CN111047231A - 盘点方法及其系统、计算机系统及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种盘点方法，应用于无人机控制系统，方法包括：获取盘点任务计划表，其中，盘点任务计划表中包含存放于仓库中待盘点的目标对象；获取仓库内的定位信息，其中，定位信息用于定位目标对象以及为目标对象执行盘点任务的无人机；以及基于盘点任务计划表及定位信息，生成盘点路线，以使无人机能够基于盘点路线对目标对象执行盘点任务。此外，本公开还提供了一种盘点系统，一种计算机系统以及一种计算机可读介质。

Description

盘点方法及其系统、计算机系统及计算机可读存储介质

技术领域

本公开涉及仓储物流领域，更具体地，涉及一种盘点方法及盘点系统，一种计算机系统及一种计算机可读存储介质。

背景技术

现今仓库的生产，自动化设备已大规模使用。而无人机的使用相对较少，有部分场景是可以采用无人机进行操作，如监控整个仓库的生产情况、库存盘点等。

然而，在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：相关技术中，利用无人机对整个仓库的盘点监控，以实现对目标对象的盘点时，人工参与程度较高，导致盘点效率低下。

针对相关技术中的上述问题，目前还未提出有效的解决方案。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种盘点方法、一种页面展示系统、一种计算机系统以及一种计算机可读存储介质。

本公开的一个方面提供了一种盘点方法，应用于无人机控制系统，上述方法包括：获取盘点任务计划表，其中，上述盘点任务计划表中包含存放于仓库中待盘点的目标对象；获取上述仓库内的定位信息，其中，上述定位信息用于定位上述目标对象以及为上述目标对象执行盘点任务的无人机；以及基于上述盘点任务计划表及上述定位信息，生成盘点路线，以使上述无人机能够基于上述盘点路线对上述目标对象执行盘点任务。

根据本公开的实施例，其中，上述仓库中排布有多个储存空间，上述多个储存空间中相邻储存空间内布有巷道标识，上述多个储存空间中的每个储存空间具有多个储位，上述基于上述盘点任务计划表及上述定位信息，生成盘点路线包括：基于上述盘点任务计划表，获取放置上述目标对象的储位在储存空间中对应储位的定位信息，其中，上述储位的定位信息中至少包含与上述储存空间关联的巷道标识；基于上述定位信息，获取为上述目标对象执行盘点任务的无人机的定位信息；以及基于上述目标对象对应储位的定位信息及上述无人机的定位信息，按照预设策略，生成盘点路线。

根据本公开的实施例，上述目标对象包括多个目标对象，上述基于上述目标对象对应储位的定位信息及上述无人机的定位信息，按照预设策略，生成盘点路线包括：基于上述目标对象对应储位的定位信息及上述无人机的定位信息，确定上述无人机到上述目标对象中各目标对象的候选盘点路线中对应的巷道标识列表；确定上述无人机到上述目标对象中各目标对象的候选盘点路线对应的飞行距离；基于上述候选盘点路线对应的飞行距离，确定上述各目标对象的盘点顺序；以及按照上述盘点顺序以及上述各目标对象的候选盘点路线中对应的巷道标识列表，生成盘点路线。

根据本公开的实施例，上述方法还包括：接收上述无人机发送的当前储位的识别信息以及上述目标对象的储位在储存空间中对应储位的定位信息；基于上述当前储位的识别信息以及上述目标对象的储位在储存空间中对应储位的定位信息，生成从上述当前储位飞至上述目标对象的上述无人机的新盘点路线；以及发送上述新盘点路线给上述无人机，以使得上述无人机能够基于上述新盘点路线从上述当前储位飞至上述目标对象。

本公开的另一个方面提供了一种盘点方法，应用于无人机，上述方法包括：接收无人机控制系统发送的用于对存放于仓库中待盘点的目标对象执行盘点任务的盘点路线；在按照上述盘点路线飞至上述目标对象的情况下，获取当前储位的识别信息；检测上述当前储位的识别信息是否与上述目标对象的定位信息一致；以及在上述当前储位的识别信息与上述目标对象的定位信息一致的情况下，利用上述无人机的图像采集装置对放置于上述当前储位的对象进行图像和/或视频采集。

根据本公开的实施例，上述方法还包括：在上述当前储位的识别信息与上述目标对象的定位信息不一致的情况下，发送上述当前储位的识别信息与上述目标对象的定位信息至上述无人机控制系统，以使得上述无人机控制系统能够基于上述当前储位的识别信息与上述目标对象的定位信息生成新盘点路线；接收上述无人机控制系统发送的上述新盘点路线，并基于上述新盘点路线，从上述当前储位飞至上述目标对象；以及利用上述无人机的图像采集装置对放置于上述当前储位的对象进行图像和/或视频采集。

本公开的另一个方面提供了一种盘点系统，应用于无人机控制系统，上述系统包括：第一获取模块，用于获取盘点任务计划表，其中，上述盘点任务计划表中包含存放于仓库中待盘点的目标对象；第二获取模块，用于获取上述仓库内的定位信息，其中，上述定位信息用于定位上述目标对象以及为上述目标对象执行盘点任务的无人机；以及第一生成模块，用于基于上述盘点任务计划表及上述定位信息，生成盘点路线，以使上述无人机能够基于上述盘点路线对上述目标对象执行盘点任务。

