CN113077631B - 一种v2x车辆识别方法、装置、设备及介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种V2X车辆识别方法、装置、设备及介质，在接收到RSU发送的目标V2X车辆的第一车辆信息后，获取识别到该目标V2X车辆的目标雷达，及该目标雷达发送的第二车辆信息，从该第二车辆信息对应的车辆中查找目标V2X车辆对应的目标候选车辆，当确定目标候选车辆的次数达到预设的阈值后，从目标候选车辆中识别该目标V2X车辆，实现了在雷达识别的所有车辆中确定目标V2X车辆，使得在后续为该目标V2X车辆提供安全驾驶功能时，可以基于雷达发送的第二车辆信息，确定目标V2X车辆是否存在安全隐患，即可以判断目标V2X车辆与路上形式的每个车辆是否存在安全隐患，提高辅助安全驾驶功能时的准确度，提高用户的使用感受。

Description

一种V2X车辆识别方法、装置、设备及介质
技术领域
本发明涉及智能交通的技术领域，尤其涉及一种V2X车辆识别方法、装置、设备及介质。
背景技术
随着技术的发展，人们在汽车驾驶时，对于安全性的要求越来越高。具有车联万物(vehicle to everything，V2X)功能的车辆被发明，这种V2X车辆可以通过路侧单元(RoadSide Unit，RSU)设备与具有多接入边缘计算(Multi-access Edge Computing，MEC)设备进行通信，该RSU设备监测V2X车辆，并获取V2X车辆的车辆信息，在该车辆信息发送给MEC设备，由该MEC设备为该V2X车辆提供车辆碰撞预警、车辆超速等辅助安全驾驶功能。
但是在现有技术中，在实际的行驶道路上，非V2X车辆的数量是远远超过V2X车辆的，但是在辅助V2X车辆安全驾驶时只能比较两个V2X车辆之间是否存在安全隐患，也就导致了无法基于路上行驶的所有车辆，确定V2X车辆是否存在安全隐患，导致在为V2X车辆提供辅助安全驾驶功能时准确度低，影响用户的使用感受。
发明内容
本发明提供了一种V2X车辆识别方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中当为V2X车辆提供辅助安全驾驶功能时，只能确定V2X车辆之间是否存在安全隐患，无法基于路上行驶的所有车辆确定V2X车辆是否存在安全隐患，导致提供的辅助安全驾驶功能的准确度低的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种车联万物V2X车辆识别方法，所述方法包括：
若接收到路侧单元RSU设备发送的目标V2X车辆的第一车辆信息，则获取识别到所述目标V2X车辆的目标雷达，并获取所述目标雷达发送的第二车辆信息；
根据所述第一车辆信息及所述第二车辆信息，在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述目标V2X车辆对应的目标候选车辆；
对确定所述目标V2X车辆的目标候选车辆的次数进行更新，若更新后的次数达到预设阈值，则从所述目标候选车辆中识别所述目标V2X车辆，并根据所述第二车辆信息，确定所述目标V2X车辆是否存在安全隐患。
第二方面，本发明实施例还提供了一种V2X车辆识别装置，所述装置包括：
接收处理模块，用于若接收到路侧单元RSU设备发送的目标V2X车辆的第一车辆信息，则获取识别到所述目标V2X车辆的目标雷达，并获取所述目标雷达发送的第二车辆信息；
查找模块，用于根据所述第一车辆信息及所述第二车辆信息，在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述目标V2X车辆对应的目标候选车辆；
识别模块，用于对确定所述目标V2X车辆的目标候选车辆的次数进行更新，若更新后的次数达到预设阈值，则从所述目标候选车辆中识别所述目标V2X车辆，并根据所述第二车辆信息，确定所述目标V2X车辆是否存在安全隐患。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述任一所述的V2X车辆识别方法的步骤。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的V2X车辆识别方法的步骤。
由于在本发明实施例中，在接收到RSU发送的目标V2X车辆的第一车辆信息后，获取识别到该目标V2X车辆的目标雷达，并获取该目标雷达发送的第二车辆信息，从该第二车辆信息对应的车辆中查找目标V2X车辆对应的目标候选车辆，当确定目标候选车辆的次数达到预设的阈值后，从目标候选车辆中识别该目标V2X车辆，实现了在雷达识别的所有车辆中确定目标V2X车辆，使得在后续为该目标V2X车辆提供安全驾驶功能时，可以基于雷达发送的第二车辆信息，确定目标V2X车辆是否存在安全隐患，即可以判断目标V2X车辆与路上形式的每个车辆是否存在安全隐患，提高辅助安全驾驶功能时的准确度，提高用户的使用感受。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种V2X车辆识别过程示意图；
图2为本发明实施例提供的RSU设备与雷达的安装示意图；
图3为本发明实施例提供的V2X车辆识别的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种V2X车辆识别装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明实施例保护的范围。
为了实现基于路上行驶的所有车辆确定V2X车辆是否存在安全隐患，提高辅助安全驾驶功能的准确度低的问题，提高用户的使用感受，本发明提供了一种V2X车辆识别方法、装置、设备及介质。
实施例1：
图1为本发明实施例提供的一种V2X车辆识别过程示意图，该过程包括：
S101：若接收到RSU设备发送的目标V2X车辆的第一车辆信息，则获取识别到所述目标V2X车辆的目标雷达，并获取所述目标雷达发送的第二车辆信息。
