CN213690325U - 远程控制装置、自动导引运输车agv、仓库控制装置和远程控制自动导引运输车agv的系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种远程控制装置、自动导引运输车AGV、仓库控制装置和远程控制自动导引运输车AGV的系统，该远程控制装置包括：第一数据通信模块，用于接收仓库控制装置发送的用于指示远程控制装置来远程控制自动导引运输装置AGV的远程任务，以及还用于接收AGV发送的环境信息，其中，环境信息为AGV周围的环境信息；人机交互模块，用于获取远程操作用户根据环境信息输入的远程控制指令；第一控制模块，第一控制模块分别与第一数据通信模块和人机交互模块通信连接，第一控制模块用于将环境信息发送给人机交互模块，以及还用于根据远程任务，控制第一数据通信模块向AGV发送远程控制指令。借助于上述技术方案，本申请实施例能够提高任务完成效率。

Description

远程控制装置、自动导引运输车AGV、仓库控制装置和远程控 制自动导引运输车AGV的系统

技术领域

本申请涉及远程控制技术领域，尤其涉及一种远程控制装置、自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)、仓库控制装置和远程控制自动导引运输车AGV的系统。

背景技术

AGV作为一种智能化的移动机器人，现已成为生产制造业物流自动化系统的主要设备之一。

目前，AGV一般是通过扫描地面上的二维码来实现导航的。但是，由于地面上的二维码可能会出现被其他物体覆盖或者被踩脏等情况，从而可能导致AGV无法识别二维码，进而会导致AGV无法导航的情况，进而会降低任务效率。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种远程控制装置、自动导引运输车 AGV、仓库控制装置和远程控制自动导引运输车AGV的系统，以提高任务完成效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种远程控制装置，该远程控制装置包括：第一数据通信模块，用于接收仓库控制装置发送的用于指示远程控制装置来远程控制自动导引运输装置AGV的远程任务，以及还用于接收 AGV发送的环境信息，其中，环境信息为AGV周围的环境信息；人机交互模块，用于获取远程操作用户根据环境信息输入的远程控制指令；第一控制模块，第一控制模块分别与第一数据通信模块和人机交互模块通信连接，第一控制模块用于将环境信息发送给人机交互模块，以及还用于根据远程任务，控制第一数据通信模块向AGV发送远程控制指令。

因此，本申请实施例通过考虑操作人员的灵活性、AGV的可控性和环境信息，让操作人员可以远程控制AGV，从而不仅能够保障操作人员的安全性，还能够大幅度提高任务完成效率。

此外，本申请实施例通过操作人员根据环境信息来确定AGV的位置，并进行相关远程操作，从而其通过远程控制的方式来解决了现有技术中存在着的由于二维码被其他物体覆盖或者被踩脏等导致的无法实现定位的问题。

在一个可能的实施例中，远程任务是在AGV出现异常的情况下，由仓库控制装置根据AGV向仓库控制装置发送的远程控制请求生成的。

因此，本申请实施例中的AGV可以是预先按照AGV存储的本地策略来进行工作的，当AGV出现异常的时候，再由远程控制装置来进行远程控制，从而AGV能够实现半自动半远程的工作方式。

在一个可能的实施例中，人机交互模块用于呈现环境信息。

因此，本申请实施例通过呈现环境信息，从而使得远程操作用户能够精准地实现AGV的定位。

第二方面，本申请实施例提供了一种自动导引运输车AGV，该AGV 包括：采集模块，用于采集AGV周围的环境信息；第二数据通信模块，用于接收仓库控制装置发送的用于指示远程控制装置来远程控制AGV的远程任务，以及还用于向远程控制装置发送环境信息，以及还用于接收远程控制装置发送的远程控制指令；第二控制模块，第二控制模块分别与采集模块和第二数据通信模块通信连接，第二控制模块用于根据远程任务，控制第二数据通信模块向远程控制装置发送环境信息，以及还用于根据远程控制指令控制AGV。

在一个可能的实施例中，第二控制模块，还用于在AGV出现异常的情况下，控制第二数据通信模块向仓库控制装置发送远程控制请求，以便于仓库控制装置根据远程控制请求，分别向AGV和远程控制装置发送远程任务。

