CN112671487A - 一种车辆测试的方法、服务器以及测试车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆测试的方法、服务器以及测试车辆，该方法包括：基于实际测试场景对应生成虚拟测试场景，其中，虚拟测试场景中包括虚拟非测试车辆以及实际测试场景中实际测试车辆对应的虚拟测试车辆；在虚拟测试场景中建立信道模型以及运动模型；基于接收的每个虚拟车辆的运动姿态信息、运动模型以及信道模型模拟仿真虚拟车辆在虚拟测试场景中运动以及发送反馈信号；实时获取所每个虚拟测试车辆在预设的范围内接收到的至少一个虚拟非测试车辆发送的反馈信号，并根据反馈信号计算每个虚拟测试车辆对应的物理信道状态信息，并将物理信道状态信息发送给对应的实际测试车辆。解决了现有技术中测试效率较低的技术问题。

Description

一种车辆测试的方法、服务器以及测试车辆

技术领域

本申请涉及车辆测试技术领域，尤其涉及一种车辆测试的方法、服务器以及测试车辆。

背景技术

随着电子通信技术的迅速发展，车载设备的智能化程度越来越高，现有的车载系统不仅包括传统的机械传动系统，还包括智能化的高级辅助驾驶系统，例如，感知系统、决策系统以及处理系统等。车辆感知系统会感知不同的交通场景下数据，并将感知数据给决策系统，决策系统做出相应的决策，并将该决策发送给处理系统，处理系统进行相应的处理操作。为了使得车载设备能够根据感知数据准确做出决策以及处理，需要在不同应用场景下进行大量的测试，尤其是多车复杂的交通场景下的测试。

目前，针对多车复杂的交通场景主要采用多辆真实车辆在实际的测试场景进行测试，但是，通过多辆真实车辆进行实际测试，不仅需要组织大量的实车、驾驶员参与测试成本较高，还需要多辆真实车辆进行相互协调配合，组织协调过程复杂、测试任务工作繁重，导致测试效率较低。

发明内容

本申请提供一种车辆测试的方法及装置，用以解决现有技术中车辆测试效率较低的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆测试的方法，应用于服务器，该方法包括：

基于实际测试场景对应生成虚拟测试场景，其中，所述虚拟测试场景包括至少一个虚拟非测试车辆以及所述实际测试场景中至少两辆实际测试车辆所对应的虚拟测试车辆；

在所述虚拟测试场景中建立信道模型以及运动模型，其中，所述信道模型用于模拟仿真所述虚拟车辆发送反馈信号，所述运动模型用于模拟仿真所述虚拟车辆运动，所述反馈信号用于表征所述虚拟车辆对物理信道访问状态；

基于接收的每个所述虚拟车辆的运动姿态信息、所述运动模型以及所述信道模型模拟仿真所述虚拟车辆在所述虚拟测试场景中运动以及发送反馈信号；

实时获取所每个所述虚拟测试车辆在预设的范围内接收到的至少一个所述虚拟非测试车辆发送的反馈信号，并根据所述反馈信号计算所述每个虚拟测试车辆对应的第一物理信道状态信息，将所述第一物理信道状态信息发送给对应的所述实际测试车辆，以使得所述实际测试车辆根据所述第一物理信道状态信息以及所述实际测试场景中的第二物理信道状态信息进行车辆检测。

本申请实施例所提供的方案中，服务器基于实际测试场景生成对应的虚拟测试场景，将实际测试车辆映射到虚拟测试场景中，并在虚拟测试场景中添加虚拟非测试车辆，以实现对测试车辆进行辅助测试，然后在虚拟测试场景中通过建立信道模型以及运动模型对虚拟测试场景中虚拟车辆进行运动仿真和通信仿真，实时获取虚拟测试车辆在预设范围内接收到的至少一个虚拟非测试车辆发送的反馈信号，来确定虚拟测试车辆的第一物理信道状态信息，将第一物理信道状态信息发送给对应的实际测试车辆。因此，本申请实施例所提供的方案中，服务器通过将实际车辆映射到虚拟测试场景中，并在虚拟测试场景中添加多辆虚拟非测试车辆来辅助虚拟测试车辆在虚拟测试场景中的测试，通过虚拟测试场景和虚拟车辆进行仿真实际场景和实际测试车辆的测试，构造了一个大规模的测试环境，避免了复杂的组织协调和繁重的工作量，提高了测试的效率。

可选地，基于实际测试场景对应生成虚拟测试场景，包括：

接收实际测试场景中的场地信息，并基于所述场地信息对应生成虚拟测试地图；

接收车载采集设备采集的所述至少两辆实际测试车辆的运动姿态信息，并基于所述运动姿态信息将所述至少两辆实际测试车辆映射到所述虚拟测试地图中得到虚拟测试车辆，其中，所述运动姿态信息包括运动参数和位置参数；

基于接收的用户输入的添加参数在所述虚拟测试地图中添加至少一个虚拟非测试车辆生成所述虚拟测试场景，其中，所述添加参数包括添加位置以及添加频率。

本申请实施例所提供的方案中，将实际测试车辆映射到虚拟测试场景中，并通过用户输入的添加参数在虚拟测试场景中添加至少一个虚拟非测试车辆生成虚拟测试场景。因此，本申请实施例所提供的方案中，虚拟测试场景中添加虚拟非测试车辆的数目与用户输入的添加参数相关，可以通过改变虚拟非测试车辆的数目实现在不同场景下的测试，提高了该方法的适用性。

可选地，基于所述运动姿态信息将所述至少两辆实际测试车辆映射到所述虚拟测试地图中得到虚拟测试车辆，包括：

基于所述位置参数确定所述每个实际测试车辆在所述虚拟测试地图中映射的位置，并在所述位置处添加一个虚拟测试车辆；

将所述每个实际测试车辆的运动参数赋值给对应的所述虚拟测试车辆。

可选地，基于接收的每个所述虚拟车辆的运动姿态信息、所述运动模型以及所述信道模型模拟计算所述虚拟车辆在所述虚拟测试场景中运动以及发送反馈信号，包括：

基于接收的虚拟非测试车辆运动姿态信息驱动所述运动模型模拟仿真所述虚拟非测试车辆在所述虚拟测试场景中运动；

基于接收的所述每个虚拟测试车辆对应的运动参数驱动所述运动模型模拟仿真所述虚拟测试车辆在所述虚拟测试场景中运动；

在驱动所述虚拟车辆运动过程中，基于预设的通信参数控制所述虚拟车辆对物理信道的访问，根据所述信道模型模拟仿真所述虚拟车辆对物理信道的访问，并生成所述反馈信号。

可选地，根据所述反馈信号计算所述每个虚拟测试车辆对应的第一物理信道状态信息，包括：

判断所述每个虚拟测试车辆在预设的范围内接收的反馈信号中是否存在至少一个反馈信号的强度大于预设阈值；

若存在，则所述虚拟测试车辆对应的第一物理信道为非空闲状态；否则，所述虚拟测试车辆对应的第一物理信道为空闲状态。

第二方面，本申请实施例提供一种车辆测试的方法，应用于测试车辆，包括：

采集实际测试场景中测试车辆的运动姿态信息，并将所述运动姿态信息发送给服务器，以使得所述服务器基于所述运动姿态信息将所述测试车辆映射到与所述实际测试场景对应的虚拟测试场景，其中，所述虚拟测试场景中包括多辆虚拟车辆，所述虚拟车辆包括至少一个虚拟非测试车辆以及所述实际测试场景中至少两辆实际测试车辆对应的虚拟测试车辆；

接收所述服务器发送的所述虚拟测试场景中对应的虚拟测试车辆的第一物理信道状态信息，以及获取实际测试场景中实际测试车辆的第二物理信道状态信息；

基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息进行车辆检测。

可选地，基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息进行车辆检测，包括：

基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息判断所述虚拟测试场景中的第一物理信道以及所述实际测试场景中的第二物理信道是否均空闲；

