CN115344032A - 用于仓库中的物流车的控制方法和控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于仓库中的物流车的控制方法和控制装置。所述用于仓库中的物流车的控制方法包括：在物流车在仓库中行驶以执行至少一个行搬运任务的过程中，检测所述物流车是否出现行驶障碍；在检测到所述物流车出现行驶障碍的情况下，确定行驶障碍的类型；根据确定的行驶障碍的类型，控制所述物流车停车和/或终止当前搬运任务。根据本发明的用于物流车的控制方法和控制装置，能够在仓库中任意物流车出现行驶障碍时，使该物流车停车和/或终止当前搬运任务，从而能够提高物流车在仓库中执行搬运任务的安全性和效率。

Description

用于仓库中的物流车的控制方法和控制装置
技术领域
本发明涉及物流车领域，特别地，涉及一种用于仓库中的物流车的控制方法和控制装置。
背景技术
随着仓库规模的日益扩大，为了提高货物的搬运效率，在仓库中通常使用物流车来搬运货物。
物流车在仓库中通常沿固定路线行驶或者自主导航行驶。无论物流车以哪种方式行驶，在物流车行驶以执行搬运任务的过程中，难免会出现导致物流车无法继续行驶、即无法继续执行搬运任务的事件。
通常，需要在仓库中工作的操作员来发现无法继续行驶的物流车，从而对其进行相应的处理，以继续完成搬运任务。然而，在仓库规模较大的情况下，操作员可能难以及时发现无法继续行驶以继续完成搬运任务的物流车，从而可能导致无法及时完成仓库内的搬运任务，甚至可能会造成仓库内物流车的拥堵，甚至安全隐患。
因此，现有的物流车的搬运方式难以高效地完成搬运任务。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于仓库中的物流车的控制方法和控制装置。
根据本发明的一方面，提供了一种用于仓库中的物流车的控制方法，所述控制方法包括：在物流车在仓库中行驶以执行至少一个行搬运任务的过程中，检测所述物流车是否出现行驶障碍；在检测到所述物流车出现行驶障碍的情况下，确定行驶障碍的类型；根据确定的行驶障碍的类型，控制所述物流车停车和/或终止当前搬运任务。
可选地，所述方法还包括：在检测到所述物流车出现行驶障碍的情况下，生成用于提示所述物流车出现行驶障碍的警示信息。
可选地，在检测到所述物流车出现行驶障碍的情况下，确定行驶障碍的类型的步骤包括：在检测到所述物流车的行驶路径上出现障碍物的情况下，确定行驶障碍的类型为障碍物类型；在检测到所述物流车出现故障的情况下，确定行驶障碍的类型为故障类型。
可选地，在确定行驶障碍的类型为障碍物类型的情况下，控制所述物流车停车和/或终止当前搬运任务的步骤包括：控制物流车在当前位置停车，并等待第一预定时间；在等待第一预定时间之后，确定障碍物是否消失；在确定障碍物消失的情况下，控制物流车继续行驶以继续执行当前搬运任务；在确定障碍物未消失的情况下，终止当前搬运任务，并继续执行所述至少一个搬运任务中的下一搬运任务。
可选地，所述控制方法还包括：在确定障碍物未消失的情况下，确定是否存在能够继续执行当前搬运任务的其他路线；在确定存在所述其他路线的情况下，控制所述物流车根据所述其他路线行驶以继续执行当前搬运任务；其中，在确定不存所述其他路线的情况下，终止当前搬运任务，并继续执行所述至少一个搬运任务中的下一搬运任务。
可选地，所述控制方法还包括：在确定不存其他路线的情况下，控制所述物流车行驶到与当前搬运任务对应的等待位置等待；向服务器和/或操作员终端发送用于通知操作员协助完成当前搬运任务的协助请求；在发送所述协助请求第二预定时间后，确定是否接收到服务器发送的和/或操作员输入的响应于所述协助请求的完成信息，其中，所述完成信息指示已由操作员协助完成当前搬运任务；在确定接收到完成信息的情况下，确定当前搬运任务已完成，并继续执行所述至少一个搬运任务中的下一搬运任务；其中，在确定未接收到完成信息的情况下，终止当前搬运任务，并继续执行所述至少一个搬运任务中的下一搬运任务。
可选地，在确定行驶障碍的类型为故障类型的情况下，控制所述物流车停车和/或终止当前搬运任务的步骤包括：控制所述物流车在当前位置停车，并终止执行所述至少一个搬运任务中包括当前搬运任务的所有未完成搬运任务。
可选地，所述控制方法还包括：在检测到行驶障碍之后，检测行驶障碍是否消失；在检测到行驶障碍消失的情况下，停止执行控制所述物流车停车和/或终止当前搬运任务的步骤，以使所述物流车继续执行所述物流车的未完成的搬运任务。
可选地，所述控制方法还包括：在检测到所述物流车出现行驶障碍的情况下，向服务器发送行驶障碍信息，其中，所述行驶障碍信息用于使服务器向仓库中将途径所述物流车的当前位置的相关物流车发送等待信息或新路线信息，以使所述相关物流车停车等待或绕过所述物流车的当前位置，其中，所述物流车的当前位置为所述物流车出现行驶障碍的位置。
可选地，在确定的行驶障碍的类型为障碍物类型的情况下，所述行驶障碍信息包括：所述物流车的当前位置和障碍物信息；在确定的行驶障碍的类型为故障类型的情况下，所述行驶障碍信息包括：所述物流车的当前位置和故障信息。