本发明实施例提供的一种V2X车辆识别方法应用于MEC设备，该MEC设备可以是PC、服务器等设备。
在本发明实施例中，道路的任意一侧会安装RSU设备，该RSU设备会实时的对行驶在路上的V2X车辆进行监测。具体的，当在RSU设备的监测范围内出现V2X车辆时，该RSU设备会获取该V2X车辆的车辆信息，该车辆信息中携带有车辆的速度信息、位置信息及车道信息等。此外，该车辆信息中还可以携带有车辆的标识信息、车辆的属性信息等，其中该车辆的标识信息可以是V2X车辆上的车载单元(On board Unit，OBU)的唯一编号。
该RSU设备与V2X车辆采用5G无线通信方式进行通信，并且该RSU设备与V2X车辆的通信频率与V2X车辆的位置及RSU设备的安装位置间的距离有关。V2X车辆在RSU设备监测范围内的通信频率为5-10HZ。
RSU设备获取到V2X车辆的车辆信息后会基于用户数据报协议(User DatagramProtocol，UDP)将该V2X车辆的车辆信息转发给MEC设备。在本发明实施例中，RSU设备获取到的车辆信息对应的V2X车辆被称为目标V2X车辆，将该目标V2X车辆的车辆信息称为第一车辆信息。
在本发明实施例中，不仅RSU设备会监测V2X车辆，获取V2X车辆的车辆信息，雷达也会获取到V2X车辆的车辆信息，但是雷达监测到的车辆中即包括V2X车辆也包括非V2X车辆，获取到的车辆信息都会发送给MEC设备，但MEC设备不能基于车辆信息从雷达监测的车辆中区分出V2X车辆和非V2X车辆。由于RSU设备仅发送V2X车辆的车辆信息，但是实际路上行驶的车辆大多数都是非V2X车辆，并且在判断V2X车辆是否存在安全隐患时，主要是判断该V2X车辆在一定时间范围内是否会与路上行驶的其他车辆发生碰撞，若只是基于RSU设备发送的车辆信息进行判断，则只能判断该V2X车辆是否会与其他V2X车辆发生碰撞，这种预测结果的准确度很低。因此，在本发明实施例中，还会获取雷达获取的车辆信息，并从该雷达获取的车辆信息对应的车辆中确定目标V2X车辆，并基于雷达监测的路上行驶的所有车辆，判断该目标V2X车辆是否存在安全隐患。
为了实现在雷达监测到的车辆中确定该目标V2X车辆，则在MEC设备接收到RSU设备发送的目标V2X车辆的第一车辆信息后，先确定能够监测到该目标V2X车辆的目标雷达，并获取该目标雷达发送的第二车辆信息。
具体的，在本发明实施例中，获取雷达的监测范围内所有车辆的车辆信息，该车辆信息携带有车辆的位置信息、速度信息及车道信息等。此外该车辆信息中还携带有车辆的尺寸信息以及该车辆在以雷达为中心的XY坐标系中的坐标等。雷达以20HZ频率监测车辆并获取车辆信息，并基于UDP将获取到的车辆信息发送给MEC设备。
当MEC设备接收到该第一车辆信息后，根据预先保存的RSU设备与雷达的位置关系，确定在该RSU设备的监测范围内的，并且可以监测到该目标V2X车辆的目标雷达。确定目标雷达之后，获取该目标雷达最新发送的第二车辆信息。
S102：根据所述第一车辆信息及所述第二车辆信息，在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述目标V2X车辆对应的目标候选车辆。
在本发明实施例中，在获取到第一车辆信息和第二车辆信息后，根据该第一车辆信息，在该第二车辆信息中查找该目标V2X车辆对应的目标候选车辆，即在该第二车辆信息中查找可能是该目标V2X车辆的目标候选车辆。
具体的，在本发明实施例中，在该第二车辆信息中查找该目标V2X车辆对应的目标候选车辆时，因为车辆信息中携带的车辆的速度信息、位置信息和车道信息等，当获取到第一车辆信息和第二车辆信息后，根据该第一车辆信息中携带的目标V2X车辆的速度信息、位置信息及车道信息，确定满足要求的第二车辆信息，并确定该满足要求的第二车辆信息对应的车辆为目标候选车辆。
其中，该满足要求的第二车辆信息可以是携带的速度信息、位置信息及车道信息与该第一车辆信息中携带的速度信息、位置信息及车道信息一致的第二车辆信息。但是由于MEC设备接收的第一车辆信息和第二车辆信息的时间可能不同，导致雷达识别的目标V2X车辆与RSU设备识别的目标V2X车辆的位置信息和速度信息不同，因此在确定满足要求的第二车辆信息时，该第二车辆信息中携带的速度信息可以与该第一车辆信息中携带的速度信息可以存在速度差，当该速度差在预设的差值范围内时，就可以认为该速度信息是满足要求的，同样的，该第二车辆信息中携带的位置信息与该第一车辆信息中携带的位置信息也可能存在差值，当该差值小于预设的差值范围时，认为该第二车辆信息中携带的位置信息是满足要求的。
在本发明实施例中，在查找到目标候选车辆后，MEC设备还会保存该目标候选车辆的车辆信息。
S103：对确定所述目标V2X车辆的目标候选车辆的次数进行更新，若更新后的次数达到预设阈值，则从所述目标候选车辆中识别所述目标V2X车辆，并根据所述第二车辆信息，确定所述目标V2X车辆是否存在安全隐患。
在本发明实施例中，MEC设备会记录识别到该目标V2X车辆对应的目标候选车辆的次数，当查找到目标候选车辆后，对记录的确定该目标V2X车辆的目标候选车辆的次数进行更新，当更新后的次数达到预设阈值后，从确定的目标候选车辆中识别该目标V2X车辆，并根据该第二车辆信息，确定该目标V2X车辆是否存在安全隐患。
此外，在本发明实施例中，在对确定该目标V2X车辆的目标候选车辆的次数进行更新之前，还会判断本次是否为首次确定该目标V2X车辆的目标候选车辆，若是，则在MEC设备存储空间中确定保存该目标V2X车辆的目标候选车辆的车辆信息的存储位置；若否，则查找该目标V2X车辆的目标候选车辆的存储位置，并将本次查找的目标候选车辆的车辆信息保存到该存储位置。
在本发明实施例中，在雷达监测的所有车辆中确定了该目标V2X车辆之后，该MEC设备根据该雷达获取的该目标V2X车辆对应的车辆信息中的位置信息、速度信息及车道信息，以及其他非目标V2X车辆的车辆信息中的位置信息、速度信息及车道信息，预测在一定的时间范围内该目标V2X车辆与其他车辆发生碰撞等事故的可能，实现对该目标V2X车辆是否存在安全隐患的判断。
