CN108629438B - 测量agv路段拥堵的方法、装置、电子设备和可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种测量AGV路段拥堵的方法、装置、电子设备和可读存储介质，能够获取AGV行驶路段的拥堵数据，确定路段拥堵情况，以便后续可以有效地规划行驶路径，提高运输效率。该方法包括：接收AGV按照预设周期发送的心跳信息，所述心跳信息中包括AGV的车辆名称、运行速度、方向、位置以及状态信息；根据所述心跳信息中的状态信息，计算所述AGV的预判速度，对比所述预判速度和运行速度，若运行速度小于所述预判速度，则判断所述AGV的行驶路段可能拥堵；以所述AGV的当前位置为起点，沿所述AGV的行驶方向，依次查找后续行驶点，直至后续行驶点中不存在其他AGV，查找结束，并将该不存在其他AGV的后续行驶点作为终点；输出起点、终点的位置以及距离数据。
Description
技术领域
本发明涉及仓储物流领域，尤其涉及一种测量AGV路段拥堵的方法、装置、电子设备和可读存储介质。
背景技术
AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在为AGV规划路径之前，如果能够确定现有路段是否拥堵，则可以在规划新路径时，躲避拥堵路段。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
现有技术中，并没有测量AGV行驶路段是否拥堵的技术方案，且在AGV的监控系统中也未标示出拥堵路段信息，这就会导致在规划路径时，难以躲避拥堵的路段。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种测量AGV路段拥堵的方法、装置、电子设备和可读存储介质，能够获取AGV行驶路段的拥堵数据，确定路段拥堵情况，以便后续可以有效地规划行驶路径，提高运输效率。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种测量AGV路段拥堵的方法。
本发明实施例的一种测量AGV路段拥堵的方法包括：接收AGV按照预设周期发送的心跳信息，所述心跳信息中包括AGV的车辆名称、运行速度、方向、位置以及状态信息；根据所述心跳信息中的状态信息，计算所述AGV的预判速度，对比所述预判速度和运行速度，若运行速度小于所述预判速度，则判断所述AGV的行驶路段可能拥堵；以所述AGV的当前位置为起点，沿所述AGV的行驶方向，依次查找后续行驶点，直至后续行驶点中不存在其他AGV，查找结束，并将该不存在其他AGV的后续行驶点作为终点；输出起点、终点的位置以及距离数据。
可选地，心跳信息中还包括AGV的电量信息。
可选地，根据所述心跳信息中的状态信息，计算所述AGV的预判速度包括：预先设定所述AGV的空车速度和载货速度；以及若所述状态信息为空车，则所述预判速度为空车速度，若所述状态信息为非空车，则所述预判速度为载货速度。
可选地，所述方法还包括：在AGV的行驶过程中，探测前方是否有障碍物，若存在障碍物且障碍物为其他AGV，则使所述AGV以所述其他AGV的运行速度继续行驶，若存在障碍物且障碍物类型不属于其他AGV，则使所述AGV停止行驶并输出异常。
可选地，所述方法中，起点、终点的距离数据为起点、终点之间的欧氏距离数据。
为实现上述目的，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种测量AGV路段拥堵的装置。
本发明实施例的一种测量AGV路段拥堵的装置包括：接收模块，用于接收AGV按照预设周期发送的心跳信息，所述心跳信息中包括AGV的车辆名称、运行速度、方向、位置以及状态信息；判断模块，用于根据所述心跳信息中的状态信息，计算所述AGV的预判速度，对比所述预判速度和运行速度，若运行速度小于所述预判速度，则判断所述AGV的行驶路段可能拥堵；查找模块，用于以所述AGV的当前位置为起点，沿所述AGV的行驶方向，依次查找后续行驶点，直至后续行驶点中不存在其他AGV，查找结束，并将该不存在其他AGV的后续行驶点作为终点；输出模块，用于输出起点、终点的位置以及距离数据。
可选地，心跳信息中还包括AGV的电量信息。
可选地，判断模块还用于：预先设定所述AGV的空车速度和载货速度；以及若所述状态信息为空车，则所述预判速度为空车速度，若所述状态信息为非空车，则所述预判速度为载货速度。