根据本公开的实施例，上述第一生成模块包括：第一获取子模块，用于基于上述盘点任务计划表，获取放置上述目标对象的储位在储存空间中对应储位的定位信息，其中，上述储位的定位信息中至少包含与上述储存空间关联的巷道标识；第二获取子模块，用于基于上述定位信息，获取为上述目标对象执行盘点任务的无人机的定位信息；以及生成子模块，用于基于上述目标对象对应储位的定位信息及上述无人机的定位信息，按照预设策略，生成盘点路线。

根据本公开的实施例，上述生成子模块包括：第一确定单元，用于基于上述目标对象对应储位的定位信息及上述无人机的定位信息，确定上述无人机到上述目标对象中各目标对象的候选盘点路线中对应的巷道标识列表；第二确定单元，用于确定上述无人机到上述目标对象中各目标对象的候选盘点路线对应的飞行距离；第三确定单元，用于基于上述候选盘点路线对应的飞行距离，确定上述各目标对象的盘点顺序；以及生成单元，用于按照上述盘点顺序以及上述各目标对象的候选盘点路线中对应的巷道标识列表，生成盘点路线。

根据本公开的实施例，上述系统还包括：第一接收模块，用于接收上述无人机发送的当前储位的识别信息以及上述目标对象的储位在储存空间中对应储位的定位信息；第二生成模块，用于基于上述当前储位的识别信息以及上述目标对象的储位在储存空间中对应储位的定位信息，生成从上述当前储位飞至上述目标对象的上述无人机的新盘点路线；以及第一发送模块，用于发送上述新盘点路线给上述无人机，以使得上述无人机能够基于上述新盘点路线从上述当前储位飞至上述目标对象。

本公开的另一个方面提供了一种盘点系统，应用于无人机，上述系统包括：第二接收模块，用于接收无人机控制系统发送的用于对存放于仓库中待盘点的目标对象执行盘点任务的盘点路线；第三获取模块，用于在按照上述盘点路线飞至上述目标对象的情况下，获取当前储位的识别信息；检测模块，用于检测上述当前储位的识别信息是否与上述目标对象的定位信息一致；以及第一盘点模块，用于在上述当前储位的识别信息与上述目标对象的定位信息一致的情况下，利用上述无人机的图像采集装置对放置于上述当前储位的对象进行图像和/或视频采集。

根据本公开的实施例，上述系统还包括：第二发送模块，用于在上述当前储位的识别信息与上述目标对象的定位信息不一致的情况下，发送上述当前储位的识别信息与上述目标对象的定位信息至上述无人机控制系统，以使得上述无人机控制系统能够基于上述当前储位的识别信息与上述目标对象的定位信息生成新盘点路线；第三接收模块，用于接收上述无人机控制系统发送的上述新盘点路线，并基于上述新盘点路线，从上述当前储位飞至上述目标对象；以及第二盘点模块，用于基于上述新盘点路线，利用上述无人机的图像采集装置对待盘点的目标对象进行图像和/或视频采集。

本公开的另一个方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

本公开的另一方面提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法

根据本公开的实施例，可以至少部分地克服相关技术中利用无人机对整个仓库的盘点监控，以实现对目标对象的盘点时，人工参与程度较高，甚至人工跑遍全仓进行盘点操作，而导致盘点效率低下的技术问题，并因此可以在利用无人机对整个仓库的盘点监控，以实现对目标对象的盘点时，充分利用无人机对目标对象进行盘点，大大减少人工参与，大大提升仓库盘点的效率，提高仓库管理智能化的技术效果。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用盘点方法及其盘点系统的应用场景；

图2示意性示出了根据本公开实施例的应用于无人机控制系统的盘点方法的流程图；

图3A示意性示出了根据本公开实施例的仓库总体示意图；

图3B示意性示出了根据本公开实施例的储层空间的示意图；

图3C示意性示出了根据本公开实施例的基于盘点任务计划表及定位信息，生成盘点路线的流程图；

图3D示意性示出了根据本公开实施例的基于目标对象对应储位的定位信息及无人机的定位信息，按照预设策略，生成盘点路线的流程图；

图3E示意性示出了根据本公开又一实施例的应用于无人机控制系统的盘点方法的流程图；

图4A示意性示出了根据本公开实施例的应用于无人机的盘点方法的流程图；

图4B示意性示出了根据本公开实施例的无人机的示意图；

图4C示意性示出了根据本公开又一实施例的应用于无人机的盘点方法的流程图；

图5示意性示出了根据本公开实施例的应用于无人机控制系统的盘点系统的框图；

图6A示意性示出了根据本公开实施例的第一生成模块的框图；

图6B示意性示出了根据本公开实施例的生成子模块的框图；

图6C示意性示出了根据本公开又一实施例的应用于无人机控制系统的盘点系统的框图；

图7A示意性示出了根据本公开实施例的应用于无人机的盘点系统的框图；

图7B示意性示出了根据本公开又一实施例的应用于无人机的盘点系统的框图；以及

图8示意性示出了根据本公开实施例的适于实现盘点方法及其系统的计算机系统的框图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。本领域技术人员还应理解，实质上任意表示两个或更多可选项目的转折连词和/或短语，无论是在说明书、权利要求书还是附图中，都应被理解为给出了包括这些项目之一、这些项目任一方、或两个项目的可能性。例如，短语“A或B”应当被理解为包括“A”或“B”、或“A和B”的可能性。

