标区域内领航车确定方法，其实现原理和技术效果类似，此处不做赘述。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。

也就是说，本申请的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种云端服务器、一种可读存储介质和一种程序产品。

图8为本申请实施例提供的一种云端服务器的结构示意图。该云端服务器包括接收器80、发送器81、至少一个处理器82和存储器83，由上述部件构成的该云端服务器可以用来实施本申请上述几个具体的实施例，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现上述实施例中方法中的各个步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中方法中的各个步骤。

本申请以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或电子设备上执行。

在本申请的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。计算机可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据电子设备)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用电子设备)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (11)

1.一种目标区域内领航车确定方法，其特征在于，包括：

获取目标区域内车辆的标识信息，所述标识信息关联所述车辆的第一信息，所述第一信息包括所述车辆的自动驾驶等级信息和/或自动驾驶能力信息；

确定所述目标区域内的待编队车辆；并根据所述待编队车辆的车主意愿度、所述标识信息和所述第一信息，获取所述待编队车辆的排序结果；

根据所述排序结果，将满足预设条件的待编队车辆确定为领航车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述排序结果，将满足预设条件的待编队车辆确定为领航车之后，所述方法还包括：

根据所述排序结果，生成待编队车辆的编队序列信息；

向跟随车和所述领航车发送所述编队序列信息，以供跟随车在接收所述编队序列信息之后与所述领航车建立V2V通信，进行编队行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标区域内的待编队车辆，包括以下至少一项：

将第一类型的车辆确定为待编队车辆；其中，所述第一类型的车辆为自动驾驶等级信息为第一等级，所述自动驾驶能力信息满足预设自动驾驶能力条件，且处于人工驾驶模式的车辆；所述第一等级为预设的自动驾驶等级信息中低于预设等级的任一等级；

将第二类型的车辆确定为待编队车辆；其中，所述第二类型的车辆为所述自动驾驶等级信息为第二等级，所述自动驾驶能力信息满足预设自动驾驶能力条件，且处于自动驾驶模式的车辆；所述第二等级为预设的自动驾驶等级信息中达到预设等级的任一等级。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述排序结果，将满足预设条件的待编队车辆确定为领航车，包括：

将所述排序结果中的首位待编队车辆确定为目标车辆；

向所述目标车辆发送其被选中成为领航车的通知信息，以供所述目标车辆接收并确认所述通知信息；

在接收到所述目标车辆针对所述通知信息反馈的确认信息后，将所述目标车辆确认为领航车。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述待编队车辆的车主意愿度、所述标识信息和所述第一信息，获取所述待编队车辆的排序结果，包括：

从所有待编队车辆中筛选出指定车辆；其中，所述指定车辆为车主意愿度符合预设意愿条件的待编队车辆；

判断所有指定车辆中是否存在第一类型的车辆；

在存在所述第一类型的车辆的情况下，根据所述标识信息和所述第一信息，按照第一预设排序规则获取所述待编队车辆的排序结果；或，在不存在所述第一类型的车辆的情况下，根据所述标识信息和所述第一信息，按照第二预设排序规则获取所述待编队车辆的排序结果；

其中，所述第一预设排序规则满足自动驾驶等级信息从低到高，且自动驾驶能力信息从低到高的排序；所述第二预设排序规则满足自动驾驶等级信息从高到低，且自动驾驶能力信息从高到低的排序。

6.根据权利要求1-3，或5中任一项所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶能力信息包括以下至少之一：

所述车辆所处的当前设计运行域ODD、接管率和故障率。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，按照第一预设排序规则获取所述待编队车辆的排序结果，包括：

按照所述ODD从低到高的顺序对各所述待编队车辆进行初次排序，得到待调整的排序结果；

在所述待调整的排序结果中存在所述ODD相同的待编队车辆的情况下，按照接管率和/或故障率对所述ODD相同的待编队车辆进行位置调整，得到所述待编队车辆的排序结果。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在向跟随车和所述领航车发送所述编队序列信息时，所述方法还包括：

向所述领航车发送针对所述跟随车的计费请求，以供所述领航车在编队行驶过程中获取所述跟随车的跟随信息；其中，所述跟随信息包括以下至少之一：开始跟随时间、停止跟随时间、跟随路段、开始跟随位置、停止跟随位置、里程信息；

在接收到所述跟随车发送的离队请求时，将发送所述离队请求的跟随车作为待离队车辆，获取所述待离队车辆的跟随信息；

根据所述待离队车辆的跟随信息计算所述待离队车辆的费用信息，并形成包含所述费用信息的订单；

向所述待离队车辆发送订单，以供所述待离队车辆根据所述费用信息进行付费；

响应于所述待离队车辆的付费完成信息，将所述订单的状态修改为完成状态，并断开所述待离队车辆与所述领航车之间的V2V通信。

9.一种目标区域内领航车确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标区域内车辆的标识信息，所述标识信息关联所述车辆的第一信息，所述第一信息包括所述车辆的自动驾驶等级信息和/或自动驾驶能力信息；

确定获取模块，用于确定所述目标区域内的待编队车辆；并根据所述待编队车辆的车主意愿度、所述标识信息和所述第一信息，获取所述待编队车辆的排序结果；

确定模块，用于根据所述排序结果，将满足预设条件的待编队车辆确定为领航车。

10.一种目标区域内领航车确定方法，其特征在于，包括：

在目标区域向云端服务器发送车辆的标识信息和车辆的车主意愿度；所述标识信息在所述云端服务器中关联所述车辆的第一信息，所述第一信息包括所述车辆的自动驾驶等级信息和/或自动驾驶能力信息，以供所述云端服务器基于目标区域内车辆的标识信息确定所述目标区域内的待编队车辆，并根据所述待编队车辆的车主意愿度、所述标识信息和所述第一信息，获取所述待编队车辆的排序结果；根据所述排序结果，将满足预设条件的待编队车辆确定为领航车；

接收云端服务器反馈的领航车确认信息。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至8任一项所述的目标区域内领航车确定方法，和/或，如权利要求10所述的目标区域内领航车确定方法。