可选地，所述装置还包括：探测模块，用于在AGV的行驶过程中，探测前方是否有障碍物，若存在障碍物且障碍物为其他AGV，则使所述AGV以所述其他AGV的运行速度继续行驶，若存在障碍物且障碍物类型不属于其他AGV，则使所述AGV停止行驶并输出异常。
可选地，起点、终点的距离数据为起点、终点之间的欧氏距离数据。
为实现上述目的，根据本发明实施例的再一方面，提供了一种电子设备。
本发明实施例的一种电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例的测量AGV路段拥堵的方法。
为实现上述目的，根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读介质。
本发明实施例的一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例的测量AGV路段拥堵的方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为采用在AGV行驶过程中根据路况调整运行速度，以及收集AGV心跳信息相结合的技术手段，所以克服了现有技术中无法确定AGV路径是否拥堵的技术问题，进而达到明确AGV路径拥堵状况，为后续路径规划提供准确参考数据的技术效果；通过在心跳信息中还包括AGV的电量信息，从而可以监控AGV的电量情况，避免将因电量不足导致的运行速度异常被记录为因路径拥堵而导致的运行异常；通过在行驶过程中，探测前方是否有障碍物，从而可以及时地调整AGV的运行速度，并为后续拥堵数据的获取提供有利的数据支持；通过记录起点和终点之间的欧氏距离，从而可以精确地确定AGV路径的拥堵长度。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明实施例的测量AGV路段拥堵的方法的主要步骤的示意图；
图2是根据本发明实施例的测量AGV路段拥堵的方法中根据障碍物类型调整运行速度的主要流程示意图；
图3是根据本发明实施例的测量AGV路段拥堵的方法中测量拥堵路段长度的主要流程示意图；
图4是根据本发明实施例的测量AGV路段拥堵的装置的主要模块的示意图；
图5是实施本发明实施例的测量AGV路段拥堵的方法的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
本发明实施例的测量AGV路段拥堵的技术方案，可以通过一包括控制单元和监控与路径规划单元的AGV监控系统进行，通过获取和分析AGV心跳信息，确定路段拥堵情况。
图1是根据本发明实施例的测量AGV路段拥堵的方法的主要步骤的示意图。
如图1所示，本发明实施例的一种测量AGV路段拥堵的方法主要包括如下步骤：
步骤S11：接收AGV按照预设周期发送的心跳信息，所述心跳信息中包括AGV的车辆名称、运行速度、方向、位置以及状态信息。本步骤的目的在于定期的收集AGV运行过程中的心跳信息，用以后续检测AGV运行路段是否拥堵，以及具体拥堵情况。
本发明实施例中，测量AGV路段拥堵的方法还包括：在AGV的行驶过程中，通过探测模块和/或安装在AGV上的探测单元，探测AGV前方是否有障碍物，若存在障碍物且障碍物为其他AGV，则使AGV以所述其他AGV的运行速度继续行驶，若存在障碍物且障碍物类型不属于其他AGV，则使AGV停止行驶并输出异常。探测前方有无障碍物以及确定障碍物类型的具体操作将在后续描述中详加说明。
从前述描述可以，由于AGV运行过程中，速度可能会产生变化，因此可根据AGV运行速度是否正常，推断AGV运行路段是否存在拥堵。
在步骤S11获取到AGV的心跳信息后，从步骤S12开始处理。
步骤S12：根据所述心跳信息中的状态信息，计算AGV的预判速度，对比所述预判速度和运行速度，若运行速度小于所述预判速度，则判断所述AGV的行驶路段可能拥堵。
其中，根据所述心跳信息中的状态信息，计算AGV的预判速度可以具体包括：预先设定所述AGV的空车速度（具体空车速度阈值可根据实际情况而定，例如可以但不限于是2M/S）和载货速度（具体载货速度阈值可根据实际情况而定，例如可以但不限于是1M/S）；以及若所述状态信息为空车，则所述预判速度为空车速度，若所述状态信息为非空车，则所述预判速度为载货速度。
在认定AGV的行驶路段可能拥堵的情况下，具体确定拥堵情况，如拥堵的起止点，拥堵长度等信息。
步骤S13：以所述AGV的当前位置为起点，沿所述AGV的行驶方向，依次查找后续行驶点，直至后续行驶点中不存在其他AGV，查找结束，并将该不存在其他AGV的后续行驶点作为终点。