若空闲，则发送报文，并基于所述报文进行车辆检测；

否则，等待发送报文直到检测到所述第一物理信道以及所述第二物理信道空闲为止。

第三方面，本申请实施例提供一种服务器，该服务器包括：处理器、存储器以及收发机；其中，

所述收发机，用于接收的每个所述虚拟车辆的运动姿态信息；

所述处理器，用于读取存储器中的程序并执行下列过程：

基于实际测试场景对应生成虚拟测试场景，其中，所述虚拟测试场景包括至少一个虚拟非测试车辆以及所述实际测试场景中至少两辆实际测试车辆对应的虚拟测试车辆；

在所述虚拟测试场景中建立信道模型以及运动模型，其中，所述信道模型用于模拟仿真所述虚拟车辆发送反馈信号，所述运动模型用于模拟仿真所述虚拟车辆运动，所述反馈信号用于表征所述虚拟车辆对物理信道访问状态；

基于接收的每个所述虚拟车辆的运动姿态信息、所述运动模型以及所述信道模型模拟仿真所述虚拟车辆在所述虚拟测试场景中运动以及发送反馈信号；

实时获取所每个所述虚拟测试车辆在预设的范围内接收到的至少一个所述虚拟非测试车辆发送的反馈信号，并根据所述反馈信号计算所述每个虚拟测试车辆对应的第一物理信道状态信息，将所述第一物理信道状态信息发送给对应的所述实际测试车辆，以使得所述实际测试车辆根据所述第一物理信道状态信息以及所述实际测试场景中的第二物理信道状态信息进行车辆检测。

可选地，所述处理器具体用于：

接收实际测试场景中的场地信息，并基于所述场地信息对应生成虚拟测试地图；

接收车载采集设备采集的所述至少两辆实际测试车辆的运动姿态信息，并基于所述运动姿态信息将所述至少两辆实际测试车辆映射到所述虚拟测试地图中得到虚拟测试车辆，其中，所述运动姿态信息包括运动参数和位置参数；

基于接收的用户输入的添加参数在所述虚拟测试地图中添加至少一个虚拟非测试车辆生成所述虚拟测试场景，其中，所述添加参数包括添加位置以及添加频率。

可选地，所述处理器具体用于：

基于所述位置参数确定所述每个实际测试车辆在所述虚拟测试地图中映射的位置，并在所述位置处添加一个虚拟测试车辆；

将所述每个实际测试车辆的运动参数赋值给对应的所述虚拟测试车辆。

可选地，所述处理器具体用于：

基于接收的虚拟非测试车辆运动姿态信息驱动所述运动模型模拟仿真所述虚拟非测试车辆在所述虚拟测试场景中运动；

基于接收的所述每个虚拟测试车辆对应的运动参数驱动所述运动模型模拟仿真所述虚拟测试车辆在所述虚拟测试场景中运动；

在驱动所述虚拟车辆运动过程中，基于预设的通信参数控制所述虚拟车辆对物理信道的访问，根据所述信道模型模拟仿真所述虚拟车辆对物理信道的访问，并生成所述反馈信号。

可选地，所述处理器具体用于：

判断所述每个虚拟测试车辆在预设的范围内接收的反馈信号中是否存在至少一个反馈信号的强度大于预设阈值；

若存在，则所述虚拟测试车辆对应的第一物理信道为非空闲状态；否则，所述虚拟测试车辆对应的第一物理信道为空闲状态。

第四方面，本申请实施例提供一种测试车辆，该测试车辆包括：车载采集设备、处理器、存储器以及收发机；其中，

所述车载采集设备，用于采集实际测试场景中测试车辆的运动姿态信息；

所述收发机，用于并将所述运动姿态信息发送给服务器，以使得所述服务器基于所述运动姿态信息将所述测试车辆映射到与所述实际测试场景对应的虚拟测试场景；接收所述服务器发送的对应的虚拟测试车辆的第一物理信道状态信息，以及获取实际测试场景中对应的测试车辆的第二物理信道状态信息；其中，所述虚拟测试场景包括至少一个虚拟非测试车辆以及所述实际测试场景中至少两辆实际测试车辆对应的虚拟测试车辆；

所述处理器，用于读取存储器中的程序并执行下列过程：

基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息进行车辆检测。

可选地，所述处理器具体用于：

基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息判断所述虚拟测试场景中的第一物理信道以及所述实际测试场景中的第二物理信道是否均空闲；

若空闲，则发送报文，并基于所述报文进行车辆检测；

否则，等待发送报文直到检测到所述第一物理信道以及所述第二物理信道空闲为止。

第五方面，本申请实施例提供一种车辆测试的系统，该系统包括：至少两辆实际测试车辆以及服务器；其中，

所述至少两辆实际测试车辆，用于将采集的所述实际测试车辆的运动姿态信息发送给所述服务器，接收所述服务器发送的对应的虚拟测试车辆的第一物理信道状态信息，以及获取实际测试场景中对应的测试车辆的第二物理信道状态信息，基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息进行车辆检测；

所述服务器，用于基于实际测试场景对应生成虚拟测试场景；在所述虚拟测试场景中建立信道模型以及运动模型；基于接收的每个所述虚拟车辆的运动姿态信息、所述运动模型以及所述信道模型模拟仿真所述虚拟车辆在所述虚拟测试场景中运动以及发送反馈信号；实时获取所每个所述虚拟测试车辆在预设的范围内接收到的至少一个所述虚拟非测试车辆发送的反馈信号，并根据所述反馈信号计算所述每个虚拟测试车辆对应的物理信道状态信息，并将所述物理信道状态信息发送给对应的所述实际测试车辆；其中，所述虚拟测试场景包括至少一个虚拟非测试车辆以及所述实际测试场景中至少两辆实际测试车辆对应的虚拟测试车辆；所述信道模型用于模拟仿真所述虚拟车辆发送反馈信号，所述运动模型用于模拟仿真所述虚拟车辆运动，所述反馈信号用于表征所述虚拟车辆对物理信道访问状态。

第六方面，本申请实施例提供一种服务器，包括：

生成单元，用于基于实际测试场景对应生成虚拟测试场景，其中，所述虚拟测试场景包括至少一个虚拟非测试车辆以及所述实际测试场景中至少两辆实际测试车辆对应的虚拟测试车辆；

建模单元，用于在所述虚拟测试场景中建立信道模型以及运动模型，其中，所述信道模型用于模拟仿真所述虚拟车辆发送反馈信号，所述运动模型用于模拟仿真所述虚拟车辆运动，所述反馈信号用于表征所述虚拟车辆对物理信道访问状态；

仿真单元，用于基于接收的每个所述虚拟车辆的运动姿态信息、所述运动模型以及所述信道模型模拟仿真所述虚拟车辆在所述虚拟测试场景中运动以及发送反馈信号；

处理单元，用于实时获取所每个所述虚拟测试车辆在预设的范围内接收到的至少一个所述虚拟非测试车辆发送的反馈信号，并根据所述反馈信号计算所述每个虚拟测试车辆对应的第一物理信道状态信息，将所述第一物理信道状态信息发送给对应的所述实际测试车辆，以使得所述实际测试车辆根据所述第一物理信道状态信息以及所述实际测试场景中的第二物理信道状态信息进行车辆检测。

可选地，所述生成单元，具体用于：

接收实际测试场景中的场地信息，并基于所述场地信息对应生成虚拟测试地图；

接收车载采集设备采集的所述至少两辆实际测试车辆的运动姿态信息，并基于所述运动姿态信息将所述至少两辆实际测试车辆映射到所述虚拟测试地图中得到虚拟测试车辆，其中，所述运动姿态信息包括运动参数和位置参数；