在本发明实施例中，在接收到RSU发送的目标V2X车辆的第一车辆信息后，获取识别到该目标V2X车辆的目标雷达，并获取该目标雷达发送的第二车辆信息，从该第二车辆信息对应的车辆中查找目标V2X车辆对应的目标候选车辆，当确定目标候选车辆的次数达到预设的阈值后，从目标候选车辆中识别该目标V2X车辆，实现了在雷达识别的所有车辆中确定目标V2X车辆，使得在后续为该目标V2X车辆提供安全驾驶功能时，可以基于路上行驶的所有车辆确定目标V2X车辆是否存在安全隐患，即可以判断目标V2X车辆与路上形式的每个车辆是否存在安全隐患，提高辅助安全驾驶功能时的准确度，提高用户的使用感受。
实施例2：
为了获取识别到目标V2X车辆的目标雷达，实现从目标雷达监测的所有车辆中查找该目标V2X车辆，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，所述获取识别到所述目标V2X车辆的目标雷达包括：
根据预先保存的RSU设备与雷达的对应关系，确定所述RSU设备监测范围内的候选雷达；
根据所述第一车辆信息中携带的所述目标V2X车辆的位置信息、预先保存的所述候选雷达的位置信息及所述候选雷达的监测距离，在所述候选雷达中确定与所述目标V2X车辆的距离在所述监测距离内的子候选雷达；
根据所述第一车辆信息中携带的所述目标V2X车辆的位置信息、所述子候选雷达的位置信息及所述子候选雷达的监测角度，确定与所述目标V2X车辆的角度在监测角度内的子候选雷达为目标雷达。
在本发明实施例中，一个MEC设备可以与多个雷达和多个rsu设备进行通信，例如可以与六个雷达和两个RSU设备进行通信。RSU设备和雷达在投入使用之前，MEC设备会预先保存每个RSU设备和雷达的设备信息，其中，RSU设备的设备信息包括安装位置、监测范围、以及在该RSU设备的监测范围内的雷达等，雷达的设备信息包括安装位置、监测距离与相邻雷达的安装距离等。该RSU设备和雷达的设备信息可以是在该RSU设备和雷达投入使用之前人工输入到MEC设备中并由该MEC设备保存的，还可以是RSU设备和雷达在投入使用之前，该RSU设备和雷达发送给该MEC设备，并由该MEC设备保存的。
在获取识别到目标V2X车辆的目标雷达时，为了减少确定目标雷达的时间，提高效率，可以对与MEC设备进行通信的雷达进行初步的筛选，首先，在RSU设备的监测范围要大于雷达的监测范围，因此，能监测到的目标V2X车辆的目标雷达一定在RSU设备的监测范围内，则可以通过预先保存的RSU设备与雷达的对应的关系，即预先保存的每个RSU设备的监测范围内的雷达，确定向该MEC设备发送该目标V2X车辆的第一车辆信息的RSU设备的监测范围内的雷达，并将该RSU设备的监测范围内的雷达确定为可能监测到该目标V2X车辆的候选雷达，实现对雷达的初步筛选。在本发明实施例中，一个RSU设备的监测范围内可能包含一个或多个雷达，因此，该候选雷达的数量可能是一个，也可能是多个。
在确定了候选雷达之后，根据接收到的第一车辆信息中携带的目标V2X车辆的位置信息、预先保存的每个候选雷达的位置信息，以及每个候选雷达对应的监测距离，在该候选雷达中确定与该目标V2X车辆的距离在该监测距离内的子候选雷达。具体的，在本发明实施例中，确定该第一车辆信息中携带的位置信息，确定该目标V2X车辆的位置，并根据每个候选雷达的位置信息，确定每个候选雷达与该目标V2X车辆的距离，确定与该目标V2X车辆的距离在该候选雷达的监测距离内的候选雷达为子候选雷达。其中，该目标V2X车辆的位置信息和每个候选雷达的位置信息可以为经纬度信息。在本发明实施例中，该子候选雷达的数量可能是一个也可能是多个。
再根据该第一车辆信息中携带的目标V2X车辆的位置信息、每个子候选雷达的位置信息以及每个子候选雷达的监测角度，确定与该目标V2X车辆的连线与预设方向的角度在监测角度内的子候选雷达为目标雷达。具体的，在本发明实施例中，针对每个子候选雷达，确定该目标V2X车辆的位置与子候选雷达的位置连线，并计算该连线与预设方向的夹角，其中该预设方向一般为该子候选雷达的监测角度的角平分线的夹角，若该夹角不大于该子候选雷达的监测角度对应的角度值的一半，则认为该子候选雷达与该目标V2X车辆的连线与预设方向的角度在监测角度内，并将该子候选雷达确定为目标雷达；若该夹角大于该子候选雷达的监测角度对应的角度值的一半，则认为该子候选雷达与该目标V2X车辆的连线与预设方向的角度不在监测角度内，确定该子候选雷达无法监测到该目标V2X车辆，即确定该子候选雷达不是目标雷达。
图2为本发明实施例提供的RSU设备与雷达的安装示意图，如该图2所示，RSU设备的监测范围要高于雷达，一个RSU设备的监测范围中包含三个雷达。
实施例3：
为了实现从目标雷达监测的所有车辆中查找目标V2X车辆，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据所述第一车辆信息及所述第二车辆信息，在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述目标V2X车辆对应的目标候选车辆包括：
根据记录的接收所述第一车辆信息的第一时间、接收所述第二车辆的第二时间，确定接收到所述第二车辆信息时，所述目标V2X车辆的位置信息；
根据所述目标V2X车辆的位置信息以及预设的范围，确定对应的区域范围，根据第二车辆信息中包含的信息以及所述区域范围，确定目标候选车辆。
在本发明实施例中，MEC设备接收第一车辆信息和第二车辆信息的时间可能是不同的，因此，在该第二车辆信息对应的车辆中查找目标V2X车辆对应的候选车辆时，需要考虑接收该第一车辆信息和接收该第二车辆信息的时间差对MEC设备查找目标候选车辆带来的影响。