可选地，所述控制方法还包括：在障碍物消失的情况下，向服务器发送指示障碍物消失的障碍物消失信息，其中，所述障碍物消失信息用于使服务器在接收到行驶障碍信息第三预定时间后未接收到障碍物消失信息的情况下，向所述相关物流车发送等待信息或新路线信息，或者所述障碍物消失信息用于在服务器已经向所述相关物流车发送等待信息或新路线信息的情况下，使服务器响应于障碍消失信息而向所述相关物流车发送指示所述相关物流车继续行驶的行驶信息，或停止向相关物流车发送新路线信息。
可选地，所述控制方法还包括：在终止了搬运任务的情况下，向服务器发送指示已终止的搬运任务的任务终止信息，其中，所述任务终止信息用于使服务器将已终止的搬运任务分配给仓库中待执行搬运任务的物流车。
可选地，所述新路线信息包括能够使所述相关物流车绕过所述物流车的当前位置的新路线，或者所述新路线信息用于使所述相关物流车重新规划能够绕过所述物流车的当前位置的新路线，以使所述相关物流车按照新路线信息所包括的或重新规划的新路线行驶。
可选地，所述控制方法还包括：从服务器接收服务器响应于从其他物流车接收到行驶障碍信息而发送的等待信息或新路线信息；在接收到等待信息的情况下，控制所述物流车停车等待，直至从服务器接收到指示所述物流车继续行驶的行驶信息为止；在接收到新路线信息的情况下，控制所述物流车根据接收的新路线信息包括的新路线行驶，以绕过所述其他物流车的当前位置，继续完成所述至少一个搬运任务中的未完成搬运任务，或者控制物流车根据接收的新路线信息重新规划能够绕过所述其他物流车的当前位置的新路线，并按照重新规划的新路线行驶，以继续完成所述至少一个搬运任务中的未完成搬运任务。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于仓库中的物流车的控制装置，所述控制装置包括：检测单元，其被配置为能够在物流车在仓库中行驶以执行至少一个行搬运任务的过程中，检测所述物流车是否出现行驶障碍；确定单元，其被配置为能够在检测到所述物流车出现行驶障碍的情况下，确定行驶障碍的类型；车辆控制单元，其被配置为能够根据确定的行驶障碍的类型，控制所述物流车停车和/或终止当前搬运任务。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，使得处理器实施根据本发明的用于仓库中的物流车的控制方法。
根据本发明的用于仓库中的物流车的控制方法和控制装置，能够在仓库中任意物流车出现行驶障碍时，使该物流车停车和/或终止当前搬运任务，从而能够提高物流车在仓库中执行搬运任务的安全性和效率。
附图说明
通过以下结合附图所作的详细描述，将更全面地理解本发明的前述和其他方面，附图包括：
图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于仓库中的物流车的控制方法的流程图。
图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于仓库中的物流车的控制方法的详细流程图。
图3示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于服务器的对仓库中的物流车进行控制的控制方法的流程图。
图4示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于仓库中的物流车的控制装置的框图。
图5示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于服务器的对仓库中的物流车进行控制的控制装置的框图。
具体实施方式
下面，将参照附图更为详细地描述本发明的一些示例性实施例，以便更好地理解本发明的基本思想和优点。
图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于仓库中的物流车的控制方法的流程图。
参照图1，在步骤S11，在物流车在仓库中行驶以执行至少一个行搬运任务的过程中，检测所述物流车是否出现行驶障碍。
这里，物流车可以是能够在仓库中执行货物搬运任务的任意物流车、例如AGV、AMR等。
作为示例，物流车出现行驶障碍可指物流车遇到至少导致物流车暂时无法继续行驶从而无法继续执行搬运任务的事件。例如，物流车遇到障碍物或者物流车出现故障等。
例如，可通过物流车上设置的相机、红外传感器或其他检测装置来检测物流车是否遇到障碍物，可通过用于检测物流车的主要部件(例如，车轮、通信系统或预定传感器(例如用于导航的传感器))的状态的相关检测装置来检测物流车的主要部件是否出现故障，来确定物流车是否出现故障。
在步骤S12，在检测到所述物流车出现行驶障碍的情况下，确定行驶障碍的类型。
此外，为了便于仓库内的物流车的整体调度，可选地，在检测到所述物流车出现行驶障碍的情况下，在步骤S12中还可向服务器发送行驶障碍信息。
作为示例，所述行驶障碍信息用于使服务器向仓库中将途径所述物流车的当前位置的相关物流车发送等待信息或新路线信息，以使所述相关物流车停车等待或绕过所述物流车的当前位置，其中，所述物流车的当前位置为所述物流车出现行驶障碍的位置。