本公开提供了一种盘点方法，应用于无人机控制系统，方法包括：获取盘点任务计划表，其中，盘点任务计划表中包含存放于仓库中待盘点的目标对象；获取仓库内的定位信息，其中，定位信息用于定位目标对象以及基于盘点任务计划表及定位信息，生成盘点路线，以使无人机能够基于盘点路线对目标对象执行盘点任务。

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用盘点方法及其盘点系统的应用场景100。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的应用场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，该实施例可以应用在仓库的盘点场景中。该盘点场景可以包括用于放置对象102的储存空间101，对象102可以是仓库中放置的任何商品、货物等，储存空间101可以是货架。图1中所示的储存空间101的空间结构仅是示意性的，并不是对储存空间101空间结构的限定，根据实际存储对象的不同，储存空间101的空间结构也可能不同。

用户可以根据实际业务需要，对放置在储存空间中的商品进行盘点，已校对仓内商品库存的正确性。

应该理解，图1中的储存空间和对象的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的储存空间和对象。

图2示意性示出了根据本公开实施例的应用于无人机控制系统的盘点方法的流程图。

如图2所示，该方法可以包括操作S210～S230。其中：

在操作S210，获取盘点任务计划表。

在操作S220，获取仓库内的定位信息。

在操作S230，基于盘点任务计划表及定位信息，生成盘点路线，以使无人机能够基于盘点路线对目标对象执行盘点任务。

根据本公开的实施例，盘点任务计划表中包含存放于仓库中待盘点的目标对象，目标对象可以是仓库中的任意对象，本公开不做任何限定。

根据本公开的实施例，定位信息用于定位目标对象以及为目标对象执行盘点任务的无人机，根据无人机控制系统生成的盘点路线，对目标对象执行执行盘点任务。具体的盘点方法详见下文所述。

相关技术中，对仓库中的对象进行盘点，主要依靠盘点人员跑遍全仓进行盘点，盘点准确率低，导致工作效率极低。

而根据本公开的实施例，提出了一种完整的无人机协助仓库盘点的方法，以减少人工盘点过程中人工跑遍全仓进行盘点操作的工作，提高盘点的效率。

通过本公开的实施例，可以至少部分地克服相关技术中利用无人机对整个仓库的盘点监控，以实现对目标对象的盘点时，人工参与程度较高，甚至人工跑遍全仓进行盘点操作，而导致盘点效率低下的技术问题，并因此可以在利用无人机对整个仓库的盘点监控，以实现对目标对象的盘点时，充分利用无人机对目标对象进行盘点，大大减少人工参与，大大提升仓库盘点的效率，提高仓库管理智能化的技术效果。

需要说明的是，为了便于理解，下文中对象可以描述为商品，储存空间可以描述为货架，并非是对对象和储存空间具体实施方式的限定。

图3A示意性示出了根据本公开实施例的仓库总体示意图。

如图3A所示，仓库300总体可以包括：

盘点系统：仓储系统中的一部分，用来对仓内商品的库存进行盘点，以校对仓内商品库存的正确性。

无人机控制系统：负责无人机整体的飞行调度、无人机位置监控、盘点储位位置信息的发送等，同时与盘点系统进行信息交互。

盘点工作台302：盘点人员盘点的工作台，盘点人员可以进行盘点任务的建立，即对哪些货架上的哪些储位进行盘点，盘点系统会将建立的盘点任务发送给无人机控制系统，盘点人员在工作台监控无人机的盘点执行情况。

巷道地标301：该地标是无人机飞行路线上的各个地标点，用于判断当前无人机当前所处的位置，并由此决定下一个飞行方向。

无人机400：仓内进行库存盘点的无人机，具体描述如图4B所示，此处不再赘述。

储存空间(货架)101：仓内商品存放的货架。图3B示意性示出了根据本公开实施例的储层空间的示意图。

如图3B所示，巷道是货架与货架之间的地面通道，即仓内生产的通道，巷道地标301是无人机400等无人设备用于定位自己位置的图标，货架储位标303是货架101上商品储位的图像标识，用于识别该图标标识的是哪个储位，并能够获取到该储位对应的商品信息图。

根据本公开的实施例，为了基于盘点任务计划表及定位信息，生成盘点路线，可以在仓库建立时对如图3A所示的仓库建立仓内地图，可以在仓库地面进行地标的安装，包括巷道地标301，无人机停放处地标，并且将该地标的数据信息、相对位置录入无人机控制系统，巷道地标图形码中涵盖的是巷道地标KEY，巷道地标KEY对应的数据在无人机控制系统中进行存储。

例如，地标的数据信息可以是[巷道地标KEY，巷道号地标序号，巷道标识/十字路标识/丁字路标识，北巷道地标KEY，南巷道地标KEY，西巷道地标KEY，东巷道地标KEY]。其中：

巷道地标KEY：巷道地标图被识别后即为该KEY。

巷道号地标序号：巷道号即为该巷道的编号，地标序号即为该巷道中地标的序号。

巷道标识/十字路标识/丁字路标识：该标识表达的是该巷道地标所代表的地标类型，巷道标识即为普通的巷道中的地标(此时后面的北南西东，可能北南或西东有值)，十字路标识即为该地标是巷道间的十字路中间的地标(此时后面的北南西东，北南西东都有值)，丁字路标识即为丁字路口的地标(此时后面的北南西东，可能北南西东中三个有值)。