具体的，MEC设备根据记录的接收第一车辆信息的第一时间以及接收第二车辆信息的第二时间，计算该第一时间和第二时间的时间差，再根据该第一车辆信息中携带的目标V2X车辆的速度信息，确定在该时间差内该目标V2X车辆行驶的路程，根据该第一车辆信息中携带的该目标V2X车辆的位置信息，确定经过该时间差值后该目标V2X车辆的位置信息。
根据该目标V2X车辆的位置信息以及预设的范围，确定对应的区域范围，再根据第二车辆信息中包含的信息以及该区域范围，确定目标候选车辆。具体的，该预设的范围为预先设置好的该位置信息允许出现的误差范围，根据该目标V2X车辆的位置信息以及预先设置好的该位置信息允许出现的误差范围，确定该目标V2X车辆在接收第二车辆信息的第二时间时的区域范围，再根据该第二车辆信息中携带的速度信息、车道信息等，从该区域范围内出现的车辆中确定目标候选车辆。
实施例4：
为了准确的确定目标V2X车辆，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据第二车辆信息中包含的信息以及所述区域范围，确定目标候选车辆包括：
根据所述第二车辆信息中携带的车道信息，确定在所述区域范围内且与所述目标V2X车辆的车道信息相同的第二候选车辆；
根据所述第二车辆信息中携带的速度信息，在所述第二候选车辆中确定与所述目标V2X车辆的速度差在预设的差值范围内的目标候选车辆。
在本发明实施例中，由于MEC设备接收的第一车辆信息和第二车辆信息的时间可能不同，导致雷达识别的目标V2X车辆与RSU设备识别的目标V2X车辆的位置信息和速度信息不同，因此在确定目标候选车辆时，可以根据该第二车辆信息中携带的车道信息及速度信息，确定目标候选车辆。
具体的，确定第一车辆信息中携带的目标V2X车辆的车道信息，再根据该第二车辆信息中携带的车道信息，确定与该目标V2X车辆的车道信息相同的第二候选车辆，确定第一车辆信息中携带的目标V2X车辆的速度信息，再根据该第二车辆信息中携带的速度信息，确定与该目标V2X车辆的速度差在预设的差值范围内的目标候选车辆。
实施例5：
为了避免MEC设备掉线对判断目标V2X车辆是否存在安全隐患的带来影响，提高用户的使用感受，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述对确定所述目标V2X车辆的目标候选车辆的次数进行更新之前，所述方法包括：
若确定当前保存有其他时刻确定的目标候选车辆，则删除所述其他时刻确定的目标候选车辆，其中，所述其他时刻为与当前时间的时间差值超过预设的差值范围的时刻。
在本发明实施例中，为了避免过多的占用MEC设备的存储空间，该MEC设备会删除保存的其他时刻确定的目标候选车辆。具体的，MEC设备识别是否保存有其他时刻确定的目标候选车辆，若存在，则删除该其他时刻确定的目标候选车辆，并且在删除该其他时刻确定的目标候选车辆之后，对记录的确定该目标V2X车辆的目标候选车辆的次数进行更新。其中，该其他时刻为与当前时间的时间差值超过预设的差值范围的时刻。
实施例6：
为了实现从雷达监测的所有车辆中识别目标V2X车辆，提高用户的使用感受，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述目标V2X车辆对应的目标候选车辆之后，所述方法还包括：
保存本次确定的所述目标候选车辆对应的目标第二车辆信息；
本次之前的每次确定的目标候选车辆对应的第三车辆信息中携带的车辆属性信息，以及本次确定的所述目标候选车辆对应的目标第二车辆信息中携带的车辆属性信息，识别为同一车辆的目标候选车辆；
针对确定出的每个目标候选车辆，根据所述第三车辆信息及所述目标第二车辆信息中携带的位置信息及速度信息，确定该目标候选车辆对应的第一行驶轨迹及第一行驶加速度；
根据本次之前的每次接收的RSU设备发送的第四车辆信息以及本次接收所述第一车辆信息中携带的位置信息及速度信息，确定所述目标V2X车辆的第二行驶轨迹及第二行驶加速度；
将与第二行驶轨迹和第二行驶加速度匹配的所述第一行驶轨迹和第一行驶加速度对应的目标候选车辆确定为所述目标V2X车辆。
在本发明实施例中，为了实现在雷达监测的车辆中确定目标V2X车辆，在本次确定了目标候选车辆后，MEC设备保存该目标候选车辆对应的目标第二车辆信息，便于后续根据该目标第二车辆信息确定目标V2X车辆。
在本发明实施例中，为了实现从雷达监测的车辆中识别出目标V2X车辆，提高用户的使用感受，当更新后的次数达到预设阈值后，MEC设备根据本次之前的每次确定的目标候选车辆对应的第三车辆信息中携带的车辆属性信息，以及本次确定的目标候选车辆对应的目标第二车辆信息中携带的车辆属性信息，识别是同一车辆的目标候选车辆。其中，该车辆属性信息可以包含该车辆的品牌信息、车辆的尺寸信息等。
具体的，针对任意两个目标候选车辆，若该两个目标候选车辆的车辆属性信息相同，则认为该两个目标候选车辆为同一车辆。例如，若车辆属性信息为车辆的品牌信息及车辆的尺寸信息时，若两个目标候选车辆的车辆品牌信息相同，并且车辆的尺寸信息也相同，则认为该两个目标候选车辆为同一车辆。
针对确定出的每个目标候选车辆，根据本次之前接收的第三车辆信息及本次的目标第二车辆信息中携带的位置信息及速度信息，确定该目标候选车辆对应的第一行驶轨迹及第一加速度。具体的，确定该目标候选车辆在每个第三车辆信息及目标第二车辆信息中位置信息，并按照接收该第三车辆信息及该目标第二车辆信息的时间顺序，构建该目标候选车辆的第一行驶轨迹；并根据该目标候选车辆在每个第三车辆信息及目标第二车辆信息中速度信息，并按照接收该第三车辆信息及该目标第二车辆信息的时间顺序，计算该目标候选车辆的第一行驶加速度。
