CN113393675A - 一种车辆id确定方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆ID确定方法、装置、设备和介质，由于在本发明实施例中，当MEC设备接收到第一雷达发送第一车辆信息后，若确定未保存有该第一车辆信息ID，则判断该第一车辆是否位于两个雷达的融合区域，若是，则获取该第二雷达最新发送的第二车辆信息，从该第二车辆信息对应的第二车辆中查找该第一车辆，并将该查找的第二车辆对应的ID确定为该第一车辆的ID，实现了当任一车辆在当前路段行驶时，将两个或多个雷达识别到的同一车辆的车辆信息整合到一起，从而实现了对道路车流量进行监控。

Description

一种车辆ID确定方法、装置、设备和介质

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆ID确定方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着经济的发展，高速公路的数量也越来越多，对高速公路运营管理的要求也越来越高，其中，高速公路运营管理中最大的问题是对道路车流量数据掌握能力较低，以及对车辆实时位置信息掌握能力较低。现有技术中，一种是通过交调设备进行道路车流量监控，比较常见的就是将地感线圈或压电传感器等安防在路面或者是路面以下，实现对道路车流量的监控；还有一种是通过图像采集设备监控车辆实时位置，实现对道路车流量以及车辆信息的监控。

但是，若采用第一种方法，则无法对车辆的位置信息进行监控，若采用第二种方法，由于图像采集设备的监控距离短、并且夜间及恶劣气候下监控困难，也不能很好的实现对道路车流量以及车辆信息的监控。因此，开始将雷达应用于高速公路车辆检测中，但是每个雷达都是相互独立的，并且每个雷达彼此之间不会进行通信，这就导致了每个雷达识别的车辆信息是独立的，无法将同一车辆的车辆信息整合到一起，影响对道路车流量的监控。

发明内容

本发明提供了一种车辆ID确定方法、装置、设备和介质，用以解决现有技术中，无法将多个雷达识别到的车辆信息整合到一起，影响对道路车流量的监控的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆ID确定方法，应用于MEC设备，所述方法包括：

根据接收到第一雷达发送的第一车辆信息中携带的第一车辆编号，以及预先保存的车辆编号与ID的对应关系，判断是否保存有所述第一车辆编号对应的ID；

若未保存，则根据所述第一车辆信息中携带的所述第一车辆的位置信息及预先保存的所述第一雷达的位置信息，若确定所述第一车辆位于两个雷达的采集重叠区域内，则获取第二雷达最新发送的第二车辆信息，其中所述第二雷达为能够对该采集重叠区域内的车辆，进行车辆信息采集的除第一雷达之外的雷达；

根据所述第二车辆信息中携带的车辆的位置信息、车道信息及速度信息，在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述第一车辆，若查找到所述第一车辆，则根据所述第一车辆对应的第二车辆信息中携带的第二车辆编号，以及预先保存的车辆编号与ID的对应关系，确定所述第一车辆的ID。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆ID确定装置，所述装置包括：

判断模块，用于根据接收到第一雷达发送的第一车辆信息中携带的第一车辆编号，以及预先保存的车辆编号与ID的对应关系，判断是否保存有所述第一车辆编号对应的ID；

获取模块，用于若未保存，则根据所述第一车辆信息中携带的所述第一车辆的位置信息及预先保存的所述第一雷达的位置信息，若确定所述第一车辆位于两个雷达的采集重叠区域内，则获取第二雷达最新发送的第二车辆信息，其中所述第二雷达为能够对该采集重叠区域内的车辆，进行车辆信息采集的除第一雷达之外的雷达；

确定模块，用于根据所述第二车辆信息中携带的车辆的位置信息、车道信息及速度信息，在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述第一车辆，若查找到所述第一车辆，则根据所述第一车辆对应的第二车辆信息中携带的第二车辆编号，以及预先保存的车辆编号与ID的对应关系，确定所述第一车辆的ID。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述任一所述的车辆ID确定方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的车辆ID确定方法的步骤。

由于在本发明实施例中，当MEC设备接收到第一雷达发送第一车辆信息后，若确定未保存有该第一车辆信息ID，则判断该第一车辆是否位于两个雷达的融合区域，若是，则获取该第二雷达最新发送的第二车辆信息，从该第二车辆信息对应的第二车辆中查找该第一车辆，并将该查找的第二车辆对应的ID确定为该第一车辆的ID，实现了当任一车辆在当前路段行驶时，将两个或多个雷达识别到的同一车辆的车辆信息整合到一起，从而实现了对道路车流量进行监控。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车辆ID确定过程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种车辆ID确定装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明实施例保护的范围。

为了实现将多个雷达识别到的车辆信息整合到一起，本发明提供了一种车辆ID确定方法、装置、设备和介质。

实施例1：

图1为本发明实施例提供的一种车辆ID确定过程示意图，该过程包括：

S101：根据接收到第一雷达发送的第一车辆信息中携带的第一车辆编号，以及预先保存的车辆编号与ID的对应关系，判断是否保存有所述第一车辆编号对应的ID。

本发明实施例提供的一种车辆ID确定方法应用于多接入边缘计算(Multi-accessEdge Computing，MEC)设备，该MEC设备可以是PC、服务器等设备。

在本发明实施例中，雷达会实时地对其采集范围内的车辆进行检测，并对每个车辆的车辆信息进行采集，并将采集到的车辆信息发送给MEC设备。该车辆信息中携带有车辆的位置信息、车道信息以及速度信息等，此外该车辆信息中还携带有雷达为车辆配置的车辆编号。针对每个车辆，该MEC设备还会生成车辆对应的ID，并且每个车辆的ID都是不同，该ID可以为0-FF中的任一个字符串，并且在该MEC设备中还保存有车辆编号和ID的对应关系。MEC设备在接收到车辆信息后，可以根据保存的车辆编号和ID的对应关系，确定该车辆信息中携带的车辆编号对应的ID。