基于接收的用户输入的添加参数在所述虚拟测试地图中添加至少一个虚拟非测试车辆生成所述虚拟测试场景，其中，所述添加参数包括添加位置以及添加频率。

其中，所述添加参数包括添加位置以及添加频率。

可选地，所述生成单元，具体用于：

基于所述位置参数确定所述每个实际测试车辆在所述虚拟测试地图中映射的位置，并在所述位置处添加一个虚拟测试车辆；

将所述每个实际测试车辆的运动参数赋值给对应的所述虚拟测试车辆。

可选地，所述仿真单元，具体用于：

基于接收的虚拟非测试车辆运动姿态信息驱动所述运动模型模拟仿真所述虚拟非测试车辆在所述虚拟测试场景中运动；

基于接收的所述每个虚拟测试车辆对应的运动参数驱动所述运动模型模拟仿真所述虚拟测试车辆在所述虚拟测试场景中运动；

在驱动所述虚拟车辆运动过程中，基于预设的通信参数控制所述虚拟车辆对物理信道的访问，根据所述信道模型模拟仿真所述虚拟车辆对物理信道的访问，并生成所述反馈信号。

可选地，所述处理单元，具体用于：

判断所述每个虚拟测试车辆在预设的范围内接收的反馈信号中是否存在至少一个反馈信号的强度大于预设阈值；

若存在，则所述虚拟测试车辆对应的第一物理信道为非空闲状态；否则，所述虚拟测试车辆对应的第一物理信道为空闲状态。

第七方面，本申请实施例提供一种测试车辆，包括：

采集发送单元，用于采集实际测试场景中测试车辆的运动姿态信息，并将所述运动姿态信息发送给服务器，以使得所述服务器基于所述运动姿态信息将所述测试车辆映射到与所述实际测试场景对应的虚拟测试场景，其中，所述虚拟测试场景包括至少一个虚拟非测试车辆以及所述实际测试场景中至少两辆实际测试车辆对应的虚拟测试车辆；

获取单元，用于接收所述服务器发送的所述虚拟测试场景中对应的虚拟测试车辆的物理信道状态信息，以及获取实际测试场景中实际测试车辆的第二物理信道状态信息；

处理单元，用于基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息进行车辆检测。

可选地，所述处理单元，具体用于：

基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息判断所述虚拟测试场景中的第一物理信道以及所述实际测试场景中的第二物理信道是否均空闲；

若空闲，则发送报文，并基于所述报文进行车辆检测；

否则，等待发送报文直到检测到所述第一物理信道以及所述第二物理信道空闲为止。

第八方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面以及第二方面所述的方法。

附图说明

图1为本申请实施例所提供的一种车辆测试系统的结构示意图；

图2为本申请实施例所提供的一种车辆测试的方法的流程图；

图3a为本申请实施例所提供的一种实际测试场景的结构示意图；

图3b为本申请实施例所提供的一种虚拟测试场景的结构示意图；

图4为本申请实施例所提供的一种实际测试场景中测试车辆的分布图；

图5为本申请实施例所提供的一种车辆测试的方法的流程图；

图6为本申请实施例所提供的一种服务器的结构示意图；

图7为本申请实施例所提供的一种测试车辆的结构示意图；

图8为本申请实施例所提供的一种服务器的结构示意图；

图9为本申请实施例所提供的一种测试车辆的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供的方案中，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本申请技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

参见图1，本申请实施例所提供的一种车辆测试系统，该系统包括：至少两辆测试车辆1、服务器2；其中，所述至少两辆实际测试车辆1中每辆实际测试车辆上均具有车载设备11，例如，定位设备、陀螺仪等。

具体的，所述至少两辆实际测试车辆1，用于将采集的所述实际测试车辆的运动姿态信息发送给所述服务器，接收所述服务器发送的对应的虚拟测试车辆的第一物理信道状态信息，以及获取实际测试场景中对应的测试车辆的第二物理信道状态信息，基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息进行车辆检测。

所述服务器2，用于基于实际测试场景对应生成虚拟测试场景；在所述虚拟测试场景中建立信道模型以及运动模型；基于接收的每个所述虚拟车辆的运动姿态信息、所述运动模型以及所述信道模型模拟仿真所述虚拟车辆在所述虚拟测试场景中运动以及发送反馈信号；实时获取所每个所述虚拟测试车辆在预设的范围内接收到的至少一个所述虚拟非测试车辆发送的反馈信号，并根据所述反馈信号计算所述每个虚拟测试车辆对应的物理信道状态信息，并将所述物理信道状态信息发送给对应的所述实际测试车辆；其中，所述虚拟测试场景包括至少一个虚拟非测试车辆以及所述实际测试场景中至少两辆实际测试车辆对应的虚拟测试车辆；所述信道模型用于模拟仿真所述虚拟车辆发送反馈信号，所述运动模型用于模拟仿真所述虚拟车辆运动，所述反馈信号用于表征所述虚拟车辆对物理信道访问状态。

应理解，本申请实施例所提供的方案中，服务器可以是多接入边缘计算服务器(MultiAccess Edge Computing，MEC)，也可以是其他基于仿真计算功能的服务器，在此不做限制。

参见图2，本申请实施例所提供的一种车辆测试的方法，该方法应用于服务器，该方法具体实现方式可以包括以下步骤：

步骤201，基于实际测试场景对应生成虚拟测试场景，其中，所述虚拟测试场景包括至少一个虚拟非测试车辆以及所述实际测试场景中至少两辆实际测试车辆对应的虚拟测试车辆。

在本申请实施例所提供的方案中，基于实际测试场景对应生成虚拟测试场景包括多种方式，下面以一种较佳的方式为例进行说明。

基于实际测试场景对应生成虚拟测试场景包括：接收实际测试场景中的场地信息，并基于所述场地信息对应生成虚拟测试地图；接收车载采集设备采集的所述至少两辆实际测试车辆的运动姿态信息，并基于所述运动姿态信息将所述至少两辆实际测试车辆映射到所述虚拟测试地图中得到虚拟测试车辆，其中，所述运动姿态信息包括运动参数和位置参数；基于接收的用户输入的添加参数在所述虚拟测试地图中添加至少一个虚拟非测试车辆生成所述虚拟测试场景，其中，所述添加参数包括添加位置以及添加频率。

具体的，可以通过用户将实际测试场景中的场景地图信息输入到服务器，例如，实际测试场景的路径规划、分布以及障碍物分布等，也可以通过采集设备采集实际测试场景的图像信息，将图像信息发送给服务器，服务器根据接收的实际测试场景的信息生成对应的虚拟测试地图。应理解，本申请实施例中，虚拟测试地图是实际测试场景的数据化的地图，虚拟测试地图中的路径分布以及规划与实际测试场景中相同。

进一步，在实际测试场景中可能具有至少两个测试车辆，每个测试车辆上均具有车载采集设备、处理器以及收发机；其中，采集设备用于采集测试车辆的运动姿态信息，运动姿态信息包括运动参数和位置参数，例如，位置参数包括测试车辆在实际测试场景中的位置、航向角、俯仰角以及横滚角等，运动参数包括测试车辆运动的速度、加速度等。例如，采集设备包括定位设备、陀螺仪等，其中，定位设备能够采集测试车辆位置信息、加速度以及速度等，陀螺仪能够采集测试车辆的航向角、俯仰角或者横滚角等。处理器用于接收采集设备发送的运动姿态信息，并将运动姿态信息进行打包，通过收发机将打包后的运动姿态信息发送给服务器。