仓内地图中还包括商品储位的货架列表，即货架上的储位标，如储位标可以是[货架储位标KEY，巷道地标KEY，层数，十字路储位标识/丁字路储位标识，北货架储位标KEY，南货架储位标KEY，西货架储位标KEY，东货架储位标KEY]。

下面参考图3C～图3E，结合具体实施例对图2所示的盘点方法做进一步说明。

图3C示意性示出了根据本公开实施例的基于盘点任务计划表及定位信息，生成盘点路线的流程图。

如图3C所示，上述操作S230可以包括操作S311～S313。其中：

在操作S311，基于盘点任务计划表，获取放置目标对象的储位在储存空间中对应储位的定位信息。

在操作S312，基于定位信息，获取为目标对象执行盘点任务的无人机的定位信息。

在操作S313，基于目标对象对应储位的定位信息及无人机的定位信息，按照预设策略，生成盘点路线。

根据本公开的实施例，储位的定位信息中至少包含与储存空间关联的巷道标识。在接收到盘点任务之后，无人机控制系统可以查询盘点任务中商品列表的储位信息，即货架储位KEY，根据盘点商品列表储位信息和仓内地图规划盘点商品的顺序，编排出巷道地标列表，并对商品储位中所属于的巷道地标节点进行标识，即无人机飞行到该巷道地标后，需要暂停进行商品的盘点操作。

通过本公开的实施例，基于待盘点对象的定位信息及对该待盘点对象的无人机的定位信息，生成盘点路线，可以提高无人机的盘点效率。

图3D示意性示出了根据本公开实施例的基于目标对象对应储位的定位信息及无人机的定位信息，按照预设策略，生成盘点路线的流程图。

如图3D所示，上述操作S313可以包括操作S321～S324。其中：

在操作S321，基于目标对象对应储位的定位信息及无人机的定位信息，确定无人机到目标对象中各目标对象的候选盘点路线中对应的巷道标识列表。

在操作S322，确定无人机到目标对象中各目标对象的候选盘点路线对应的飞行距离。

在操作S323，基于候选盘点路线对应的飞行距离，确定各目标对象的盘点顺序。

在操作S324，按照盘点顺序以及各目标对象的候选盘点路线中对应的巷道标识列表，生成盘点路线。

根据本公开的实施例，控制系统根据盘点商品列表储位信息和仓内地图规划盘点商品的顺序，即无人机从等待区到商品储位距离的由近向远的策略，编排出巷道地标列表。控制系统选择处于闲置的无人机，将无人机所处的地标(无人机停放时处在一个地标上)到已编排地标列表的地标路径添加到地标列表中，形成无人机可以飞行的完整地标路径。控制系统将编排完的商品列表和巷道地标列表发送给无人机。

巷道地标列表样例如下，其中，盘点地标是该地标附近存在要被盘点的储位，非盘点地标是该地标附近无需要盘点的储位。

[巷道地标KEY1，E1_1，巷道标识，北_巷道地标KEY，南_巷道地标KEY，西_巷道地标KEY，东_巷道地标KEY，非盘点地标]

[巷道地标KEY2，E1_2，巷道标识，北_巷道地标KEY，南_巷道地标KEY，西_巷道地标KEY，东_巷道地标KEY，非盘点地标]

[巷道地标KEY3，E1_3，巷道标识，北_巷道地标KEY，南_巷道地标KEY，西_巷道地标KEY，东_巷道地标KEY，盘点地标[货架储位标KEY1，巷道地标KEY3，3，十字路储位标识，北_货架储位标KEY，南_货架储位标KEY，西_货架储位标KEY，东_货架储位标KEY]]

[巷道地标KEY4，E1_4，巷道标识，北_巷道地标KEY，南_巷道地标KEY，西_巷道地标KEY，东_巷道地标KEY，非盘点地标]

[巷道地标KEY5，E1_5，巷道标识，北_巷道地标KEY，南_巷道地标KEY，西_巷道地标KEY，东_巷道地标KEY，盘点地标[货架储位标KEY9，巷道地标KEY5，4，十字路储位标识，北_货架储位标KEY，南_货架储位标KEY，西_货架储位标KEY，东_货架储位标KEY]]

需要说明的是，上述巷道地标列表的样例仅是示意性的，并非对巷道地标列表的限定。

通过本公开的实施例，按照无人机到待盘点对象的距离，确定盘点顺序，以生成盘点路线，可以实现无人机飞行路线的优化，减少无谓的飞行造成的时间和资源的浪费。

图3E示意性示出了根据本公开又一实施例的应用于无人机控制系统的盘点方法的流程图。

如图3E所示，该方法除了可以包括上述操作S210～S230之外，还可以包括操作S331～S333。其中：

在操作S331，接收无人机发送的当前储位的识别信息以及目标对象的储位在储存空间中对应储位的定位信息。

在操作S332，基于当前储位的识别信息以及目标对象的储位在储存空间中对应储位的定位信息，生成从当前储位飞至目标对象的无人机的新盘点路线。

在操作S333，发送新盘点路线给无人机，以使得无人机能够基于新盘点路线从当前储位飞至目标对象。

根据本公开的实施例，无人机在停止于当前巷道地标的位置，调整方向为带盘点商品的货架方向，将调整摄像头，对货架的储位进行储位标扫描，识别出储位标KEY，如果识别出储位标KEY与待盘点商品储位KEY不一致，则将待盘点商品储位标识和识别出储位标KEY发送给控制系统。

