CN111754551A - 目标跟踪方法、装置、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质。方法应用于包括主摄像机及辅摄像机的主辅一体摄像机，辅摄像机的数量为一个或多个，每个辅摄像机及主摄像机的监控区域不同，包括：基于目标对象的属性信息在主摄像机的监控区域内检测目标对象，将目标对象的属性信息发送至辅摄像机，当辅摄像机基于目标对象的属性信息在辅摄像机的监控区域内检测到目标对象时，获取辅摄像机检测到的目标对象的第一特征信息，基于第一特征信息对目标对象进行跟踪，将得到的跟踪信息传输至目标跟踪管理平台，由平台基于跟踪信息匹配下一个摄像机跟踪目标对象。本申请增大了检测范围，适用于较大应用场景下的目标跟踪；成本较低，跟踪难度较小，稳定性较高。

Description

目标跟踪方法、装置、系统、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及定位技术领域，特别涉及一种目标跟踪方法、装置、系统、设备及存储介质。

背景技术

在定位技术领域中，有时候会对监控区域内的目标对象进行跟踪，比如跟踪车辆、跟踪用户等，而进行目标跟踪时，大多采用摄像机实现。

以对车辆进行跟踪为例，相关技术中，在道路上布局多台摄像机，基于多台摄像机之间联动实现车辆检测及跟踪。

然而，由于摄像机像素有限，检测范围有限，当目标跟踪的应用场景较大时，对于多设备联动的跟踪方式，不仅成本较高，且跟踪难度较高，稳定性较差。

发明内容

本申请实施例提供了一种目标跟踪方法、装置、系统、设备及存储介质，可用于解决相关技术中的问题。所述技术方案如下：

一方面，本申请实施例提供了一种目标跟踪方法，所述方法应用于主辅一体摄像机，所述主辅一体摄像机包括主摄像机及辅摄像机，所述辅摄像机的数量为一个或多个，每个辅摄像机及所述主摄像机的监控区域不同，所述方法包括：

获取需要跟踪的目标对象的属性信息，基于所述目标对象的属性信息在所述主摄像机的监控区域内检测所述目标对象，将所述目标对象的属性信息发送至所述辅摄像机，由所述辅摄像机在所述辅摄像机的监控区域内检测所述目标对象；

当所述辅摄像机基于所述目标对象的属性信息在所述辅摄像机的监控区域内检测到所述目标对象时，获取所述辅摄像机检测到的所述目标对象的第一特征信息，基于所述第一特征信息对所述目标对象进行跟踪，得到所述目标对象的跟踪信息；

将所述跟踪信息传输至目标跟踪管理平台，由所述目标跟踪管理平台基于所述跟踪信息匹配下一个摄像机跟踪所述目标对象。

在本申请的可能实施方式中，所述获取需要跟踪的目标对象的属性信息，包括：

接收所述目标跟踪管理平台发送的检测指令，所述检测指令中携带所述需要跟踪的目标对象的属性信息；

或者，接收对所述目标对象进行跟踪的前一个摄像机发送的所述目标对象的属性信息；

或者，接收用户输入的监控指令，所述监控指令中包括所述目标对象的属性信息。

在本申请的可能实施方式中，所述基于所述目标对象的属性信息在所述主摄像机的监控区域内检测所述目标对象之前，还包括：

获取对所述目标对象进行布控的启动时间；

达到所述启动时间后，执行所述基于所述目标对象的属性信息在所述主摄像机的监控区域内检测所述目标对象。

在本申请的可能实施方式中，所述获取对所述目标对象进行布控的启动时间之后，还包括：

将所述启动时间发送至所述辅摄像机，所述辅摄像机在达到所述启动时间后，执行所述基于所述目标对象的属性信息在所述辅摄像机的监控区域内检测所述目标对象。

在本申请的可能实施方式中，所述基于所述第一特征信息对所述目标对象进行跟踪，包括：

基于所述第一特征信息对所述目标对象所在区域进行定位，在定位的区域内检测所述目标对象，得到第二特征信息；

基于所述第二特征信息识别所述目标对象，对所述目标对象进行跟踪。

一方面，提供了一种目标跟踪方法，所述方法包括：

获取需要跟踪的目标对象的属性信息；

将所述目标对象的属性信息发送至主辅一体摄像机中的主摄像机，所述主辅一体摄像机包括所述主摄像机及辅摄像机，所述辅摄像机的数量为一个或多个，每个辅摄像机及所述主摄像机的监控区域不同；

接收所述主摄像机反馈的由所述主摄像机对所述目标对象进行跟踪得到的跟踪信息，所述主摄像机根据所述辅摄像机发送的所述目标对象的第一特征信息对所述目标对象进行跟踪，所述第一特征信息是由所述辅摄像机在所述辅摄像机的监控区域内检测到所述目标对象后得到；

基于所述跟踪信息匹配下一个摄像机跟踪所述目标对象。

在本申请的可能实施方式中，所述将所述目标对象的属性信息发送至主辅一体摄像机中的主摄像机，包括：

将所述目标对象的属性信息发送至管理的所有摄像机，管理的摄像机中包括所述主辅一体摄像机中的主摄像机；

或者，将所述目标对象的属性信息发送至需要对所述目标对象进行跟踪的第一个摄像机，由所述第一个摄像机将所述目标对象的属性信息依次传递至下一个摄像机，直至传输至所述主辅一体摄像机中的主摄像机；

或者，将所述目标对象的属性信息发送至需要对所述目标对象进行跟踪的第一个摄像机，基于所述第一个摄像机反馈的所述目标对象的跟踪信息匹配到所述主辅一体摄像机中的主摄像机，将所述目标对象的属性信息发送至所述主辅一体摄像机中的主摄像机。

在本申请的可能实施方式中，所述接收所述主摄像机反馈的由所述主摄像机对所述目标对象进行跟踪得到的跟踪信息之前，还包括：

向所述主摄像机发送对所述目标对象进行布控的启动时间，所述主摄像机用于在达到所述布控的启动时间后，基于所述目标对象的属性信息在所述主摄像机的监控区域内检测所述目标对象。

在本申请的可能实施方式中，所述向所述主摄像机发送对所述目标对象进行布控的启动时间之前，还包括：

接收对所述目标对象进行跟踪的前一个摄像机返回的所述目标对象的跟踪信息；

根据所述前一个摄像机返回的所述目标对象的跟踪信息获取所述目标对象行驶路段的基础信息；

基于所述目标对象行驶路段的基础信息及所述前一个摄像机到所述主摄像机的距离，估计所述目标对象到达所述主摄像机的跟踪区域的时间；

基于所述目标对象到达所述主摄像机的跟踪区域的时间确定所述主摄像机对所述目标对象进行布控的启动时间。

一方面，提供了一种目标跟踪装置，所述装置应用于主辅一体摄像机，所述主辅一体摄像机包括主摄像机及辅摄像机，所述辅摄像机的数量为一个或多个，每个辅摄像机及所述主摄像机的监控区域不同，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取需要跟踪的目标对象的属性信息；