在一个可能的实施例中，AGV还包括：应急模块，应急模块和第二控制模块通信连接，应急模块用于在确定远程操作用户、AGV和远程控制装置中的至少一个出现异常的情况下，拦截远程控制指令；第二控制模块，还用于根据AGV存储的本地策略，控制AGV。

第三方面，本申请实施例提供了一种仓库控制装置，该仓库控制装置包括：第三控制模块，用于生成远程任务；第三数据通信模块，第三数据通信模块和第三控制模块通信连接，第三数据通信模块用于分别向自动导引运输车AGV和远程控制装置发送远程任务，其中，远程任务用于指示远程控制装置来远程控制AGV。

在一个可能的实施例中，第三数据通信模块，还用于在AGV出现异常的情况下，接收AGV发送的远程控制请求；第三控制模块，还用于根据远程控制请求，生成远程任务。

第四方面，本申请实施例提供了一种远程控制自动导引运输车AGV的系统，该系统包括：仓库控制装置，用于生成远程任务，并分别向远程控制装置和AGV发送远程任务；远程控制装置，远程控制装置和仓库控制装置通信连接，远程控制装置用于接收AGV发送的环境信息，并获取远程操作用户根据环境信息输入的远程控制指令，并根据远程任务，向AGV发送远程控制指令；AGV，AGV分别与仓库控制装置和远程控制装置通信连接， AGV用于根据远程任务，向远程控制装置发送环境信息，并根据远程控制指令执行相关操作。

在一个可能的实施例中，远程任务是在AGV出现异常的情况下，由仓库控制装置根据AGV向仓库控制装置发送的远程控制请求生成的。

第五方面，本申请实施例提供了一种远程控制自动导引运输车AGV的方法，该方法包括：仓库控制装置生成远程任务，并分别向远程控制装置和AGV发送远程任务；AGV根据远程任务，向远程控制装置发送环境信息；远程控制装置接收AGV发送的环境信息，并获取远程操作用户根据环境信息输入的远程控制指令，并根据远程任务，向AGV发送远程控制指令； AGV根据远程控制指令执行相关操作。

为使本申请实施例所要实现的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例提供的一种远程控制AGV的系统的结构示意图；

图2示出了本申请实施例提供的一种远程控制AGV的系统的具体结构示意图；

图3示出了本申请实施例提供的一种远程控制AGV的方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“前侧”、“后侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

目前，操作员可通过驾驶传统的运输车来实现货物的搬运等工作。但是，由于传统的运输车需要操作员在传统的运输车内部的驾驶位上操作运输车，从而对操作员有许多限制。以及，由于需要驾驶员在车上操作传统的运输车，从而在传统的运输车发生安全事故的情况下，也无法保证驾驶员的安全。

随着技术的发展，市场上出现了采用AGV(例如，自动化叉车等)来实现物流自动化的方案。该AGV的自动化方案主要包括以下三部分：服务端、仓库控制装置(或者说，仓库控制系统)和AGV。

其中，服务端包括订单管理模块(或者说，订单管理系统)和仓储管理模块(或者说，仓库管理系统)。其中，订单管理模块用于接受客户订单信息，以及仓储管理模块发来的库存信息，然后按客户和紧要程度给订单归类，对不同仓储地点的库存进行配置，并确定交付日期；仓储管理模块用于负责控制仓库内部的生产节奏，并且把任务下发到服务器。

此外，仓库控制系统负责调度多个AGV，根据各个AGV的实时位置和状态给出每个AGV需要执行的具体操作(例如，移动、叉举和停止等)。另外，在得到具体操作之后，AGV完成相应操作。

其中，导航模块在AGV执行相关操作的过程中是至关重要的。

例如，AGV中的导航模块一般是负责从第一点到第二点的工作。导航模块一般是通过二维码导航和视频导航的方式来实现的。其中，二维码导航一般是通过扫描地面上的二维码来确定自身的位置的；视频导航是通过摄像头感知周围的环境来完成的。

