CN110798797B - 一种辅助驾驶方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种辅助驾驶方法及装置，方法包括：根据本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块的通信信号，建立局域网；根据本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块之间的通信信号确定周围车辆相对于本车的行驶参数；利用本车的无线传输模块广播本车的广播信息并接收局域网内的周围车辆的无线传输模块广播的周围车辆各自的广播信息；判断局域网内是否存在本车的辅助驾驶信息；若否，则根据本车的车辆信息及本车的无线传输模块所接收到的广播信息，生成辅助驾驶方案并发布至局域网，辅助驾驶方案至少包括本车的辅助驾驶信息。本发明避免驾驶员人为判断中出现错误的问题，且建立局域网后，局域网内车辆共享信息，从而提高辅助驾驶的辅助驾驶方案的合理性和安全性。

Description

一种辅助驾驶方法及装置
技术领域
本发明涉及车联网领域，尤其涉及一种辅助驾驶方法及装置。
背景技术
现有的辅助驾驶系统一般通过设置在车辆的上多个传感器，从而向驾驶员提供诸如图像或音频形式的参考信息，以作为判断依据。在驾驶员实际驾驶的过程中，若面临紧急状况时，驾驶员在获得现有的辅助驾驶系统提供的图像或音频形式的参考信息有限，驾驶员难以综合这些信息以做出准确的判断。然而，紧急状况的事故往往在一瞬间发生，驾驶员由于获得的信息有限且处理信息的能力和速度也有所限制，从而在人为判断中出现错误，这将会导致不必要的事故发生。
此外，现有的辅助驾驶系统仅根据本车的信息进行独立判断，从而失去了更多有效的共享信息，浪费了信息资源。
发明内容
本发明为了克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种辅助驾驶方法及装置，避免驾驶员人为判断中出现错误的问题，且建立局域网后，局域网内车辆共享信息，从而提高辅助驾驶的辅助驾驶方案的合理性和安全性。
根据本发明的一个方面，提供一种辅助驾驶方法，包括：
根据本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块的通信信号，建立局域网；
根据本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块之间的通信信号确定周围车辆相对于本车的行驶参数；
利用本车的无线传输模块广播本车的广播信息并接收所述局域网内的周围车辆的无线传输模块广播的周围车辆各自的广播信息，所述广播信息包括各车辆的车辆信息以及转发信息，所述车辆信息包括该车的车辆请求信息及该车确定的周围车辆相对于该车的行驶参数，所述转发信息包括经由该车的周围车辆广播的、该车的周围车辆各自的车辆信息；
判断所述局域网内是否存在本车的辅助驾驶信息；以及
若判断所述局域网内不存在本车的辅助驾驶信息，则根据本车的车辆信息及本车的无线传输模块所接收到的广播信息，生成辅助驾驶方案并发布至所述局域网，所述辅助驾驶方案至少包括本车的辅助驾驶信息；
若判断所述局域网内存在本车的辅助驾驶信息，则执行本车的辅助驾驶信息。
在本发明的一些实施例中，所述根据本车信息及本车的无线传输模块所接收到的广播信息，以生成辅助驾驶方案并发布至所述局域网之后还包括外部应答步骤，所述外部应答步骤包括：
步骤a.请求所述局域网内所有车辆应答是否执行所述辅助驾驶方案；
步骤b.检查所述局域网内所有车辆的应答；
步骤c.判断所述局域网内是否所有车辆完成应答；
若所述局域网内所有车辆完成应答，则执行步骤d.执行所述辅助驾驶方案。
在本发明的一些实施例中，若所述局域网内存在车辆未完成应答，则：
判断当前时间距离所述步骤a的执行时间是否超过第一预定时间段；
若当前时间距离所述步骤a的执行时间超过第一预定时间段，则将局域网内未完成应答的车辆自所述局域网排除，重新计算辅助驾驶方案，并回到步骤a；
若当前时间距离所述步骤a的执行时间未超过第一预定时间段，则于第二预定时间段后，回到步骤b，所述第二预定时间段小于所述第一预定时间段。
在本发明的一些实施例中，所述周围车辆相对于本车的行驶参数包括周围车辆与本车之间的距离及周围车辆相对于本车的径向相对速度。
在本发明的一些实施例中，所述根据本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块之间的通信信号确定周围车辆相对于本车的行驶参数之后，且所述判断所述局域网内是否存在本车的辅助驾驶信息之前还包括：