这里，在检测到障碍物的情况下，可将所述物流车的当前位置视为障碍物的位置，以通过发送行驶障碍信息来使相关物流车避开障碍物。此外，应该理解，在能够确定障碍物的具体位置的情况下，可使用障碍物的位置来替换以上物流车的当前位置，以使得相关物流车更精确地避开障碍物。
例如，行驶障碍信息可包括以下项中的至少一项：所述物流车的当前位置、障碍物信息和故障信息。
作为示例，所述新路线信息可包括能够使所述相关物流车绕过所述物流车的当前位置的新路线，或者所述新路线信息用于使所述相关物流车重新规划能够绕过所述物流车的当前位置的新路线，以使所述相关物流车按照新路线信息所包括的或重新规划的新路线行驶。
这里，在物流车出现行驶障碍的情况下，通过向服务器发送相关行驶障碍信息，可使得服务器对仓库内的物流车进行整体调度控制，从而可有效避免由于物流车出现行驶障碍而导致的拥堵、无法及时完成搬运任务、甚至造成安全隐患的情况。
作为示例，在步骤S21中可通过如下方式确定行驶障碍类型：
在检测到所述物流车的行驶路径上出现障碍物的情况下，可确定行驶障碍的类型为障碍物类型。在这种情况下，作为示例，所述行驶障碍信息可包括：所述物流车的当前位置和障碍物信息。例如，障碍物信息可指示障碍物的存在、障碍物的位置和/或障碍物的类型等。
在检测到所述物流车出现故障的情况下，可确定行驶障碍的类型为故障类型。在这种情况下，作为示例，所述行驶障碍信息可包括：所述物流车的当前位置和故障信息。例如，故障信息可指示故障的存在和/或出现故障的具体部件等。
此外，为了使仓库中的操作员等注意到物流车出现行驶障碍，以协助移除障碍物或修复故障等，作为示例，根据本发明的用于仓库中的物流车的控制方法还可包括以下步骤：在检测到所述物流车出现行驶障碍的情况下，生成用于提示所述物流车出现行驶障碍的警示信息。
这里的警示信息可以是任意形式的警示信息，作为示例，警示信息可包括声音警示信息和/或光警示信息。
生成的警示信息可根据物流车出现的行驶障碍的类型相同或不同。例如，可在物流车出现不同类型的行驶障碍的情况下，生成具有不同频率的声音和/或不同颜色的光等的警示信息。
此外，为了使得操作员进一步了解物流车出现的行驶障碍的情况，还可与向服务器发送行驶障碍信息同时或不同地将行驶障碍信息发送到操作员终端。例如，可以以广播的形式将行驶障碍信息发送到物流车广播覆盖范围内的所有操作员终端。
之后，在步骤S33，根据确定的行驶障碍的类型，控制所述物流车停车和/或终止当前搬运任务。
在步骤S33的第一种情况下，即在确定行驶障碍的类型为障碍物类型的情况下，作为示例，步骤S33可包括以下步骤：
首先，控制物流车在当前位置停车，并等待第一预定时间。
这里，为了进一步确定障碍物状态是否变化，可控制物流车在当前位置停车等待，例如等待第一预定时间、例如5秒(也可根据实际需求而将第一预定时间设置为大于或小于5秒)。
之后，可在等待第一预定时间之后，确定障碍物是否消失。
例如，在第一预定时间内，障碍物(例如，仓库中掉落的货物、包装箱等)可能会被操作员移除，或者障碍物(例如，仓库中的其他车辆、例如物流车、叉车等)可能会自行离开。
在确定障碍物消失的情况下，可控制物流车继续行驶以继续执行当前搬运任务。此外，为了便于仓库内的物流车的整体调度，可选地，还可向服务器发送指示障碍物消失的障碍物消失信息。
这里，通过向服务器发送障碍物消失信息，可例如使得服务器在接收到步骤S21发送的行驶障碍信息第三预定时间后未接收到障碍物消失信息的情况下，向所述相关物流车发送等待信息或新路线信息。例如，第三预定时间可大于第一预定时间。
也就是说，服务器在接收到行驶障碍信息后，如果接收到障碍物消失信息，则可不必向相关物流车发送等待信息或新路线信息。
此外，在确定障碍物未消失的情况下，可终止当前搬运任务，并继续执行所述至少一个搬运任务中的下一搬运任务。此外，为了便于仓库内的物流车的整体调度，可选地，还可向服务器发送指示当前搬运任务已终止的任务终止信息。作为示例，任务终止信息可用于使服务器将已终止的搬运任务(当前搬运任务)分配给仓库中待执行搬运任务的物流车。
这里，通过向服务器发送任务终止信息，可使得服务器能够及时地将该物流车已终止的搬运任务重新分配给仓库中的其他物流车来执行，从而能够保证所有搬运任务能够及时、高效地完成。
此外，可选地，在确定障碍物未消失的情况下，还可向服务器发送指示障碍物未消失的障碍物未消失信息。在这种情况下，还可使得服务器在接收到行驶障碍信息后在接收到障碍物未消失信息的情况下，向所述相关物流车发送等待信息或新路线信息。
此外，在确定障碍物未消失的情况下，为了提高物流车执行搬运任务的灵活性和可能性，可不直接终止当前搬运任务，而是首先执行以下步骤：
首先，可确定是否存在能够继续执行当前搬运任务的其他路线。
例如，物流车可自行重新规划路线以确定是否存在能够继续执行当前搬运任务的其他路线，或者物流车可向服务器发送重新规划路线的请求，以从服务器接收是否存在其他路线的信息。
之后，在确定存在所述其他路线的情况下，可控制所述物流车根据所述其他路线行驶以继续执行当前搬运任务。