控制系统根据无人机发送的待盘点储位标KEY和识别出储位标KEY到数据库中查询出这个货架的储位标地图，并计算出由当前识别出储位标KEY飞行到待盘点储位标KEY的储位标KEY列表(根据储位标地图，按照路径规划的方式计算)，发送给无人机。

通过本公开的实施例，根据无人机发送的当前盘点位置定位信息以及目标对象的定位信息，生成新盘点路线，对飞行路线及时调整，可以避免无人机飞行资源的浪费。

根据本公开的实施例，结合图3C～图3E对本公开实施例公开的应用于无人机控制系统的盘点方法做详细说明：

盘点人员在创建盘点任务后，需要将盘点任务信息发送给无人机控制系统，无人机控制系统需要对任务进行规划。

第一步，盘点人员在盘点系统中选择商品列表进行盘点任务的建立，即此盘点任务中包含多个商品；

第二步，盘点系统将盘点任务和任务中的商品列表发送给无人机控制系统；

第三步，控制系统查询盘点任务中商品列表的储位信息，即货架储位KEY；

第四步，控制系统根据盘点商品列表储位信息和仓内地图规划盘点商品的顺序，即无人机从等待区到商品储位距离的由近向远的策略，编排出巷道地标列表，并对商品储位中所属于的巷道地标节点进行标识，即无人机飞行到该巷道地标后，需要暂停进行商品的盘点操作；

第五步，控制系统选择处于闲置的无人机，将无人机所处的地标(无人机停放时处在一个地标上)到已编排地标列表的地标路径添加到地标列表中，形成无人机可以飞行的完整地标路径；

第六步，控制系统将编排完的商品列表和巷道地标列表发送给无人机。

图4A示意性示出了根据本公开实施例的应用于无人机的盘点方法的流程图。

如图4A所示，该方法可以包括操作S410～S440。其中：

在操作S410，接收无人机控制系统发送的用于对存放于仓库中待盘点的目标对象执行盘点任务的盘点路线。

在操作S420，在按照盘点路线飞至目标对象的情况下，获取当前储位的识别信息。

在操作S430，检测当前储位的识别信息是否与目标对象的定位信息一致。

在操作S440，在当前储位的识别信息与目标对象的定位信息一致的情况下，利用无人机的图像采集装置对放置于当前储位的对象进行图像和/或视频采集。

根据本公开的实施例，无人机接收到控制系统盘点任务，无人机根据巷道地标列表依次飞行过巷道地标列表中的中间巷道地标，无人机判断当前经过巷道地标列表是否存在尚未经过的巷道地标，如果不存在，说明盘点任务执行完成。

如果存在，判断当前巷道地标是否为盘点地标，如果为盘点地标，则无人机停止于当前巷道地标的位置，调整方向为带盘点商品的货架方向，调整摄像头，对货架的储位进行储位标扫描，识别出储位标KEY，如果识别出储位标KEY与待盘点商品储位KEY一致，则无人机启动摄像头视频采集功能，并发送信息给控制系统，控制系统提示盘点员，无人机可以进行盘点操作，盘点员根据实时视频信息进行商品数量盘点，盘点员可以控制无人机摄像头的探身长度、高度等，对待盘点储位进行多角度视频采集，盘点员盘点商品数量完成后，确认该商品盘点完成，通知无人机。无人机收到确认后，按照之前生成的盘点路线飞行到巷道标识位置，无人机完成此次盘点任务后，飞回到盘点等候区，等待下次盘点任务。

通过本公开的实施例，检测所述当前巷道对应的第四定位信息是否与待盘点的目标对象的第五定位信息一致，在一致的情况下，对待盘点的目标对象进行图像和/或视频采集，可以获取待盘点对象的动态信息，提高盘点识别准确率。

图4B示意性示出了根据本公开实施例的无人机400的示意图。

如图4B所示，仓内进行库存盘点的无人机400可以包括地标摄像头410，摄像头伸缩杆420以及图像摄像头430。无人机400按照盘点系统指示的仓内路线，按照巷道地标地图进行飞行，地标摄像头扫描地面的地标图像，判断当前位置，如果到达盘点商品的储位位置，采用图像摄像头扫描货架储位的定位图标。其中摄像头伸缩杆可以自由调整摄像头的位置，可以调整摄像头高度、伸长进入货架储位内部进行图像采集，该摄像头的移动可以被盘点员操作控制。

图4C示意性示出了根据本公开又一实施例的应用于无人机的盘点方法的流程图。

如图4C所示，该方法除了可以包括操作S410～S440之外，还可以包括S411～S413。其中：

在操作S411，在当前储位的识别信息与目标对象的定位信息不一致的情况下，发送当前储位的识别信息与目标对象的定位信息至无人机控制系统，以使得无人机控制系统能够基于当前储位的识别信息与目标对象的定位信息生成新盘点路线。