根据所确定的周围车辆相对于本车的行驶参数，判断本车前方车辆与本车之间的距离及本车前方车辆与本车的径向相对速度是否异常；
若是，则使本车进行减速或刹车，并广播本车的减速或刹车的行为；
若否，则执行所述判断局域网内是否存在本车的辅助驾驶信息的步骤。
在本发明的一些实施例中，所述根据本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块之间的通信信号确定周围车辆相对于本车的行驶参数包括：
利用无线通信距离衰减来根据本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块之间的通信信号确定周围车辆与本车之间的距离；
利用测算多普勒频移的方式，以根据本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块之间的通信信号确定周围车辆相对于本车的径向相对速度。
在本发明的一些实施例中，所述判断所述局域网内是否存在本车的辅助驾驶信息之后，若判断所述局域网内存在本车的辅助驾驶信息，则判断本车的辅助驾驶信息是否经由所述外部应答步骤确定执行；
若是，则执行本车的辅助驾驶信息；
若否，则等待所述外部应答步骤，直到本车的辅助驾驶信息经由所述外部应答步骤确定执行。
在本发明的一些实施例中，所述利用本车的无线传输模块广播本车的广播信息还包括：
利用本车的无线传输模块将本车的广播信息广播至所述局域网内的交通灯，以供所述交通灯根据接收的至少一车辆的广播信息调整交通灯的切换时间。
在本发明的一些实施例中，所述局域网内还包括具有无线传输模块的移动终端，所述移动终端通过其无线传输模块广播移动终端的移动参数，以供生成所述辅助驾驶方案。
根据本发明的又一方面，还提供一种辅助驾驶装置，设置在车辆上，包括：
无线传输模块，用于与周围车辆的无线传输模块相通信；
建网模块，用于根据本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块的通信信号，建立局域网；
参数确定模块，用于根据本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块之间的通信信号确定周围车辆相对于本车的行驶参数；
广播及接收模块，用于利用本车的无线传输模块广播本车的广播信息并接收所述局域网内的周围车辆的无线传输模块广播的周围车辆各自的广播信息，所述广播信息包括各车辆的车辆信息以及转发信息，所述车辆信息包括该车的车辆请求信息及该车确定的周围车辆相对于该车的行驶参数，所述转发信息包括经由该车的周围车辆广播的、该车的周围车辆各自的车辆信息；
判断模块，用于判断所述局域网内是否存在本车的辅助驾驶信息；
辅助驾驶策略模块，若所述判断模块判断所述局域网内不存在本车的辅助驾驶信息，则所述辅助驾驶策略模块用于根据本车的车辆信息及本车的无线传输模块所接收到的广播信息，以生成辅助驾驶方案并发布至所述局域网，所述辅助驾驶方案至少包括本车的辅助驾驶信息；以及
执行模块，若所述判断模块判断所述局域网内存在本车的辅助驾驶信息，则所述执行模块执行本车的辅助驾驶信息。
与现有技术比较，本发明具有以下有益效果：
本发明通过建立局域网以使局域网内各车辆共享车辆信息资源，使得彼此信息完善，同时通过充分表达本车的车辆信息，从而可以生成合理安全高效的车辆辅助驾驶方案，且通过辅助驾驶方案辅助驾驶，从而避免驾驶员操作错误等问题，进一步加强驾驶安全性。同时通过局域网共享未来短时间内的车辆运行预期以及当前车辆运行状态达到协调局部区域车流以及快速应急响应。
附图说明
通过参照附图详细描述其示例实施方式，本发明的上述和其它特征及优点将变得更加明显。
图1是本发明实施例提供的一种辅助驾驶方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的辅助驾驶方法中外部应答步骤的流程图；
图3是本发明实施例提供的辅助驾驶方法的外部应答步骤中应答超时的流程图；
图4是本发明实施例提供的一种辅助驾驶装置的模块图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或逻辑电路装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
图1是本发明实施例提供的一种辅助驾驶方法的流程图，具体而言，图1包括如下步骤：
步骤S110：根据本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块的通信信号，建立局域网。