但是，对于二维码导航的方案来说，由于二维码是铺设在地面上的，从而可能会出现其他物体(例如，包装袋等)覆盖二维码或者二维码被现场人员踩脏等情况，从而可能会引起AGV无法定位的问题，进而会引起降低任务效率的问题；对于视频导航来说，由于视频导航存在着的定位精度不高的问题，从而无法实现精准的定位，进而也可能会引起降低任务效率的问题。

此外，对于AGV的自动化方案来说，其是通过算法或者机器本身来做决策的。但是，在设计时，由于工程师考虑到安全的问题，所以，自动化方案的相关决策是无法把AGV的效率发挥到极致的。

另外，该AGV的自动化控制也受限于自动化相关模块的精确性和扩展性，同时，其鲁棒性也较低。

基于此，本申请实施例提供了一种远程控制AGV的方案，通过仓库控制装置生成远程任务，并由仓库控制装置分别向AGV和远程控制装置来发送远程任务，随后AGV根据远程任务，将自身采集的环境信息发送到远程控制装置，随后远程控制装置来根据环境信息来获取远程操作用户根据环境信息输入的远程控制指令，以及还根据远程任务向AGV发送远程控制指令，最后，AGV根据远程控制指令来执行相关操作。

从而，本申请实施例通过考虑操作人员的灵活性、AGV的可控性和环境信息，让操作人员可以远程控制AGV，从而不仅能够保障操作人员的安全性，还能够大幅度提高任务完成效率。

此外，本申请实施例通过操作人员根据环境信息来确定AGV的位置，并进行相关远程操作，从而其通过远程控制的方式来解决了现有技术中存在着的由于二维码被其他物体覆盖或者被踩脏等导致的无法实现定位的问题。

请参见图1，图1示出了本申请实施例提供的一种远程控制AGV的系统的结构示意图。如图1所示的系统包括服务端110、仓库控制装置120、自动导引运输车130和远程控制装置140。

在一些可能的实施例中，服务端110可以为计算机等。也就是说，服务端110的具体装置可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

在一些可能的实施例中，仓库控制装置120可以为服务器，也可以为服务器集群，也可以为服务器中的其中一个系统等。也就是说，仓库控制装置120的具体装置也可以根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

在一些可能的实施例中，自动导引运输车130可以为叉车，也可以为小型搬运机器人等。也就是说，自动导引运输车130的具体装置也可以根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

在一些可能的实施例中，远程控制装置140可以是手机，也可以是控制器，也可以是计算机等。也就是说，远程控制装置140的具体装置也可以根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

具体地，服务端110获取用户的订单，并将订单的相关工作分配给仓库控制装置120。仓库控制装置120根据服务端110分配的工作，生成多个待完成的任务。以及，仓库控制装置120根据待完成的任务的需求，申请资源，并与申请到的自动导引运输车130和远程控制装置140建立连接。以及，仓库控制装置120分别向自动导引运输车130和远程控制装置140 发送远程任务，以通知自动导引运输车130后续由远程控制装置140对其进行远程控制，以及通知远程控制装置140后续对自动导引运输车130进行远程控制，从而后续自动导引运输车130和远程控制装置140能够直接进行交互，无需再通过仓库控制装置120来实现自动导引运输车130和远程控制装置140之间的交互。

以及，自动导引运输车130在接收到远程任务之后，自动导引运输车 130可向远程控制装置发送自身采集的环境信息。对应地，远程控制装置 140接收自动导引运输车130发送的环境信息。

以及，远程控制装置140在接收到远程任务之后，将环境信息进行可视化展示，并获取操作人员输入的远程控制指令。以及，远程控制装置140 向自动导引运输车130发送远程控制指令。对应地，自动导引运输车130 接收远程控制装置140发送的远程控制指令。

以及，自动导引运输车130根据远程控制指令执行相关操作。

此外，在自动导引运输车130和远程控制装置140在完成远程任务之后，自动导引运输车130和远程控制装置140均向仓库控制装置120发送任务完成的反馈消息，随后仓库控制装置进行相应记录，并断开与自动导引运输车130和远程控制装置140的连接。

需要说明的是，虽然图1中示出了具体数量的自动导引运输车、远程控制装置和仓库控制装置，但本领域的技术人员应当理解，在实际应用的过程中，该远程控制AGV的系统可包括更多的自动导引运输车、远程控制装置和仓库控制装置，本申请实施例并不局限于此。

