CN109725630A - 智能驾驶车辆控制器测试方法、装置、服务器和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种智能驾驶车辆控制器测试方法、装置、服务器和计算机可读介质，通过网络获取真正上路运营的智能驾驶车辆检测到的各种传感信息，将传感信息反哺到本地的待测试的智能驾驶控制器中，并通过将路上运营的智能驾驶车辆的控制器的输出结果以及待测试控制器的输出结果进行比对，来验证待测试控制器的功能。本发明将实车测试和虚拟仿真软件测试相结合，采用实车测试的传感数据，解决了虚拟仿真软件测试数据过于理想化的问题，提高测试结果的准确性，而且，通过模拟真实的道路实况，验证更加全面，也无需将待测试的控制器真正安装到车辆上进行道路实测，降低测试成本，提高测试效率。

Description

智能驾驶车辆控制器测试方法、装置、服务器和计算机可读 介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶车辆控制技术领域，具体涉及一种智能驾驶车辆控制器测试方法、装置、服务器和计算机可读介质。

背景技术

目前作为AI(Artificial Intelligence，人工智能)领域的新型技术，智能驾驶车辆作为新兴产品正在迅速崛起，目前对智能驾驶车辆控制器的测试方式主要分为实车测试和虚拟仿真软件测试。

实车测试的主要优点是从实际出发，车上的感测装置、控制器以及智能驾驶系统均为实际的软硬件，可以通过实际的道路测试来发现系统中目前存在的主要问题。实车测试的优点是：从实际出发，测试真实的场景以及车辆，测试结果准确。实车测试的缺点是：测试效率略低，耗费人力物力。

一般情况下，仿真测试都是纯软件的测试，车辆的构造是通过仿真软件实现的，数据也是虚拟构造的，实车测试的优点是测试效率高，但是实车测试的场景都是通过软件模拟搭建的，属于比较理想的状态，缺点就是测试结果的准确性不高，验证不全面。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的上述不足，提供一种智能驾驶车辆控制器测试方法、装置、服务器和计算机可读介质，用以兼顾实车测试和仿真测试的优点。

本发明为解决上述技术问题，采用如下技术方案：

本发明实施例提供一种智能驾驶车辆控制器测试方法，所述方法包括：

接收标准控制器发送的第一信息和第二信息，所述标准控制器为正在道路上行驶的智能驾驶车辆的控制器，所述第一信息为所述智能驾驶车辆的传感信息，所述第二信息是所述标准控制器根据所述第一信息计算得到的感知定位信息和规划决策信息；

将所述第一信息发送给待测试的控制器，以使所述待测试的控制器对所述第一信息进行处理得到测试结果；

接收所述待测试的控制器发送的测试结果，并根据所述测试结果和所述第二信息判断所述待测试的控制器是否合格。

优选的，所述待测试的控制器为多个；

所述将所述第一信息发送给待测试的控制器，具体包括：将所述第一信息发送给各个待测试的控制器；

所述接收所述待测试的控制器发送的测试结果，具体包括：接收各个所述待测试的控制器发送的测试结果；

在接收各个所述待测试的控制器发送的测试结果之后，所述方法还包括：对比各个所述待测试的控制器的测试结果。

优选的，所述接收标准控制器发送的第一信息和第二信息，具体包括：

实时接收标准控制器发送的第一信息和第二信息，或者，按照预设周期接收标准控制器发送的第一信息和第二信息。

优选的，所述传感信息包括以下其中之一或任意组合：图片信息、点云信息、车辆位置信息、车辆与障碍物之间的距离信息、车辆角速度信息和加速度信息。

优选的，所述感知定位信息包括以下其中之一或任意组合：可行驶区域信息、障碍物位置信息、环境信息、定位信息；

所述规划决策信息包括以下其中之一或任意组合：规划行驶路径、期望速度、期望转角、控制信息。

本发明实施例还提供一种智能驾驶车辆控制器测试装置，包括：第一接收模块、第二接收模块、第一发送模块和处理模块；

所述第一接收模块用于，接收标准控制器发送的第一信息和第二信息，所述标准控制器为正在道路上行驶的智能驾驶车辆的控制器，所述第一信息为所述智能驾驶车辆的传感信息，所述第二信息是所述标准控制器根据所述第一信息计算得到的感知定位信息和规划决策信息；