此外，为了实现从雷达监控的车辆中确定目标V2X车辆，在本发明实施例中，计算该目标V2X车辆的第二行驶轨迹和第二行驶加速度。具体的，根据本次接收的该目标V2X车辆的第一车辆信息以及本次之前的每次接收的RSU设备发送的第四车辆信息中携带的位置信息及速度信息，确定该目标V2X车辆的第二行驶轨迹以及第二行驶加速度。具体的，确定该目标候选车辆在每个第四车辆信息及第一车辆信息中位置信息，并按照接收该第四车辆信息及该第一车辆信息的时间顺序，构建该目标V2X车辆的第二行驶轨迹；并确定该目标V2X车辆在每个第四车辆信息及第一车辆信息中速度信息，并按照接收该第四车辆信息及该第一车辆信息的时间顺序，计算该目标V2X车辆的第二行驶加速度。
在确定了目标候选车辆的第一行驶轨迹和第一行驶加速度，以及目标V2X车辆的第二行驶轨迹和第二加速度后，确定与该第二行驶轨迹和第二加速度匹配的第一行驶轨迹和第一行驶加速度，并将该第一行驶轨迹和第一行驶加速度对应的目标候选车辆确定为目标V2X车辆，并保存最终识别到的目标候选车辆与该目标V2X车辆的对应关系。
此外，在本发明实施例中，还可以先确定目标V2X车辆的第二行驶轨迹以及第二行驶加速度。再确定每一目标候选车辆的第一行驶轨迹以及第一行驶加速度，若识别到该目标候选车辆的第一行驶轨迹或者第一行驶加速度与该目标V2X车辆不一致，则确定该目标候选车辆不是目标V2X车辆，无需继续计算该目标候选车辆的第一行驶轨迹以及第一行驶加速度，减少了MEC设备的计算压力，提高了确定目标V2X车辆的效率。
实施例7：
为了避免再次对正在进行安全隐患监测的V2X车辆确定目标候选车辆，避免MEC设备资源的浪费，提高用户的使用感受，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述接收到路侧单元RSU设备发送的目标V2X车辆的第一车辆信息之后，所述方法还包括：
判断所述目标V2X车辆对应的确定目标候选车辆的次数是否达到预设阈值；
若否，则执行后续获取识别到所述目标V2X车辆的目标雷达的步骤。
在本发明实施例中，为了避免再次针对正在进行安全隐患监测的V2X车辆确定目标候选车辆，避免MEC设备资源的浪费，MEC设备在接收到RSU设备发送的目标V2X车辆的第一车辆信息后，判断确定该目标V2X车辆对应的目标候选车辆的次数是否达到预设阈值，若次数已经达到预设阈值，则认为该目标V2X车辆已经被查找到，该MEC设备正在对该目标V2X车辆进行安全隐患的监测；若次数没有达到预设阈值，则认为该目标V2X车辆未被查找到，则进行后续获取识别到所述目标V2X车辆的目标雷达以及确定目标候选车辆的步骤。
图3为本发明实施例提供的V2X车辆识别的流程示意图，该过程包括：
S301：接收RSU设备发送的目标V2X车辆的第一车辆信息。
S302：判断确定该目标V2X车辆对应的目标候选车辆的次数是否达到预设阈值，若否，则执行S303，若是，则结束。
S303：判断该目标V2X车辆是否存在目标候选车辆，若是，则执行S305，若否，则执行S304。
S304：新建保存该目标V2X车辆的目标候选车辆的车辆信息的存储位置。
S305：获取识别到该目标V2X车辆的目标雷达，并获取该目标雷达发送的第二车辆信息。
S306：根据第一车辆信息及第二车辆信息，在该第二车辆信息对应的车辆中查找该目标V2X车辆对应的目标候选车辆。
S307：保存该目标候选车辆及该目标V2X车辆的车辆信息。
S308：若确定当前保存有其他时刻确定的目标候选车辆，则删除该其他时刻确定的目标候选车辆，其中，所述其他时刻为与当前时间的时间差值超过预设的差值范围的时刻。
S309：对确定该目标V2X车辆的目标候选车辆的次数进行更新。
S310：判断更新后的次数是否达到预设阈值，若是，则执行S311，若否，则结束。
S311：从该目标候选车辆中识别该目标V2X车辆。
S312：保存识别到的目标候选车辆与该目标V2X车辆的对应关系。
实施例8：
图4为本发明实施例提供的一种V2X车辆识别装置的结构示意图，该装置包括：
接收处理模块401，用于若接收到路侧单元RSU设备发送的目标V2X车辆的第一车辆信息，则获取识别到所述目标V2X车辆的目标雷达，并获取所述目标雷达发送的第二车辆信息；
查找模块402，用于根据所述第一车辆信息及所述第二车辆信息，在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述目标V2X车辆对应的目标候选车辆；
识别模块403，用于对确定所述目标V2X车辆的目标候选车辆的次数进行更新，若更新后的次数达到预设阈值，则从所述目标候选车辆中识别所述目标V2X车辆，并根据所述第二车辆信息，确定所述目标V2X车辆是否存在安全隐患。
在一种可能的实施方式中，所述接收处理模块401，具体用于根据预先保存的RSU设备与雷达的对应关系，确定所述RSU设备监测范围内的候选雷达；根据所述第一车辆信息中携带的所述目标V2X车辆的位置信息、预先保存的所述候选雷达的位置信息及所述候选雷达的监测距离，在所述候选雷达中确定与所述目标V2X车辆的距离在所述监测距离内的子候选雷达；根据所述第一车辆信息中携带的所述目标V2X车辆的位置信息、所述子候选雷达的位置信息及所述子候选雷达的监测角度，确定与所述目标V2X车辆的角度在监测角度内的子候选雷达为目标雷达。
在一种可能的实施方式中，所述查找模块402，具体用于根据记录的接收所述第一车辆信息的第一时间、接收所述第二车辆的第二时间，确定接收到所述第二车辆信息时，所述目标V2X车辆的位置信息；根据所述目标V2X车辆的位置信息以及预设的范围，确定对应的区域范围，根据第二车辆信息中包含的信息以及所述区域范围，确定目标候选车辆。
在一种可能的实施方式中，查找模块402，具体用于根据所述第二车辆信息中携带的车道信息，确定在所述区域范围内且与所述目标V2X车辆的车道信息相同的第二候选车辆；根据所述第二车辆信息中携带的速度信息，在所述第二候选车辆中确定与所述目标V2X车辆的速度差在预设的差值范围内的目标候选车辆。
在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
删除模块404，用于若确定当前保存有其他时刻确定的目标候选车辆，则删除所述其他时刻确定的目标候选车辆，其中，所述其他时刻为与当前时间的时间差值超过预设的差值范围的时刻。