例如，在物流车重新规划路线确定出存在其他路线或者从服务器接收到其他路线的情况下，可使得物流车按照该其他路线行驶，以继续执行搬运任务。
在这种情况下，可在确定不存所述其他路线的情况下，才终止当前搬运任务(可选地，向服务器发送任务终止信息)，并继续执行所述至少一个搬运任务中的下一搬运任务。
此外，为了进一步提高物流车执行任务的灵活性和可能性，在确定不存在其他路线的情况下，也可不直接终止当前搬运任务，而执行以下步骤：
首先，可控制所述物流车行驶到与当前搬运任务对应的等待位置等待。
例如，可使物流车行驶到距离当前搬运任务的目标地点较近的等待位置等待。
之后，可向服务器和/或操作员终端发送用于通知操作员协助完成当前搬运任务的协助请求。
例如，在物流车仅可与服务器通信的情况下，物流车可向服务器发送协助请求，以使服务器根据协助请求将协助信息发送到操作员终端。在物流车可与服务器和操作员终端通信的情况下，可将协助信息发送到服务器和操作员终端二者或仅发送到操作员终端。
之后，可在发送所述协助请求第二预定时间后，确定是否接收到服务器发送的和/或操作员输入的响应于所述协助请求的完成信息，其中，所述完成信息指示已由操作员协助完成当前搬运任务。
例如，物流车可从服务器接收服务器从操作员终端接收的完成信息。此外，物流车可从操作员接收操作员输入的完成信息。例如，物流车可具有能够与操作员交互的接口、例如触摸显示器，操作员可通过触摸、点击、长按等操作选择触摸显示器上的相关按键来输入完成信息。
这里，由于物流车无法停在当前搬运任务的目标地点等待，因此为了给操作员预留较长的时间来完成当前搬运任务，可将第二预定时间设置的较长，例如，1分钟。然而，可根据实际需要而将第二预定时间设置为其他时间。
之后，在确定接收到完成信息的情况下，可确定当前搬运任务已完成，并继续执行所述至少一个搬运任务中的下一搬运任务。
可在确定未接收到完成信息的情况下，才终止当前搬运任务(可选地，向服务器发送任务终止信息)，并继续执行所述至少一个搬运任务中的下一搬运任务。
此外，在步骤S33的第二种情况下，即在确定行驶障碍的类型为故障类型的情况下，作为示例，步骤S33可包括以下步骤：控制所述物流车在当前位置停车，并终止执行所述至少一个搬运任务中包括当前搬运任务的所有未完成搬运任务。
在行驶障碍的类型为故障类型的情况下，为了保障物流车以及周围人/ 物的安全，可使物流车立即停在当前位置。此外，由于物流车出现故障无法继续执行搬运任务，因此可终止物流车的所有未完成搬运任务。
此外，为了便于仓库内的物流车的整体调度，可选地，还可向服务器发送指示所述物流车的所有未完成任务已终止的任务终止信息。此时，任务终止信息可用于使服务器将已终止的所有未完成任务分配给仓库中待执行搬运任务的物流车。
这里，通过向服务器发送任务终止信息，可使得服务器能够及时地将该物流车已终止的搬运任务重新分配给仓库中的其他物流车来执行，从而能够保证所有搬运任务能够及时、高效地完成。
此外，由于物流车的行驶障碍可能会被修复，因此作为示例，根据本发明的用于仓库中的物流车的控制方法还可包括以下步骤：
在步骤S11检测到行驶障碍之后，检测行驶障碍是否消失。例如，可在执行步骤S12至步骤S13的过程中，持续周期性检测行驶障碍是否消失。
之后，可在检测到行驶障碍消失的情况下，停止执行控制所述物流车停车和/或终止当前搬运任务的步骤(步骤S13)，以使所述物流车继续执行所述物流车的未完成的搬运任务。
这里，由于在执行步骤S11之后即可立即执行步骤S12，行驶障碍通常不会在步骤S12完成之前消失，因此可在测到行驶障碍消失的情况下停止执行步骤S13。然而，应该理解，如果在执行步骤S12之前或过程中检测到行驶障碍消失，则还可停止执行步骤S12。
此外，为了便于仓库内的物流车的整体调度，可选地，在障碍物消失的情况下，可向服务器发送指示行驶障碍消失的障碍消失信息，以使服务器如上所述在接收到行驶障碍信息第三预定时间后未接收到障碍物消失信息的情况下，向所述相关物流车发送等待信息或新路线信息；或者在服务器已经向所述相关物流车发送等待信息或新路线信息的情况下，使服务器响应于障碍消失信息而向所述相关物流车发送指示所述相关物流车继续行驶的行驶信息，或停止向相关物流车发送新路线信息。
此外，由于不仅当前物流车在仓库中行驶以执行至少一个行搬运任务的过程中可能会出现行驶障碍，仓库中的其他物流车在行驶的过程中也有可能出现行驶障碍，因此当前物流车也可能需要避让出现行驶障碍的其他物流车。
在这种情况下，作为示例，根据本发明的用于仓库中的物流车的控制方法还可包括以下步骤：
从服务器接收服务器响应于从其他物流车接收到行驶障碍信息而发送的等待信息或新路线信息。
在接收到等待信息的情况下，可控制所述物流车停车等待，直至从服务器接收到指示所述物流车继续行驶的行驶信息为止。
在接收到新路线信息的情况下，可控制所述物流车根据接收的新路线信息包括的新路线行驶，以绕过所述其他物流车的当前位置，继续完成所述至少一个搬运任务中的未完成搬运任务，或者可控制物流车根据接收的新路线信息重新规划能够绕过所述其他物流车的当前位置的新路线，并按照重新规划的新路线行驶，以继续完成所述至少一个搬运任务中的未完成搬运任务。