步骤S14：输出起点、终点的位置以及距离数据。
在本发明实施例中，前述心跳信息中还可进一步地包括AGV的电量信息，从而可以监控AGV的电量情况，避免将因电量不足导致的运行速度异常被记录为因路径拥堵而导致的运行异常。
本发明实施例的测量AGV路段拥堵的方法中，起点、终点的距离数据可以以起点、终点之间的欧氏距离数据为准，从而可以精确地确定AGV路径的拥堵长度。
图2是根据本发明实施例的测量AGV路段拥堵的方法中根据障碍物类型调整运行速度的主要流程示意图；图3是根据本发明实施例的测量AGV路段拥堵的方法中测量拥堵路段长度的主要流程示意图。以下结合图2、图3对本发明实施例的测量AGV路段拥堵的方法的主要流程进行详细介绍。
本发明实施例的测量AGV路段拥堵的方法的具体流程如下：
1、AGV间隔固定时间（具体间隔周期可以根据实际情况而定，例如可以但不限于是100ms）上报心跳信息，心跳格式可以但不限于为{“name”:1,”battery”:80,”speed”:1,”direction”:2,”location”:59,”status”:1},分别表示车辆名称，电量，运行速度，方向，位置，状态信息。控制单元在接收到AGV的心跳信息后，会把AGV标示到后台监控地图上。
2、AGV在行驶过程中，可以通过探测模块和/或安装在车身上探测单元（例如安全传感器，利用红外线模式探测技术，通过发射和接收时间判断距离），探测前方预设距离阈值（例如可以但不限于是2米）内是否有障碍物，如果探测到前方有障碍物，会降低速度，缓慢行驶，并向控制单元确认障碍物类型。控制单元根据AGV所在的位置和行进方向，在监控地图上查找前方预设距离阈值（例如可以但不限于是2米）内是否有其他AGV，如果控制单元确认障碍物是其他AGV车辆，则当前AGV会缓慢接近前方的其他AGV，跟着前方AGV行进，即可以以与前方AGV相同的速度前进。如果确认障碍物不是其他AGV，则通知当前AGV接近并在障碍物前方停车，并继续将该异常上报到监控与路径规划单元，等待后台其他运维人员处理。
3、控制单元中预先配置AGV的空车和载货车的速度，如果状态为载货，AGV速度应该在1M/S。如果为空车，AGV的速度应该在2M/S。（本发明实施例中，可预先假设空车速度为2M/S,载货车速度1M/S，该速度阈值可在控制单元预先配置）。
4、控制单元在接到AGV心跳信息后，比对心跳中AGV的运行速度和根据车辆状态的预判速度，如果实际运行速度小于AGV的预判速度，则表示AGV行驶路线有拥堵的可能。
5、控制单元以当前AGV的当前位置为起点，根据AGV的所在位置、行驶方向，预测将要行走的后续行驶点（本发明实施例中可称为“下一个坐标点”），并在地图上查找该后续行驶点是否有其他AGV，如果有记录下来，并按照上述方法继续查找，直到查找的路段前方无其他AGV为止，将该无其他AGV的后续行驶点作为终点。计算起点和终点间之间的距离（例如可以是欧氏距离）以确定拥堵长度。
6、控制单元把拥堵距离长度和拥堵路段两端位置点（即前述起点和终点）上报给监控和路径规划单元。
通过本发明实施例的测量AGV路段拥堵的方法可以看出，因为采用在AGV行驶过程中根据路况调整运行速度，以及收集AGV心跳信息相结合的技术手段，所以克服了现有技术中无法确定AGV路径是否拥堵的技术问题，进而达到明确AGV路径拥堵状况，为后续路径规划提供准确参考数据的技术效果；通过在心跳信息中还包括AGV的电量信息，从而可以监控AGV的电量情况，避免将因电量不足导致的运行速度异常被记录为因路径拥堵而导致的运行异常；通过在行驶过程中，探测前方是否有障碍物，从而可以及时地调整AGV的运行速度，并为后续拥堵数据的获取提供有利的数据支持；通过记录起点和终点之间的欧氏距离，从而可以精确地确定AGV路径的拥堵长度。
图4是根据本发明实施例的测量AGV路段拥堵的装置的主要模块的示意图；
如图4所示，本发明实施例的一种测量AGV路段拥堵的装置40主要包括如下模块：接收模块401、判断模块402、查找模块403以及输出模块404。其中，接收模块401用于接收AGV按照预设周期发送的心跳信息，所述心跳信息中包括AGV的车辆名称、运行速度、方向、位置以及状态信息；判断模块402用于根据所述心跳信息中的状态信息，计算所述AGV的预判速度，对比所述预判速度和运行速度，若运行速度小于所述预判速度，则判断所述AGV的行驶路段可能拥堵；查找模块403用于以所述AGV的当前位置为起点，沿所述AGV的行驶方向，依次查找后续行驶点，直至后续行驶点中不存在其他AGV，查找结束，并将该不存在其他AGV的后续行驶点作为终点；输出模块404用于输出起点、终点的位置以及距离数据。