在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
存储模块405，用于保存本次确定的所述目标候选车辆对应的目标第二车辆信息；
所述识别模块403，还具体用于根据本次之前的每次确定的目标候选车辆对应的第三车辆信息中携带的车辆属性信息，以及本次确定的所述目标候选车辆对应的目标第二车辆信息中携带的车辆属性信息，识别为同一车辆的目标候选车辆；针对确定出的每个目标候选车辆，根据所述第三车辆信息及所述目标第二车辆信息中携带的位置信息及速度信息，确定该目标候选车辆对应的第一行驶轨迹及第一行驶加速度；根据本次之前的每次接收的RSU设备发送的第四车辆信息以及本次接收所述第一车辆信息中携带的位置信息及速度信息，确定所述目标V2X车辆的第二行驶轨迹及第二行驶加速度；将与第二行驶轨迹和第二行驶加速度匹配的所述第一行驶轨迹和第一行驶加速度对应的目标候选车辆确定为所述目标V2X车辆。
在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
判断模块406，用于判断确定所述目标V2X车辆对应的目标候选车辆的次数是否达到预设阈值；若否，则执行后续获取识别到所述目标V2X车辆的目标雷达的步骤。
实施例9：
图5为本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图，在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种电子设备，如图5所示，包括：处理器501、通信接口502、存储器503和通信总线504，其中，处理器501，通信接口502，存储器503通过通信总线504完成相互间的通信；
所述存储器503中存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器501执行时，使得所述处理器501执行如下步骤：
若接收到路侧单元RSU设备发送的目标V2X车辆的第一车辆信息，则获取识别到所述目标V2X车辆的目标雷达，并获取所述目标雷达发送的第二车辆信息；
根据所述第一车辆信息及所述第二车辆信息，在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述目标V2X车辆对应的目标候选车辆；
对确定所述目标V2X车辆的目标候选车辆的次数进行更新，若更新后的次数达到预设阈值，则从所述目标候选车辆中识别所述目标V2X车辆，并根据所述第二车辆信息，确定所述目标V2X车辆是否存在安全隐患。
在一种可能的实施方式中，所述获取识别到所述目标V2X车辆的目标雷达包括：
根据预先保存的RSU设备与雷达的对应关系，确定所述RSU设备监测范围内的候选雷达；
根据所述第一车辆信息中携带的所述目标V2X车辆的位置信息、预先保存的所述候选雷达的位置信息及所述候选雷达的监测距离，在所述候选雷达中确定与所述目标V2X车辆的距离在所述监测距离内的子候选雷达；
根据所述第一车辆信息中携带的所述目标V2X车辆的位置信息、所述子候选雷达的位置信息及所述子候选雷达的监测角度，确定与所述目标V2X车辆的角度在监测角度内的子候选雷达为目标雷达。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一车辆信息及所述第二车辆信息，在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述目标V2X车辆对应的目标候选车辆包括：
根据记录的接收所述第一车辆信息的第一时间、接收所述第二车辆的第二时间，确定接收到所述第二车辆信息时，所述目标V2X车辆的位置信息；
根据所述目标V2X车辆的位置信息以及预设的范围，确定对应的区域范围，根据第二车辆信息中包含的信息以及所述区域范围，确定目标候选车辆。
在一种可能的实施方式中，所述根据第二车辆信息中包含的信息以及所述区域范围，确定目标候选车辆包括：
根据所述第二车辆信息中携带的车道信息，确定在所述区域范围内且与所述目标V2X车辆的车道信息相同的第二候选车辆；
根据所述第二车辆信息中携带的速度信息，在所述第二候选车辆中确定与所述目标V2X车辆的速度差在预设的差值范围内的目标候选车辆。
在一种可能的实施方式中，所述对确定所述目标V2X车辆的目标候选车辆的次数进行更新之前，所述方法包括：
若确定当前保存有其他时刻确定的目标候选车辆，则删除所述其他时刻确定的目标候选车辆，其中，所述其他时刻为与当前时间的时间差值超过预设的差值范围的时刻。
在一种可能的实施方式中，所述在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述目标V2X车辆对应的目标候选车辆之后，所述方法还包括：
保存本次确定的所述目标候选车辆对应的目标第二车辆信息；
所述从所述目标候选车辆中识别所述目标V2X车辆包括：
根据本次之前的每次确定的目标候选车辆对应的第三车辆信息中携带的车辆属性信息，以及本次确定的所述目标候选车辆对应的目标第二车辆信息中携带的车辆属性信息，识别为同一车辆的目标候选车辆；
针对确定出的每个目标候选车辆，根据所述第三车辆信息及所述目标第二车辆信息中携带的位置信息及速度信息，确定该目标候选车辆对应的第一行驶轨迹及第一行驶加速度；
根据本次之前的每次接收的RSU设备发送的第四车辆信息以及本次接收所述第一车辆信息中携带的位置信息及速度信息，确定所述目标V2X车辆的第二行驶轨迹及第二行驶加速度；
将与第二行驶轨迹和第二行驶加速度匹配的所述第一行驶轨迹和第一行驶加速度对应的目标候选车辆确定为所述目标V2X车辆。
在一种可能的实施方式中，所述接收到路侧单元RSU设备发送的目标V2X车辆的第一车辆信息之后，所述方法还包括：
判断确定所述目标V2X车辆对应的目标候选车辆的次数是否达到预设阈值；