请参见图2，图2示出了本申请实施例提供的一种远程控制AGV的系统的具体结构示意图。如图2所示的系统包括服务端210、仓库控制装置 220、自动导引运输车230和远程控制装置240。服务端210与仓库控制装置220通信连接，仓库控制装置220还可分别与自动导引运输车230和远程控制装置240通信连接。

应理解，服务端210所包含的模块可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，服务端210可包括订单管理模块、仓储管理模块、企业资源计划模块和供应链管理模块。其中，企业资源计划模块汇合了离散型生产和流程型生产的特点，面向全球市场，包罗了供应链上所有的主导和支持能力，协调企业各管理部门围绕市场导向；供应链管理模块可将企业与外界供应商和制造商联系起来。

此外，仓库控制装置220可包括作业管理模块221、监控模块222、第三控制模块223和第三数据通信模块224。作业管理模块221、监控模块222、第三数据通信模块224分别与第三控制模块223通信连接。

其中，作业管理模块221用于受第三控制模块223的控制来根据服务端210发送的分配任务来自动生成至少一个待完成的任务，并将所有待完成的任务放置到任务池中。以及，作业管理模块221还受第三控制模块223 的控制来对仓库中的至少一个自动导引运输车230和至少一个远程控制装置240进行调度控制。也就是说，作业管理模块221可进行目标任务所需资源的申请。

应理解，作业管理模块221的具体形式可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

还应理解，目标任务所需资源的具体内容可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，目标任务所需资源的内容包括自动导引运输车230的车辆类型、所需自动导引运输车230的数量、预计完成时间等。

以及，监控模块222用于获取仓库中每个自动导引运输车230的具体位置和当前状态(例如，空闲状态或者工作状态等)，从而便于作业管理模块221对自动导引运输车230进行调度。以及，监控模块222还能够获取目标任务的进度状态(例如，已经将目标任务下发给自动导引运输车230 和远程控制装置240等)。

应理解，监控模块222的具体形式也可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

以及，第三控制模块223用于控制作业管理模块221、监控模块222和第三数据通信模块224。此外，第三控制模块223还能够调用算法，从任务池中选取待完成任务作为目标任务。也就是说，第三控制模块223能够生成目标任务。

应理解，第三控制模块223的具体装置也可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，第三控制模块223可以是芯片，也可以是单片机等。

以及，第三数据通信模块224用于只向自动导引运输车230发送目标任务，也可以分别向自动导引运输车230和远程控制装置240发送目标任务。

应理解，目标任务可以是远程任务，也可以是单独发送给自动导引运输车230的需完成的任务。其中，远程任务是用于指示远程控制装置240 远程控制自动导引运输车230的任务；需完成的任务是指自动导引运输车 230自身可根据自动导引运输车230存储的本地策略来自动完成的任务。

此外，这里需要说明的是，该远程任务可以包括多个远程子任务，从而在自动导引运输车230执行远程任务的过程中，自动导引运输车230可将自身的运动状况(例如，自动导引运输车230已经经过了某一地点；再例如，自动导引运输车230已经将物体从某一位置搬运到另一位置等)上传到仓库控制装置220。随后，仓库控制装置220可根据自动导引运输车230的运动状况来确定并记录自动导引运输车230已经完成了哪些远程子任务。

相应地，对于需完成的任务来说，该需完成的任务也可包括多个子任务，从而自动导引运输车230也可将自身的运动状况上传到仓库控制装置 220。随后，仓库控制装置220可根据自动导引运输车230的运动状况来确定并记录自动导引运输车230已经完成了哪些子任务。以及，若后续自动导引运输车230由自动运行模式切换到远程控制模式的情况下，该自动导引运输车230还可将子任务的完成情况发送到远程控制装置240，进而便于远程操作人员快速地执行远程控制。

还应理解，由于仓库中的自动导引运输车230和远程控制装置240均可以是多个，从而远程任务中可携带有目标自动导引运输车230的地址信息和目标远程控制装置240的地址信息，从而后续自动导引运输车230和目标远程控制装置240可直接进行通信。