服务器接收到实际测试场景中各车载设备采集的每个实际测试车辆的运动姿态信息之后，根据每个实际测试车辆的运动姿态信息将实际测试车辆映射到虚拟测试场景中。在本申请实施例所提供的方案中，将实际测试车辆映射到虚拟测试场景中的方式有多种，下面以一种较佳的方式为例进行说明。

基于所述运动姿态参数将所述至少两个实际测试车辆映射到所述虚拟测试地图中得到虚拟测试车辆，包括：基于所述位置参数确定所述每个实际测试车辆在所述虚拟测试地图中映射的位置，并在所述位置处添加一个虚拟测试车辆；将所述每个实际测试车辆的运动参数赋值给对应的所述虚拟测试车辆。

进一步，在所述每个实际测试车辆的运动参数赋值给对应的所述虚拟测试车辆之后，还将所述每个实际测试车辆的ID标识赋值给对应的虚拟测试车辆。

进一步，将实际测试车辆映射到虚拟测试地图中之后。用户可以根据实际的测试需求在虚拟测试地图中添加虚拟非测试车辆，例如，模拟多车测试时，根据车辆的密度，可以在虚拟测试地图中添加多辆虚拟非测试车辆。具体的，本申请实施例所提供方案中，服务器基于接收的用户输入的添加参数在所述虚拟测试场景中添加至少一个虚拟非测试车辆生成所述虚拟测试场景，其中，所述添加参数包括添加位置或者添加路径以及添加频率。

具体的，本申请实施例所提供的方案中，在基于用户输入的添加参数在虚拟测试场景中添加至少一个虚拟非测试车辆的方式有多种，下面以较佳的两种为例进行说明。

方式1、接收用户输入的虚拟测试场景中至少一个添加虚拟非测试车辆的位置，在至少一个位置上添加非虚拟测试车辆。

方式2、接收用户输入的虚拟测试场景中添加虚拟非测试车辆的路径，以及添加虚拟非测试车辆的频率，基于所述频率在所述路径上添加虚拟非测试车辆。

例如，在虚拟非测试场景中包括3条路径，分别为路径1、路径2以及路径3。若用户输入的添加虚拟非测试车辆的路径为路径1，添加频率为每隔2秒在路径1上添加一个虚拟非测试车辆。

为了便于理解上述服务器生成虚拟测试场景的过程，下面以举例的形式进行说明。

例如，参见图3a和图3b，其中，图3a表示实际测试场景，图3b表示虚拟测试场景。图像采集设备采集图3a中实际测试场景的图像信息，并将图像信息发送给服务器，服务器根据图像信息生成实际测试场景对应的虚拟测试地图(参见图3b)，其中，虚拟测试地图中测试场地路径规划、路径分布以及障碍物等分布与实际测试场景中的相同。

在图3a的实际测试场景中有两个实际测试车辆A和B，以及4条路径分别为路径1、路径2、路径3以及路径4，测试车辆A和测试车辆B均在路径2上运动。

车辆A以及车辆B上分别设置有车载采集设备，车载采集设备采集车辆A和车辆B的运动姿态信息，并将运动姿态信息发送给服务器，其中，运动姿态信息包括位置参数以及运动参数，服务器接收到车辆A的运动姿态信息以及车辆B的运动姿态信息之后，根据运动姿态信息中的位置信息确定车辆A和车辆B分别在实际测试场景中的位置，根据实际测试场景与虚拟测试地图的对应关系，确定出车辆A在虚拟测试地图中对应的位置为位置1，车辆B在虚拟测试地图中的位置为位置2，然后，在位置1处添加虚拟测试车辆1，在位置2处添加虚拟测试车辆2，并将车辆A的ID标识以及运动参数赋值给虚拟测试车辆1，将车辆B的ID标识以及运动参数赋值给虚拟测试车辆2。

进一步，服务器接收用户输入的添加参数为添加虚拟测试车辆的路径为1、路径2以及路径3，在路径1上位置3处添加虚拟非测试车辆1，在路径2上位置4处添加虚拟非测试车辆2，在路径3上每隔添加的频率为2秒添加一个虚拟非测试车辆，添加4个虚拟非测试车辆，分别为位置5处添加的虚拟非测试车辆3、位置6处添加的虚拟非测试车辆4、位置7处添加的虚拟非测试车辆5以及位置8处添加的虚拟非测试车辆6，生成虚拟测试场景。

步骤202，在所述虚拟测试场景中建立信道模型以及运动模型，其中，所述信道模型用于模拟仿真所述虚拟车辆发送反馈信号，所述运动模型用于模拟仿真所述虚拟车辆运动，所述反馈信号用于表征所述虚拟车辆对物理信道访问状态。

在生成虚拟测试场景之后，在虚拟测试场景中建立信道模型以及运动模型，其中，信道模型用于驱动所述虚拟车辆发送反馈信号，运动模型用于驱动所述虚拟车辆运动。

进一步，在建立信道模型和运动模型之后，在信道模型中配置通信参数，例如，报文长度、发送报文的频率以及发送报文的功率等；在运动模型中配置虚拟车辆的运动姿态信息，例如，车辆运行路径、速度、加速度、俯仰角等。

步骤203，基于接收的每个所述虚拟车辆的运动姿态信息、所述运动模型以及所述信道模型模拟仿真所述虚拟车辆在所述虚拟测试场景中运动以及发送反馈信号。

接收的每个所述虚拟车辆的运动姿态信息包括：接收每个实际测试车辆车载采集设备采集的每个实际测试车辆的运动姿态信息，以及用户输入的或者预先配置的虚拟非测试车辆的运动姿态信息。

进一步，在本申请实施例所提供的方案中，基于接收的每个所述虚拟车辆的运动姿态信息、所述运动模型以及所述信道模型模拟仿真所述虚拟车辆在所述虚拟测试场景中运动以及发送反馈信号有多种方式，下面以一种较佳的方式为例进行说明。

基于接收的每个所述虚拟车辆的运动姿态信息、所述运动模型以及所述信道模型模拟仿真所述虚拟车辆在所述虚拟测试场景中运动以及发送反馈信号，包括：基于接收的虚拟非测试车辆运动姿态信息驱动所述运动模型模拟仿真所述虚拟非测试车辆在所述虚拟测试场景中运动；基于接收的所述每个虚拟测试车辆对应的运动参数驱动所述运动模型模拟仿真所述虚拟测试车辆在所述虚拟测试场景中运动；在驱动所述虚拟车辆运动过程中，基于预设的通信参数控制所述虚拟车辆对物理信道的访问，根据所述信道模型模拟仿真所述虚拟车辆对物理信道的访问，并生成所述反馈信号。

具体的，运动模型基于虚拟非测试车辆的运动姿态信息驱动所述虚拟非测试车辆在虚拟测试场景中运动，以及基于虚拟测试车辆对应的实际测试车辆的运动参数驱动虚拟测试车辆在虚拟测试场景中运动。

进一步，访问信息包括虚拟车辆在物理信道上发送报文的信息。在服务器中预先设置信道模型中每个虚拟测试车辆的通信范围，例如，通信范围为以虚拟测试车辆为中心500米范围内。在虚拟车辆在运动过程中，服务器检测每个虚拟测试车辆的通信范围内是否有虚拟非测试车辆，若有，则信道模型计算虚拟非测试车辆是否占用物理信道发送报文，得到访问信息，并根据访问信息生成反馈信号。

步骤204，实时获取所每个所述虚拟测试车辆在预设的范围内接收到的至少一个所述虚拟非测试车辆发送的反馈信号，并根据所述反馈信号计算所述每个虚拟测试车辆对应的第一物理信道状态信息，将所述第一物理信道状态信息发送给对应的所述实际测试车辆，以使得所述实际测试车辆根据所述第一物理信道状态信息以及所述实际测试场景中的第二物理信道状态信息进行车辆检测。