当MEC设备接收到第一雷达发送的第一车辆信息后，会保存该第一车辆信息，确定该第一车辆信息中携带的第一车辆编号，其中该第一车辆标号为该第一雷达生成的。根据该第一车辆编号，及保存的车辆编号与ID的对应关系，判断是否存在该第一车辆编号对应的ID。

S102：若未保存，则根据所述第一车辆信息中携带的所述第一车辆的位置信息及预先保存的所述第一雷达的位置信息，若确定所述第一车辆位于两个雷达的采集重叠区域内，则获取第二雷达最新发送的第二车辆信息，其中所述第二雷达为能够对该采集重叠区域内的车辆，进行车辆信息采集的除第一雷达之外的雷达。

若该MEC设备未保存该第一车辆编号对应的ID，则有可能本次是该第一雷达首次检测到该第一车辆，此时为了确定该第一车辆在进入该第一雷达的采集范围之前，该第一车辆是否已经对应有ID，则判断该第一车辆是否位于两个雷达的采集重叠区域。

具体的，根据保存的第一雷达的位置信息以及该第一车辆信息中携带的第一车辆的位置信息，确定该第一车辆在到达该第一雷达的采集范围之前，经过了第二雷达，则确定该第一雷达和该第一车辆的距离，根据预先保存的两个雷达重叠区域的长度，若该距离小于该两个雷达重叠区域的长度，则认为该第一车辆位于第一雷达及第一雷达之前的第二雷达的采集重叠区域，这里的前后针对的是车辆的行驶方向而言的，若该距离大于该两个雷达重叠区域的长度，则认为该第一车辆不在两个雷达的采集重叠区域。

若确定该第一车辆位于两个雷达的采集重叠区域，则确定除该第一雷达外，能够对该采集重叠区域内的车辆进行车辆信息采集的第二雷达。在本发明实施例中，该第一车辆先经过该第二雷达，再经过该第一雷达，因此，在该第一车辆经过该第二雷达时，MEC设备已经保存有该第一车辆的ID，但是MEC设备保存的是第二雷达为该第一车辆配置的车辆编号与ID的对应关系，因此，需要确定该第二雷达为该第一车辆配置的车辆编号。

为了确定第二雷达为该第一车辆配置的车辆编号，在本发明实施例中，由于该第一车辆在该第一雷达和第二雷达的采集重叠区域内，则该第二雷达也可以采集到该第一车辆的车辆信息，则可以在该第二雷达发送的第二车辆信息对应的车辆中查找该第一车辆。因此，在确定该第一车辆位于两个雷达的采集重叠区域之后，获取该第二雷达最新发送的第二车辆信息。

S103：根据所述第二车辆信息中携带的车辆的位置信息、车道信息及速度信息，在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述第一车辆，若查找到所述第一车辆，则根据所述第一车辆对应的第二车辆信息中携带的第二车辆编号，以及预先保存的车辆编号与ID的对应关系，确定所述第一车辆的ID。

在本发明实施例中，为了在第二雷达发送的第二车辆信息中查找该第一车辆，可以根据第二车辆信息中携带的车辆的位置信息、车道信息以及速度信息，在该第二车辆信息对应的车辆中查找该第一车辆。

具体的，首先，根据该第一车辆信息确定该第一车辆的位置信息、车道信息以及速度信息，其次，在第二车辆信息中查找与该第一车辆的位置信息、车道信息以及速度信息对应相同的第二车辆信息，若查找到，则确定该查找到的第二车辆信息对应的车辆为该第一车辆。

在本发明实施例中，该第一雷达和第二雷达在采集车辆信息时可能存在误差，导致该第一雷达和第二雷达采集的同一车辆的车辆信息中的位置信息和速度信息存在偏差，因此，在第二车辆信息对应的车辆中查找该第一车辆时，针对位置信息可以设置位置误差范围，若第二车辆信息与第一车辆信息的位置信息的差值在该误差范围内，则可以认为该第二车辆信息对应的车辆与该第一车辆位于同一位置；针对速度信息也可以设置速度误差范围，若第二车辆信息与第一车辆信息的速度信息的差值在该速度误差范围内，则可以认为该第二车辆信息对应的车辆与该第一车辆的速度相同。

当在该第二车辆信息对应的车辆中查找到该第一车辆之后，可以确定该第二雷达为该第一车辆配置的车辆编号，并根据该车辆编号确定该第一车辆的ID。在本发明实施例中，为了区分第一雷达为该第一车辆配置的车辆编号和第二雷达为该第一车辆配置的车辆编号，将第一雷达为该第一车辆配置的车辆编号称为第一车辆编号，将第二雷达为该第一车辆配置的车辆编号称为第二车辆编号。具体的，根据该第一车辆对应的第二车辆信息中携带的第二车辆编号，以及保存的车辆编号与ID的对应关系，确定该第一车辆的ID。

由于在本发明实施例中，当MEC设备接收到第一雷达发送第一车辆信息后，若确定未保存有该第一车辆信息ID，则判断该第一车辆是否位于两个雷达的融合区域，若是，则获取该第二雷达最新发送的第二车辆信息，从该第二车辆信息对应的第二车辆中查找该第一车辆，并将该查找的第二车辆对应的ID确定为该第一车辆的ID，实现了当任一车辆在当前路段行驶时，将两个或多个雷达识别到的同一车辆的车辆信息整合到一起。

实施例2：

为了避免针对雷达误识别的车辆也进行了一系列的处理操作，避免浪费MEC设备的资源，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，所述确定所述第一车辆是否位于两个雷达的采集重叠区域内之前，所述方法还包括：

根据所述第一车辆信息及接收的所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，判断所述第一车辆是否为所述第一雷达误识别的车辆；