检测模块，用于基于所述目标对象的属性信息在所述主摄像机的监控区域内检测所述目标对象；

发送模块，用于将所述目标对象的属性信息发送至所述辅摄像机，由所述辅摄像机在所述辅摄像机的监控区域内检测所述目标对象；

第二获取模块，用于当所述辅摄像机基于所述目标对象的属性信息在所述辅摄像机的监控区域内检测到所述目标对象时，获取所述辅摄像机检测到的所述目标对象的第一特征信息；

跟踪模块，用于基于所述第一特征信息对所述目标对象进行跟踪，得到所述目标对象的跟踪信息；

传输模块，用于将所述跟踪信息传输至目标跟踪管理平台，由所述目标跟踪管理平台基于所述跟踪信息匹配下一个摄像机跟踪所述目标对象。

在本申请的可能实施方式中，所述第一获取模块，用于接收所述目标跟踪管理平台发送的检测指令，所述检测指令中携带所述需要跟踪的目标对象的属性信息；或者，接收对所述目标对象进行跟踪的前一个摄像机发送的所述目标对象的属性信息；或者，接收用户输入的监控指令，所述监控指令中包括所述目标对象的属性信息。

在本申请的可能实施方式中，所述装置，还包括：

第三获取模块，用于获取对所述目标对象进行布控的启动时间；

所述检测模块，用于达到所述启动时间后，基于所述目标对象的属性信息在所述主摄像机的监控区域内检测所述目标对象。

在本申请的可能实施方式中，所述传输模块，还用于将所述启动时间发送至所述辅摄像机，所述辅摄像机在达到所述启动时间后，执行所述基于所述目标对象的属性信息在所述辅摄像机的监控区域内检测所述目标对象。

在本申请的可能实施方式中，所述跟踪模块，用于基于所述第一特征信息对所述目标对象所在区域进行定位，在定位的区域内检测所述目标对象，得到第二特征信息；基于所述第二特征信息识别所述目标对象，对所述目标对象进行跟踪。

一方面，还提供了一种目标跟踪装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取需要跟踪的目标对象的属性信息；

发送模块，用于将所述目标对象的属性信息发送至主辅一体摄像机中的主摄像机，所述主辅一体摄像机包括所述主摄像机及辅摄像机，所述辅摄像机的数量为一个或多个，每个辅摄像机及所述主摄像机的监控区域不同；

第一接收模块，用于接收所述主摄像机反馈的由所述主摄像机对所述目标对象进行跟踪得到的跟踪信息，所述主摄像机根据所述辅摄像机发送的所述目标对象的第一特征信息对所述目标对象进行跟踪，所述第一特征信息是由所述辅摄像机在所述辅摄像机的监控区域内检测到所述目标对象后得到；

匹配模块，用于基于所述跟踪信息匹配下一个摄像机跟踪所述目标对象。

在本申请的可能实施方式中，所述发送模块，用于将所述目标对象的属性信息发送至管理的所有摄像机，管理的摄像机中包括所述主辅一体摄像机中的主摄像机；或者，将所述目标对象的属性信息发送至需要对所述目标对象进行跟踪的第一个摄像机，由所述第一个摄像机将所述目标对象的属性信息依次传递至下一个摄像机，直至传输至所述主辅一体摄像机中的主摄像机；或者，将所述目标对象的属性信息发送至需要对所述目标对象进行跟踪的第一个摄像机，基于所述第一个摄像机反馈的所述目标对象的跟踪信息匹配到所述主辅一体摄像机中的主摄像机，将所述目标对象的属性信息发送至所述主辅一体摄像机中的主摄像机。

在本申请的可能实施方式中，所述发送模块，还用于向所述主摄像机发送对所述目标对象进行布控的启动时间，所述主摄像机用于在达到所述布控的启动时间后，基于所述目标对象的属性信息在所述主摄像机的监控区域内检测所述目标对象。

在本申请的可能实施方式中，所述装置还包括：

第二接收模块，用于接收对所述目标对象进行跟踪的前一个摄像机返回的所述目标对象的跟踪信息；

第二获取模块，用于根据所述前一个摄像机返回的所述目标对象的跟踪信息获取所述目标对象行驶路段的基础信息；

第一确定模块，用于基于所述目标对象行驶路段的基础信息及所述前一个摄像机到所述主摄像机的距离，估计所述目标对象到达所述主摄像机的跟踪区域的时间；

第二确定模块，用于基于所述目标对象到达所述主摄像机的跟踪区域的时间确定所述主摄像机对所述目标对象进行布控的启动时间。

一方面，提供了一种目标跟踪系统，所述系统包括：目标跟踪管理平台及主辅一体摄像机，所述主辅一体摄像机包括主摄像机及辅摄像机，所述辅摄像机的数量为一个或多个，每个辅摄像机及所述主摄像机的监控区域不同；

所述目标跟踪管理平台，用于获取需要跟踪的目标对象的属性信息；将所述目标对象的属性信息发送至主辅一体摄像机中的主摄像机；

所述主摄像机，用于获取需要跟踪的目标对象的属性信息，基于所述目标对象的属性信息在所述主摄像机的监控区域内检测所述目标对象，将所述目标对象的属性信息发送至所述辅摄像机，由所述辅摄像机在所述辅摄像机的监控区域内检测所述目标对象；当所述辅摄像机基于所述目标对象的属性信息在所述辅摄像机的监控区域内检测到所述目标对象时，获取所述辅摄像机检测到的所述目标对象的第一特征信息，基于所述第一特征信息对所述目标对象进行跟踪，得到所述目标对象的跟踪信息；将所述跟踪信息传输至所述目标跟踪管理平台；

所述目标跟踪管理平台，还用于接收所述主摄像机反馈的由所述主摄像机对所述目标对象进行跟踪得到的跟踪信息，基于所述跟踪信息匹配下一个摄像机跟踪所述目标对象。

一方面，提供了一种计算机设备，计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令在被所述处理器执行时实现如上任一所述的目标跟踪方法。

一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令在被执行时实现如上任一所述的目标跟踪方法。

本申请实施例提供的技术方案至少带来如下有益效果：

由于主辅一体摄像机中的主摄像机和辅摄像机的监控区域不同，通过主摄像机与辅摄像机进行目标对象的检测，由主摄像机跟踪目标对象及与目标跟踪管理平台进行交互来实现对目标对象的跟踪，相对于单一的摄像机而言，增大了监控范围，从而适用于较大应用场景下的目标跟踪；此外，相对于多个摄像机设备联动的跟踪方式，通过主辅一体摄像机来实现目标跟踪不仅成本较低，且跟踪难度较小，稳定性较高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种目标跟踪系统的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种目标跟踪方法流程图；