还应理解，第三数据通信模块224的具体装置也可根据实际需求来进行设置。

例如，第三数据通信模块224可以是蓝牙，也可以是4G无线通信模块，也可以是5G无线通信模块等。

另外，这里需要说明的是，虽然上面对服务端210所包含的模块进行了描述，但本领域的技术人员应当理解，服务端210还可包含其他的模块，本申请实施例并不局限于此。

此外，自动导引运输车230可包括采集模块231、应急模块232、第二控制模块233和第二数据通信模块234。采集模块231、应急模块232和第二数据通信模块234可分别与第二控制模块233通信连接。

其中，采集模块231用于采集自动导引运输车230周围的环境信息。

应理解，采集模块231所包含的具体装置可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，采集模块231可包括摄像头、距离传感器和麦克风，从而自动导引运输车230上传的环境信息可包括视频信号、距离信号和声音信号。

以及，第二控制模块233可接收采集模块231发送的环境信息，还可将环境信息转发给第二数据通信模块234，从而根据远程控制任务，控制第二数据通信模块234向远程控制装置240发送环境信息。以及，该第二控制模块233还可根据远程控制装置240发送的远程控制指令来执行相关操作。也就是说，第二控制模块233可实现对采集模块231、应急模块232和第二数据通信模块234的控制。

应理解，远程控制指令的具体功能可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，远程控制指令的功能可用于控制自动导引运输车230进行移动等。

还应理解，第二控制模块233可根据远程控制装置240发送的远程控制指令来执行相关操作的过程可根据现有的计算机程序或者方法来进行，本申请实施例并不局限于此。

例如，该第二控制模块233可对远程控制指令进行信号转换，从而将远程控制指令转换为自动导引运输车230上的驱动结构(例如，发动机、刹车等)能够识别的信号。

此外，需要说明的是，自动导引运输车230可完全在远程控制的方式下进行工作，也可以是在半自动半远程的方式下进行工作的，本申请实施例并不局限于此。

为了便于理解本申请实施例中的半自动半远程的工作方式，下面通过具体的实施例来进行描述。

具体地，自动导引运输车230可根据自身存储的本地策略来进行工作。后续，在自动导引运输车230出现异常的情况下，此时自动导引运输车230 无法根据本地策略进行下面的工作，该自动导引运输车230可向仓库控制装置发送远程控制请求。后续，该仓库控制装置根据远程控制请求，生成远程任务，并将远程任务发送给自动导引运输车230和与自动导引运输车 230对应的远程控制装置240。从而，远程控制装置240可对自动导引运输车230进行远程控制。

也就是说，在平常状态下，自动导引运输车230是根据自身的本地策略来进行工作的，然而，在出现自动导引运输车230自身无法解决的问题的情况下，自动导引运输车230可申请远程控制来进行后续的工作。

此外，这里需要说明的是，虽然上面对自动导引运输车230根据自身的本地策略来进行工作为例来进行描述，但本领域的技术人员应当理解，自动导引运输车230的运行方式还可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，在平常状态下，(或者说，在日常任务的运行)下，自动导引运输车230还可在远程控制装置240的远程控制下进行工作。

应理解，上述远程控制对应的自动导引运输车230的异常情况可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，在地面上铺设的二维码被覆盖的情况下，此时自动导引运输车 230无法扫描二维码，从而自动导引运输车230发生了失位的情况，即自动导引运输车230发生了异常，则自动导引运输车230可向仓库控制装置发送远程控制请求。

应理解，第二控制模块233的具体装置可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，第二控制模块233可以是芯片，也可以是单片机等。

以及，第二数据通信模块234可接收仓库控制装置发送的目标任务，也可以向远程控制装置240发送环境信息，也可以接收远程控制装置240 发送的远程控制指令，也可以向仓库控制装置发送用于表示任务已经完成的反馈消息。

应理解，在目标任务是单独发送给自动导引运输车230的需完成的任务的情况下，自动导引运输车230可按照自身存储的本地策略来执行相关操作，后续在出现自动导引运输车230无法解决的情况下，再申请远程操作；在目标任务是远程任务的情况下，自动导引运输车230可根据远程控制装置240发送的远程控制指令来执行相关操作。