信道模型生成每个虚拟测试车辆预设的通信范围内非虚拟车辆的反馈信号之后，服务器实时获取每个虚拟测试车辆预设的通信范围内的至少一个非虚拟车辆的反馈信号，并根据反馈信号计算每个虚拟测试车辆对应的第一物理信道状态信息，具体的，本申请实施例所提供的方案中，根据反馈信号计算每个虚拟测试车辆对应的第一物理信道状态信息的方式包括多种，下面以一种较佳的方式为例进行说明。

根据反馈信号计算每个虚拟测试车辆对应的第一物理信道状态信息，包括：判断所述每个虚拟测试车辆在预设的范围内接收的反馈信号中是否存在至少一个反馈信号的强度大于预设阈值；若存在，则所述虚拟测试车辆对应的第一物理信道为非空闲状态；否则，所述虚拟测试车辆对应的第一物理信道为空闲状态。

进一步，服务器计算出每个虚拟测试车辆对应的第一物理信道状态信息之后，将每个虚拟测试车辆的第一物理信道状态信息发送给对应的实际测试车辆，例如，根据每个虚拟测试车辆的ID标识，将虚拟测试车辆对应的第一物理信道状态信息发送给与虚拟测试车辆ID标识相同的实际测试车辆，以使得所述实际测试车辆根据所述第一物理信道状态信息以及所述实际测试场景中的第二物理信道状态信息进行车辆检测。

为了便于理解上述虚拟测试场景中检测物理信道状态的过程，下面以举例的形式进行说明。

例如，参见图4，在虚拟测试场景中有A和B两辆虚拟测试车辆和5个虚拟非测试车辆，分别为虚拟非测试车辆1、虚拟非测试车辆2、虚拟非测试车辆3、虚拟非测试车辆4以及虚拟非测试车辆5，通过运动模型驱动A和B两辆虚拟测试车辆和5个虚拟非测试车辆在虚拟测试场景中运动，并基于信道模型模拟仿真A和B两辆虚拟测试车辆和5个虚拟非测试车辆对物理信道的访问，并生成所述反馈信号，分别检测虚拟测试车辆A和虚拟测试车辆B在预设的范围内是否接收到至少一个反馈信号，若接收到至少一个反馈信号，则检测是否存在一个反馈信号的强度是否大于预设阈值，若存在，则确定虚拟测试车辆A和/或虚拟测试车辆B对应的物理信道被虚拟测试场景中的虚拟非测试车辆占用发送报文；若不存在，则确定虚拟测试车辆A和/或虚拟测试车辆B对应的物理信道处于空闲状态。

本申请实施例所提供的方案中，服务器基于实际测试场景生成对应的虚拟测试场景，将实际测试车辆映射到虚拟测试场景中，并在虚拟测试场景中添加虚拟非测试车辆，以实现对测试车辆进行辅助测试，然后在虚拟测试场景中通过建立信道模型以及运动模型对虚拟测试场景中虚拟车辆进行运动仿真和通信仿真，实时获取虚拟测试车辆在预设范围内接收到的至少一个虚拟非测试车辆发送的反馈信号，来确定虚拟测试车辆的第一物理信道状态信息，将第一物理信道状态信息发送给对应的实际测试车辆。因此，本申请实施例所提供的方案中，服务器通过将实际车辆映射到虚拟测试场景中，并在虚拟测试场景中添加多辆虚拟非测试车辆来辅助虚拟测试车辆在虚拟测试场景中的测试，通过虚拟测试场景和虚拟车辆进行仿真实际场景和实际测试车辆的测试，构造了一个大规模的测试环境，避免了复杂的组织协调和繁重的工作量，提高了测试的效率。

基于与上述车辆测试方法相同的发明构思，参见图5，本申请实施例提供一种车辆测试的方法，应用于测试车辆，包括：

步骤501，采集实际测试场景中测试车辆的运动姿态信息，并将所述运动姿态信息发送给服务器，以使得所述服务器基于所述运动姿态信息将所述测试车辆映射到与所述实际测试场景对应的虚拟测试场景，其中，所述虚拟测试场景包括至少一个虚拟非测试车辆以及所述实际测试场景中至少两辆实际测试车辆对应的虚拟测试车辆。

步骤502，接收所述服务器发送的所述虚拟测试场景中对应的虚拟测试车辆的第一物理信道状态信息，以及获取所述实际测试场景中实际测试车辆的第二物理信道状态信息。

具体的，实际测试车辆在进行车辆测试时，实际测试车辆接收实际测试场景中其他实际测试车辆发送的反馈信号，基于反馈信号确定该实际测试车辆在实际测试场景中的第二物理信道状态信息。实际测试车辆在接收到第一信道状态信息和第二信道状态信息之后，实际测试车辆将接收到的第一物理状态信息进行解析，并根据解析后的信息进行感知和处理。

步骤503，基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息进行车辆检测。

在一种可实现方式中，基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息进行车辆检测，包括：基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息判断所述虚拟测试场景中的第一物理信道以及所述实际测试场景中的第二物理信道是否均空闲；若空闲，则发送报文，并基于所述报文进行车辆检测；否则，等待发送报文直到检测到所述第一物理信道以及所述第二物理信道空闲为止。

具体的，第一物理信道状态和第二物理信道状态影响实际测试车辆发送报文的时间，例如，若第一物理信道和第二物理信道均空闲状态，则在预设的回退值减小到零时发送报文；若检测到若第一物理信道或第二物理信道处于非空闲状态，则停止减小回退值，并在物理信道状态处于空闲状态时，重新开始减小，直到减小到零时发送报文。

实际测试车辆所发送的报文中携带着发报时间、发报车辆的位置等信息，根据报文所携带的信息进行车辆测试，例如，碰撞预警(Forward Collision Warning，FCW)检测或者主动刹车(Autonomous Emergency Braking，AEB)等。

在本申请实施例所提供的方案中，测试车辆与服务器之间信息交互过程，以及服务器中执行的步骤流程与上述相同，在此不做赘述。

参见图6，本申请实施例提供一种服务器，该服务器包括：处理器601、存储器602、收发机603以及总线接口604。

处理器601负责管理总线架构和通常的处理，存储器602可以存储处理器601在执行操作时所使用的数据。收发机603用于在处理器601的控制下接收和发送数据。

总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器601代表的一个或多个处理器和存储器602代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。处理器601负责管理总线架构和通常的处理，存储器602可以存储处理器601在执行操作时所使用的数据。

本申请实施例揭示的流程，可以应用于处理器601和收发机603中，或者由处理器601和收发机603实现。在实现过程中，信号处理流程的各步骤可以通过处理器601中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。处理器601可以是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器602，处理器601读取存储器602中的信息，结合其硬件完成信号处理流程的步骤。

具体的，所述收发机603，用于接收的每个所述虚拟车辆的运动姿态信息；

所述处理器601，用于读取存储器中的计算机指令并执行图2所实现的功能：

基于实际测试场景对应生成虚拟测试场景，其中，所述虚拟测试场景包括至少一个虚拟非测试车辆以及所述实际测试场景中至少两辆实际测试车辆对应的虚拟测试车辆；

在所述虚拟测试场景中建立信道模型以及运动模型，其中，所述信道模型用于模拟仿真所述虚拟车辆发送反馈信号，所述运动模型用于模拟仿真所述虚拟车辆运动，所述反馈信号用于表征所述虚拟车辆对物理信道访问状态；

基于接收的每个所述虚拟车辆的运动姿态信息、所述运动模型以及所述信道模型模拟仿真所述虚拟车辆在所述虚拟测试场景中运动以及发送反馈信号；

实时获取所每个所述虚拟测试车辆在预设的范围内接收到的至少一个所述虚拟非测试车辆发送的反馈信号，并根据所述反馈信号计算所述每个虚拟测试车辆对应的第一物理信道状态信息，将所述第一物理信道状态信息发送给对应的所述实际测试车辆，以使得所述实际测试车辆根据所述第一物理信道状态信息以及所述实际测试场景中的第二物理信道状态信息进行车辆检测。