本发明实施例中，心跳信息中还可包括AGV的电量信息，从而可以监控AGV的电量情况，避免将因电量不足导致的运行速度异常被记录为因路径拥堵而导致的运行异常。
另外，判断模块402还可用于：预先设定所述AGV的空车速度和载货速度；以及若所述状态信息为空车，则所述预判速度为空车速度，若所述状态信息为非空车，则所述预判速度为载货速度。
本发明实施例中，装置40还可包括：探测模块（图中未示出），用于在AGV的行驶过程中，探测前方是否有障碍物，若存在障碍物且障碍物为其他AGV，则使所述AGV以所述其他AGV的运行速度继续行驶，若存在障碍物且障碍物类型不属于其他AGV，则使所述AGV停止行驶并输出异常。
另外，本发明实施例中，输出的起点、终点的距离数据为起点、终点之间的欧氏距离数据，从而可以精确地确定AGV路径的拥堵长度。
从以上描述可以看出，因为采用在AGV行驶过程中根据路况调整运行速度，以及收集AGV心跳信息相结合的技术手段，所以克服了现有技术中无法确定AGV路径是否拥堵的技术问题，进而达到明确AGV路径拥堵状况，为后续路径规划提供准确参考数据的技术效果；通过在心跳信息中还包括AGV的电量信息，从而可以监控AGV的电量情况，避免将因电量不足导致的运行速度异常被记录为因路径拥堵而导致的运行异常；通过在行驶过程中，探测前方是否有障碍物，从而可以及时地调整AGV的运行速度，并为后续拥堵数据的获取提供有利的数据支持；通过记录起点和终点之间的欧氏距离，从而可以精确地确定AGV路径的拥堵长度。
根据本发明的实施例，本发明还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
本发明的电子设备包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行本发明所提供的测量AGV路段拥堵的方法。
本发明的非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行本发明所提供的测量AGV路段拥堵的方法。
如图5所示，是根据本发明实施例的测量AGV路段拥堵的方法的电子设备的硬件结构示意图。如图5，该电子设备包括：一个或多个处理器52以及存储器51，图5中以一个处理器52为例。其中，存储器51即为本发明所提供的非暂态计算机可读存储介质。
测量AGV路段拥堵的方法的电子设备还可以包括：输入装置53和输出装置54。
处理器52、存储器51、输入装置53和输出装置54可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器51作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的测量AGV路段拥堵的方法对应的程序指令/模块（例如，附图4所示的接收模块401、判断模块402、查找模块403以及输出模块404）。处理器52通过运行存储在存储器51中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的测量AGV路段拥堵的方法。
存储器51可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据测量AGV路段拥堵的装置的使用所创建的数据等。此外，存储器51可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器51可选包括相对于处理器52远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至测量AGV路段拥堵的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置53可接收输入的数字或字符信息，以及产生与测量AGV路段拥堵的装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置54可包括显示屏等显示设备。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器51中，当被所述一个或者多个处理器52执行时，执行上述任意方法实施例中的测量AGV路段拥堵的方法。