以及，应急模块232可用于在远程控制的情况下，判断远程操作用户、自动导引运输车230和远程控制装置240中的至少一个是否出现异常。以及，在确定远程操作用户、自动导引运输车230和远程控制装置240中的至少一个出现异常的情况下，拦截远程控制指令。以及，第二控制模块233 可根据自动导引运输车230存储的本地策略来执行相关操作。

应理解，应急模块232判断远程操作用户、自动导引运输车230和远程控制装置240中的至少一个是否出现异常的过程可以采用现有的计算机程序或者方法来进行，本申请实施例并不局限于此。

还应理解，操作人员的异常情况(例如，疲劳情况等)、自动导引运输车230的异常情况和远程控制装置240的异常情况均可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，在自动导引运输车230上安装有用于测量自动导引运输车230 的行驶速度的速度传感器的情况下，应急模块232可比较当前行驶速度和预设速度的大小。在自动导引运输车230的当前行驶速度大于预设速度的情况下，则确定自动导引运输车230超速。也就是说，此时自动导引运输车230出现了异常，则该应急模块232可拦截远程控制指令。

应理解，预设速度的大小可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

再例如，在自动导引运输车230上安装有摄像头的情况下，从而应急模块232可对自身的摄像头采集的画面进行识别。在应急模块232确定自动导引运输车230快要发生碰撞时，即此时自动导引运输车230出现了异常，则应急模块232可拦截远程控制指令。后续，自动导引运输车230可根据本地的避障策略来进行制动或者转弯等。

再例如，在远程控制装置240发送的远程控制指令为多个乱码的情况下，该应急模块232可确定远程控制装置240出现异常，则该应急模块232 可拦截远程控制指令。

还应理解，应急模块232的具体形式也可以根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

此外，这里需要说明的是，虽然上面对自动导引运输车230所包含的模块进行了描述，但本领域的技术人员应当理解，自动导引运输车230还可包含其他的模块，本申请实施例并不局限于此。

可选地，继续参见图2，自动导引运输车230还可包括本地驾驶模块 235，该本地驾驶模块235可与第二控制模块233连接，该本地驾驶模块235 可用于按照自动导引运输车230的本地策略来规格自动导引运输车的路径，以及该本地驾驶模块235还可用于自动导引运输车230的避障，以及还可记录自动导引运输车230的历史路径和运动状态等。也就是说，该本地驾驶模块235的具体功能可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，在自动导引运输车230需要从第一位置移动到第二位置的情况下，该本地驾驶模块235可用于规划从第一位置到第二位置的路径。

可选地，继续参见图2，自动导引运输车230还可包括定位模块236，该定位模块236可与第二控制模块233连接，该定位模块236可用于确定自动导引运输车230的位置。

应理解，定位模块236的具体装置和安装位置等均可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，定位模块236可以是GPS定位装置，也可以是视觉定位装置等，从而在仓库内部没有二维码的情况下，可通过定位模块236来实现自动导引运输车230的定位。

另外，远程控制装置240包括第一数据通信模块241、人机交互模块 242和第一控制模块243。第一数据通信模块241和人机交互模块242分别与第一控制模块243连接。

其中，第一数据通信模块241可以接收仓库控制装置发送的用于指示远程控制装置240来远程控制自动导引运输车230的远程任务，也可以接收自动导引运输车230发送的环境信息，也可以向自动导引运输车230发送远程控制指令，也可以向仓库控制装置发送用于表示任务已经完成的反馈消息。

应理解，第一数据通信模块241的具体装置可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，第一数据通信模块241可以是蓝牙，也可以是路由器，也可以是4G无线传输模块，也可以是5G无线传输模块。

以及，人机交互模块242可呈现环境信息，也可以获取远程操作用户根据环境信息输入的远程控制指令。

应理解，人机交互模块242所包含的具体装置可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，人机交互模块242可包含显示模块、声音播放模块和键盘输入模块。以及，在环境信息包含有视频信息和距离信息的情况下，该人机交互模块242除了显示视频图像之外，还可在视频图像中标识有与其他物体 (例如，其他自动导引运输车等)的距离等。