若否，则执行后续获取识别到所述目标V2X车辆的目标雷达的步骤。
由于上述电子设备解决问题的原理与V2X车辆识别方法相似，因此上述电子设备的实施可以参见上述实施例1-7，重复之处不再赘述。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口502用于上述电子设备与其他设备之间的通信。存储器可以包括随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字指令处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路、现场可编程门陈列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
实施例10：
在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有可由处理器执行的计算机程序，当所述程序在所述处理器上运行时，使得所述处理器执行时实现如下步骤：
若接收到路侧单元RSU设备发送的目标V2X车辆的第一车辆信息，则获取识别到所述目标V2X车辆的目标雷达，并获取所述目标雷达发送的第二车辆信息；
根据所述第一车辆信息及所述第二车辆信息，在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述目标V2X车辆对应的目标候选车辆；
对确定所述目标V2X车辆的目标候选车辆的次数进行更新，若更新后的次数达到预设阈值，则从所述目标候选车辆中识别所述目标V2X车辆，并根据所述第二车辆信息，确定所述目标V2X车辆是否存在安全隐患。
在一种可能的实施方式中，所述获取识别到所述目标V2X车辆的目标雷达包括：
根据预先保存的RSU设备与雷达的对应关系，确定所述RSU设备监测范围内的候选雷达；
根据所述第一车辆信息中携带的所述目标V2X车辆的位置信息、预先保存的所述候选雷达的位置信息及所述候选雷达的监测距离，在所述候选雷达中确定与所述目标V2X车辆的距离在所述监测距离内的子候选雷达；
根据所述第一车辆信息中携带的所述目标V2X车辆的位置信息、所述子候选雷达的位置信息及所述子候选雷达的监测角度，确定与所述目标V2X车辆的角度在监测角度内的子候选雷达为目标雷达。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一车辆信息及所述第二车辆信息，在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述目标V2X车辆对应的目标候选车辆包括：
根据记录的接收所述第一车辆信息的第一时间、接收所述第二车辆的第二时间，确定接收到所述第二车辆信息时，所述目标V2X车辆的位置信息；
根据所述目标V2X车辆的位置信息以及预设的范围，确定对应的区域范围，根据第二车辆信息中包含的信息以及所述区域范围，确定目标候选车辆。
在一种可能的实施方式中，所述根据第二车辆信息中包含的信息以及所述区域范围，确定目标候选车辆包括：
根据所述第二车辆信息中携带的车道信息，确定在所述区域范围内且与所述目标V2X车辆的车道信息相同的第二候选车辆；
根据所述第二车辆信息中携带的速度信息，在所述第二候选车辆中确定与所述目标V2X车辆的速度差在预设的差值范围内的目标候选车辆。
在一种可能的实施方式中，所述对确定所述目标V2X车辆的目标候选车辆的次数进行更新之前，所述方法包括：
若确定当前保存有其他时刻确定的目标候选车辆，则删除所述其他时刻确定的目标候选车辆，其中，所述其他时刻为与当前时间的时间差值超过预设的差值范围的时刻。
在一种可能的实施方式中，所述在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述目标V2X车辆对应的目标候选车辆之后，所述方法还包括：
保存本次确定的所述目标候选车辆对应的目标第二车辆信息；
所述从所述目标候选车辆中识别所述目标V2X车辆包括：
根据本次之前的每次确定的目标候选车辆对应的第三车辆信息中携带的车辆属性信息，以及本次确定的所述目标候选车辆对应的目标第二车辆信息中携带的车辆属性信息，识别为同一车辆的目标候选车辆；
针对确定出的每个目标候选车辆，根据所述第三车辆信息及所述目标第二车辆信息中携带的位置信息及速度信息，确定该目标候选车辆对应的第一行驶轨迹及第一行驶加速度；
根据本次之前的每次接收的RSU设备发送的第四车辆信息以及本次接收所述第一车辆信息中携带的位置信息及速度信息，确定所述目标V2X车辆的第二行驶轨迹及第二行驶加速度；
将与第二行驶轨迹和第二行驶加速度匹配的所述第一行驶轨迹和第一行驶加速度对应的目标候选车辆确定为所述目标V2X车辆。
在一种可能的实施方式中，所述接收到路侧单元RSU设备发送的目标V2X车辆的第一车辆信息之后，所述方法还包括：
判断确定所述目标V2X车辆对应的目标候选车辆的次数是否达到预设阈值；
若否，则执行后续获取识别到所述目标V2X车辆的目标雷达的步骤。
由于上述提供的计算机可读取介质解决问题的原理与V2X车辆识别方法相似，因此处理器执行上述计算机可读取介质中的计算机程序后，实现的步骤可以参见上述实施例1-7，重复之处不再赘述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种车联万物V2X车辆识别方法，其特征在于，所述方法应用于MEC设备，所述方法包括：
若接收到路侧单元RSU设备发送的目标V2X车辆的第一车辆信息，则获取识别到所述目标V2X车辆的目标雷达，并获取所述目标雷达发送的第二车辆信息；
根据所述第一车辆信息及所述第二车辆信息，在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述目标V2X车辆对应的目标候选车辆，其中车辆信息包括车辆的位置信息、速度信息及车道信息；