所述第一发送模块用于，将所述第一信息发送给待测试的控制器，以使所述待测试的控制器对所述第一信息进行处理得到测试结果；

所述第二接收模块用于，接收所述待测试的控制器发送的测试结果；

所述处理模块用于，根据所述测试结果和所述第二信息判断所述待测试的控制器是否合格。

优选的，所述待测试的控制器为多个；

所述第一发送模块具体用于，将所述第一信息发送给各个待测试的控制器；

所述第二接收模块具体用于，接收各个所述待测试的控制器发送的测试结果；

所述处理模块还用于，对比各个所述待测试的控制器的测试结果。

优选的，其特征在于，所述接收模块具体用于，实时接收标准控制器发送的第一信息和第二信息，或者，按照预设周期接收标准控制器发送的第一信息和第二信息。

优选的，所述传感信息包括以下其中之一或任意组合：图片信息、点云信息、车辆位置信息、车辆与障碍物之间的距离信息、车辆角速度信息和加速度信息。

优选的，所述感知定位信息包括以下其中之一或任意组合：可行驶区域信息、障碍物位置信息、环境信息、定位信息；

所述规划决策信息包括以下其中之一或任意组合：规划行驶路径、期望速度、期望转角、控制信息。

本发明实施例还提供一种服务器，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如前所述的智能驾驶车辆控制器测试方法。

本发明实施例还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被执行时实现如前所述的智能驾驶车辆控制器测试方法。

本发明的方案通过网络获取真正上路运营的智能驾驶车辆检测到的各种传感信息，将传感信息反哺到本地的待测试的智能驾驶控制器中，并通过将路上运营的智能驾驶车辆的控制器的输出结果以及待测试控制器的输出结果进行比对，来验证待测试控制器的功能。本发明将实车测试和虚拟仿真软件测试相结合，采用实车测试的传感数据，解决了虚拟仿真软件测试数据过于理想化的问题，提高测试结果的准确性，而且，通过模拟真实的道路实况，验证更加全面，也无需将待测试的控制器真正安装到车辆上进行道路实测，降低测试成本，提高测试效率。

附图说明

图1为本发明实施例应用的系统架构示意图；

图2为本发明实施例提供的智能驾驶车辆控制器测试方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的智能驾驶车辆控制器测试装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明提供的智能驾驶车辆控制器测试方案进行详细描述。

在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是所述示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本文阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本公开透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本公开的范围。

如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举条目的任何和所有组合。

本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。

本文所述实施例可借助本公开的理想示意图而参考平面图和/或截面图进行描述。因此，可根据制造技术和/或容限来修改示例图示。因此，实施例不限于附图中所示的实施例，而是包括基于制造工艺而形成的配置的修改。因此，附图中例示的区具有示意性属性，并且图中所示区的形状例示了元件的区的具体形状，但并不旨在是限制性的。

除非另外限定，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本文明确如此限定。

本发明提供一种智能驾驶车辆控制器测试方法，所述方法应用于如图1所示的系统中，所述系统包括：智能驾驶车辆控制器测试装置1、待测试的控制器2和正在道路上行驶的智能驾驶车辆，该智能驾驶车辆上安装有标准控制器3。待测试的控制器2可以为一个或多个，在此以三个待测试的控制器2为例进行说明。标准控制器3是指已经通过测试的控制器，因此能够作为待测试的控制器2的测试标准；待测试的控制器2是指已完成程序初始化、并未安装在智能驾驶车辆上的控制器，待测试的控制器2在测试通过之后才可以安装在智能驾驶车辆上；智能驾驶车辆控制器测试装置1为网络侧设备，能够与标准控制器3和待测试的控制器2进行交互，用于判断待测试的控制器2是否合格。

以下结合图1和图2，对本发明实施例的智能驾驶车辆控制器测试流程进行详细说明，如图2所示，该流程包括以下步骤：

步骤201，标准控制器根据第一信息计算第二信息。

具体的，正在道路上行驶的智能驾驶车辆上安装有各种类型的传感器，传感器可以包括但不限于：摄像头、Lidar(激光雷达)、超声波雷达、IMU(Inertial measurementunit，惯性测量单元)、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)。