若否，则执行后续确定所述第一车辆是否位于两个雷达的采集重叠区域内的步骤。

在本发明实施例中，当一个车辆的体型过大时，雷达可能会将该第一车辆识别为多个车辆。为了避免对该第一雷达误识别的车辆也进行了一系列的处理操作，在本发明实施例中，在确定了未保存有该第一车辆的ID之后，在判断该第一车辆是否位于两个雷达的采集重叠区域内之前，需要判断该第一车辆是否为该第一雷达误识别的车辆，只有当该第一车辆不是该第一雷达误识别的车辆时，才会执行后续的判断该第一车辆是否位于两个雷达的采集重叠区域内的步骤。

具体的，确定除该第一车辆信息外，该第一雷达发送的其他时刻采集的车辆信息，根据该其他时刻采集的车辆信息中携带的位置信息，确定该第一车辆与其他车辆的位置关系，根据该第一车辆信息中携带的位置信息，确定该第一车辆与其他车辆的位置关系，比较两次的位置关系，若存在与该第一车辆的两次位置关系相同的车辆，则认为该第一车辆是该第一雷达误识别的车辆。

为了确定雷达误识别的车辆的ID，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述方法还包括：

若确定所述第一车辆为所述第一雷达误识别的车辆，则根据所述第一车辆信息及接收的所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，确定与所述第一车辆为同一车辆的第二车辆；

将所述第二车辆的ID，确定为所述第一车辆的ID。

在本发明实施例中，若确定了该第一车辆是该第一雷达误识别的车辆，则确定与该第一车辆为同一车辆的车辆对应的ID，该车辆的ID就是该第一车辆的ID。

具体的，根据该第一车辆信息中携带的速度信息和位置信息，确定在接收到该其他时刻采集的车辆信息时，该第一车辆的位置信息，并根据该速度信息和计算的位置信息，在其他时刻采集的车辆信息中，确定携带有该速度信息和计算的位置信息的车辆信息，并将车该辆信息对应的车辆确定为第二车辆，确定该第二车辆的车辆编号，并根据保存的编号和ID的对应关系，确定该第二车辆的ID，将该第二车辆的ID确定为该第一车辆的ID。

实施例3：

为了确定车辆是否为雷达误识别的车辆，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据所述第一车辆信息及所述第一雷达接收的其他车辆信息，判断所述第一车辆是否为所述第一雷达误识别的车辆包括：

若首次接收到所述第一车辆的车辆信息，则获取在接收所述第一车辆信息之后接收到的所述第一雷达发送的第三车辆信息；

根据所述第一车辆信息中与所述第三车辆信息中携带的所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆的行驶距离；

若所述行驶距离达到预设的距离阈值，则根据所述第一车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第一位置关系，并根据所述第三车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第二位置关系；

若任一其他车辆与所述第一车辆的第一位置关系和第二位置关系相同，则确定所述第一车辆为所述第一雷达误识别的车辆。

为了确定该车辆是否为该第一雷达误识别的车辆，在本发明实施例中，确定是否为首次接收到该第一车辆的车辆信息，若是，说明该第一车辆为第一雷达在采集该第一车辆信息时，监测到的新增车辆，且并未确定该第一车辆是否为该第一雷达误识别的车辆，则获取在接收该第一车辆信息之后接收到的该第一雷达发送的第三车辆信息，根据该第一车辆信息和该第三车辆信息，确定该第一车辆是否为该第一雷达误识别的车辆。

具体的，根据该第一车辆信息与该第三车辆信息中携带的该第一车辆的位置信息，确定该第一车辆的行驶距离，为了更加准确地确定该第一车辆是否为该第一雷达误识别的车辆，避免将该第一车辆与该第一车辆的前一车辆或后一车辆误认为同一车辆，在本发明实施例中，在接收第一车辆信息和接收该其他时刻采集的车辆信息的时间范围内，该第一车辆的行驶距离应该超过预设的距离阈值，一般地，该距离阈值为30米。当该行驶距离达到预设的距离阈值时，则根据该第一车辆信息，确定该第一车辆与其他车辆的第一位置关系，并根据该第三车辆信息，确定该第一车辆与其他车辆的第二位置关系，若任一其他车辆与该第一车辆的第一位置关系和第二位置关系相同，则认为该第一车辆与该车辆为同一车辆，即认为该第一车辆是该第一雷达误识别的车辆。

例如，若预设的距离阈值为30米，计算的第一车辆的行驶距离为40米，该第一车辆的行驶距离大于该距离阈值，则根据该第一车辆信息，确定该第一车辆与车辆A的第一位置关系为车辆A在第一车辆的当前车道的后方50米处，第一车辆与车辆B的第一位置关系为车辆B在第一车辆的当前车道的前方20米处，第一车辆与车辆C的第一位置关系为车辆C在第一车辆的左侧车道的后方20米处；根据第三车辆信息，确定该第一车辆与车辆A的第二位置关系为车辆A在第一车辆的当前车道的后方80米处，第一车辆与车辆B的第二位置关系为车辆B在第一车辆的当前车道的前方20米处，第一车辆与车辆C的第二位置关系为车辆C在第一车辆的左侧车道的前方40米处。由于车辆B与第一车辆的第一位置关系和第二位置关系相同，则认为该第一车辆与该车辆B为同一车辆，即认为该第一车辆是该第一雷达误识别的车辆。

实施例4：

为了确定没有ID的车辆是否为雷达误识别的车辆，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据所述第一车辆信息及所述第一雷达接收的其他车辆信息，判断所述第一车辆是否为所述第一雷达误识别的车辆包括：

若非首次接收到所述第一车辆的车辆信息，则获取在接收所述第一车辆信息之前接收到的所述第一雷达发送的第四车辆信息；

根据所述第一车辆信息与所述第四车辆信息中携带的所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆的行驶距离；