上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。
根据本发明实施例的技术方案，因为采用在AGV行驶过程中根据路况调整运行速度，以及收集AGV心跳信息相结合的技术手段，所以克服了现有技术中无法确定AGV路径是否拥堵的技术问题，进而达到明确AGV路径拥堵状况，为后续路径规划提供准确参考数据的技术效果；通过在心跳信息中还包括AGV的电量信息，从而可以监控AGV的电量情况，避免将因电量不足导致的运行速度异常被记录为因路径拥堵而导致的运行异常；通过在行驶过程中，探测前方是否有障碍物，从而可以及时地调整AGV的运行速度，并为后续拥堵数据的获取提供有利的数据支持；通过记录起点和终点之间的欧氏距离，从而可以精确地确定AGV路径的拥堵长度。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种测量AGV路段拥堵的方法，其特征在于，包括：
接收AGV按照预设周期发送的心跳信息，所述心跳信息中包括AGV的车辆名称、运行速度、方向、位置以及状态信息；
根据所述心跳信息中的状态信息，计算所述AGV的预判速度，对比所述预判速度和运行速度，若运行速度小于所述预判速度，则判断所述AGV的行驶路段可能拥堵；
以所述AGV的当前位置为起点，沿所述AGV的行驶方向，依次查找后续行驶点，直至后续行驶点中不存在其他AGV，查找结束，并将该不存在其他AGV的后续行驶点作为终点；
输出起点、终点的位置以及距离数据；
其中，在AGV的行驶过程中，探测前方是否有障碍物，若存在障碍物且障碍物为其他AGV，则使所述AGV以所述其他AGV的运行速度继续行驶，若存在障碍物且障碍物类型不属于其他AGV，则使所述AGV接近并在障碍物前方停止行驶并输出异常。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述心跳信息中还包括AGV的电量信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述心跳信息中的状态信息，计算所述AGV的预判速度包括：
预先设定所述AGV的空车速度和载货速度；以及
若所述状态信息为空车，则所述预判速度为空车速度，若所述状态信息为非空车，则所述预判速度为载货速度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法中，起点、终点的距离数据为起点、终点之间的欧氏距离数据。
5.一种测量AGV路段拥堵的装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收AGV按照预设周期发送的心跳信息，所述心跳信息中包括AGV的车辆名称、运行速度、方向、位置以及状态信息；
判断模块，用于根据所述心跳信息中的状态信息，计算所述AGV的预判速度，对比所述预判速度和运行速度，若运行速度小于所述预判速度，则判断所述AGV的行驶路段可能拥堵；
查找模块，用于以所述AGV的当前位置为起点，沿所述AGV的行驶方向，依次查找后续行驶点，直至后续行驶点中不存在其他AGV，查找结束，并将该不存在其他AGV的后续行驶点作为终点；
输出模块，用于输出起点、终点的位置以及距离数据；
探测模块，用于在AGV的行驶过程中，探测前方是否有障碍物，若存在障碍物且障碍物为其他AGV，则使所述AGV以所述其他AGV的运行速度继续行驶，若存在障碍物且障碍物类型不属于其他AGV，则使所述AGV停止行驶并输出异常。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述心跳信息中还包括AGV的电量信息。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述判断模块还用于：
预先设定所述AGV的空车速度和载货速度；以及
若所述状态信息为空车，则所述预判速度为空车速度，若所述状态信息为非空车，则所述预判速度为载货速度。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，起点、终点的距离数据为起点、终点之间的欧氏距离数据。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
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