第一信息为安装有标准控制器3的智能驾驶车辆在行驶过程中通过传感器检测的传感信息。传感信息可以包括以下其中之一或任意组合：图片信息、点云信息、车辆位置信息、车辆与障碍物之间的距离信息、车辆角速度信息和加速度信息。其中，图片信息可以为Vslam(Visual Simultaneous Localization And Mapping，基于视觉的同步定位与建图)、Lslam(Lslam-LiDAR Simultaneous Localization And Mapping，基于激光雷达的同步定位与建图)。

第二信息是标准控制器3根据第一信息计算得到的感知定位信息和规划决策信息。感知定位信息可以包括以下其中之一或任意组合：可行驶区域信息、障碍物位置信息、环境信息、定位信息。规划决策信息可以包括以下其中之一或任意组合：规划行驶路径、期望速度、期望转角、控制信息。其中，控制信息是指对智能驾驶车辆的各个部件的控制指令，例如对油门、方向盘、刹车等部件的控制指令。

步骤202，标准控制器将第一信息和第二信息发送给智能驾驶车辆控制器测试装置。

标准控制器与3智能驾驶车辆控制器测试装置1可以通过云端进行交互，将第一信息和第二信息发送给网络侧的智能驾驶车辆控制器测试装置1。

具体的，智能驾驶车辆控制器测试装置1可以实时接收标准控制器发送的第一信息和第二信息，或者，按照预设周期接收标准控制器发送的第一信息和第二信息。

步骤203，智能驾驶车辆控制器测试装置将第一信息发送给待测试的控制器。

将由正在道路上行驶的智能驾驶车辆采集到的第一信息代替虚拟构造出来的数据，作为待测试的控制器2的输入数据，即用实车运行的真实数据作为仿真测试的数据输入，使得测试更加接近现实，极大提高了仿真测试的有效性，相较于传统的仿真测试，更具有实际意义。

待测试的控制器2可以为一个也可以为多个，通常，为了提高测试效率，可以同时对多个待测试的控制器2进行测试。在这种情况下，智能驾驶车辆控制器测试装置1将第一信息分别发送给各个待测试的控制器2。

需要说明的是，各个待测试的控制器2的程序版本与标准控制器3的程序版本相同，以保证测试的准确性。

步骤204，待测试的控制器对第一信息进行处理得到测试结果，并将测试结果发送给智能驾驶车辆控制器测试装置。

具体的，若待测试的控制器2为多个，则各个待测试的控制器2分别对第一信息进行处理得到测试结果，并分别将测试结果返回给智能驾驶车辆控制器测试装置1。

步骤205，智能驾驶车辆控制器测试装置根据测试结果和第二信息判断待测试的控制器是否合格。

由于标准控制器3已通过测试，因此，标准控制器3输出的第二信息可以作为待测试的控制器2是否合格的判断标准。

具体的，智能驾驶车辆控制器测试装置1将待测试的控制器发送的测试结果与标准控制器3输出的第二信息进行对比，若二者一致或者接近一致(即差别在合理范围之内)，则认为待测试的控制器2合格。需要说明的是，第二信息包括多种类型的数据，只有各种类型的测试结果均与第二信息的各种类型数据一致(或者接近一致)，才认为该待测试的控制器2合格。

进一步的，智能驾驶车辆控制器测试装置1在判断出待测试的控制器2是否合格之后，还可以进一步生成第一测试报告，以呈现给用户。

通过上述步骤可以看出，本发明将已通过测试的控制器作为标准控制器3安装在智能驾驶车辆上并在实际道路上行驶，标准控制器3根据车辆上的传感器检测到的传感信息(即第一信息)计算得到第二信息，并将第一信息和第二信息发送给智能驾驶车辆控制器测试装置1，由智能驾驶车辆控制器测试装置1将第一信息下发给待测试的控制器2，由待测试的控制器2根据第一信息输出测试结果，智能驾驶车辆控制器测试装置1根据测试结果和第二信息判断待测试的控制器2是否合格。

本发明的方案通过网络获取真正上路运营的智能驾驶车辆检测到的各种传感信息，并将传感信息反哺到本地的待测试的智能驾驶控制器2中，并通过将路上运营的智能驾驶车辆的控制器的输出结果以及待测试控制器2的输出结果进行比对，来验证待测试控制器2的功能。本发明将实车测试和虚拟仿真软件测试相结合，采用实车测试的传感数据，解决了虚拟仿真软件测试数据过于理想化的问题，提高测试结果的准确性，而且，通过模拟真实的道路实况，验证更加全面，也无需将待测试的控制器真正安装到车辆上进行道路实测，降低测试成本，提高测试效率。