若所述行驶距离达到预设的距离阈值，则根据所述第一车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第三位置关系，并根据所述第四车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第四位置关系；

若任一其他车辆与所述第一车辆的第三位置关系和第四位置关系相同，则确定所述第一车辆为所述第一雷达误识别的车辆。

为了确定该车辆是否为该第一雷达误识别的车辆，在本发明实施例中，确定是否为首次接收到该第一车辆的车辆信息，若不是，说明该第一车辆为第一雷达在采集该第一车辆信息时，已经被监测到的新增车辆，但是由于在接收到该第一车辆信息之前，该第一车辆的行驶距离没有达到预先设置距离阈值，因此还未确定该第一车辆是否为该第一雷达误识别的车辆，则获取在接收该第一车辆信息之前接收到的该第一雷达发送的第四车辆信息，根据该第一车辆信息和该第四车辆信息，确定该第一车辆是否为该第一雷达误识别的车辆。

具体的，根据该第一车辆信息与该第四车辆信息中携带的该第一车辆的位置信息，确定该第一车辆的行驶距离，当该行驶距离达到预设的距离阈值时，则根据该第一车辆信息，确定该第一车辆与其他车辆的第三位置关系，并根据该第四车辆信息，确定该第一车辆与其他车辆的第四位置关系，若任一其他车辆与该第一车辆的第三位置关系和第四位置关系相同，则认为该第一车辆与该车辆为同一车辆，即认为该第一车辆是该第一雷达误识别的车辆。

实施例5：

为了识别误识别的车辆，实现将多个雷达识别到的车辆信息整合到一起，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据所述第一车辆信息及接收的所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，确定与所述第一车辆为同一车辆的第二车辆包括：

根据所述第一车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第五位置关系，并根据所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第六位置关系；

确定与所述第一车辆的第五位置关系和所述第六位置关系相同的候选车辆；

根据所述第一车辆信息，确定在接收到所述第一车辆信息时所述候选车辆的第一速度信息及所述第一车辆的第二速度信息；

根据所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，确定在接收到所述车辆信息时所述候选车辆的第三速度信息及所述第一车辆的第四速度信息；

将所述第一速度信息与第二速度信息相同，且所述第三速度信息与第四速度信息相同的候选车辆确定为与所述第一车辆为同一车辆的第二车辆。

在本发明实施例中，若该第一车辆是被第一雷达误识别的车辆，即存在与该第一车辆为同一车辆的第二车辆，为了识别出哪辆车辆为与第一车辆为同一车辆的第二车辆，在本发明实施例中，若两辆车辆为同一车辆，则在行驶的过程中两辆车辆的位置关系应该是保存不变的，并且两辆车辆任一时刻的速度也应该是相同的。因此，可以根据该第一车辆信息中携带的速度信息和位置信息，确定在接收到该其他时刻采集的车辆信息时，该第一车辆的位置信息，并根据该速度信息和计算的位置信息，在其他时刻采集的车辆信息中，确定携带有该速度信息和计算的位置信息的车辆信息，并将该车辆信息对应的车辆确定为第二车辆。

因此，要确定第一车辆与其他车辆之间的位置关系，可以基于接收到第一车辆信息的当前时刻，以及接收到其他车辆信息的其他时刻，在对应的两个时刻中查找与该第一车辆的位置关系相同的候选车辆。再在同一时刻中，从该候选车辆中，查找与该第一车辆的速度相同的车辆，将该速度相同的车辆确认为与第一车辆相同的第二车辆。

具体的，根据第一车辆信息及接收的第一雷达其他时刻采集的车辆信息，确定与该第一车辆为同一车辆的第二车辆时，可以根据该第一车辆信息，确定该第一车辆与其他车辆的第五位置关系，并根据该第一雷达其他时刻采集的车辆信息，确定该第一车辆与其他车辆的第六位置关系，确定与该第一车辆的第五位置关系和该第六位置关系相同的候选车辆，根据该第一车辆信息，确定在接收到该第一车辆信息时该候选车辆的第一速度信息及该第一车辆的第二速度信息，根据该第一雷达其他时刻采集的车辆信息，确定在接收到所述车辆信息时该候选车辆的第三速度信息及所述第一车辆的第四速度信息，将该第一速度信息与第二速度信息相同，且该第三速度信息与第四速度信息相同的候选车辆确定为与该第一车辆为同一车辆的第二车辆。

实施例6：

为了确定未在其他雷达监测的车辆中查找到的车辆的ID，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述方法还包括：

若未在所述第二车辆信息对应的车辆中查找到所述第一车辆，则判断所述第一雷达是否为预先标识的当前路段的首个雷达；

若是，则生成所述第一车辆对应的ID。

在本发明实施例中，若未在第二雷达采集的第二车辆信息对应的车辆中查找到第一车辆，则认为该第一车辆是新增车辆，则判断监测到该第一车辆的第一雷达是否为MEC设备标记的在该MEC设备监测的当前路段中的首个雷达，若是，则认为该第一车辆为刚刚驶入该当前路段，生成该第一车辆对应的ID，并保存该第一车辆的第一车辆编号与该ID的对应关系。

为了确定第一车辆的ID，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述方法还包括：

若所述第一雷达不是预先标识的当前路段的首雷达，则识别保存的消失车辆的第五车辆信息；

根据所述第一车辆信息中携带的第二速度信息，及接收到所述第一车辆信息与接收到所述第五车辆信息的时间差，确定在所述时间差内所述第一车辆的行驶距离；

根据所述第一车辆信息中携带的第一位置信息以及所述行驶距离，确定在接收所述第五车辆信息时，所述第一车辆的第二位置信息；

若在所述第五车辆信息中查找到位置信息为所述第二位置信息的第三车辆，则将所述第三车辆的ID为确定所述第一车辆的ID。

若未在第二雷达采集的第二车辆信息对应的车辆中查找到第一车辆，且该第一雷达不是预先标识的当前路段的首个雷达，则该第一车辆可能是该第二雷达监测到但又丢失的车辆，则可以在记录的消失车辆中查找该第一车辆。