图3是本申请实施例提供的一种目标跟踪方法流程图；

图4是本申请实施例提供的一种目标跟踪装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种目标跟踪装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在目标跟踪应用中，摄像机检测及识别到目标对象需要一定像素、角度等通用要求，而单个摄像机像素有限，监控范围有限，当场景较大时，无法实现对目标对象的识别跟踪。以对目标车辆进行跟踪为例，超过3车道，单个摄像机已经无法再对目标车辆进行相对准确的检测，跟踪功能也就无法实现。为了解决场景的问题，一般是设置多台摄像机，然后基于多台摄像机之间联动实现目标检测跟踪功能，该种方式能够解决部分问题。但是，该种方式的成本将出现倍数级增加，而且多设备联动，相当于增加了节点，跟踪难度提升，稳定性、对环境适应性均存在不可预知的风险。

对此，本申请实施例提供了一种目标跟踪方法，请参考图1，其示出了本申请实施例提供的方法实施环境的示意图，即目标跟踪系统。该系统包括：主辅一体摄像机11和目标跟踪管理平台12。其中，主辅一体摄像机11的数量可以为一个或多个。也就是说，本申请实施例提供的目标跟踪系统中，目标跟踪管理平台12可管理多个摄像机，多个摄像机中至少有一个是主辅一体摄像机11。对此，后续实施例中涉及的对目标对象跟踪的第一个摄像机、前一个摄像机和下一个摄像机均可以是主辅一体摄像机，也可以是非主辅一体摄像机，本申请实施例对此不加以限定。

例如，目标跟踪管理平台12管理3个摄像机，这3个摄像机可以有一个是主辅一体摄像机11，而其他两个可以为单摄像机，如单个球机或者单个云台枪式摄像机。当然，也可以全部都是主辅一体摄像机11。

对于主辅一体摄像机11，主摄像机和辅摄像机的监控区域不同，主摄像机的跟踪区域覆盖辅摄像机的监控区域。主摄像机与辅摄像机可进行数据交互，对目标对象进行检测，主摄像机跟踪目标对象并与目标跟踪管理平台12进行交互，由此实现目标对象的接力跟踪。

主辅一体摄像机11中，辅摄像机的数量可以基于应用场景来定。例如，以需要跟踪的目标对象为目标车辆，主辅一体摄像机11为带有云台枪的球机为例，主摄像机为球机，辅摄像机为云台枪。对于多车道应用场景中，一个云台枪负责两车道车辆检测及识别，球机负责两车道车辆检测及识别。因为球机的跟踪区域覆盖了云台枪的监控区域，因而球机可以在云台枪的监控区域内跟踪目标对象，也可以在自身的监控区域内跟踪目标对象，即跟踪用球机实现。例如，3-4车道，采用球机带单个云台枪，5-6车道，采用球机带2个云台枪。关于云台枪的数量，可以根据不同应用场景灵活配置，从而提升目标对象的检测准确率。

基于上述图1所示的实施环境，本申请实施例提供的目标跟踪方法可如图2所示，该方法可应用于图1所示实施环境的主辅一体摄像机11及目标跟踪管理平台12中，通过主辅一体摄像机11中的主摄像机对目标对象进行跟踪，由目标跟踪管理平台12管理和匹配跟踪目标对象的摄像机。如图2所示，本申请实施例提供的方法可以包括如下几个步骤：

在步骤201中，目标跟踪管理平台获取需要跟踪的目标对象的属性信息，将目标对象的属性信息发送至主辅一体摄像机中的主摄像机。

目标跟踪管理平台管理多个摄像机，每个摄像机布局在不同的监控区域。由目标跟踪管理平台对其管理的多个摄像机进行调度，以实现在不同的监控区域对目标对象的接力跟踪。在对多个摄像机进行调度以对目标对象进行跟踪时，目标跟踪管理平台获取需要跟踪的目标对象的属性信息。其中，目标对象可以是目标车辆，目标人物等，本申请实施例不对需要跟踪的目标对象的类型及数量进行限定。

此外，为了使得摄像机能够准确跟踪目标对象，目标跟踪管理平台获取需要跟踪的目标对象的属性信息。例如，目标跟踪管理平台接收跟踪指令，基于该跟踪指令获取到需要跟踪的目标对象的属性信息。该跟踪指令包括但不限于输入的文字指令以及语音指令。此外，目标对象的类型不同，属性信息也可以不同。例如，如果该目标对象为目标车辆，则该目标对象的属性信息包括但不限于目标车辆的车牌号、车身颜色、车型等。又例如，如果该目标对象为目标人物，则该目标对象的属性信息包括但不限于目标人物的人脸特征或服饰特征等等，本申请实施例不对目标对象的属性信息进行限定。

在获取到目标对象的属性信息之后，将该目标对象的属性信息发送至跟踪目标对象的主摄像机，该主摄像机为主辅一体摄像机中的主摄像机。

在本申请的可能实施方式中，由于目标跟踪管理平台管理多个摄像机，本申请实施例提供的将目标对象的属性信息发送至主摄像机的方式，包括但不限于如下三种发送方式：

发送方式一：将目标对象的属性信息发送至管理的所有摄像机，管理的摄像机中包括主辅一体摄像机中的主摄像机。

该种方式下，目标跟踪管理平台可以将目标对象的属性信息发送至管理的所有摄像机，以便所有摄像机在各自的监控区域内对进入的目标对象进行检测和跟踪。此外，目标跟踪管理平台还可以获取目标对象的历史轨迹，基于目标对象的历史轨迹来预测目标对象将经过的所有摄像机，将目标对象的属性信息发送至预测的目标对象将经过的所有摄像机，包括该主辅一体摄像机中的主摄像机。

发送方式二：将目标对象的属性信息发送至需要对目标对象进行跟踪的第一个摄像机，由第一个摄像机将目标对象的属性信息依次传递至下一个摄像机，直至传输至该主辅一体摄像机中的主摄像机。

该种方式下，目标跟踪管理平台无需提前将目标对象的属性信息发送给管理的所有摄像机，而是先将目标对象的属性信息发送至需要对目标对象进行跟踪的第一个摄像机，由第一个摄像机将目标对象的属性信息依次传递，直至传输至当前需要对目标对象进行检测和跟踪的该主辅一体摄像机中的主摄像机。

发送方式三：将目标对象的属性信息发送至需要对目标对象进行跟踪的第一个摄像机，基于第一个摄像机反馈的目标对象的跟踪信息匹配到该主辅一体摄像机中的主摄像机，将目标对象的属性信息发送至该主辅一体摄像机中的主摄像机。