通过以上方式，可在物流车执行搬运任务的过程中出现行驶障碍的情况下，通过行驶障碍的不同情况，而执行不同的动作，从而能够增大物流车执行任务的灵活性和可能性。此外，通过与服务器的交互，可使得服务器对仓库内的物流车进行整体调度控制，并将物流车无法完成的搬运任务重新分配给仓库中另外的物流车，从而能够提高执行搬运任务的效率。
图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于仓库中的物流车的控制方法的详细流程图。
参照图2，在步骤S11，在物流车在仓库中行驶以执行至少一个行搬运任务的过程中，检测所述物流车是否出现行驶障碍。例如，可在物流车行驶过程中，周期性检测行驶障碍。
在步骤S11未检测到行驶障碍的情况下(图2中的“N”)，可返回继续执行步骤S11。
在步骤S11检测到行驶障碍的情况下(图2中的“Y”)，可执行步骤 S12，确定行驶障碍的类型。此时，还可向服务器发送行驶障碍信息。
在步骤S13-1，可确定行驶障碍的类型是否为障碍物类型。
在步骤S13-1确定行驶障碍的类型为障碍物类型的情况下(图2中的“Y”)，可执行步骤S13-2，控制物流车在当前位置停车，并等待第一预定时间。此时，还可生成警示信息。
在等待第一预定时间之后，可步骤S13-3，确定障碍物是否消失。
在步骤S13-3确定障碍物消失的情况下(图2中的“Y”)，可执行步骤 S13-4，控制物流车继续行驶以继续执行当前搬运任务。此时，还可向服务器发送指示障碍物消失的障碍物消失信息。此外，还可停止生成警示信息。
在步骤S13-3确定障碍物未消失的情况下(图2中的“N”)，可执行步骤S13-5，确定是否存在能够继续执行当前搬运任务的其他路线。此时，还可向服务器发送指示障碍物未消失的障碍物未消失信息。
在步骤S13-5确定存在所述其他路线的情况下(图2中的“Y”)，可执行步骤S13-6，控制所述物流车根据所述其他路线行驶以继续执行当前搬运任务。
在步骤S13-5确定不存在所述其他路线的情况下(图2中的“N”)，可执行步骤S13-7，控制所述物流车行驶到与当前搬运任务对应的等待位置等待。
同时或之后，可执行步骤S13-8，向服务器和/或操作员终端发送用于通知操作员协助完成当前搬运任务的协助请求。
之后，可执行在步骤S13-9，在发送所述协助请求第二预定时间后，确定是否接收到服务器发送的和/或操作员输入的响应于所述协助请求的完成信息。
在步骤S13-9确定接收到完成信息的情况下(图2中的“Y”)，可执行步骤S13-10，确定当前搬运任务已完成，并继续执行所述至少一个搬运任务中的下一搬运任务。
在步骤S13-9确定未接收到完成信息的情况下(图2中的“N”)，可执行步骤S13-11，终止当前搬运任务，并继续执行所述至少一个搬运任务中的下一搬运任务。此时，可向服务器发送任务终止信息。
此外，返回参照步骤S13-1，在步骤S13-1确定行驶障碍的类型不是障碍物类型而是故障类型的情况下(图2中的“N”)，可执行步骤S13-12，控制所述物流车在当前位置停车，并终止执行所述至少一个搬运任务中包括当前搬运任务的所有未完成搬运任务。
此外，还可执行步骤S13-13，向服务器发送指示所述物流车的所有未完成任务已终止的任务终止信息。
图2未示出的参照图1所述的检测行驶障碍是否消失以及在检测到行驶障碍消失时所执行的步骤，以及在从服务器接收到与其他物流车的行驶障碍相关的等待信息和新路线信息的情况下所执行的步骤。
应该理解，根据实际需求，可通过比图2更多或更少的步骤来实现根据本发明的用于仓库中的物流车的控制方法。
根据本发明的用于仓库中的物流车的控制方法，能够在仓库中任意物流车出现行驶障碍时，使该物流车停车和/或终止当前搬运任务，从而能够提高物流车在仓库中执行搬运任务的安全性和效率。
图3示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于服务器的对仓库中的物流车进行控制的控制方法的流程图。
参照图3，在步骤S21，向仓库中待执行搬运任务的物流车分配待分配的搬运任务。
例如，可向每个物流车分配至少一个搬运任务。
在步骤S22，从仓库中正在执行搬运任务的物流车中的障碍物流车接收行驶障碍信息，其中，障碍物流车为出现行驶障碍的物流车。
这里，行驶障碍信息可以是以上参照图1、图2描述的行驶障碍信息。作为示例，行驶障碍信息可包括：障碍物流车的当前位置、障碍物信息和/ 或故障信息。
在步骤S23，根据接收的行驶障碍信息向正在执行搬运任务的物流车中将途径障碍物流车的当前位置的相关物流车发送等待信息或新路线信息，以使所述相关物流车停车等待或绕过障碍物流车的当前位置，其中，障碍物流车的当前位置为障碍物流车出现行驶障碍的位置。
作为示例，与以上参照图1、图2所描述的类似地，所述新路线信息可包括能够使所述相关物流车绕过障碍物流车的当前位置的新路线，或者所述新路线信息用于使所述相关物流车重新规划能够绕过障碍物流车的当前位置的新路线，以使所述相关物流车按照新路线信息所包括的或重新规划的新路线行驶。