在操作S412，接收无人机控制系统发送的新盘点路线，并基于新盘点路线，从当前储位飞至目标对象。

在操作S413，利用无人机的图像采集装置对放置于当前储位的对象进行图像和/或视频采集。

根据本公开的实施例，如果识别出储位标KEY与待盘点商品储位KEY不一致，则将待盘点商品储位标识和识别出储位标KEY发送给控制系统，使得控制系统根据无人机发送的待盘点储位标KEY和识别出储位标KEY到数据库中查询出这个货架的储位标地图，并计算出由当前识别出储位标KEY飞行到待盘点储位标KEY的储位标KEY列表(根据储位标地图，按照路径规划的方式计算)。

需要说明的是，根据本公开实施例的盘点方法，同样可以支持无人机拍照图片与单张商品图片进行图像识别，识别出商品数量，但是此种方式，准确率不高，因为商品摆放、商品重叠等等原因很难一张照片比对出来，有时还会存在多层商品，需要人工计算等等。同时，该种方法盘点人员可以同时建立多个盘点任务，多加无人机并行执行盘点任务，盘点员仅需对盘点就位的无人机进行控制，进行盘点操作、确认等，可极大提高盘点效率。

通过本公开的实施例，在所述当前巷道对应的第四定位信息与所述待盘点的目标对象的第五定位信息不一致的情况下，发送当前储位标识以及识别出的储位标识生成新的盘点路线，对飞行路线及时调整，可以避免无人机飞行资源的浪费。

图5示意性示出了根据本公开实施例的应用于无人机控制系统的盘点系统的框图。

如图5所示，该系统500可以包括第一获取模块510、第二获取模块520以及第一生成模块530。其中：

第一获取模块510，用于获取盘点任务计划表，其中，盘点任务计划表中包含存放于仓库中待盘点的目标对象。

第二获取模块520，用于获取仓库内的定位信息。

第一生成模块530，用于基于盘点任务计划表及定位信息，生成盘点路线，以使无人机能够基于盘点路线对目标对象执行盘点任务。

通过本公开的实施例，可以至少部分地克服相关技术中利用无人机对整个仓库的盘点监控，以实现对目标对象的盘点时，人工参与程度较高，甚至人工跑遍全仓进行盘点操作，而导致盘点效率低下的技术问题，并因此可以在利用无人机对整个仓库的盘点监控，以实现对目标对象的盘点时，充分利用无人机对目标对象进行盘点，大大减少人工参与，大大提升仓库盘点的效率，提高仓库管理智能化的技术效果。

图6A示意性示出了根据本公开实施例的第一生成模块的框图。

如图6A所示，第一生成模块530可以包括第一获取子模块611、第二获取子模块612以及生成子模块613。其中：

第一获取子模块611，用于基于盘点任务计划表，获取放置目标对象的储位在储存空间中对应储位的定位信息。

第二获取子模块612，用于基于定位信息，获取为目标对象执行盘点任务的无人机的定位信息。

生成子模块613，用于基于目标对象对应储位的定位信息及无人机的定位信息，按照预设策略，生成盘点路线。

通过本公开的实施例，基于待盘点对象的定位信息及对该待盘点对象的无人机的定位信息，生成盘点路线，可以提高无人机的盘点效率。

图6B示意性示出了根据本公开实施例的生成子模块的框图。

如图6B所示，生成子模块613可以包括第一确定单元621、第二确定单元622、第三确定单元623以及生成单元624。其中：

第一确定单元621，用于基于目标对象对应储位的定位信息及无人机的定位信息，确定无人机到目标对象中各目标对象的候选盘点路线中对应的巷道标识列表。

第二确定单元622，用于确定无人机到目标对象中各目标对象的候选盘点路线对应的飞行距离。

第三确定单元623，用于基于候选盘点路线对应的飞行距离，确定各目标对象的盘点顺序。

生成单元624，用于按照盘点顺序以及各目标对象的候选盘点路线中对应的巷道标识列表，生成盘点路线。

通过本公开的实施例，按照无人机到待盘点对象的距离，确定盘点顺序，以生成盘点路线，可以实现无人机飞行路线的优化，减少无谓的飞行造成的时间和资源的浪费。

图6C示意性示出了根据本公开又一实施例的应用于无人机控制系统的盘点系统的框图。

如图6C所示，该系统500除了可以包括第一获取模块510、第二获取模块520以及第一生成模块530之外，还可以包括第一接收模块631、第二生成模块632以及第一发送模块633。其中：

第一接收模块631，用于接收无人机发送的当前储位的识别信息以及目标对象的储位在储存空间中对应储位的定位信息。

第二生成模块632，用于基于当前储位的识别信息以及目标对象的储位在储存空间中对应储位的定位信息，生成从当前储位飞至目标对象的无人机的新盘点路线。

第一发送模块633，用于发送新盘点路线给无人机，以使得无人机能够基于新盘点路线从当前储位飞至目标对象。

通过本公开的实施例，根据无人机发送的当前盘点位置定位信息以及目标对象的定位信息，生成新盘点路线，对飞行路线及时调整，可以避免无人机飞行资源的浪费。

图7A示意性示出了根据本公开实施例的应用于无人机的盘点系统的框图。

如图7A所示，该盘点系统700可以包括第二接收模块711、第三获取模块712、检测模块713以及第一盘点模块714。其中：

第二接收模块711，用于接收无人机控制系统发送的用于对存放于仓库中待盘点的目标对象执行盘点任务的盘点路线。

第三获取模块712，用于在按照盘点路线飞至目标对象的情况下，获取当前储位的识别信息。

检测模块713，用于检测当前储位的识别信息是否与目标对象的定位信息一致。

第一盘点模块714，用于在当前储位的识别信息与目标对象的定位信息一致的情况下，利用无人机的图像采集装置对放置于当前储位的对象进行图像和/或视频采集。

通过本公开的实施例，检测所述当前巷道对应的第四定位信息是否与待盘点的目标对象的第五定位信息一致，在一致的情况下，对待盘点的目标对象进行图像和/或视频采集，可以获取待盘点对象的动态信息，提高盘点识别准确率。