对确定所述目标V2X车辆的目标候选车辆的次数进行更新，若更新后的次数达到预设阈值，则从所述目标候选车辆中识别所述目标V2X车辆，并根据所述第二车辆信息，确定所述目标V2X车辆是否存在安全隐患；
所述获取识别到所述目标V2X车辆的目标雷达包括：
根据预先保存的RSU设备与雷达的对应关系，确定所述RSU设备监测范围内的候选雷达；
根据所述第一车辆信息中携带的所述目标V2X车辆的位置信息、预先保存的所述候选雷达的位置信息及所述候选雷达的监测距离，在所述候选雷达中确定与所述目标V2X车辆的距离在所述监测距离内的子候选雷达；
根据所述第一车辆信息中携带的所述目标V2X车辆的位置信息、所述子候选雷达的位置信息及所述子候选雷达的监测角度，确定与所述目标V2X车辆的角度在监测角度内的子候选雷达为目标雷达；
其中，针对每个子候选雷达，确定所述目标V2X车辆的位置与该子候选雷达的位置连线，并计算该连线与预设方向的夹角，若所述夹角不大于该子候选雷达的监测角度对应的角度值的一半，则将该子候选雷达确定为目标雷达。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆信息及所述第二车辆信息，在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述目标V2X车辆对应的目标候选车辆包括：
根据记录的接收所述第一车辆信息的第一时间、接收所述第二车辆的第二时间，确定接收到所述第二车辆信息时，所述目标V2X车辆的位置信息；
根据所述目标V2X车辆的位置信息以及预设的范围，确定对应的区域范围，根据第二车辆信息中包含的信息以及所述区域范围，确定目标候选车辆。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据第二车辆信息中包含的信息以及所述区域范围，确定目标候选车辆包括：
根据所述第二车辆信息中携带的车道信息，确定在所述区域范围内且与所述目标V2X车辆的车道信息相同的第二候选车辆；
根据所述第二车辆信息中携带的速度信息，在所述第二候选车辆中确定与所述目标V2X车辆的速度差在预设的差值范围内的目标候选车辆。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对确定所述目标V2X车辆的目标候选车辆的次数进行更新之前，所述方法包括：
若确定当前保存有其他时刻确定的目标候选车辆，则删除所述其他时刻确定的目标候选车辆，其中，所述其他时刻为与当前时间的时间差值超过预设的差值范围的时刻。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述目标V2X车辆对应的目标候选车辆之后，所述方法还包括：
保存本次确定的所述目标候选车辆对应的目标第二车辆信息；
所述从所述目标候选车辆中识别所述目标V2X车辆包括：
根据本次之前的每次确定的目标候选车辆对应的第三车辆信息中携带的车辆属性信息，以及本次确定的所述目标候选车辆对应的目标第二车辆信息中携带的车辆属性信息，识别为同一车辆的目标候选车辆；
针对确定出的每个目标候选车辆，根据所述第三车辆信息及所述目标第二车辆信息中携带的位置信息及速度信息，确定该目标候选车辆对应的第一行驶轨迹及第一行驶加速度；
根据本次之前的每次接收的RSU设备发送的第四车辆信息以及本次接收所述第一车辆信息中携带的位置信息及速度信息，确定所述目标V2X车辆的第二行驶轨迹及第二行驶加速度；
将与第二行驶轨迹和第二行驶加速度匹配的所述第一行驶轨迹和第一行驶加速度对应的目标候选车辆确定为所述目标V2X车辆。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收到路侧单元RSU设备发送的目标V2X车辆的第一车辆信息之后，所述方法还包括：
判断确定所述目标V2X车辆对应的目标候选车辆的次数是否达到预设阈值；
若否，则执行后续获取识别到所述目标V2X车辆的目标雷达的步骤。
7.一种V2X车辆识别装置，其特征在于，所述装置包括：
接收处理模块，用于若接收到路侧单元RSU设备发送的目标V2X车辆的第一车辆信息，则获取识别到所述目标V2X车辆的目标雷达，并获取所述目标雷达发送的第二车辆信息；
查找模块，用于根据所述第一车辆信息及所述第二车辆信息，在所述第二车辆信息对应的车辆中查找所述目标V2X车辆对应的目标候选车辆，其中车辆信息包括车辆的位置信息、速度信息及车道信息；
识别模块，用于对确定所述目标V2X车辆的目标候选车辆的次数进行更新，若更新后的次数达到预设阈值，则从所述目标候选车辆中识别所述目标V2X车辆，并根据所述第二车辆信息，确定所述目标V2X车辆是否存在安全隐患；
所述接收处理模块，具体用于根据预先保存的RSU设备与雷达的对应关系，确定所述RSU设备监测范围内的候选雷达；根据所述第一车辆信息中携带的所述目标V2X车辆的位置信息、预先保存的所述候选雷达的位置信息及所述候选雷达的监测距离，在所述候选雷达中确定与所述目标V2X车辆的距离在所述监测距离内的子候选雷达；根据所述第一车辆信息中携带的所述目标V2X车辆的位置信息、所述子候选雷达的位置信息及所述子候选雷达的监测角度，确定与所述目标V2X车辆的角度在监测角度内的子候选雷达为目标雷达；
其中，针对每个子候选雷达，确定所述目标V2X车辆的位置与该子候选雷达的位置连线，并计算该连线与预设方向的夹角，若所述夹角不大于该子候选雷达的监测角度对应的角度值的一半，则将该子候选雷达确定为目标雷达。
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现权利要求1-6任一所述的V2X车辆识别方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一所述的V2X车辆识别方法的步骤。
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