该种方式下，目标跟踪管理平台在所管理的摄像机中确定对目标对象进行跟踪的第一个摄像机，该第一个摄像机通过对目标对象进行跟踪得到跟踪信息后，该跟踪信息能够反映目标对象的移动方向、移动速度等特征。因此，目标跟踪管理平台可依据第一个摄像机反馈的目标对象的跟踪信息匹配到该主辅一体摄像机中的主摄像机，将目标对象的属性信息发送至该主辅一体摄像机中的主摄像机。

在步骤202中，主摄像机获取需要跟踪的目标对象的属性信息，基于目标对象的属性信息在主摄像机的监控区域内检测目标对象。

在本申请的可能实施方式中，基于上述步骤201中目标跟踪管理平台向主摄像机发送目标对象的属性信息的发送方式一和发送方式三，主摄像机获取需要跟踪的目标对象的属性信息，包括：接收目标跟踪管理平台发送的目标对象的属性信息，例如，接收目标跟踪管理平台发送的检测指令，检测指令中携带需要跟踪的目标对象的属性信息。

基于上述步骤201中目标跟踪管理平台向主摄像机发送目标对象的属性信息的发送方式二，主摄像机获取需要跟踪的目标对象的属性信息，包括：接收对目标对象进行跟踪的前一个摄像机发送的目标对象的属性信息。

除上述三种方式外，在本申请的可能实施方式中，本申请实施例提供的方法中，主摄像机获取需要跟踪的目标对象的属性信息的方式，还可以包括：接收用户输入的监控指令，该监控指令中包括目标对象的属性信息。其中，监控指令可以是由用户触发，例如，主摄像机将在其监控区域内拍摄的图像显示出来，确定用户在展示的图像中所选中的目标对象，由此接收到监控指令，从而启动对该目标对象的检测和跟踪。

无论采用哪种方式获取到目标对象的属性信息，主摄像机获取到目标对象的属性信息后，在主摄像机的监控区域内检测目标对象。例如，主摄像机在主摄像机的监控区域中拍摄图像，将拍摄到的图像与目标对象的属性信息进行匹配。若匹配度达到阈值，则确定检测到目标对象。之后，对目标对象进行跟踪，将得到的跟踪信息传输至目标跟踪管理平台。此外，本申请实施例提供的方法还包括如下步骤，即通过辅摄像机进行检测。

在步骤203中，主摄像机将目标对象的属性信息发送至辅摄像机，由辅摄像机在辅摄像机的监控区域内检测目标对象。

由于主摄像机及辅摄像机的监控区域不同，主摄像机获取到目标对象的属性信息后，除了自身可以启动对目标对象的检测及跟踪外，还可以将目标对象的属性信息发送至辅摄像机，使得能够在辅摄像机的监控区域内检测目标对象。辅摄像机接收主摄像机发送的目标对象的属性信息后，在辅摄像机的监控区域内检测目标对象。由此，可实现主摄像机及辅摄像机均在各自的监控区域内检测目标对象，从而提升检测准确率。此外，由于主摄像机及辅摄像机均位于主辅一体摄像机上，二者之间进行数据交互的效率比二者分别同目标跟踪管理平台进行数据交互的效率要高。

在步骤204中，当辅摄像机基于目标对象的属性信息在辅摄像机的监控区域内检测到目标对象时，主摄像机获取辅摄像机检测到的目标对象的第一特征信息。

由于在未检测到目标对象时，该目标对象的移动方向和位置均不能准确确定，通过主摄像机及辅摄像机均在各自的监控区域内检测目标对象，可及时检测到目标对象。如果辅摄像机先基于目标对象的属性信息在辅摄像机的监控区域内检测到目标对象，则辅摄像机将检测到的目标对象的第一特征信息发送至主摄像机，则主摄像机获取辅摄像机检测到的目标对象的第一特征信息。

其中，辅摄像机基于目标对象的属性信息在辅摄像机的监控区域内拍摄图像，将拍摄到的图像与目标对象的属性信息进行匹配，若匹配结果达到匹配度阈值，则确定检测到目标对象，将目标对象的第一特征信息发送至主摄像机。

需要说明的是，本申请实施例不对主摄像机及辅摄像机检测目标对象的时间顺序进行限定。如果目标对象先进入辅摄像机的监控区域，则辅摄像机先检测到目标对象，将检测到的目标对象的第一特征信息发送至主摄像机，触发主摄像机进行目标对象的跟踪。

当然，也可以是主摄像机在主摄像机的监控区域先检测到目标对象，之后，主摄像机可继续对目标对象进行跟踪。若目标对象由主摄像机的监控区域移动至辅摄像机的监控区域，由辅摄像机检测到目标对象后，也可以将获取到的目标对象的第一特征信息发送至主摄像机。主摄像机可将该第一特征信息作为跟踪信息的一部分，也可以基于检测时间确定主摄像机自身已经检测到目标对象后，筛选掉该辅摄像机发送的第一特征信息。

示例性的，主摄像机在主摄像机检测到目标对象后，还可以向辅摄像机发送暂停检测目标对象的指令，从而实现主摄像机在检测到目标对象，并对目标对象进行跟踪后，使得辅摄像机停止对目标对象的检测。

在步骤205中，主摄像机基于第一特征信息对目标对象进行跟踪，得到目标对象的跟踪信息，将跟踪信息传输至目标跟踪管理平台。

在本申请的可能实施方式中，基于第一特征信息对目标对象进行跟踪，包括但不限于：基于第一特征信息对目标对象所在区域进行定位，在定位的区域内检测目标对象，得到第二特征信息；基于第二特征信息识别目标对象，对目标对象进行跟踪。针对辅摄像机先检测到目标对象，并将目标对象的第一特征信息发送至主摄像机的情况，主摄像机的跟踪区域覆盖辅摄像机的监控区域，因而主摄像机可基于第一特征信息对目标对象所在区域进行定位。由于目标对象有可能位置发生了变化，则主摄像机在定位的区域内检测目标对象，得到第二特征信息。基于第二特征信息识别目标对象，从而确定是否检测到目标对象，如果检测到，对目标对象继续进行跟踪。

在本申请的可能实施方式中，基于第二特征信息识别目标对象，包括但不限于若第一特征信息与第二特征信息匹配成功，则识别目标对象；或者，若第二特征信息与之前获取的目标对象的属性信息匹配成功，则识别目标对象。

需要说明的是，无论是第一特征信息与第二特征信息匹配成功，还是第二特征信息与之前获取的目标对象的属性信息匹配成功，均说明主摄像机已经检测到目标对象，从而可以继续对目标对象进行跟踪。对目标对象进行跟踪得到的跟踪信息、第一特征信息和第二特征信息均可以包括但不限于目标对象的物理位置、车道、方向等信息，本申请实施例对此不加以限定。