具体而言，各车辆的无线传输模块可以由无线通信设备构成，该无线通信设备的信号开放区域的稳定覆盖范围需超过最小车距，且该无线通信设备的通信能力满足车辆最高时速下最大多普勒频移，各车辆的无线传输模块从而可以用于发送和接收相关信息。无线通信设备例如可以通过WiFi、zigbee等无线传输技术实现，本发明并非以此为限制。无线传输模块可以通过自动检索相关频段无线信号源，来建立对等局域网。
步骤S120：根据本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块之间的通信信号确定周围车辆相对于本车的行驶参数。
具体而言，所述周围车辆相对于本车的行驶参数可以包括周围车辆与本车之间的距离及周围车辆相对于本车的径向相对速度。
由此上述步骤S120可以利用无线通信的传输距离和信号衰减之间的关系，根据本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块之间的通信信号确定周围车辆与本车之间的距离。例如，当使用标准强度信号源时，由于自由空间传播时的无线通信距离信号衰减如下：Los＝32.44+20lgD+20lgF，其中Los是传播损耗(单位为dB)，lg是以10为底的对数，D是距离(单位是Km)，F是工作频率(单位是MHz)，所以可以通过衰减的能量测算出本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块之间的距离，从而确定周围车辆与本车之间的距离。
上述步骤S120还可以通过多角度定位算法确定本车与周围车辆的相对位置。例如，通过所确定的周围车辆与本车之间的距离、周围车辆的位置等确定本车与周围车辆的相对位置。
上述步骤S120还可以利用测算多普勒频移的方式，根据本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块之间的通信信号确定周围车辆相对于本车的径向相对速度。例如，假设通信信号为球面波，则径向相对速度v＝(fd2-fs2)/(fd2+fs2)*c，其中，v为径向相对速度，fd为通信信号的接收频率，c为无线传播速度，fs为通信信号的发送频率。由此，可以计算获得周围车辆相对于本车的径向相对速度。
步骤S130：利用本车的无线传输模块广播本车的广播信息并接收所述局域网内的周围车辆的无线传输模块广播的周围车辆各自的广播信息，所述广播信息包括各车辆的车辆信息以及转发信息，所述车辆信息包括该车的车辆请求信息及该车确定的周围车辆相对于该车的行驶参数，所述转发信息包括该车的周围车辆的无线传输模块广播的广播信息中该车的周围车辆各自的车辆信息。
具体而言，车辆请求信息可以是车辆方向请求、车辆目的地请求、车辆导航路线请求等中一项或多项。车辆信息还可以包括本车的标识(例如局域网向局域网内各个车辆分配的标识、车辆的硬件标识、车辆的无线传输模块的硬件标识等，本发明并非以此为限制)、车辆当前行驶速度、车辆当前载重等。另外，步骤S130通过广播转发信息，使得车辆信息能够通过车辆之间的广播转发传播得更远，从而增加车辆信息的传播范围，提高传播效率，并使得各车辆接收到的广播信息更为完善和丰富。
步骤S140：判断所述局域网内是否存在本车的辅助驾驶信息。
辅助驾驶信息例如可以包括：经过计算后未来一段时间以内，本车的参考行驶方向与参考行驶速度。在一些实施例中，驾驶员可以选择按照参考行驶方向与参考行驶速度进行驾驶；在另一些实施例中，车辆的驾驶系统可以自动获取参考行驶方向与参考行驶速度以进行自动驾驶。本发明并非以此为限制。
若步骤S140判断所述局域网内不存在本车的辅助驾驶信息，则执行步骤S150根据本车的车辆信息及本车的无线传输模块所接收到的广播信息，生成辅助驾驶方案并发布至所述局域网，所述辅助驾驶方案至少包括本车的辅助驾驶信息。
具体而言，可以遍历局域网络内的广播信息，通过动态规划求解来生成辅助驾驶方案并发布至所述局域网，辅助驾驶方案的生成算法并非以此为限制，本领域技术人员还可以实现更多的变化方式。
若步骤S140判断所述局域网内存在本车的辅助驾驶信息，则执行步骤S160，执行本车的辅助驾驶信息。
在本发明提供的辅助驾驶方法中，通过建立局域网以使局域网内各车辆共享车辆信息资源，使得彼此信息完善，同时通过充分表达本车的车辆信息，从而可以生成合理安全高效的车辆辅助驾驶方案，且通过辅助驾驶方案辅助驾驶，从而避免驾驶员反应延迟或驾驶员操作错误等问题，进一步加强驾驶安全性。