在本发明实施例中，在记录的消失车辆中查找该第一车辆时，可以通过最后一次接收到的第二雷达发送的该消失车辆的第五车辆信息，计算该消失车辆在接收到第五车辆信息和接收到第一车辆信息的时间差内行驶的距离，再根据该行驶距离确定在接收到该第一车辆信息的时刻，该消失车辆的位置信息。若计算得到的在接收该第一车辆信息的时刻，该消失车辆的位置信息与该第一车辆的位置信息一致，或该位置信息与该第一车辆的位置信息的差值在预设的范围内，则认为该第一车辆即为该消失车辆。

具体的，识别保存的消失车辆的第五车辆信息，根据该第一车辆信息中携带的第二速度信息，及接收到该第一车辆信息与接收到该第五车辆信息的时间差，确定在该时间差内所述第一车辆的行驶距离。根据该第一车辆的第一位置信息及该行驶距离的差值，确定在接收到该第五车辆信息时，该第一车辆的第二位置信息，若在该第五车辆信息中查找到位置信息为该第二位置信息的第三车辆，则确定该第三车辆与该第一车辆为同一车辆，则将该第三车辆的ID为确定该第一车辆的ID。

实施例7：

为了实现对所有车辆的车辆信息进行保存，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述方法还包括：

接收所述第一雷达发送的第六车辆信息；

若在所述第六车辆信息对应的车辆中未查找到所述第一车辆，且根据所述第一车辆信息及所述第六车辆信息，确定该第一车辆在所述第一雷达的采集范围内，则将所述第一车辆标记为消失车辆。

在本发明实施例中，当路上行驶有大货车等大型车辆时，这种大型车辆可能会遮挡小型车辆，导致雷达无法采集到小型车辆的车辆信息，当接收到第一雷达发送的第六车辆信息之后，若该第车辆信息中不包括之前监测第一车辆的车辆信息，并且通过计算确定该第一车辆还在该雷达的采集范围内，则将该第一车辆标记为消失车辆。

具体的，在确定了该第一车辆的ID之后，若在接收到的第一雷达发送的第六车辆信息对应的车辆中未查找到该第一车辆，并且根据第一车辆信息中携带的速度信息，以及接收到第一车辆信息和第六车辆信息的时间差，确定在接收该第六车辆信息时，该第一车辆在该第一雷达的采集范围内，则将该第一车辆标记为消失车辆。

实施例8：

图2为本发明实施例提供的一种车辆ID确定装置的结构示意图，该装置包括：

判断模块201，用于根据接收到第一雷达发送的第一车辆信息中携带的第一车辆编号，以及预先保存的车辆编号与ID的对应关系，判断是否保存有所述第一车辆编号对应的ID；

获取模块202，用于若未保存，则根据所述第一车辆信息中携带的所述第一车辆的位置信息及预先保存的所述第一雷达的位置信息，若确定所述第一车辆位于两个雷达的采集重叠区域内，则获取第二雷达最新发送的第二车辆信息，其中所述第二雷达为能够对该采集重叠区域内的车辆，进行车辆信息采集的除第一雷达之外的雷达；

确定模块203，用于根据所述第二车辆信息中携带的车辆的位置信息、车道信息及速度信息，在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述第一车辆，若查找到所述第一车辆，则根据所述第一车辆对应的第二车辆信息中携带的第二车辆编号，以及预先保存的车辆编号与ID的对应关系，确定所述第一车辆的ID。

在一种可能的实施方式中，所述判断模块201，还用于根据所述第一车辆信息及接收的所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，判断所述第一车辆是否为所述第一雷达误识别的车辆；

所述获取模块202，还用于若第一车辆不是为所述第一雷达误识别的车辆，则执行后续确定所述第一车辆是否位于两个雷达的采集重叠区域内的步骤。

在一种可能的实施方式中，所述确定模块203，还用于若确定所述第一车辆为所述第一雷达误识别的车辆，则根据所述第一车辆信息及接收的所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，确定与所述第一车辆为同一车辆的第二车辆；将所述第二车辆的ID，确定为所述第一车辆的ID。

在一种可能的实施方式中，所述判断模块201，具体用于若首次接收到所述第一车辆的车辆信息，则获取在接收所述第一车辆信息之后接收到的所述第一雷达发送的第三车辆信息；根据所述第一车辆信息中与所述第三车辆信息中携带的所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆的行驶距离；若所述行驶距离达到预设的距离阈值，则根据所述第一车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第一位置关系，并根据所述第三车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第二位置关系；若任一其他车辆与所述第一车辆的第一位置关系和第二位置关系相同，则确定所述第一车辆为所述第一雷达误识别的车辆。

在一种可能的实施方式中，所述判断模块201，具体用于若非首次接收到所述第一车辆的车辆信息，则获取在接收所述第一车辆信息之前接收到的所述第一雷达发送的第四车辆信息；根据所述第一车辆信息与所述第四车辆信息中携带的所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆的行驶距离；若所述行驶距离达到预设的距离阈值，则根据所述第一车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第三位置关系，并根据所述第四车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第四位置关系；若任一其他车辆与所述第一车辆的第三位置关系和第四位置关系相同，则确定所述第一车辆为所述第一雷达误识别的车辆。

在一种可能的实施方式中，所述确定模块203，具体用于根据所述第一车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第五位置关系，并根据所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第六位置关系；确定与所述第一车辆的第五位置关系和所述第六位置关系相同的候选车辆；根据所述第一车辆信息，确定在接收到所述第一车辆信息时所述候选车辆的第一速度信息及所述第一车辆的第二速度信息；根据所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，确定在接收到所述车辆信息时所述候选车辆的第三速度信息及所述第一车辆的第四速度信息；将所述第一速度信息与第二速度信息相同，且所述第三速度信息与第四速度信息相同的候选车辆确定为与所述第一车辆为同一车辆的第二车辆。