主摄像机检测到目标对象后，对目标对象进行跟踪，实时获取目标对象的跟踪信息。应当理解的是，由于目标车辆在一个监控区域的时间可能是持续性的，则主摄像机检测到的跟踪信息和辅摄像机检测到的第一特征信息均可以是多个。检测到目标对象的时间不同，多个第一特征信息基于不同时间有所区别，多个跟踪信息基于不同时间也有所区别。

以目标对象为目标车辆，主摄像机为球机，辅摄像机为云台枪为例，当目标车辆在云台枪负责监管的车道内行驶时，云台枪检测到目标车辆后，将车牌、车辆物理位置、车辆形状、颜色等第一特征信息实时传输给球机。球机根据云台枪发送的第一特征信息对目标对象所在区域进行定位，在定位的区域内检测目标车辆，得到第二特征信息。

球机根据云台枪推送的车牌、物理位置、形状、颜色等第一特征信息，与球机在定位的区域内检测得到的第二特征信息进行匹配。二者匹配成功后，球机识别目标对象，自动对目标对象进行跟踪。跟踪的不同时间内，可每隔参考时间段来获取一次目标车辆的跟踪信息。其中，参考时间段可以是1秒、1毫秒等，本申请实施例对此不加以限定。

由此，云台枪与球机进行数据交互，分别在各自的监控区域内对目标对象进行检测，因而视场覆盖范围较大，解决了目标车辆经过多车道时，因视场覆盖问题导致无法有效检测以及车辆中途变道导致布控失败的难题。

本申请实施例中，主摄像机与目标跟踪管理平台进行交互，将主摄像机检测到的目标对象的跟踪信息传输至目标跟踪管理平台。例如，在主摄像机检测到目标对象离开主摄像机所能跟踪的区域，即跟踪区域后，将主摄像机检测到的目标对象的跟踪信息传输至目标跟踪管理平台。

在本申请的可能实施方式中，主摄像机除了在目标对象离开主摄像机的跟踪区域后，将主摄像机检测到的目标对象的跟踪信息传输至目标跟踪管理平台之外，主摄像机还可以将跟踪到的目标对象的跟踪信息实时传输至目标跟踪管理平台。

也就是说，在目标对象未离开主摄像机的跟踪区域时，主摄像机可将实时检测到的跟踪信息实时传输至目标跟踪管理平台。

此外，无论是主摄像机，还是辅摄像机，其拍摄到的视频中的坐标系与世界坐标系不同。而对于第一特征信息、第二特征信息和跟踪信息中包括的物理位置信息，本申请实施例提供的方法中，均可以采用世界坐标系。其中，世界坐标系可以为GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)坐标系。物理位置信息的获取方式，包括但不限于如下几种：

获取方式一：获取目标对象在视频中的坐标；基于视频坐标系与GPS坐标系之间的映射关系，将目标对象在视频中的坐标转换为GPS坐标。

该种方式下，可以提前建立视频坐标系与GPS坐标系之间的对应关系。主摄像机和辅摄像机拍摄的视频中包括具有目标对象的监控图像，可以通过图像识别的方式，从拍摄的视频中识别目标对象。之后，定位得到目标对象在视频中的坐标。基于视频坐标系与GPS坐标系的对应关系，获取目标对象在视频中的坐标所对应的GPS坐标。

示例性的，根据目标对象的相对位置，确定视频中与目标对象的距离最近的至少三个参考目标的相对位置，例如，确定该目标对象的相对位置周边的标志标线、路灯等至少三个参考目标的相对位置；根据至少三个参考目标的相对位置，以及预先存储的各参考目标的相对位置与物理位置的对应关系，查找至少三个参考目标在世界坐标系下的物理位置；根据至少三个参考目标的相对位置及物理位置，建立视频坐标系与世界坐标系的变换矩阵；由于变换矩阵是基于目标对象附近的参考目标建立的，通过坐标变换，将目标对象的相对位置带入到变换矩阵中，即可得到目标对象在世界坐标系下的物理位置。

其中，上述确定视频中与目标对象的距离最近的至少三个参考目标的相对位置，包括：获取采集视频的摄像机的设备参数；根据设备参数，确定与摄像机匹配的高精度地图；识别监控图像中位于指定相对位置的参考目标，在高精度地图中获取参考目标的物理位置；根据目标与周边参考目标的位置关系，确定出各参考目标在视频中的相对位置。

上述换算物理位置的方法中，由于需要预先记录有参考目标在视频中的相对位置与在世界坐标系下的物理位置的映射关系，这种记录需要预先将高精度地图(例如GIS(Geographic Information System，地理信息系统)地图)与视频进行匹配融合，摄像机自身的朝向角度、经纬度值等设备参数可以预先获知。例如，可以通过标定或者通过摄像机自身携带的GPS芯片、陀螺仪/电子罗盘等设备获知，根据摄像机的朝向、物理位置等设备参数，确定可匹配的高精度地图。摄像机通过图像识别可以确定一个参考目标，例如路口中心点，这个参考目标在高精度地图中的物理位置也是明确的，然后通过参考目标与周边参考目标的位置关系，一一确定出各参考目标在视频中的相对位置。由于选取的参考目标可以为道路标志标线、路灯、井盖、隔离护栏等，换算得到的物理位置的精度可以达到高精度的要求，例如200米范围内的精度可以到1米之内，可以满足车道级的应用。

获取方式二：获取拍摄目标对象时的PT坐标，将PT坐标转换为GPS坐标。

其中，将PT坐标转换为GPS坐标的方式有多种，包括但不限于获取拍摄目标对象时的PT坐标，作为第一P坐标和第一T坐标；基于第一P坐标，确定目标对象与指定方向的水平夹角；基于第一T坐标以及主摄像机的架设高度，计算目标对象与主摄像机的水平距离；根据该水平夹角和该水平距离，通过三角函数计算目标对象与主摄像机的经线方向距离和纬线方向距离；基于主摄像机的经纬度以及经线方向距离和纬线方向距离，计算目标对象的GPS坐标。

在本申请的可能实施方式中，获取拍摄目标对象时的PT坐标，包括：获取主摄像机的设备参数，该设备参数包括视场角、架设高度及经纬度。根据主摄像机的设备参数中的视场角以及目标对象在拍摄时的相对位置确定拍摄目标对象时的PT坐标。基于第一P坐标，确定目标对象与指定方向的水平夹角，包括：获取主摄像机指向指定方向时的摄像机第二P坐标，计算第一P坐标与第二P坐标之差，得到的差值作为目标对象与指定方向的水平夹角。基于第一T坐标以及主摄像机的架设高度，计算目标对象与主摄像机的水平距离，包括：计算第一T坐标的正切值与主摄像机的架设高度的乘积，得到的乘积结果作为目标对象与主摄像机的水平距离。