可选地，所述处理器601具体用于：

接收实际测试场景的场景信息，并基于所述场景信息对应生成虚拟测试场景；

接收车载采集设备采集的所述至少两辆实际测试车辆的运动姿态信息，并基于所述运动姿态信息将所述至少两辆实际测试车辆映射到所述虚拟测试地图中得到虚拟测试车辆，其中，所述运动姿态信息包括运动参数和位置参数；

基于接收的用户输入的添加参数在所述虚拟测试场景中添加至少一个虚拟非测试车辆生成所述虚拟测试场景，其中，所述添加参数包括添加位置以及添加频率。

可选地，所述处理器601具体用于：

基于所述位置参数确定所述每个实际测试车辆在所述虚拟测试地图中映射的位置，并在所述位置处添加一个虚拟测试车辆；

将所述每个实际测试车辆的运动参数赋值给对应的所述虚拟测试车辆。

可选地，所述处理器具体用于：

基于接收的虚拟非测试车辆运动姿态信息驱动所述运动模型模拟仿真所述虚拟非测试车辆在所述虚拟测试场景中运动；

基于接收的所述每个虚拟测试车辆对应的运动参数驱动所述运动模型模拟仿真所述虚拟测试车辆在所述虚拟测试场景中运动；

在驱动所述虚拟车辆运动过程中，基于预设的通信参数控制所述虚拟车辆对物理信道的访问，根据所述信道模型模拟仿真所述虚拟车辆对物理信道的访问，并生成所述反馈信号。

可选地，所述处理器601具体用于：

判断所述每个虚拟测试车辆在预设的范围内接收的反馈信号中是否存在至少一个反馈信号的强度大于预设阈值；

若存在，则所述虚拟测试车辆对应的第一物理信道为非空闲状态；否则，所述虚拟测试车辆对应的第一物理信道为空闲状态。

参见图7，本申请实施例提供一种测试车辆，该测试车辆包括：车载采集设备701、处理器702、存储器703、收发机704以及总线接口705。

总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器702代表的一个或多个处理器和存储器703代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。处理器702负责管理总线架构和通常的处理，存储器703可以存储处理器702在执行操作时所使用的数据。

本申请实施例揭示的流程，可以应用于处理器702和收发机704中，或者由处理器702和收发机704实现。在实现过程中，信号处理流程的各步骤可以通过处理器702中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。处理器702可以是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器703，处理器702读取存储器703中的信息，结合其硬件完成信号处理流程的步骤。

具体的，所述车载采集设备701，用于采集实际测试场景中测试车辆的运动姿态信息；

所述收发机704，用于并将所述运动姿态信息发送给服务器，以使得所述服务器基于所述运动姿态信息将所述测试车辆映射到与所述实际测试场景对应的虚拟测试场景；接收所述服务器发送的对应的虚拟测试车辆的第一物理信道状态信息，以及获取实际测试场景中对应的测试车辆的第二物理信道状态信息；其中，所述虚拟测试场景包括至少一个虚拟非测试车辆以及所述实际测试场景中至少两辆实际测试车辆对应的虚拟测试车辆；

所述处理器702，用于读取存储器703中的计算机指令并执行图5所实现的功能：

基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息进行车辆检测。

可选地，所述处理器702具体用于：

基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息判断所述虚拟测试场景中的第一物理信道以及所述实际测试场景中的第二物理信道是否均空闲；

若空闲，则发送报文，并基于所述报文进行车辆检测；

否则，等待发送报文直到检测到所述第一物理信道以及所述第二物理信道空闲为止。

参见图8，本申请实施例提供一种服务器，包括：

生成单元801，用于基于实际测试场景对应生成虚拟测试场景，其中，所述虚拟测试场景包括至少一个虚拟非测试车辆以及所述实际测试场景中至少两辆实际测试车辆对应的虚拟测试车辆；

建模单元802，用于在所述虚拟测试场景中建立信道模型以及运动模型，其中，所述信道模型用于模拟仿真所述虚拟车辆发送反馈信号，所述运动模型用于模拟仿真所述虚拟车辆运动，所述反馈信号用于表征所述虚拟车辆对物理信道访问状态；

仿真单元803，用于基于接收的每个所述虚拟车辆的运动姿态信息、所述运动模型以及所述信道模型模拟仿真所述虚拟车辆在所述虚拟测试场景中运动以及发送反馈信号；

处理单元804，用于实时获取所每个所述虚拟测试车辆在预设的范围内接收到的至少一个所述虚拟非测试车辆发送的反馈信号，并根据所述反馈信号计算所述每个虚拟测试车辆对应的第一物理信道状态信息，将所述第一物理信道状态信息发送给对应的所述实际测试车辆，以使得所述实际测试车辆根据所述第一物理信道状态信息以及所述实际测试场景中的第二物理信道状态信息进行车辆检测。

可选地，所述生成单元801，具体用于：

接收实际测试场景的场景信息，并基于所述场景信息对应生成虚拟测试场景；

接收车载采集设备采集的所述至少两辆实际测试车辆的运动姿态信息，并基于所述运动姿态信息将所述至少两辆实际测试车辆映射到所述虚拟测试地图中得到虚拟测试车辆，其中，所述运动姿态信息包括运动参数和位置参数；

基于接收的用户输入的添加参数在所述虚拟测试场景中添加至少一个虚拟非测试车辆生成所述虚拟测试场景，其中，所述添加参数包括添加位置以及添加频率。

可选地，所述生成单元801，具体用于：

基于所述位置参数确定所述每个实际测试车辆在所述虚拟测试地图中映射的位置，并在所述位置处添加一个虚拟测试车辆；

将所述每个实际测试车辆的运动参数赋值给对应的所述虚拟测试车辆。

可选地，所述仿真单元803，具体用于：

基于接收的虚拟非测试车辆运动姿态信息驱动所述运动模型模拟仿真所述虚拟非测试车辆在所述虚拟测试场景中运动；

基于接收的所述每个虚拟测试车辆对应的运动参数驱动所述运动模型模拟仿真所述虚拟测试车辆在所述虚拟测试场景中运动；

在驱动所述虚拟车辆运动过程中，基于预设的通信参数控制所述虚拟车辆对物理信道的访问，根据所述信道模型模拟仿真所述虚拟车辆对物理信道的访问，并生成所述反馈信号。

可选地，所述处理单元804，具体用于：

判断所述每个虚拟测试车辆在预设的范围内接收的反馈信号中是否存在至少一个反馈信号的强度大于预设阈值；

若存在，则所述虚拟测试车辆对应的第一物理信道为非空闲状态；否则，所述虚拟测试车辆对应的第一物理信道为空闲状态。

本申请实施例中，该服务器可执行前述实施例中图2所述的车辆测试方法流程中所有的步骤。

参见图9，本申请实施例提供一种测试车辆，包括：

采集发送单元901，用于采集实际测试场景中测试车辆的运动姿态信息，并将所述运动姿态信息发送给服务器，以使得所述服务器基于所述运动姿态信息将所述测试车辆映射到与所述实际测试场景对应的虚拟测试场景，其中，所述虚拟测试场景包括至少一个虚拟非测试车辆以及所述实际测试场景中至少两辆实际测试车辆对应的虚拟测试车辆。

获取单元902，用于接收所述服务器发送的所述虚拟测试场景中对应的虚拟测试车辆的物理信道状态信息，以及获取实际测试场景中实际测试车辆的第二物理信道状态信息；

处理单元903，用于基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息进行车辆检测。

可选地，所述处理单元903，具体用于：

基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息判断所述虚拟测试场景中的第一物理信道以及所述实际测试场景中的第二物理信道是否均空闲；