图7B示意性示出了根据本公开又一实施例的应用于无人机的盘点系统的框图。

如图7B所示，该盘点系统700除了可以包括第二接收模块711、第三获取模块712、检测模块713以及第一盘点模块714之外，还可以包括第二发送模块721、第三接收模块722以及第二盘点模块723。其中：

第二发送模块721，用于在当前储位的识别信息与目标对象的定位信息不一致的情况下，发送当前储位的识别信息与目标对象的定位信息至无人机控制系统，以使得无人机控制系统能够基于当前储位的识别信息与目标对象的定位信息生成新盘点路线。

第三接收模块722，用于接收无人机控制系统发送的新盘点路线，并基于新盘点路线，从当前储位飞至目标对象。

第二盘点模块723，用于基于新盘点路线，利用无人机的图像采集装置对待盘点的目标对象进行图像和/或视频采集。

通过本公开的实施例，在所述当前巷道对应的第四定位信息与所述待盘点的目标对象的第五定位信息不一致的情况下，发送当前储位标识以及识别出的储位标识生成新的盘点路线，对飞行路线及时调整，可以避免无人机飞行资源的浪费。

根据本公开的实施例的模块、单元中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块、单元中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块、单元中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

例如，第一获取模块510、第二获取模块520、第一生成模块530、第一接收模块631、第二生成模块632、第一发送模块633、第二接收模块711、第三获取模块712、检测模块713、第一盘点模块714、第二发送模块721、第三接收模块722和第二盘点模块723中的任意多个可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模块可以被拆分成多个模块。或者，这些模块中的一个或多个模块的至少部分功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。根据本公开的实施例，第一获取模块510、第二获取模块520、第一生成模块530、第一接收模块631、第二生成模块632、第一发送模块633、第二接收模块711、第三获取模块712、检测模块713、第一盘点模块714、第二发送模块721、第三接收模块722和第二盘点模块723中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，第一获取模块510、第二获取模块520、第一生成模块530、第一接收模块631、第二生成模块632、第一发送模块633、第二接收模块711、第三获取模块712、检测模块713、第一盘点模块714、第二发送模块721、第三接收模块722和第二盘点模块723中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

图8示意性示出了根据本公开实施例的适于实现盘点方法及其系统的计算机系统的框图。图8示出的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，根据本公开实施例的计算机系统800包括处理器801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器801例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器801还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器801可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

在RAM 803中，存储有系统800操作所需的各种程序和数据。处理器801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。处理器801通过执行ROM 802和/或RAM 803中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，程序也可以存储在除ROM 802和RAM 803以外的一个或多个存储器中。处理器801也可以通过执行存储在一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。

根据本公开的实施例，系统800还可以包括输入/输出(I/O)接口805，输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。系统800还可以包括连接至I/O接口805的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。

根据本公开的实施例，根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被处理器801执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。

根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质，例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

例如，根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的ROM 802和/或RAM 803和/或ROM 802和RAM 803以外的一个或多个存储器。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (14)

1.一种盘点方法，应用于无人机控制系统，所述方法包括：

获取盘点任务计划表，其中，所述盘点任务计划表中包含存放于仓库中待盘点的目标对象；

获取所述仓库内的定位信息，其中，所述定位信息用于定位所述目标对象以及为所述目标对象执行盘点任务的无人机；以及

基于所述盘点任务计划表及所述定位信息，生成盘点路线，以使所述无人机能够基于所述盘点路线对所述目标对象执行盘点任务。

2.根据权利要求1的方法，其中，所述仓库中排布有多个储存空间，所述多个储存空间中相邻储存空间内布有巷道标识，所述多个储存空间中的每个储存空间具有多个储位，所述基于所述盘点任务计划表及所述定位信息，生成盘点路线包括：