此外，在接收到行驶障碍信息之后，为了能够及时完成出现行驶障碍的物流车无法完成的搬运任务、即该物流车终止执行的搬运任务，作为示例，根据本发明的用于服务器的对仓库中的物流车进行控制的控制方法还可包括以下步骤：
确定是否从故障物流车接收到指示障碍物流车的已终止的搬运任务的任务终止信息。
在确定接收到任务终止信息的情况下，可将障碍物流车已终止的所有搬运任务作为待分配的搬运任务分配给仓库中待执行搬运任务的物流车。
这里，通过将故障物流车无法完成的搬运任务及时地重新分配给其他待执行搬运任务的物流车，能够保障搬运任务的高效完成。
此外，参照图1、图2所述，由于物流车在出现障碍物类型的行驶障碍的情况下，障碍物可能会被操作员清除或者自行离开。因此，在接收到行驶障碍信息后，可不立即向相关物流车发等待信息或送新路线信息，而是首先执行以下步骤：确定在接收到行驶障碍信息第三预定时间后是否从障碍物流车接收到指示障碍物消失的障碍物消失信息。可在确定未接收到障碍物消失信息的情况下，才向所述相关物流车发送等待信息或新路线信息。
也就是说，可在接收到行驶障碍信息一段时间(第三预定时间，例如可大于5秒)之后，确定没有接收到障碍物消失信息的情况下，才向相关物流车发送等待信息或新路线信息。
此外，作为示例，还可在接收到行驶障碍信息后(或者，还在接收到行驶障碍信息第三预定时间后没有接收到障碍物消失信息的情况下)，不立即向相关物流车发送等待信息或新路线信息，而是执行以下步骤：确定在接收到行驶障碍信息后是否从障碍物流车接收到指示障碍物未消失的障碍物未消失信息。可在确定接收到障碍物未消失信息的情况下，才向所述相关物流车发送等待信息或新路线信息。
此外，在仓库中的物流车无法与操作员终端通信的情况下，为了协助物流车与操作员之间的通信以完成物流车的当前搬运任务，作为示例，根据本发明的用于服务器的对仓库中的物流车进行控制的控制方法还可包括以下步骤：在行驶障碍信息包括障碍物信息的情况下，从障碍物流车接收用于通知操作员协助完成障碍物流车的当前搬运任务的协助请求；响应于所述协助请求，向相应操作员终端发送用于协助完成障碍物流车的当前搬运任务的协助信息；从相应操作员终端接收指示已由操作员协助完成当前搬运任务的完成信息；向障碍物流车发送所述完成信息。
应该理解，在(例如，在发送协助信息预定时间段、例如1分钟后) 未从操作员终端接收到完成信息的情况下，可不向障碍物流车发送完成信息，或者可向障碍物流车发送指示当前搬运任务未完成的未完成信息。
此外，为了在障碍物流车确定其障碍消失的情况下，能够不再对其他物流车进行另外的调度控制，作为示例，根据本发明的用于服务器的对仓库中的物流车进行控制的控制方法还可包括以下步骤：确定是否从障碍物流车接收到指示行驶障碍消失的障碍消失信息；在确定接收到障碍消失信息的情况下，向所述相关物流车发送指示所述相关物流车继续行驶的行驶信息，或停止向所述相关物流车发送新路线信息。
根据本发明的用于服务器的对仓库中的物流车进行控制的控制方法，能够在仓库中任意物流车出现行驶障碍时，通过与出现行驶障碍的物流车交互，而对仓库中的物流车进行整体调度控制，从而能够提高物流车在仓库中执行搬运任务的安全性和效率。
图4示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于仓库中的物流车的控制装置的框图。
参照图4，根据本发明的用于仓库中的物流车的控制装置包括：检测单元11、确定单元12和车辆控制单元13。
检测单元11被配置为能够在物流车在仓库中行驶以执行至少一个行搬运任务的过程中，检测所述物流车是否出现行驶障碍。
确定单元12被配置为能够在检测到所述物流车出现行驶障碍的情况下，确定行驶障碍的类型。
车辆控制单元13被配置为能够根据确定的行驶障碍的类型，控制所述物流车停车和/或终止当前搬运任务。
以上已经参照图1、图2对行驶障碍的检测、行驶障碍的类型以及根据行驶障碍的类型对物流车的控制进行了详细描述，这里不再赘述。
根据本发明的用于仓库中的物流车的控制装置，能够在仓库中任意物流车出现行驶障碍时，使该物流车停车和/或终止当前搬运任务，从而能够提高物流车在仓库中执行搬运任务的安全性和效率。
图5示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于服务器的对仓库中的物流车进行控制的控制装置的框图。
参照图5，根据本发明的用于服务器的对仓库中的物流车进行控制的控制装置包括：分配单元21、通信单元22和控制单元23。
分配单元21被配置为能够向仓库中待执行搬运任务的物流车分配待分配的搬运任务。
通信单元22被配置为能够从仓库中正在执行搬运任务的物流车中的障碍物流车接收行驶障碍信息，其中，障碍物流车为出现行驶障碍的物流车。
控制单元23被配置为能够根据接收的行驶障碍信息向正在执行搬运任务的物流车中将途径障碍物流车的当前位置的相关物流车发送等待信息或新路线信息，以使所述相关物流车停车等待或绕过障碍物流车的当前位置，其中，障碍物流车的当前位置为障碍物流车出现行驶障碍的位置。
以上已经参照图1至图3对搬运任务的分配、行驶障碍信息以及对根据行驶障碍信息对物流车的控制进行了详细描述，这里不再赘述。