以主摄像机为球机为例，该转换方式中，可以通过球机的电子罗盘，获取球机指向指定方向时的球机的P坐标，作为第二P坐标；计算第一P坐标与第二P坐标之差，作为目标对象与指定方向的水平夹角。此外，计算第一T坐标的正切值与球机的架设高度的乘积，作为目标对象与球机的水平距离。在本申请的可能实施方式中，水平距离也可以是球机与目标对象高度相同的情况下，球机与目标对象的距离。

其中，指定方向为正北方向、也可以为正南方向，也可以为正东方向，也可以为正西方向，本申请实施例对此不做限定。

例如，如果该指定方向为正北，则可以计算水平夹角的正弦值与水平距离的乘积，将该乘积作为目标对象与球机的经线方向距离；计算水平夹角的余弦值与水平距离的乘积，将该乘积作为目标对象与球机的纬线方向距离。

例如，如果该指定方向为指定方向为正东，则可以计算水平夹角的余弦值与水平距离的乘积，将该乘积作为目标对象与球机的经线方向距离；计算水平夹角的正弦值与水平距离的乘积，将该乘积作为目标对象与球机的纬线方向距离。

基于上述技术过程，指定方向为正西或者正南时的计算过程与上述计算方式类似，本申请实施例不再一一赘述。

在本申请的可能实施方式中，除上述方式外，球机通常具有GPS定位装置，可以基于该GPS定位装置得到球机的GPS坐标，GPS坐标中包括经纬度，由此得到了球机的经纬度以及球机与目标对象的经线方向距离和纬线方向距离，便可以计算得到目标对象的经纬度，也就得到了目标对象的GPS坐标。

在步骤206中，目标跟踪管理平台接收主摄像机反馈的由主摄像机对目标对象进行跟踪得到的跟踪信息，基于跟踪信息匹配下一个摄像机跟踪目标对象。

目标跟踪管理平台接收主摄像机反馈的目标对象的跟踪信息，该目标对象的跟踪信息用于指示目标对象的位置、方向、车道等特征信息，因而目标跟踪管理平台可基于该跟踪信息匹配下一个摄像机跟踪目标对象。

在本申请的可能实施方式中，跟踪信息包括目标对象的位置，移动速度和移动方向等。目标跟踪管理平台可以基于主摄像机的跟踪过程中获取的目标对象的位置，确定目标对象的移动速度及移动方向；基于该移动速度及移动方向，预测目标对象将要经过的下一个摄像机。例如，目标跟踪管理平台可以预先获取所管理的每个摄像机的位置，在此基础上，目标跟踪管理平台基于目标对象的移动速度及移动方向，可以预测目标对象将要经过的下一个摄像机。

在本申请的可能实施方式中，除上述预测下一个摄像机的方式外，目标跟踪管理平台还可以基于目标对象的行驶路段的当前路况以及目标对象的移动速度，来预测目标对象将要经过的下一个摄像机。

由于主辅一体摄像机中的主摄像机和辅摄像机的监控区域不同，通过主摄像机与辅摄像机进行目标对象的检测，由主摄像机跟踪目标对象及与目标跟踪管理平台进行交互来实现对目标对象的跟踪，相对于单一的摄像机而言，增大了监控范围，从而适用于较大应用场景下的目标跟踪；此外，相对于多个摄像机设备联动的跟踪方式，通过主辅一体摄像机来实现目标跟踪不仅成本较低，且跟踪难度较小，稳定性较高。

在本申请的可能实施方式中，本申请实施例在目标跟踪管理平台接收主摄像机反馈的目标对象的跟踪信息之前，还包括：向主摄像机发送对目标对象进行布控的启动时间，主摄像机用于在达到该启动时间后，基于目标对象的属性信息在主摄像机的监控区域内检测目标对象。该种情况下，主摄像机无需一直保持对目标对象的检测和跟踪，仅在需要跟踪的时候才启动检测目标对象，在检测到目标对象后，再跟踪目标对象，而不用为了进行目标对象的检测与跟踪使主摄像机长时间的全程布控。

在本申请的可能实施方式中，主摄像机获取对目标对象进行布控的启动时间之后，还包括：将启动时间发送至辅摄像机，辅摄像机在达到启动时间后，执行基于目标对象的属性信息在辅摄像机的监控区域内检测目标对象。由此实现辅摄像机无需为了进行目标对象的检测而长时间全程布控。

在本申请的可能实施方式中，关于确定目标对象进行布控的启动时间的方式，本申请实施例提供的方法中，在向主摄像机发送对目标对象进行布控的启动时间之前，还包括：接收对目标对象进行跟踪的前一个摄像机返回的目标对象的跟踪信息；根据前一个摄像机返回的目标对象的跟踪信息获取目标对象行驶路段的基础信息；基于目标对象行驶路段的基础信息及前一个摄像机到主摄像机的距离，估计目标对象到达主摄像机的跟踪区域的时间；基于目标对象到达主摄像机的跟踪区域的时间确定主摄像机对目标对象进行布控的启动时间。

其中，对目标对象进行跟踪的前一个摄像机是指在主摄像机之前对目标对象进行跟踪的摄像机，该前一个摄像机可以同主摄像机一样，也是一个主辅一体摄像机中的主摄像机。当然，也可以不是主辅一体摄像机，本申请实施例对此不加以限定。无论是哪种情况，基于该前一个摄像机返回的目标对象的跟踪信息可以确定目标对象的位置、方向、车道等特征信息，从而确定出目标对象的行驶路段。该行驶路段的基础信息包括但不限于通过地图信息实时获取的该行驶路段的路况、平均速度等。此外，根据每个摄像机的布控位置可以确定前一个摄像机到主摄像机的距离。在此基础上，根据前一个摄像机到主摄像机的距离以及行驶路段的平均速度可以估计目标对象移动到主摄像机的跟踪区域的时间。

在本申请的可能实施方式中，本申请实施例提供的方法还引入了冗余时间，在估计得到目标对象到达主摄像机的跟踪区域的时间的情况下，再结合冗余时间，确保目标对象经过主摄像机时，主摄像机能够及时布控。进一步地，该冗余时间可以按照目标对象的行驶路段的路况设置，还可以基于经验设置，也可以根据应用场景适应性调整，本申请实施例对此不加以限定。

上述目标跟踪过程可参考图3，以主摄像机为摄像机A，目标对象为目标车辆为例。当目标车辆驶出摄像机A跟踪区域时，摄像机A将目标车辆的GPS位置，方向，车道，车辆等跟踪信息下发给目标跟踪管理平台实时更新。目标跟踪管理平台根据摄像机A推送的目标车辆的跟踪信息搜索目标车辆即将进入的下一个监控区域，例如摄像机B的监控区域。此外，目标跟踪管理平台通过地图信息实时获取目标车辆行驶路段的路况、平均速度V等基础信息。计算摄像机B到摄像机A的距离S，则估计得出目标车辆到达摄像机B的跟踪区域的时间为T＝S/V。