以及，第一控制模块243可将环境信息转发给人机交互模块242，还可以根据远程任务，控制第一数据通信模块241向自动导引运输车230发送远程控制指令。

应理解，第一控制模块243的具体装置也可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，第一控制模块243可以是芯片，也可以是单片机等。

应理解，上述远程控制AGV的系统仅是示例性的，本领域技术人员可对上述系统可以进行各种变形，变形之后的方案也处于本申请实施例的保护范围内。

此外，这里需要说明的是，虽然上面对远程控制装置240所包含的模块进行了描述，但本领域的技术人员应当理解，远程控制装置240还可包含其他的模块，本申请实施例并不局限于此。

因此，本申请实施例通过考虑操作人员的灵活性、AGV的可控性和环境信息，让操作人员可以远程控制AGV，从而不仅能够保障操作人员的安全性，还能够大幅度提高任务完成效率。

此外，本申请实施例还可通过仓库控制模块对全场任务进行分配调度，从而也能够提高任务完成效率。

为了便于理解本申请实施例，下面通过具体的实施例来进行描述。

如图3所示，图3示出了本申请实施例提供的一种远程控制AGV的方法的流程图。如图3所示的方法包括：

步骤S310，仓库控制装置生成远程任务。

应理解，仓库控制装置从服务端读取待执行的工作并自动生成一系列待完成的任务，这些待完成的任务会被放入待作业任务池中等待执行。仓库控制装置调用算法，自动计算待作业任务池中合适的任务作为远程任务，并根据远程任务的需要，申请相应的AGV及人力资源，并与之建立连接，以便后续信息处理。

应理解，待完成的任务所包含的具体任务可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，待完成的任务可包括搬运、理库和盘点等任务。

步骤S320，仓库控制装置向远程控制装置发送远程任务。

具体地，远程控制装置接收仓库控制装置发来的远程任务，并根据远程任务进行初始化，并将任务加载至人机交互界面。在接到AGV初始化完成的消息后，远程控制装置向仓库控制装置反馈可以开始任务，并允许远程操作用户进行相关操作。

应理解，远程控制装置的初始化的具体过程可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，远程控制装置的初始化可包括人机显示界面的初始化等。

步骤S330，仓库控制装置向自动导引运输车发送远程任务。

具体地，AGV接收仓库控制装置发来的远程任务，并根据远程任务初始化AGV，以及还将初始化完成信息反馈给远程控制装置。

应理解，AGV的初始化的具体过程可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，AGV的初始化可包括停止AGV的运动状态等。

步骤S340，自动导引运输车根据远程任务，向远程控制装置发送环境信息。对应地，自动导引运输车接收远程控制装置发送的环境信息。

具体地，AGV采集的环境信息，并向远程控制装置实施传输环境信息。

步骤S350，远程控制装置获取远程操作用户根据环境信息输入的远程控制指令。

步骤S360，远程控制装置根据远程任务，向自动导引运输车发送远程控制指令。对应地，AGV接收远程控制装置发送的远程控制指令。

具体地，远程操作用户可根据AGV采集的环境数据，通过远程控制装置输入一系列远程控制指令，远程控制装置将远程控制指令传输至AGV， AGV完成任务。

最后，远程操作用户确认任务完成，并向仓库控制装置反馈任务完成情况。

因此，远程操作用户可根据AGV上部署的摄像头及相关传感器等采集模块，来获知AGV的运行状态、车速、视野等相关信息，并根据仓库控制装置下发的远程任务，进一步远程遥控AGV的各个操作，从而减少仓库内工作人员成本。

步骤S370，自动导引运输车根据远程控制指令执行相关操作。

具体地，AGV将远程控制装置下发的一系列远程控制指令转换为AGV 的实际物理操作，以执行现场任务。

此外，当AGV判断现场情况危险或不可控时，AGV可临时拦截相关远程控制指令，并根据现场情况根据本地策略进行相关安全操作。

应理解，上述远程控制AGV的方法仅是示例性的，本领域技术人员根据上述的方法可以进行各种变形，变形之后的方案也处于本申请实施例的保护范围内。

例如，尽管在附图中以特定顺序描述了本实用新型方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。相反，流程图中描绘的步骤可以改变执行顺序。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种远程控制装置，其特征在于，包括：