在本发明的一些实施例中，所述根据本车信息及本车的无线传输模块所接收到的广播信息，以生成辅助驾驶方案并发布至所述局域网之后还包括外部应答步骤，如图2所示，图2是本发明实施例提供的辅助驾驶方法中外部应答步骤的流程图。
所述外部应答步骤包括：
步骤210：请求所述局域网内所有车辆应答是否执行所述辅助驾驶方案。
步骤220：检查所述局域网内所有车辆的应答。
步骤230：判断所述局域网内是否所有车辆完成应答。
若所述局域网内所有车辆完成应答，则执行步骤S240：执行所述辅助驾驶方案。
若所述局域网内存在车辆未完成应答，则回到步骤220。
由此，通过局域网内各车辆的应答，从而确定所生成的辅助驾驶方案是否执行。各车辆可以通过人工应答，也可通过辅助驾驶系统自动根据所接收到的广播信息和本车信息进行应答是否执行辅助驾驶方案。在另一些实施例中，还可以通过执行辅助驾驶方案来完成上述应答的步骤，从而提高辅助驾驶方案的执行效率。本发明可以实现更多的变化方式，在此不予赘述。
在本发明的一些实施例中，本发明提供的辅助驾驶方法还包括应答超时的处理步骤，如图3所示，图3是本发明实施例提供的辅助驾驶方法的外部应答步骤中应答超时的流程图。
步骤S230若判断所述局域网内车辆都完成应答则执行步骤S240：执行所述辅助驾驶方案。
步骤S230若判断所述局域网内存在车辆未完成应答，则执行步骤S251：判断当前时间与所述步骤S210的执行时间的时间差是否超过第一预定时间段。步骤S230若判断所述局域网内存在车辆完成应答，
若当前时间与所述步骤S210的执行时间的时间差超过第一预定时间段，则将局域网内未完成应答的车辆自所述局域网排除，并重新计算辅助驾驶方案，并回到步骤210。
若当前时间与所述步骤S210的执行时间的时间差未超过第一预定时间段，则于第二预定时间段后，回到步骤S220。其中，所述第二预定时间段小于所述第一预定时间段。例如第一预定时间段为20秒，第二预定时间段为2秒；第一预定时间段为15秒，第二预定时间段为3秒，等等，本发明并非以此为限制。
在上述实施例中，所述根据本车的车辆信息及本车的无线传输模块所接收到的广播信息，以生成辅助驾驶方案并发布至所述局域网之后，当所述局域网内存在多个辅助驾驶方案时，对与当前时间的时间戳最近的辅助驾驶方案执行所述外部应答步骤。
在本发明的一些实施例中，所述步骤S140判断所述局域网内是否存在本车的辅助驾驶信息之后，若判断所述局域网内存在本车的辅助驾驶信息，则进一步判断本车的辅助驾驶信息是否经由所述外部应答步骤确定执行；若是，则执行本车的辅助驾驶信息；若否，则等待所述外部应答步骤，直到本车的辅助驾驶信息经由所述外部应答步骤确定执行。由此，与前述的外部应答的步骤相配合，各车辆仅执行经由外部应答步骤确定执行的辅助驾驶方案。
在本发明的一些实施例中，所述步骤S120根据本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块之间的通信信号确定周围车辆相对于本车的行驶参数之后，且所述步骤S140判断所述局域网内是否存在本车的辅助驾驶信息之前还包括如下步骤：根据所确定的周围车辆相对于本车的行驶参数，判断本车前方车辆与本车之间的距离及本车前方车辆与本车的径向相对速度是否异常；若是，则使本车进行减速或刹车；若否，则执行步骤S140所述判断局域网内是否存在本车的辅助驾驶信息的步骤。具体而言，本车前方车辆与本车之间的距离及本车前方车辆与本车的径向相对速度是否异常可以根据预设正常值范围，并实时判断本车前方车辆与本车之间的距离及本车前方车辆与本车的径向相对速度是否属于该预设正常值范围来确定本车前方车辆与本车之间的距离及本车前方车辆与本车的径向相对速度是否异常，本领域技术人员还可以实现更多的变化方式，在此不予赘述。由此，通过对异常的判断，从而直接执行刹车和减速，同时广播本车前方车辆为危险车辆，避免驾驶员错误操作带来的事故风险，并进一步降低追尾、连环追尾等事故发生概率。进一步地，上述异常判断和处理步骤可以与步骤S130同步或异步执行，本发明对此不予限定。
在本发明的一些实施例中，所述步骤S130利用本车的无线传输模块广播本车的广播信息还可以包括如下步骤：利用本车的无线传输模块将本车的广播信息广播至所述局域网内的交通灯，以供所述交通灯根据接收的至少一车辆的广播信息调整交通灯的切换时间。由此，通过交通灯的联动，在配合车辆驾驶辅助驾驶的同时，减少交警的工作量。
在本发明的一些实施例中，所述局域网内还可以包括具有无线传输模块的移动终端(例如行人、驾驶非机动车的人员携带的手机等)，所述移动终端通过其无线传输模块广播移动终端的移动参数，以供生成所述辅助驾驶方案。移动参数例如可以是移动终端的移动速度及移动方向，移动终端的移动速度和移动方向可以根据移动终端的定位模块(例如GPS(Global Positioning System，全球定位系统)或者北斗卫星定位系统)的定位数据来计算。由此，可以通过移动终端的移动参数，以使得生成的辅助驾驶方案可以进行行人、非机动车等的避让。