为了确保目标车辆经过摄像机B时，摄像机B能够及时布控，避免过晚布控或过早结束布控导致目标车辆丢失的情况，引入冗余时间N，并适当增加N的冗余范围。例如，以N的1.5倍来设置摄像机B布控的启动时间。N的值在实际应用场景可能会存在变化，比如A摄像机与B摄像机距离过远导致T过大，而B摄像机在该时间范围内有其他任务需要执行，则以布控时间应缩短。

如果在布控的启动时间内目标对象未出现，则摄像机B回归预置位。平台结合目标车辆上一次出现的位置、方向等跟踪信息判断目标车辆可能出现在摄像机C的跟踪区域内，因而可与摄像机C进行交互，以此类推。

基于相同技术构思，参见图4，本申请实施例提供了一种目标跟踪装置，该装置应用于主辅一体摄像机，主辅一体摄像机包括主摄像机及辅摄像机，辅摄像机的数量为一个或多个，每个辅摄像机及主摄像机的监控区域不同，装置包括：

第一获取模块401，用于获取需要跟踪的目标对象的属性信息；

检测模块402，用于基于目标对象的属性信息在主摄像机的监控区域内检测目标对象；

发送模块403，用于将目标对象的属性信息发送至辅摄像机，由辅摄像机在辅摄像机的监控区域内检测目标对象；

第二获取模块404，用于当辅摄像机基于目标对象的属性信息在辅摄像机的监控区域内检测到目标对象时，获取辅摄像机检测到的目标对象的第一特征信息；

跟踪模块405，用于基于第一特征信息对目标对象进行跟踪，得到目标对象的跟踪信息；

传输模块406，用于将跟踪信息传输至平台，由平台基于跟踪信息匹配下一个摄像机跟踪目标对象。

在本申请的可能实施方式中，第一获取模块401，用于接收平台发送的检测指令，检测指令中携带需要跟踪的目标对象的属性信息；或者，接收对目标对象进行跟踪的前一个摄像机发送的目标对象的属性信息；或者，接收用户输入的监控指令，监控指令中包括目标对象的属性信息。

在本申请的可能实施方式中，该装置，还包括：

第三获取模块，用于获取对目标对象进行布控的启动时间；

检测模块402，用于达到启动时间后，基于目标对象的属性信息在主摄像机的监控区域内检测目标对象。

在本申请的可能实施方式中，传输模块406，还用于将启动时间发送至辅摄像机，辅摄像机在达到启动时间后，执行基于目标对象的属性信息在辅摄像机的监控区域内检测目标对象。

在本申请的可能实施方式中，跟踪模块405，用于基于第一特征信息对目标对象所在区域进行定位，在定位的区域内检测目标对象，得到第二特征信息；基于第二特征信息识别目标对象，对目标对象进行跟踪。

基于相同技术构思，本申请实施例提供了一种目标跟踪装置，参见图5，该装置包括：

第一获取模块501，用于获取需要跟踪的目标对象的属性信息；

发送模块502，用于将目标对象的属性信息发送至主辅一体摄像机中的主摄像机，主辅一体摄像机包括主摄像机及辅摄像机，辅摄像机的数量为一个或多个，每个辅摄像机及主摄像机的监控区域不同；

第一接收模块503，用于接收主摄像机反馈的由主摄像机对目标对象进行跟踪得到的跟踪信息，主摄像机根据辅摄像机发送的目标对象的第一特征信息对目标对象进行跟踪，第一特征信息是由辅摄像机在辅摄像机的监控区域内检测到目标对象后得到；

匹配模块504，用于基于跟踪信息匹配下一个摄像机跟踪目标对象。

在本申请的可能实施方式中，发送模块502，用于将目标对象的属性信息发送至管理的所有摄像机，管理的摄像机中包括主辅一体摄像机中的主摄像机；或者，将目标对象的属性信息发送至需要对目标对象进行跟踪的第一个摄像机，由第一个摄像机将目标对象的属性信息依次传递至下一个摄像机，直至传输至主辅一体摄像机中的主摄像机；或者，将目标对象的属性信息发送至需要对目标对象进行跟踪的第一个摄像机，基于第一个摄像机反馈的目标对象的跟踪信息匹配到主辅一体摄像机中的主摄像机，将目标对象的属性信息发送至主辅一体摄像机中的主摄像机。

在本申请的可能实施方式中，发送模块502，还用于向主摄像机发送对目标对象进行布控的启动时间，主摄像机用于在达到布控的启动时间后，基于目标对象的属性信息在主摄像机的监控区域内检测目标对象。

在本申请的可能实施方式中，该装置还包括：

第二接收模块，用于接收对目标对象进行跟踪的前一个摄像机返回的目标对象的跟踪信息；

第二获取模块，用于根据前一个摄像机返回的目标对象的跟踪信息获取目标对象行驶路段的基础信息；

第一确定模块，用于基于目标对象行驶路段的基础信息及前一个摄像机到主摄像机的距离，估计目标对象到达主摄像机的跟踪区域的时间；

第二确定模块，用于基于目标对象到达主摄像机的跟踪区域的时间确定主摄像机对目标对象进行布控的启动时间。

需要说明的是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

在示例中实施例中，还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令。所述至少一条指令经配置以由一个或者一个以上处理器执行，以实现上述任一种目标跟踪方法。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令在被计算机设备的处理器执行时实现上述任一种目标跟踪方法。

在本申请的可能实施方式中，上述计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

以上所述仅为本申请的示例性实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法应用于主辅一体摄像机，所述主辅一体摄像机包括主摄像机及辅摄像机，所述辅摄像机的数量为一个或多个，每个辅摄像机及所述主摄像机的监控区域不同，所述方法包括：

获取需要跟踪的目标对象的属性信息，基于所述目标对象的属性信息在所述主摄像机的监控区域内检测所述目标对象，将所述目标对象的属性信息发送至所述辅摄像机，由所述辅摄像机在所述辅摄像机的监控区域内检测所述目标对象；

当所述辅摄像机基于所述目标对象的属性信息在所述辅摄像机的监控区域内检测到所述目标对象时，获取所述辅摄像机检测到的所述目标对象的第一特征信息，基于所述第一特征信息对所述目标对象进行跟踪，得到所述目标对象的跟踪信息；

将所述跟踪信息传输至目标跟踪管理平台，由所述目标跟踪管理平台基于所述跟踪信息匹配下一个摄像机跟踪所述目标对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取需要跟踪的目标对象的属性信息，包括：

接收所述目标跟踪管理平台发送的检测指令，所述检测指令中携带所述需要跟踪的目标对象的属性信息；

或者，接收对所述目标对象进行跟踪的前一个摄像机发送的所述目标对象的属性信息；

或者，接收用户输入的监控指令，所述监控指令中包括所述目标对象的属性信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标对象的属性信息在所述主摄像机的监控区域内检测所述目标对象之前，还包括：