若空闲，则发送报文，并基于所述报文进行车辆检测；

否则，等待发送报文直到检测到所述第一物理信道以及所述第二物理信道空闲为止。

本申请实施例中，该测试车辆可执行前述实施例中图5所述的车辆测试方法流程中所有的步骤。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述车辆测试的方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多辆其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理设备以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理设备执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多辆流程和/或方框图一个方框或多辆方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多辆流程和/或方框图一个方框或多辆方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多辆流程和/或方框图一个方框或多辆方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (22)

1.一种车辆测试的方法，应用于服务器，其特征在于，包括：

基于实际测试场景对应生成虚拟测试场景，其中，所述虚拟测试场景中包括至少一个虚拟非测试车辆以及所述实际测试场景中至少两辆实际测试车辆所对应的虚拟测试车辆；

在所述虚拟测试场景中建立信道模型以及运动模型，其中，所述信道模型用于模拟仿真所述虚拟车辆发送反馈信号，所述运动模型用于模拟仿真所述虚拟车辆运动，所述反馈信号用于表征所述虚拟车辆对物理信道访问状态；

基于接收的每个所述虚拟车辆的运动姿态信息、所述运动模型以及所述信道模型模拟仿真所述虚拟车辆在所述虚拟测试场景中运动以及发送反馈信号；

实时获取所每个所述虚拟测试车辆在预设的范围内接收到的至少一个所述虚拟非测试车辆发送的反馈信号，并根据所述反馈信号计算所述每个虚拟测试车辆对应的第一物理信道状态信息，将所述第一物理信道状态信息发送给对应的所述实际测试车辆，以使得所述实际测试车辆根据所述第一物理信道状态信息以及所述实际测试场景中的第二物理信道状态信息进行车辆检测。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于实际测试场景对应生成虚拟测试场景，包括：

接收实际测试场景中的场地信息，并基于所述场地信息对应生成虚拟测试地图；

接收车载采集设备采集的所述至少两辆实际测试车辆的运动姿态信息，并基于所述运动姿态信息将所述至少两辆实际测试车辆映射到所述虚拟测试地图中得到虚拟测试车辆，其中，所述运动姿态信息包括运动参数和位置参数；

基于接收的用户输入的添加参数在所述虚拟测试地图中添加至少一个虚拟非测试车辆生成所述虚拟测试场景，其中，所述添加参数包括添加位置以及添加频率。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述运动姿态信息将所述至少两辆实际测试车辆映射到所述虚拟测试地图中得到虚拟测试车辆，包括：

基于所述位置参数确定所述每个实际测试车辆在所述虚拟测试地图中映射的位置，并在所述位置处添加一个虚拟测试车辆；

将所述每个实际测试车辆的运动参数赋值给对应的所述虚拟测试车辆。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，基于接收的每个所述虚拟车辆的运动姿态信息、所述运动模型以及所述信道模型模拟计算所述虚拟车辆在所述虚拟测试场景中运动以及发送反馈信号，包括：

基于接收的虚拟非测试车辆运动姿态信息驱动所述运动模型模拟仿真所述虚拟非测试车辆在所述虚拟测试场景中运动；

基于接收的所述每个虚拟测试车辆对应的运动参数驱动所述运动模型模拟仿真所述虚拟测试车辆在所述虚拟测试场景中运动；

在驱动所述虚拟车辆运动过程中，基于预设的通信参数控制所述虚拟车辆对物理信道的访问，根据所述信道模型模拟仿真所述虚拟车辆对物理信道的访问，并生成所述反馈信号。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述反馈信号计算所述每个虚拟测试车辆对应的第一物理信道状态信息，包括：

判断所述每个虚拟测试车辆在预设的范围内接收的反馈信号中是否存在至少一个反馈信号的强度大于预设阈值；

若存在，则所述虚拟测试车辆对应的第一物理信道为非空闲状态；否则，所述虚拟测试车辆对应的第一物理信道为空闲状态。

6.一种车辆测试的方法，应用于测试车辆，其特征在于，包括：

采集实际测试场景中测试车辆的运动姿态信息，并将所述运动姿态信息发送给服务器，以使得所述服务器基于所述运动姿态信息将所述测试车辆映射到与所述实际测试场景对应的虚拟测试场景，其中，所述虚拟测试场景中包括至少一个虚拟非测试车辆以及所述实际测试场景中至少两辆实际测试车辆对应的虚拟测试车辆；

接收所述服务器发送的所述虚拟测试场景中对应的虚拟测试车辆的第一物理信道状态信息，以及获取所述实际测试场景中实际测试车辆的第二物理信道状态信息；

基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息进行车辆检测。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息进行车辆检测，包括：

基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息判断所述虚拟测试场景中的第一物理信道以及所述实际测试场景中的第二物理信道是否均空闲；

若空闲，则发送报文，并基于所述报文进行车辆检测；

否则，等待发送报文直到检测到所述第一物理信道以及所述第二物理信道空闲为止。

8.一种车辆测试的系统，其特征在于，包括：至少两辆实际测试车辆以及服务器；其中，

所述至少两辆实际测试车辆，用于将采集的所述实际测试车辆的运动姿态信息发送给所述服务器，接收所述服务器发送的对应的虚拟测试车辆的第一物理信道状态信息，以及获取实际测试场景中实际测试车辆的第二物理信道状态信息，基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息进行车辆检测；

所述服务器，用于基于实际测试场景对应生成虚拟测试场景；在所述虚拟测试场景中建立信道模型以及运动模型；基于接收的每个所述虚拟车辆的运动姿态信息、所述运动模型以及所述信道模型模拟仿真所述虚拟车辆在所述虚拟测试场景中运动以及发送反馈信号；实时获取所每个所述虚拟测试车辆在预设的范围内接收到的至少一个所述虚拟非测试车辆发送的反馈信号，并根据所述反馈信号计算所述每个虚拟测试车辆对应的物理信道状态信息，并将所述物理信道状态信息发送给对应的所述实际测试车辆；其中，所述虚拟测试场景中包括多辆虚拟车辆，所述虚拟车辆包括至少一个虚拟非测试车辆以及所述实际测试场景中至少两辆实际测试车辆对应的虚拟测试车辆；所述信道模型用于模拟仿真所述虚拟车辆发送反馈信号，所述运动模型用于模拟仿真所述虚拟车辆运动，所述反馈信号用于表征所述虚拟车辆对物理信道访问状态。

9.一种服务器，其特征在于，包括：处理器、存储器以及收发机；其中，

所述收发机，用于接收的每个所述虚拟车辆的运动姿态信息；

所述处理器，用于读取存储器中的程序并执行下列过程：

基于实际测试场景对应生成虚拟测试场景，其中，所述虚拟测试场景包括至少一个虚拟非测试车辆以及所述实际测试场景中至少两辆实际测试车辆对应的虚拟测试车辆；

在所述虚拟测试场景中建立信道模型以及运动模型，其中，所述信道模型用于模拟仿真所述虚拟车辆发送反馈信号，所述运动模型用于模拟仿真所述虚拟车辆运动，所述反馈信号用于表征所述虚拟车辆对物理信道访问状态；

基于接收的每个所述虚拟车辆的运动姿态信息、所述运动模型以及所述信道模型模拟仿真所述虚拟车辆在所述虚拟测试场景中运动以及发送反馈信号；

实时获取所每个所述虚拟测试车辆在预设的范围内接收到的至少一个所述虚拟非测试车辆发送的反馈信号，并根据所述反馈信号计算所述每个虚拟测试车辆对应的第一物理信道状态信息，将所述第一物理信道状态信息发送给对应的所述实际测试车辆，以使得所述实际测试车辆根据所述第一物理信道状态信息以及所述实际测试场景中的第二物理信道状态信息进行车辆检测。