在本发明各个实施例中，所述辅助驾驶信息、辅助驾驶方案可以是一段时间、一段区域内车辆的驾驶参数的设定(例如，车辆速度、车辆方向、是否换道等)，本发明并非以此为限制。
根据本发明的又一方面，还提供一种辅助驾驶装置，图4是本发明实施例提供的一种辅助驾驶装置的模块图。辅助驾驶装置300包括无线传输模块310、建网模块320、参数确定模块330、广播及接收模块340、判断模块350及辅助驾驶策略模块360及执行模块370。
无线传输模块310用于与周围车辆的无线传输模块相通信。
建网模块320用于根据本车的无线传输模块310与周围车辆的无线传输模块的通信信号，建立局域网。
参数确定模块330用于根据本车的无线传输模块310与周围车辆的无线传输模块之间的通信信号确定周围车辆相对于本车的行驶参数。
广播及接收模块340用于利用本车的无线传输模块310广播本车的广播信息并接收所述局域网内的周围车辆的无线传输模块广播的周围车辆各自的广播信息，所述广播信息包括各车辆的车辆信息以及转发信息，所述车辆信息包括该车的车辆请求信息及该车确定的周围车辆相对于该车的行驶参数，所述转发信息包括经由该车的周围车辆广播的、该车的周围车辆各自的车辆信息。
判断模块350用于判断所述局域网内是否存在本车的辅助驾驶信息。
若所述判断模块350判断所述局域网内不存在本车的辅助驾驶信息，则所述辅助驾驶策略模块360用于根据本车的车辆信息及本车的无线传输模块所接收到的广播信息，以生成辅助驾驶方案并发布至所述局域网，所述辅助驾驶方案至少包括本车的辅助驾驶信息。
若所述判断模块350判断所述局域网内存在本车的辅助驾驶信息，则所述执行模块370执行本车的辅助驾驶信息
在本发明提供的辅助驾驶装置300中，通过建立局域网以使局域网内各车辆共享车辆信息资源，使得彼此信息完善，同时通过充分表达本车的车辆信息，从而可以生成合理安全高效的车辆辅助驾驶方案，且通过辅助驾驶方案辅助驾驶，从而避免驾驶员操作错误等问题，进一步加强驾驶安全性。
图4仅仅是示意性的示出本发明提供的辅助驾驶装置300，在不违背本发明构思的前提下，模块的拆分、合并、增加都在本发明的保护范围之内。本发明提供的辅助驾驶装置300可以由软件、硬件、固件、插件及他们之间的任意组合来实现，本发明并非以此为限。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (9)

1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，包括：
根据本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块的通信信号，建立局域网；
根据本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块之间的通信信号确定周围车辆相对于本车的行驶参数；
利用本车的无线传输模块广播本车的广播信息并接收所述局域网内的周围车辆的无线传输模块广播的周围车辆各自的广播信息，所述广播信息包括各车辆的车辆信息以及转发信息，所述车辆信息包括该车的车辆请求信息及该车确定的周围车辆相对于该车的行驶参数，所述转发信息包括经由该车的周围车辆广播的、该车的周围车辆各自的车辆信息；
判断所述局域网内是否存在本车的辅助驾驶信息；
若判断所述局域网内不存在本车的辅助驾驶信息，则根据本车的车辆信息及本车的无线传输模块所接收到的广播信息，生成辅助驾驶方案并发布至所述局域网，所述辅助驾驶方案至少包括本车的辅助驾驶信息；生成辅助驾驶方案并发布至所述局域网之后还包括外部应答步骤，所述外部应答步骤包括：步骤a.请求所述局域网内所有车辆应答是否执行所述辅助驾驶方案；步骤b.检查所述局域网内所有车辆的应答；步骤c.判断所述局域网内是否所有车辆完成应答；若所述局域网内所有车辆完成应答，则执行步骤d.执行所述辅助驾驶方案；
若判断所述局域网内存在本车的辅助驾驶信息，则执行本车的辅助驾驶信息。
2.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，若所述局域网内存在车辆未完成应答，则：
判断当前时间与所述步骤a的执行时间的时间差是否超过第一预定时间段；
若当前时间与所述步骤a的执行时间的时间差超过第一预定时间段，则将局域网内未完成应答的车辆自所述局域网排除，重新计算辅助驾驶方案，并回到步骤a；