获取对所述目标对象进行布控的启动时间；

达到所述启动时间后，执行所述基于所述目标对象的属性信息在所述主摄像机的监控区域内检测所述目标对象。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取对所述目标对象进行布控的启动时间之后，还包括：

将所述启动时间发送至所述辅摄像机，所述辅摄像机在达到所述启动时间后，执行所述基于所述目标对象的属性信息在所述辅摄像机的监控区域内检测所述目标对象。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一特征信息对所述目标对象进行跟踪，包括：

基于所述第一特征信息对所述目标对象所在区域进行定位，在定位的区域内检测所述目标对象，得到第二特征信息；

基于所述第二特征信息识别所述目标对象，对所述目标对象进行跟踪。

6.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

获取需要跟踪的目标对象的属性信息；

将所述目标对象的属性信息发送至主辅一体摄像机中的主摄像机，所述主辅一体摄像机包括所述主摄像机及辅摄像机，所述辅摄像机的数量为一个或多个，每个辅摄像机及所述主摄像机的监控区域不同；

接收所述主摄像机反馈的由所述主摄像机对所述目标对象进行跟踪得到的跟踪信息，所述主摄像机根据所述辅摄像机发送的所述目标对象的第一特征信息对所述目标对象进行跟踪，所述第一特征信息是由所述辅摄像机在所述辅摄像机的监控区域内检测到所述目标对象后得到；

基于所述跟踪信息匹配下一个摄像机跟踪所述目标对象。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述目标对象的属性信息发送至主辅一体摄像机中的主摄像机，包括：

将所述目标对象的属性信息发送至管理的所有摄像机，管理的摄像机中包括所述主辅一体摄像机中的主摄像机；

或者，将所述目标对象的属性信息发送至需要对所述目标对象进行跟踪的第一个摄像机，由所述第一个摄像机将所述目标对象的属性信息依次传递至下一个摄像机，直至传输至所述主辅一体摄像机中的主摄像机；

或者，将所述目标对象的属性信息发送至需要对所述目标对象进行跟踪的第一个摄像机，基于所述第一个摄像机反馈的所述目标对象的跟踪信息匹配到所述主辅一体摄像机中的主摄像机，将所述目标对象的属性信息发送至所述主辅一体摄像机中的主摄像机。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述接收所述主摄像机反馈的由所述主摄像机对所述目标对象进行跟踪得到的跟踪信息之前，还包括：

向所述主摄像机发送对所述目标对象进行布控的启动时间，所述主摄像机用于在达到所述布控的启动时间后，基于所述目标对象的属性信息在所述主摄像机的监控区域内检测所述目标对象。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述向所述主摄像机发送对所述目标对象进行布控的启动时间之前，还包括：

接收对所述目标对象进行跟踪的前一个摄像机返回的所述目标对象的跟踪信息；

根据所述前一个摄像机返回的所述目标对象的跟踪信息获取所述目标对象行驶路段的基础信息；

基于所述目标对象行驶路段的基础信息及所述前一个摄像机到所述主摄像机的距离，估计所述目标对象到达所述主摄像机的监控区域的时间；

基于所述目标对象到达所述主摄像机的监控区域的时间确定所述主摄像机对所述目标对象进行布控的启动时间。

10.一种目标跟踪装置，其特征在于，所述装置应用于主辅一体摄像机，所述主辅一体摄像机包括主摄像机及辅摄像机，所述辅摄像机的数量为一个或多个，每个辅摄像机及所述主摄像机的监控区域不同，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取需要跟踪的目标对象的属性信息；

检测模块，用于基于所述目标对象的属性信息在所述主摄像机的监控区域内检测所述目标对象；

发送模块，用于将所述目标对象的属性信息发送至所述辅摄像机，由所述辅摄像机在所述辅摄像机的监控区域内检测所述目标对象；

第二获取模块，用于当所述辅摄像机基于所述目标对象的属性信息在所述辅摄像机的监控区域内检测到所述目标对象时，获取所述辅摄像机检测到的所述目标对象的第一特征信息；

跟踪模块，用于基于所述第一特征信息对所述目标对象进行跟踪，得到所述目标对象的跟踪信息；

传输模块，用于将所述跟踪信息传输至目标跟踪管理平台，由所述目标跟踪管理平台基于所述跟踪信息匹配下一个摄像机跟踪所述目标对象。

11.一种目标跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取需要跟踪的目标对象的属性信息；

发送模块，用于将所述目标对象的属性信息发送至主辅一体摄像机中的主摄像机，所述主辅一体摄像机包括所述主摄像机及辅摄像机，所述辅摄像机的数量为一个或多个，每个辅摄像机及所述主摄像机的监控区域不同；

第一接收模块，用于接收所述主摄像机反馈的由所述主摄像机对所述目标对象进行跟踪得到的跟踪信息，所述主摄像机根据所述辅摄像机发送的所述目标对象的第一特征信息对所述目标对象进行跟踪，所述第一特征信息是由所述辅摄像机在所述辅摄像机的监控区域内检测到所述目标对象后得到；

匹配模块，用于基于所述跟踪信息匹配下一个摄像机跟踪所述目标对象。

12.一种目标跟踪系统，其特征在于，所述系统包括：目标跟踪管理平台及主辅一体摄像机，所述主辅一体摄像机包括主摄像机及辅摄像机，所述辅摄像机的数量为一个或多个，每个辅摄像机及所述主摄像机的监控区域不同；

所述目标跟踪管理平台，用于获取需要跟踪的目标对象的属性信息；将所述目标对象的属性信息发送至主辅一体摄像机中的主摄像机；

所述主摄像机，用于获取需要跟踪的目标对象的属性信息，基于所述目标对象的属性信息在所述主摄像机的监控区域内检测所述目标对象，将所述目标对象的属性信息发送至所述辅摄像机，由所述辅摄像机在所述辅摄像机的监控区域内检测所述目标对象；当所述辅摄像机基于所述目标对象的属性信息在所述辅摄像机的监控区域内检测到所述目标对象时，获取所述辅摄像机检测到的所述目标对象的第一特征信息，基于所述第一特征信息对所述目标对象进行跟踪，得到所述目标对象的跟踪信息；将所述跟踪信息传输至所述目标跟踪管理平台；

所述目标跟踪管理平台，还用于接收所述主摄像机反馈的由所述主摄像机对所述目标对象进行跟踪得到的跟踪信息，基于所述跟踪信息匹配下一个摄像机跟踪所述目标对象。

13.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令在被所述处理器执行时实现如权利要求1至9任一所述的目标跟踪方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令在被执行时实现如权利要求1至9任一所述的目标跟踪方法。

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