10.如权利要求9所述的服务器，其特征在于，所述处理器具体用于：

接收实际测试场景中的场地信息，并基于所述场地信息对应生成虚拟测试地图；

接收车载采集设备采集的所述至少两辆实际测试车辆的运动姿态信息，并基于所述运动姿态信息将所述至少两辆实际测试车辆映射到所述虚拟测试地图中得到虚拟测试车辆，其中，所述运动姿态信息包括运动参数和位置参数；

基于接收的用户输入的添加参数在所述虚拟测试地图中添加至少一个虚拟非测试车辆生成所述虚拟测试场景，其中，所述添加参数包括添加位置以及添加频率。

11.如权利要求10所述的服务器，其特征在于，所述处理器具体用于：

基于所述位置参数确定所述每个实际测试车辆在所述虚拟测试地图中映射的位置，并在所述位置处添加一个虚拟测试车辆；

将所述每个实际测试车辆的运动参数赋值给对应的所述虚拟测试车辆。

12.如权利要求10所述的服务器，其特征在于，所述处理器具体用于：

基于接收的虚拟非测试车辆运动姿态信息驱动所述运动模型模拟仿真所述虚拟非测试车辆在所述虚拟测试场景中运动；

基于接收的所述每个虚拟测试车辆对应的运动参数驱动所述运动模型模拟仿真所述虚拟测试车辆在所述虚拟测试场景中运动；

在驱动所述虚拟车辆运动过程中，基于预设的通信参数控制所述虚拟车辆对物理信道的访问，根据所述信道模型模拟仿真所述虚拟车辆对物理信道的访问，并生成所述反馈信号。

13.如权利要求9-12任一项所述的服务器，其特征在于，所述处理器具体用于：

判断所述每个虚拟测试车辆在预设的范围内接收的反馈信号中是否存在至少一个反馈信号的强度大于预设阈值；

若存在，则所述虚拟测试车辆对应的第一物理信道为非空闲状态；否则，所述虚拟测试车辆对应的第一物理信道为空闲状态。

14.一种测试车辆，其特征在于，包括：车载采集设备、处理器、存储器以及收发机；其中，

所述车载采集设备，用于采集实际测试场景中测试车辆的运动姿态信息；

所述收发机，用于并将所述运动姿态信息发送给服务器，以使得所述服务器基于所述运动姿态信息将所述测试车辆映射到与所述实际测试场景对应的虚拟测试场景；接收所述服务器发送的对应的虚拟测试车辆的第一物理信道状态信息，以及获取实际测试场景中对应的测试车辆的第二物理信道状态信息；其中，所述虚拟测试场景包括至少一个虚拟非测试车辆以及所述实际测试场景中至少两辆实际测试车辆对应的虚拟测试车辆；

所述处理器，用于读取存储器中的程序并执行下列过程：

基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息进行车辆检测。

15.如权利要求14所述的测试车辆，其特征在于，所述处理器具体用于：

基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息判断所述虚拟测试场景中的第一物理信道以及所述实际测试场景中的第二物理信道是否均空闲；

若空闲，则发送报文，并基于所述报文进行车辆检测；

否则，等待发送报文直到检测到所述第一物理信道以及所述第二物理信道空闲为止。

16.一种服务器，其特征在于，包括：

生成单元，用于基于实际测试场景对应生成虚拟测试场景，其中，所述虚拟测试场景包括至少一个虚拟非测试车辆以及所述实际测试场景中至少两辆实际测试车辆所对应的虚拟测试车辆；

建模单元，用于在所述虚拟测试场景中建立信道模型以及运动模型，其中，所述信道模型用于模拟仿真所述虚拟车辆发送反馈信号，所述运动模型用于模拟仿真所述虚拟车辆运动，所述反馈信号用于表征所述虚拟车辆对物理信道访问状态；

仿真单元，用于基于接收的每个所述虚拟车辆的运动姿态信息、所述运动模型以及所述信道模型模拟仿真所述虚拟车辆在所述虚拟测试场景中运动以及发送反馈信号；

处理单元，用于实时获取所每个所述虚拟测试车辆在预设的范围内接收到的至少一个所述虚拟非测试车辆发送的反馈信号，并根据所述反馈信号计算所述每个虚拟测试车辆对应的第一物理信道状态信息，将所述第一物理信道状态信息发送给对应的所述实际测试车辆，以使得所述实际测试车辆根据所述第一物理信道状态信息以及所述实际测试场景中的第二物理信道状态信息进行车辆检测。

17.如权利要求16所述的服务器，其特征在于，所述生成单元，具体用于：

接收实际测试场景中的场地信息，并基于所述场地信息对应生成虚拟测试地图；

接收车载采集设备采集的所述至少两辆实际测试车辆的运动姿态信息，并基于所述运动姿态信息将所述至少两辆实际测试车辆映射到所述虚拟测试地图中得到虚拟测试车辆，其中，所述运动姿态信息包括运动参数和位置参数；

基于接收的用户输入的添加参数在所述虚拟测试地图中添加至少一个虚拟非测试车辆生成所述虚拟测试场景，其中，所述添加参数包括添加位置以及添加频率。

18.如权利要求17所述的服务器，其特征在于，所述生成单元，具体用于：

基于所述位置参数确定所述每个实际测试车辆在所述虚拟测试地图中映射的位置，并在所述位置处添加一个虚拟测试车辆；

将所述每个实际测试车辆的运动参数赋值给对应的所述虚拟测试车辆。

19.如权利要求17所述的服务器，其特征在于，所述仿真单元，具体用于：

基于接收的虚拟非测试车辆运动姿态信息驱动所述运动模型模拟仿真所述虚拟非测试车辆在所述虚拟测试场景中运动；

基于接收的所述每个虚拟测试车辆对应的运动参数驱动所述运动模型模拟仿真所述虚拟测试车辆在所述虚拟测试场景中运动；

在驱动所述虚拟车辆运动过程中，基于预设的通信参数控制所述虚拟车辆对物理信道的访问，根据所述信道模型模拟仿真所述虚拟车辆对物理信道的访问，并生成所述反馈信号。

20.如权利要求16-19任一项所述的服务器，其特征在于，所述处理单元，具体用于：

判断所述每个虚拟测试车辆在预设的范围内接收的反馈信号中是否存在至少一个反馈信号的强度大于预设阈值；

若存在，则所述虚拟测试车辆对应的第一物理信道为非空闲状态；否则，所述虚拟测试车辆对应的第一物理信道为空闲状态。

21.一种测试车辆，其特征在于，包括：

采集发送单元，用于采集实际测试场景中测试车辆的运动姿态信息，并将所述运动姿态信息发送给服务器，以使得所述服务器基于所述运动姿态信息将所述测试车辆映射到与所述实际测试场景对应的虚拟测试场景，其中，所述虚拟测试场景包括至少一个虚拟非测试车辆以及所述实际测试场景中至少两辆实际测试车辆对应的虚拟测试车辆；

获取单元，用于接收所述服务器发送的所述虚拟测试场景中对应的虚拟测试车辆的物理信道状态信息，以及获取实际测试场景中实际测试车辆的第二物理信道状态信息；

处理单元，用于基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息进行车辆检测。

22.如权利要求21所述的测试车辆，其特征在于，所述处理单元，具体用于：

基于所述第一物理信道状态信息和所述第二物理信道状态信息判断所述虚拟测试场景中的第一物理信道以及所述实际测试场景中的第二物理信道是否均空闲；

若空闲，则发送报文，并基于所述报文进行车辆检测；

否则，等待发送报文直到检测到所述第一物理信道以及所述第二物理信道空闲为止。

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