根据本发明的用于服务器的对仓库中的物流车进行控制的控制装置，能够在仓库中任意物流车出现行驶障碍时，通过与出现行驶障碍的物流车交互，而对仓库中的物流车进行整体调度控制，从而能够提高物流车在仓库中执行搬运任务的安全性和效率。
根据本发明的示例性实施例还提供一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，使得处理器实施根据本发明的用于仓库中的物流车的控制方法或用于服务器的对仓库中的物流车进行控制的控制方法。计算机程序产品可包括用于独立地或共同地命令或配置硬件装置以按照需要进行操作的计算机程序、程序代码、指令或它们的一些组合。计算机程序和/或程序代码可包括可由一个或多个硬件装置实施的程序或计算机可读指令、软件组件、软件模块、数据文件、数据结构等。程序代码的示例可包括由编译器产生的机器代码和使用解释器执行的更高级程序代码。
此外，根据本发明的示例性实施例的上述装置和设备中的各个单元可被实现为硬件组件或软件模块。此外，本领域技术人员可根据限定的各个单元所执行的处理，通过例如使用现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)或处理器来实现各个单元。
尽管这里参考特定实施例说明和描述了本发明，但是本发明并不限于所示的细节。而是，可以在本发明的范围内对这些细节进行各种修改。
附图标记列表
S11在物流车在仓库中行驶以执行至少一个行搬运任务的过程中，检测所述物流车是否出现行驶障碍
S12确定行驶障碍的类型
S13根据确定的行驶障碍的类型，控制所述物流车停车和/或终止当前搬运任务
Y是
N否
S13-1确定故障类型是否为障碍物类型
S13-2控制物流车在当前位置停车，并等待第一预定时间
S13-3确定障碍物是否消失
S13-4控制物流车继续行驶以继续执行当前搬运任务
S13-5确定是否存在能够继续执行当前搬运任务的其他路线
S13-6控制所述物流车根据所述其他路线行驶以继续执行当前搬运任务
S13-7控制所述物流车行驶到与当前搬运任务对应的等待位置等待
S13-8向服务器和/或操作员终端发送用于通知操作员协助完成当前搬运任务的协助请求
S13-9确定是否接收到服务器发送的和/或操作员输入的响应于所述协助请求的完成信息
S13-10确定当前搬运任务已完成，并继续执行所述至少一个搬运任务中的下一搬运任务
S13-11终止当前搬运任务，并继续执行所述至少一个搬运任务中的下一搬运任务
S13-12控制所述物流车在当前位置停车，并终止执行所述至少一个搬运任务中包括当前搬运任务的所有未完成搬运任务
S13-13向服务器发送指示所述物流车的所有未完成任务已终止的任务终止信息
S21向仓库中待执行搬运任务的物流车分配待分配的搬运任务
S22从仓库中正在执行搬运任务的物流车中的障碍物流车接收行驶障碍信息
S23根据接收的行驶障碍信息向正在执行搬运任务的物流车中将途径障碍物流车的当前位置的相关物流车发送等待信息或新路线信息
11 检测单元
12 确定单元
13 车辆控制单元
21 分配单元
22 通信单元
23 控制单元。

Claims (16)

1.一种用于仓库中的物流车的控制方法，所述控制方法包括：
在物流车在仓库中行驶以执行至少一个行搬运任务的过程中，检测所述物流车是否出现行驶障碍；
在检测到所述物流车出现行驶障碍的情况下，确定行驶障碍的类型；
根据确定的行驶障碍的类型，控制所述物流车停车和/或终止当前搬运任务。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述控制方法还包括：在检测到所述物流车出现行驶障碍的情况下，生成用于提示所述物流车出现行驶障碍的警示信息。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其中，在检测到所述物流车出现行驶障碍的情况下，确定行驶障碍的类型的步骤包括：
在检测到所述物流车的行驶路径上出现障碍物的情况下，确定行驶障碍的类型为障碍物类型；
在检测到所述物流车出现故障的情况下，确定行驶障碍的类型为故障类型。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其中，在确定行驶障碍的类型为障碍物类型的情况下，控制所述物流车停车和/或终止当前搬运任务的步骤包括：
控制物流车在当前位置停车，并等待第一预定时间；
在等待第一预定时间之后，确定障碍物是否消失；
在确定障碍物消失的情况下，控制物流车继续行驶以继续执行当前搬运任务；
在确定障碍物未消失的情况下，终止当前搬运任务，并继续执行所述至少一个搬运任务中的下一搬运任务。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
在确定障碍物未消失的情况下，确定是否存在能够继续执行当前搬运任务的其他路线；
在确定存在所述其他路线的情况下，控制所述物流车根据所述其他路线行驶以继续执行当前搬运任务；