若待测试的控制器2为多个，则在步骤204之后，本发明实施例的智能驾驶车辆控制器测试流程还包括以下步骤：

步骤205’，智能驾驶车辆控制器测试装置对比各个待测试的控制器的测试结果。

具体的，智能驾驶车辆控制器测试装置1将各个待测试的控制器2发送的测试结果进行对比，若各个测试结果一致或者接近一致(即差别在合理范围之内)，则认为所述各待测试的控制器2具有一致性；若其中一个或几个测试结果与其他大部分的测试结果不一致(或者差别较大)，则认为该一个或几个待测试的控制器2不合格。

本步骤可以作为待测试的控制器2的补充测试步骤，即对经过步骤205测试合格的待测试的控制器2执行步骤205’，本步骤也可以独立于步骤205，作为待测试的控制器2的一个测试方面。

进一步的，在步骤205之后，智能驾驶车辆控制器测试装置1还可以生成第二测试报告，第二测试报告的内容也可以与第一测试报告的内容合并，形成一份测试报告。

需要说明的是，步骤205和步骤205’的执行顺序不限。

本发明实施例的智能驾驶车辆控制器测试方法符合智能驾驶技术快速发展的需要，用实车运行的真实数据作为仿真测试的数据输入，极大的提高了仿真测试的有效性，相较于传统的测试，效率以及准确性都有着本质的提升，对于智能驾驶车辆控制器的快速验证起到了呈上启下的作用。

智能驾驶车辆控制器测试装置1、安装有标准控制器3的实车、以及待测试的控制器2通过云端交互，智能驾驶车辆控制器测试装置1作为一个独立的服务端，完全不受本地资源的限制，其可以获取各地实车测试数据，使得测试结果更加客观、多样。而且，智能驾驶车辆控制器测试装置1从标准控制器3获取到的数据还可以作为AI大数据资源，以形成数据的分析比对。在数据管理方面，待测试的数据类型可以在后期根据用户自定义进行设置，测试灵活、高效，具有广泛的推广性。

基于相同的技术构思，本发明实施例还提供一种智能驾驶车辆控制器测试装置，如图3所示，该智能驾驶车辆控制器测试装置包括：第一接收模块31、第二接收模块33、第一发送模块32和处理模块34。

第一接收模块31用于，接收标准控制器发送的第一信息和第二信息，所述标准控制器为正在道路上行驶的智能驾驶车辆的控制器，所述第一信息为所述智能驾驶车辆的传感信息，所述第二信息是所述标准控制器根据所述第一信息计算得到的感知定位信息和规划决策信息。

第一发送模块32用于，将所述第一信息发送给待测试的控制器，以使所述待测试的控制器对所述第一信息进行处理得到测试结果。

第二接收模块33用于，接收所述待测试的控制器发送的测试结果。

处理模块34用于，根据所述测试结果和所述第二信息判断所述待测试的控制器是否合格。

优选的，所述待测试的控制器为多个，第一发送模块32具体用于，将所述第一信息发送给各个待测试的控制器。

第二接收模块33具体用于，接收各个所述待测试的控制器发送的测试结果。

处理模块34还用于，对比各个所述待测试的控制器的测试结果。

优选的，第一接收模块31具体用于，实时接收标准控制器发送的第一信息和第二信息，或者，按照预设周期接收标准控制器发送的第一信息和第二信息。

优选的，所述传感信息包括以下其中之一或任意组合：图片信息、点云信息、车辆位置信息、车辆与障碍物之间的距离信息、车辆角速度信息和加速度信息。

优选的，所述感知定位信息包括以下其中之一或任意组合：可行驶区域信息、障碍物位置信息、环境信息、定位信息；所述规划决策信息包括以下其中之一或任意组合：规划行驶路径、期望速度、期望转角、控制信息。

本发明实施例还提供了一种服务器，该服务器包括：一个或多个处理器以及存储装置；其中，存储装置上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如前述各实施例所提供的智能驾驶车辆控制器测试方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被执行时实现如前述各实施例所提供的智能驾驶车辆控制器测试方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