在一种可能的实施方式中，所述判断模块201，还用于若未在所述第二车辆信息对应的车辆中查找到所述第一车辆，则判断所述第一雷达是否为预先标识的当前路段的首个雷达；若是，则生成所述第一车辆对应的ID。

在一种可能的实施方式中，所述确定模块203，还用于若所述第一雷达不是预先标识的当前路段的首雷达，则识别保存的消失车辆的第五车辆信息；根据所述第一车辆信息中携带的第二速度信息，及接收到所述第一车辆信息与接收到所述第五车辆信息的时间差，确定在所述时间差内所述第一车辆的行驶距离；根据所述第一车辆信息中携带的第一位置信息以及所述行驶距离，确定在接收所述第五车辆信息时，所述第一车辆的第二位置信息；若在所述第五车辆信息中查找到位置信息为所述第二位置信息的第三车辆，则将所述第三车辆的ID确定为所述第一车辆的ID。

在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：

标记模块204，用于接收所述第一雷达发送的第六车辆信息；若在所述第六车辆信息对应的车辆中未查找到所述第一车辆，且根据所述第一车辆信息及所述第六车辆信息，确定该第一车辆在所述第一雷达的采集范围内，则将所述第一车辆标记为消失车辆。

实施例9：

图3为本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图，在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种电子设备，如图3所示，包括：处理器301、通信接口302、存储器303和通信总线304，其中，处理器301，通信接口302，存储器303通过通信总线304完成相互间的通信；

所述存储器303中存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器301执行时，使得所述处理器301执行如下步骤：

根据接收到第一雷达发送的第一车辆信息中携带的第一车辆编号，以及预先保存的车辆编号与ID的对应关系，判断是否保存有所述第一车辆编号对应的ID；

若未保存，则根据所述第一车辆信息中携带的所述第一车辆的位置信息及预先保存的所述第一雷达的位置信息，若确定所述第一车辆位于两个雷达的采集重叠区域内，则获取第二雷达最新发送的第二车辆信息，其中所述第二雷达为能够对该采集重叠区域内的车辆，进行车辆信息采集的除第一雷达之外的雷达；

根据所述第二车辆信息中携带的车辆的位置信息、车道信息及速度信息，在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述第一车辆，若查找到所述第一车辆，则根据所述第一车辆对应的第二车辆信息中携带的第二车辆编号，以及预先保存的车辆编号与ID的对应关系，确定所述第一车辆的ID。

在一种可能的实施方式中，所述确定所述第一车辆是否位于两个雷达的采集重叠区域内之前，所述方法还包括：

根据所述第一车辆信息及接收的所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，判断所述第一车辆是否为所述第一雷达误识别的车辆；

若否，则执行后续确定所述第一车辆是否位于两个雷达的采集重叠区域内的步骤。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

若确定所述第一车辆为所述第一雷达误识别的车辆，则根据所述第一车辆信息及接收的所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，确定与所述第一车辆为同一车辆的第二车辆；

将所述第二车辆的ID，确定为所述第一车辆的ID。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一车辆信息及所述第一雷达接收的其他车辆信息，判断所述第一车辆是否为所述第一雷达误识别的车辆包括：

若首次接收到所述第一车辆的车辆信息，则获取在接收所述第一车辆信息之后接收到的所述第一雷达发送的第三车辆信息；

根据所述第一车辆信息中与所述第三车辆信息中携带的所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆的行驶距离；

若所述行驶距离达到预设的距离阈值，则根据所述第一车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第一位置关系，并根据所述第三车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第二位置关系；

若任一其他车辆与所述第一车辆的第一位置关系和第二位置关系相同，则确定所述第一车辆为所述第一雷达误识别的车辆。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一车辆信息及所述第一雷达接收的其他车辆信息，判断所述第一车辆是否为所述第一雷达误识别的车辆包括：

若非首次接收到所述第一车辆的车辆信息，则获取在接收所述第一车辆信息之前接收到的所述第一雷达发送的第四车辆信息；

根据所述第一车辆信息与所述第四车辆信息中携带的所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆的行驶距离；

若所述行驶距离达到预设的距离阈值，则根据所述第一车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第三位置关系，并根据所述第四车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第四位置关系；

若任一其他车辆与所述第一车辆的第三位置关系和第四位置关系相同，则确定所述第一车辆为所述第一雷达误识别的车辆。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一车辆信息及接收的所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，确定与所述第一车辆为同一车辆的第二车辆包括：

根据所述第一车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第五位置关系，并根据所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第六位置关系；

确定与所述第一车辆的第五位置关系和所述第六位置关系相同的候选车辆；

根据所述第一车辆信息，确定在接收到所述第一车辆信息时所述候选车辆的第一速度信息及所述第一车辆的第二速度信息；

根据所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，确定在接收到所述车辆信息时所述候选车辆的第三速度信息及所述第一车辆的第四速度信息；

将所述第一速度信息与第二速度信息相同，且所述第三速度信息与第四速度信息相同的候选车辆确定为与所述第一车辆为同一车辆的第二车辆。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

若未在所述第二车辆信息对应的车辆中查找到所述第一车辆，则判断所述第一雷达是否为预先标识的当前路段的首个雷达；

若是，则生成所述第一车辆对应的ID。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

若所述第一雷达不是预先标识的当前路段的首雷达，则识别保存的消失车辆的第五车辆信息；

根据所述第一车辆信息中携带的第二速度信息，及接收到所述第一车辆信息与接收到所述第五车辆信息的时间差，确定在所述时间差内所述第一车辆的行驶距离；

根据所述第一车辆信息中携带的第一位置信息以及所述行驶距离，确定在接收所述第五车辆信息时，所述第一车辆的第二位置信息；

若在所述第五车辆信息中查找到位置信息为所述第二位置信息的第三车辆，则将所述第三车辆的ID确定为所述第一车辆的ID。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