第一数据通信模块，用于接收仓库控制装置发送的用于指示所述远程控制装置来远程控制自动导引运输装置AGV的远程任务，以及还用于接收所述AGV发送的环境信息，其中，所述环境信息为所述AGV周围的环境信息；

人机交互模块，用于获取远程操作用户根据所述环境信息输入的远程控制指令；

第一控制模块，所述第一控制模块分别与所述第一数据通信模块和所述人机交互模块通信连接，所述第一控制模块用于将所述环境信息发送给所述人机交互模块，以及还用于根据所述远程任务，控制所述第一数据通信模块向所述AGV发送所述远程控制指令。

2.根据权利要求1所述的远程控制装置，其特征在于，所述远程任务是在所述AGV出现异常的情况下，由所述仓库控制装置根据所述AGV向所述仓库控制装置发送的远程控制请求生成的。

3.根据权利要求1所述的远程控制装置，其特征在于，所述人机交互模块用于呈现所述环境信息。

4.一种自动导引运输车AGV，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集所述AGV周围的环境信息；

第二数据通信模块，用于接收仓库控制装置发送的用于指示远程控制装置来远程控制所述AGV的远程任务，以及还用于向所述远程控制装置发送所述环境信息，以及还用于接收所述远程控制装置发送的远程控制指令；

第二控制模块，所述第二控制模块分别与所述采集模块和所述第二数据通信模块通信连接，所述第二控制模块用于根据所述远程任务，控制所述第二数据通信模块向所述远程控制装置发送所述环境信息，以及还用于根据所述远程控制指令控制所述AGV。

5.根据权利要求4所述的AGV，其特征在于，所述第二控制模块，还用于在所述AGV出现异常的情况下，控制所述第二数据通信模块向仓库控制装置发送远程控制请求，以便于所述仓库控制装置根据所述远程控制请求，分别向所述AGV和所述远程控制装置发送远程任务。

6.根据权利要求4所述的AGV，其特征在于，所述AGV还包括：

应急模块，所述应急模块和所述第二控制模块通信连接，所述应急模块用于在确定远程操作用户、所述AGV和所述远程控制装置中的至少一个出现异常的情况下，拦截所述远程控制指令；

所述第二控制模块，还用于根据所述AGV存储的本地策略，控制所述AGV。

7.一种仓库控制装置，其特征在于，包括：

第三控制模块，用于生成远程任务；

第三数据通信模块，所述第三数据通信模块和所述第三控制模块通信连接，所述第三数据通信模块用于分别向自动导引运输车AGV和远程控制装置发送远程任务，其中，所述远程任务用于指示所述远程控制装置来远程控制所述AGV，所述AGV为权利要求4至6中任一项所述的AGV，所述远程控制装置为权利要求1至3中任一项所述的远程控制装置。

8.根据权利要求7所述的仓库控制装置，其特征在于，第三数据通信模块，还用于在所述AGV出现异常的情况下，接收所述AGV发送的远程控制请求；

第三控制模块，还用于根据所述远程控制请求，生成所述远程任务。

9.一种远程控制自动导引运输车AGV的系统，其特征在于，包括：

仓库控制装置，用于生成远程任务，并分别向远程控制装置和所述AGV发送远程任务；

远程控制装置，所述远程控制装置和所述仓库控制装置通信连接，所述远程控制装置用于接收所述AGV发送的环境信息，并获取远程操作用户根据所述环境信息输入的远程控制指令，并根据所述远程任务，向所述AGV发送所述远程控制指令，其中，所述远程控制装置为权利要求1至3中任一项所述的远程控制装置，所述AGV为权利要求4至6中任一项所述的AGV；

所述AGV，所述AGV分别与所述仓库控制装置和所述远程控制装置通信连接，所述AGV用于根据所述远程任务，向所述远程控制装置发送所述环境信息，并根据所述远程控制指令执行相关操作。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述远程任务是在所述AGV出现异常的情况下，由所述仓库控制装置根据所述AGV向所述仓库控制装置发送的远程控制请求生成的。

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