本文已经公开了示例实施例，并且虽然采用了具体术语，但它们仅用于并仅应当被解释为一般说明性含义，并且不用于限制的目的。在一些实例中，对本领域技术人员显而易见的是，除非另外明确指出，否则可单独使用与特定实施例相结合描述的特征、特性和/或元素，或可与其他实施例相结合描述的特征、特性和/或元件组合使用。因此，本领域技术人员将理解，在不脱离由所附的权利要求阐明的本发明的范围的情况下，可进行各种形式和细节上的改变。

Claims (12)

1.一种智能驾驶车辆控制器测试方法，其特征在于，所述方法包括：

接收标准控制器发送的第一信息和第二信息，所述标准控制器为正在道路上行驶的智能驾驶车辆的控制器，所述第一信息为所述智能驾驶车辆的传感信息，所述第二信息是所述标准控制器根据所述第一信息计算得到的感知定位信息和规划决策信息；

将所述第一信息发送给待测试的控制器，以使所述待测试的控制器对所述第一信息进行处理得到测试结果；

接收所述待测试的控制器发送的测试结果，并根据所述测试结果和所述第二信息判断所述待测试的控制器是否合格。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待测试的控制器为多个；

所述将所述第一信息发送给待测试的控制器，具体包括：将所述第一信息发送给各个待测试的控制器；

所述接收所述待测试的控制器发送的测试结果，具体包括：接收各个所述待测试的控制器发送的测试结果；

在接收各个所述待测试的控制器发送的测试结果之后，所述方法还包括：对比各个所述待测试的控制器的测试结果。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收标准控制器发送的第一信息和第二信息，具体包括：

实时接收标准控制器发送的第一信息和第二信息，或者，按照预设周期接收标准控制器发送的第一信息和第二信息。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感信息包括以下其中之一或任意组合：图片信息、点云信息、车辆位置信息、车辆与障碍物之间的距离信息、车辆角速度信息和加速度信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知定位信息包括以下其中之一或任意组合：可行驶区域信息、障碍物位置信息、环境信息、定位信息；

所述规划决策信息包括以下其中之一或任意组合：规划行驶路径、期望速度、期望转角、控制信息。

6.一种智能驾驶车辆控制器测试装置，其特征在于，包括：第一接收模块、第二接收模块、第一发送模块和处理模块；

所述第一接收模块用于，接收标准控制器发送的第一信息和第二信息，所述标准控制器为正在道路上行驶的智能驾驶车辆的控制器，所述第一信息为所述智能驾驶车辆的传感信息，所述第二信息是所述标准控制器根据所述第一信息计算得到的感知定位信息和规划决策信息；

所述第一发送模块用于，将所述第一信息发送给待测试的控制器，以使所述待测试的控制器对所述第一信息进行处理得到测试结果；

所述第二接收模块用于，接收所述待测试的控制器发送的测试结果；

所述处理模块用于，根据所述测试结果和所述第二信息判断所述待测试的控制器是否合格。

7.如权利要求6所述的智能驾驶车辆控制器测试装置，其特征在于，所述待测试的控制器为多个；

所述第一发送模块具体用于，将所述第一信息发送给各个待测试的控制器；

所述第二接收模块具体用于，接收各个所述待测试的控制器发送的测试结果；

所述处理模块还用于，对比各个所述待测试的控制器的测试结果。

8.如权利要求6所述的智能驾驶车辆控制器测试装置，其特征在于，所述接收模块具体用于，实时接收标准控制器发送的第一信息和第二信息，或者，按照预设周期接收标准控制器发送的第一信息和第二信息。

9.如权利要求6所述的智能驾驶车辆控制器测试装置，其特征在于，所述传感信息包括以下其中之一或任意组合：图片信息、点云信息、车辆位置信息、车辆与障碍物之间的距离信息、车辆角速度信息和加速度信息。

10.如权利要求6所述的智能驾驶车辆控制器测试装置，其特征在于，所述感知定位信息包括以下其中之一或任意组合：可行驶区域信息、障碍物位置信息、环境信息、定位信息；

所述规划决策信息包括以下其中之一或任意组合：规划行驶路径、期望速度、期望转角、控制信息。

11.一种服务器，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5任一项所述的智能驾驶车辆控制器测试方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被执行时实现如权利要求1-5任一项所述的智能驾驶车辆控制器测试方法。