接收所述第一雷达发送的第六车辆信息；

若在所述第六车辆信息对应的车辆中未查找到所述第一车辆，且根据所述第一车辆信息及所述第六车辆信息，确定该第一车辆在所述第一雷达的采集范围内，则将所述第一车辆标记为消失车辆。

由于上述电子设备解决问题的原理与车辆ID确定方法相似，因此上述电子设备的实施可以参见上述实施例1-7，重复之处不再赘述。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口302用于上述电子设备与其他设备之间的通信。存储器可以包括随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字指令处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路、现场可编程门陈列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

实施例10：

在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有可由处理器执行的计算机程序，当所述程序在所述处理器上运行时，使得所述处理器执行时实现如下步骤：

根据接收到第一雷达发送的第一车辆信息中携带的第一车辆编号，以及预先保存的车辆编号与ID的对应关系，判断是否保存有所述第一车辆编号对应的ID；

若未保存，则根据所述第一车辆信息中携带的所述第一车辆的位置信息及预先保存的所述第一雷达的位置信息，若确定所述第一车辆位于两个雷达的采集重叠区域内，则获取第二雷达最新发送的第二车辆信息，其中所述第二雷达为能够对该采集重叠区域内的车辆，进行车辆信息采集的除第一雷达之外的雷达；

根据所述第二车辆信息中携带的车辆的位置信息、车道信息及速度信息，在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述第一车辆，若查找到所述第一车辆，则根据所述第一车辆对应的第二车辆信息中携带的第二车辆编号，以及预先保存的车辆编号与ID的对应关系，确定所述第一车辆的ID。

在一种可能的实施方式中，所述确定所述第一车辆是否位于两个雷达的采集重叠区域内之前，所述方法还包括：

根据所述第一车辆信息及接收的所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，判断所述第一车辆是否为所述第一雷达误识别的车辆；

若否，则执行后续确定所述第一车辆是否位于两个雷达的采集重叠区域内的步骤。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

若确定所述第一车辆为所述第一雷达误识别的车辆，则根据所述第一车辆信息及接收的所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，确定与所述第一车辆为同一车辆的第二车辆；

将所述第二车辆的ID，确定为所述第一车辆的ID。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一车辆信息及所述第一雷达接收的其他车辆信息，判断所述第一车辆是否为所述第一雷达误识别的车辆包括：

若首次接收到所述第一车辆的车辆信息，则获取在接收所述第一车辆信息之后接收到的所述第一雷达发送的第三车辆信息；

根据所述第一车辆信息中与所述第三车辆信息中携带的所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆的行驶距离；

若所述行驶距离达到预设的距离阈值，则根据所述第一车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第一位置关系，并根据所述第三车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第二位置关系；

若任一其他车辆与所述第一车辆的第一位置关系和第二位置关系相同，则确定所述第一车辆为所述第一雷达误识别的车辆。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一车辆信息及所述第一雷达接收的其他车辆信息，判断所述第一车辆是否为所述第一雷达误识别的车辆包括：

若非首次接收到所述第一车辆的车辆信息，则获取在接收所述第一车辆信息之前接收到的所述第一雷达发送的第四车辆信息；

根据所述第一车辆信息与所述第四车辆信息中携带的所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆的行驶距离；

若所述行驶距离达到预设的距离阈值，则根据所述第一车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第三位置关系，并根据所述第四车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第四位置关系；

若任一其他车辆与所述第一车辆的第三位置关系和第四位置关系相同，则确定所述第一车辆为所述第一雷达误识别的车辆。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一车辆信息及接收的所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，确定与所述第一车辆为同一车辆的第二车辆包括：

根据所述第一车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第五位置关系，并根据所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第六位置关系；

确定与所述第一车辆的第五位置关系和所述第六位置关系相同的候选车辆；

根据所述第一车辆信息，确定在接收到所述第一车辆信息时所述候选车辆的第一速度信息及所述第一车辆的第二速度信息；

根据所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，确定在接收到所述车辆信息时所述候选车辆的第三速度信息及所述第一车辆的第四速度信息；

将所述第一速度信息与第二速度信息相同，且所述第三速度信息与第四速度信息相同的候选车辆确定为与所述第一车辆为同一车辆的第二车辆。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

若未在所述第二车辆信息对应的车辆中查找到所述第一车辆，则判断所述第一雷达是否为预先标识的当前路段的首个雷达；

若是，则生成所述第一车辆对应的ID。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

若所述第一雷达不是预先标识的当前路段的首雷达，则识别保存的消失车辆的第五车辆信息；

根据所述第一车辆信息中携带的第二速度信息，及接收到所述第一车辆信息与接收到所述第五车辆信息的时间差，确定在所述时间差内所述第一车辆的行驶距离；

根据所述第一车辆信息中携带的第一位置信息以及所述行驶距离，确定在接收所述第五车辆信息时，所述第一车辆的第二位置信息；

若在所述第五车辆信息中查找到位置信息为所述第二位置信息的第三车辆，则将所述第三车辆的ID确定为所述第一车辆的ID。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

接收所述第一雷达发送的第六车辆信息；

若在所述第六车辆信息对应的车辆中未查找到所述第一车辆，且根据所述第一车辆信息及所述第六车辆信息，确定该第一车辆在所述第一雷达的采集范围内，则将所述第一车辆标记为消失车辆。

由于上述提供的计算机可读取介质解决问题的原理与车辆ID确定方法相似，因此处理器执行上述计算机可读取介质中的计算机程序后，实现的步骤可以参见上述实施例1-7，重复之处不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆ID确定方法，其特征在于，应用于MEC设备，所述方法包括：