基于所述盘点任务计划表，获取放置所述目标对象的储位在储存空间中对应储位的定位信息，其中，所述储位的定位信息中至少包含与所述储存空间关联的巷道标识；

基于所述定位信息，获取为所述目标对象执行盘点任务的无人机的定位信息；以及

基于所述目标对象对应储位的定位信息及所述无人机的定位信息，按照预设策略，生成盘点路线。

3.根据权利要求2的方法，其中，所述目标对象包括多个目标对象，所述基于所述目标对象对应储位的定位信息及所述无人机的定位信息，按照预设策略，生成盘点路线包括：

基于所述目标对象对应储位的定位信息及所述无人机的定位信息，确定所述无人机到所述目标对象中各目标对象的候选盘点路线中对应的巷道标识列表；

确定所述无人机到所述目标对象中各目标对象的候选盘点路线对应的飞行距离；

基于所述候选盘点路线对应的飞行距离，确定所述各目标对象的盘点顺序；以及

按照所述盘点顺序以及所述各目标对象的候选盘点路线中对应的巷道标识列表，生成盘点路线。

4.根据权利要求1的方法，其中，所述方法还包括：

接收所述无人机发送的当前储位的识别信息以及所述目标对象的储位在储存空间中对应储位的定位信息；

基于所述当前储位的识别信息以及所述目标对象的储位在储存空间中对应储位的定位信息，生成从所述当前储位飞至所述目标对象的所述无人机的新盘点路线；以及

发送所述新盘点路线给所述无人机，以使得所述无人机能够基于所述新盘点路线从所述当前储位飞至所述目标对象。

5.一种盘点方法，应用于无人机，所述方法包括：

接收无人机控制系统发送的用于对存放于仓库中待盘点的目标对象执行盘点任务的盘点路线；

在按照所述盘点路线飞至所述目标对象的情况下，获取当前储位的识别信息；

检测所述当前储位的识别信息是否与所述目标对象的定位信息一致；以及

在所述当前储位的识别信息与所述目标对象的定位信息一致的情况下，利用所述无人机的图像采集装置对放置于所述当前储位的对象进行图像和/或视频采集。

6.根据权利要求4的方法，其中，所述方法还包括：

在所述当前储位的识别信息与所述目标对象的定位信息不一致的情况下，发送所述当前储位的识别信息与所述目标对象的定位信息至所述无人机控制系统，以使得所述无人机控制系统能够基于所述当前储位的识别信息与所述目标对象的定位信息生成新盘点路线；以及

接收所述无人机控制系统发送的所述新盘点路线，并基于所述新盘点路线，从所述当前储位飞至所述目标对象；以及

利用所述无人机的图像采集装置对放置于所述当前储位的对象进行图像和/或视频采集。

7.一种盘点系统，应用于无人机控制系统，所述系统包括：

第一获取模块，用于获取盘点任务计划表，其中，所述盘点任务计划表中包含存放于仓库中待盘点的目标对象；

第二获取模块，用于获取所述仓库内的定位信息，其中，所述定位信息用于定位所述目标对象以及为所述目标对象执行盘点任务的无人机；以及

第一生成模块，用于基于所述盘点任务计划表及所述定位信息，生成盘点路线，以使所述无人机能够基于所述盘点路线对所述目标对象执行盘点任务。

8.根据权利要求7的系统，其中，所述第一生成模块包括：

第一获取子模块，用于基于所述盘点任务计划表，获取放置所述目标对象的储位在储存空间中对应储位的定位信息，其中，所述储位的定位信息中至少包含与所述储存空间关联的巷道标识；

第二获取子模块，用于基于所述定位信息，获取为所述目标对象执行盘点任务的无人机的定位信息；以及

生成子模块，用于基于所述目标对象对应储位的定位信息及所述无人机的定位信息，按照预设策略，生成盘点路线。

9.根据权利要求8的系统，其中，所述生成子模块包括：

第一确定单元，用于基于所述目标对象对应储位的定位信息及所述无人机的定位信息，确定所述无人机到所述目标对象中各目标对象的候选盘点路线中对应的巷道标识列表；

第二确定单元，用于确定所述无人机到所述目标对象中各目标对象的候选盘点路线对应的飞行距离；

第三确定单元，用于基于所述候选盘点路线对应的飞行距离，确定所述各目标对象的盘点顺序；以及

生成单元，用于按照所述盘点顺序以及所述各目标对象的候选盘点路线中对应的巷道标识列表，生成盘点路线。

10.根据权利要求7的系统，其中，所述系统还包括：

第一接收模块，用于接收所述无人机发送的当前储位的识别信息以及所述目标对象的储位在储存空间中对应储位的定位信息；

第二生成模块，用于基于所述当前储位的识别信息以及所述目标对象的储位在储存空间中对应储位的定位信息，生成从所述当前储位飞至所述目标对象的所述无人机的新盘点路线；以及

第一发送模块，用于发送所述新盘点路线给所述无人机，以使得所述无人机能够基于所述新盘点路线从所述当前储位飞至所述目标对象。

11.一种盘点系统，应用于无人机，所述系统包括：

第二接收模块，用于接收无人机控制系统发送的用于对存放于仓库中待盘点的目标对象执行盘点任务的盘点路线；

第三获取模块，用于在按照所述盘点路线飞至所述目标对象的情况下，获取当前储位的识别信息；

检测模块，用于检测所述当前储位的识别信息是否与所述目标对象的定位信息一致；以及

第一盘点模块，用于在所述当前储位的识别信息与所述目标对象的定位信息一致的情况下，利用所述无人机的图像采集装置对放置于所述当前储位的对象进行图像和/或视频采集。

12.根据权利要求10的系统，其中，所述系统还包括：

第二发送模块，用于在所述当前储位的识别信息与所述目标对象的定位信息不一致的情况下，发送所述当前储位的识别信息与所述目标对象的定位信息至所述无人机控制系统，以使得所述无人机控制系统能够基于所述当前储位的识别信息与所述目标对象的定位信息生成新盘点路线；

第三接收模块，用于接收所述无人机控制系统发送的所述新盘点路线，并基于所述新盘点路线，从所述当前储位飞至所述目标对象；以及

第二盘点模块，用于基于所述新盘点路线，利用所述无人机的图像采集装置对待盘点的目标对象进行图像和/或视频采集。

13.一种计算机系统，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

其中，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现权利要求1至6中任一项的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现权利要求1至6中任一项的方法。

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