其中，在确定不存所述其他路线的情况下，终止当前搬运任务，并继续执行所述至少一个搬运任务中的下一搬运任务。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
在确定不存其他路线的情况下，控制所述物流车行驶到与当前搬运任务对应的等待位置等待；
向服务器和/或操作员终端发送用于通知操作员协助完成当前搬运任务的协助请求；
在发送所述协助请求第二预定时间后，确定是否接收到服务器发送的和/或操作员输入的响应于所述协助请求的完成信息，其中，所述完成信息指示已由操作员协助完成当前搬运任务；
在确定接收到完成信息的情况下，确定当前搬运任务已完成，并继续执行所述至少一个搬运任务中的下一搬运任务；
其中，在确定未接收到完成信息的情况下，终止当前搬运任务，并继续执行所述至少一个搬运任务中的下一搬运任务。
7.根据权利要求3所述的控制方法，其中，在确定行驶障碍的类型为故障类型的情况下，控制所述物流车停车和/或终止当前搬运任务的步骤包括：
控制所述物流车在当前位置停车，并终止执行所述至少一个搬运任务中包括当前搬运任务的所有未完成搬运任务。
8.根据权利要求4-7中任一项所述的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
在检测到行驶障碍之后，检测行驶障碍是否消失；
在检测到行驶障碍消失的情况下，停止执行控制所述物流车停车和/或终止当前搬运任务的步骤，以使所述物流车继续执行所述物流车的未完成的搬运任务。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
在检测到所述物流车出现行驶障碍的情况下，向服务器发送行驶障碍信息，
其中，所述行驶障碍信息用于使服务器向仓库中将途径所述物流车的当前位置的相关物流车发送等待信息或新路线信息，以使所述相关物流车停车等待或绕过所述物流车的当前位置，其中，所述物流车的当前位置为所述物流车出现行驶障碍的位置。
10.根据权利要求9所述的控制方法，其中，在确定的行驶障碍的类型为障碍物类型的情况下，所述行驶障碍信息包括：所述物流车的当前位置和障碍物信息；
在确定的行驶障碍的类型为故障类型的情况下，所述行驶障碍信息包括：所述物流车的当前位置和故障信息。
11.根据权利要求8所述的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
在障碍物消失的情况下，向服务器发送指示障碍物消失的障碍物消失信息，
其中，所述障碍物消失信息用于使服务器在接收到行驶障碍信息第三预定时间后未接收到障碍物消失信息的情况下，向所述相关物流车发送等待信息或新路线信息，或者
所述障碍物消失信息用于在服务器已经向所述相关物流车发送等待信息或新路线信息的情况下，使服务器响应于障碍消失信息而向所述相关物流车发送指示所述相关物流车继续行驶的行驶信息，或停止向相关物流车发送新路线信息。
12.根据权利要求4-7、9-11中任一项所述的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
在终止了搬运任务的情况下，向服务器发送指示已终止的搬运任务的任务终止信息，其中，所述任务终止信息用于使服务器将已终止的搬运任务分配给仓库中待执行搬运任务的物流车。
13.根据权利要求9-11中任一项所述的控制方法，其中，所述新路线信息包括能够使所述相关物流车绕过所述物流车的当前位置的新路线，或者所述新路线信息用于使所述相关物流车重新规划能够绕过所述物流车的当前位置的新路线，以使所述相关物流车按照新路线信息所包括的或重新规划的新路线行驶。
14.根据权利要求11所述的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
从服务器接收服务器响应于从其他物流车接收到行驶障碍信息而发送的等待信息或新路线信息；
在接收到等待信息的情况下，控制所述物流车停车等待，直至从服务器接收到指示所述物流车继续行驶的行驶信息为止；
在接收到新路线信息的情况下，控制所述物流车根据接收的新路线信息包括的新路线行驶，以绕过所述其他物流车的当前位置，继续完成所述至少一个搬运任务中的未完成搬运任务，或者
控制物流车根据接收的新路线信息重新规划能够绕过所述其他物流车的当前位置的新路线，并按照重新规划的新路线行驶，以继续完成所述至少一个搬运任务中的未完成搬运任务。
15.一种用于仓库中的物流车的控制装置，所述控制装置包括：
检测单元，其被配置为能够在物流车在仓库中行驶以执行至少一个行搬运任务的过程中，检测所述物流车是否出现行驶障碍；
确定单元，其被配置为能够在检测到所述物流车出现行驶障碍的情况下，确定行驶障碍的类型；
车辆控制单元，其被配置为能够根据确定的行驶障碍的类型，控制所述物流车停车和/或终止当前搬运任务。
16.一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，使得处理器实施权利要求1-14中的任一项所述的控制方法。
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