若当前时间与所述步骤a的执行时间的时间差未超过第一预定时间段，则于第二预定时间段后，回到步骤b，所述第二预定时间段小于所述第一预定时间段。
3.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述周围车辆相对于本车的行驶参数包括周围车辆与本车之间的距离及周围车辆相对于本车的径向相对速度。
4.如权利要求3所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块之间的通信信号确定周围车辆相对于本车的行驶参数之后，且所述判断所述局域网内是否存在本车的辅助驾驶信息之前还包括：
根据所确定的周围车辆相对于本车的行驶参数，判断本车前方车辆与本车之间的距离及本车前方车辆与本车的径向相对速度是否异常；
若是，则使本车进行减速或刹车，并广播本车的减速或刹车的行为；
若否，则执行所述判断局域网内是否存在本车的辅助驾驶信息的步骤。
5.如权利要求3所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块之间的通信信号确定周围车辆相对于本车的行驶参数包括：
利用无线通信距离衰减来根据本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块之间的通信信号确定周围车辆与本车之间的距离；
利用测算多普勒频移的方式，以根据本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块之间的通信信号确定周围车辆相对于本车的径向相对速度。
6.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述判断所述局域网内是否存在本车的辅助驾驶信息之后，若判断所述局域网内存在本车的辅助驾驶信息，则判断本车的辅助驾驶信息是否经由所述外部应答步骤确定执行；
若是，则执行本车的辅助驾驶信息；
若否，则等待所述外部应答步骤，直到本车的辅助驾驶信息经由所述外部应答步骤确定执行。
7.如权利要求1至6任一项所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述利用本车的无线传输模块广播本车的广播信息还包括：
利用本车的无线传输模块将本车的广播信息广播至所述局域网内的交通灯，以供所述交通灯根据接收的至少一车辆的广播信息调整交通灯的切换时间。
8.如权利要求1至6任一项所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述局域网内还包括具有无线传输模块的移动终端，所述移动终端通过其无线传输模块广播移动终端的移动参数，以供生成所述辅助驾驶方案。
9.一种辅助驾驶装置，其特征在于，设置在车辆上，包括：
无线传输模块，用于与周围车辆的无线传输模块相通信；
建网模块，用于根据本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块的通信信号，建立局域网；
参数确定模块，用于根据本车的无线传输模块与周围车辆的无线传输模块之间的通信信号确定周围车辆相对于本车的行驶参数；
广播及接收模块，用于利用本车的无线传输模块广播本车的广播信息并接收所述局域网内的周围车辆的无线传输模块广播的周围车辆各自的广播信息，所述广播信息包括各车辆的车辆信息以及转发信息，所述车辆信息包括该车的车辆请求信息及该车确定的周围车辆相对于该车的行驶参数，所述转发信息包括经由该车的周围车辆广播的、该车的周围车辆各自的车辆信息；
判断模块，用于判断所述局域网内是否存在本车的辅助驾驶信息；
辅助驾驶策略模块，若所述判断模块判断所述局域网内不存在本车的辅助驾驶信息，则所述辅助驾驶策略模块用于根据本车的车辆信息及本车的无线传输模块所接收到的广播信息，生成辅助驾驶方案并发布至所述局域网，所述辅助驾驶方案至少包括本车的辅助驾驶信息；生成辅助驾驶方案并发布至所述局域网之后还包括外部应答步骤，所述外部应答步骤包括：步骤a.请求所述局域网内所有车辆应答是否执行所述辅助驾驶方案；步骤b.检查所述局域网内所有车辆的应答；步骤c.判断所述局域网内是否所有车辆完成应答；若所述局域网内所有车辆完成应答，则执行步骤d.执行所述辅助驾驶方案；以及
执行模块，若所述判断模块判断所述局域网内存在本车的辅助驾驶信息，则所述执行模块执行本车的辅助驾驶信息。
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