根据接收到第一雷达发送的第一车辆信息中携带的第一车辆编号，以及预先保存的车辆编号与ID的对应关系，判断是否保存有所述第一车辆编号对应的ID；

若未保存，则根据所述第一车辆信息中携带的所述第一车辆的位置信息及预先保存的所述第一雷达的位置信息，若确定所述第一车辆位于两个雷达的采集重叠区域内，则获取第二雷达最新发送的第二车辆信息，其中所述第二雷达为能够对该采集重叠区域内的车辆，进行车辆信息采集的除第一雷达之外的雷达；

根据所述第二车辆信息中携带的车辆的位置信息、车道信息及速度信息，在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述第一车辆，若查找到所述第一车辆，则根据所述第一车辆对应的第二车辆信息中携带的第二车辆编号，以及预先保存的车辆编号与ID的对应关系，确定所述第一车辆的ID。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一车辆是否位于两个雷达的采集重叠区域内之前，所述方法还包括：

根据所述第一车辆信息及接收的所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，判断所述第一车辆是否为所述第一雷达误识别的车辆；

若否，则执行后续确定所述第一车辆是否位于两个雷达的采集重叠区域内的步骤；

若确定所述第一车辆为所述第一雷达误识别的车辆，则根据所述第一车辆信息及接收的所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，确定与所述第一车辆为同一车辆的第二车辆；

将所述第二车辆的ID，确定为所述第一车辆的ID。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆信息及所述第一雷达接收的其他车辆信息，判断所述第一车辆是否为所述第一雷达误识别的车辆包括：

若首次接收到所述第一车辆的车辆信息，则获取在接收所述第一车辆信息之后接收到的所述第一雷达发送的第三车辆信息；

根据所述第一车辆信息中与所述第三车辆信息中携带的所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆的行驶距离；

若所述行驶距离达到预设的距离阈值，则根据所述第一车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第一位置关系，并根据所述第三车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第二位置关系；

若任一其他车辆与所述第一车辆的第一位置关系和第二位置关系相同，则确定所述第一车辆为所述第一雷达误识别的车辆。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆信息及所述第一雷达接收的其他车辆信息，判断所述第一车辆是否为所述第一雷达误识别的车辆包括：

若非首次接收到所述第一车辆的车辆信息，则获取在接收所述第一车辆信息之前接收到的所述第一雷达发送的第四车辆信息；

根据所述第一车辆信息与所述第四车辆信息中携带的所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆的行驶距离；

若所述行驶距离达到预设的距离阈值，则根据所述第一车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第三位置关系，并根据所述第四车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第四位置关系；

若任一其他车辆与所述第一车辆的第三位置关系和第四位置关系相同，则确定所述第一车辆为所述第一雷达误识别的车辆。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆信息及接收的所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，确定与所述第一车辆为同一车辆的第二车辆包括：

根据所述第一车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第五位置关系，并根据所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，确定所述第一车辆与其他车辆的第六位置关系；

确定与所述第一车辆的第五位置关系和所述第六位置关系相同的候选车辆；

根据所述第一车辆信息，确定在接收到所述第一车辆信息时所述候选车辆的第一速度信息及所述第一车辆的第二速度信息；

根据所述第一雷达其他时刻采集的车辆信息，确定在接收到所述车辆信息时所述候选车辆的第三速度信息及所述第一车辆的第四速度信息；

将所述第一速度信息与第二速度信息相同，且所述第三速度信息与第四速度信息相同的候选车辆确定为与所述第一车辆为同一车辆的第二车辆。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若未在所述第二车辆信息对应的车辆中查找到所述第一车辆，则判断所述第一雷达是否为预先标识的当前路段的首个雷达；

若是，则生成所述第一车辆对应的ID；

若所述第一雷达不是预先标识的当前路段的首雷达，则识别保存的消失车辆的第五车辆信息；

根据所述第一车辆信息中携带的第二速度信息，及接收到所述第一车辆信息与接收到所述第五车辆信息的时间差，确定在所述时间差内所述第一车辆的行驶距离；

根据所述第一车辆信息中携带的第一位置信息以及所述行驶距离，确定在接收所述第五车辆信息时，所述第一车辆的第二位置信息；

若在所述第五车辆信息中查找到位置信息为所述第二位置信息的第三车辆，则将所述第三车辆的ID确定为所述第一车辆的ID。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述第一雷达发送的第六车辆信息；

若在所述第六车辆信息对应的车辆中未查找到所述第一车辆，且根据所述第一车辆信息及所述第六车辆信息，确定该第一车辆在所述第一雷达的采集范围内，则将所述第一车辆标记为消失车辆。

8.一种车辆ID确定装置，其特征在于，所述装置包括：

判断模块，用于根据接收到第一雷达发送的第一车辆信息中携带的第一车辆编号，以及预先保存的车辆编号与ID的对应关系，判断是否保存有所述第一车辆编号对应的ID；

获取模块，用于若未保存，则根据所述第一车辆信息中携带的所述第一车辆的位置信息及预先保存的所述第一雷达的位置信息，若确定所述第一车辆位于两个雷达的采集重叠区域内，则获取第二雷达最新发送的第二车辆信息，其中所述第二雷达为能够对该采集重叠区域内的车辆，进行车辆信息采集的除第一雷达之外的雷达；

确定模块，用于根据所述第二车辆信息中携带的车辆的位置信息、车道信息及速度信息，在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述第一车辆，若查找到所述第一车辆，则根据所述第一车辆对应的第二车辆信息中携带的第二车辆编号，以及预先保存的车辆编号与ID的对应关系，确定所述第一车辆的ID。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现权利要求1-7中任一所述的车辆ID确定方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一所述的车辆ID确定方法的步骤。

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