CN106303442A - 追踪路径拓扑结构建立方法、目标对象追踪方法及设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种追踪路径拓扑结构建立方法、目标对象追踪方法及设备。其方法为确定追踪到目标对象的第一摄像机，确定第一摄像机的邻近摄像机是否追踪到目标对象，从追踪到目标对象的邻近摄像机中选取第一摄像机的下一跳摄像机，并建立第一摄像机与下一跳摄像机之间的追踪路径拓扑结构关系；在根据该追踪路径拓扑结构关系进行目标对象追踪时，确定追踪到目标对象的第一摄像机，根据追踪路径拓扑结构关系，确定第一摄像机的下一跳摄像机。该方法能够使得追踪目标对象时，快速确定目标对象离开第一摄像机的拍摄范围后能够追踪到该目标对象的摄像机。

Description

追踪路径拓扑结构建立方法、目标对象追踪方法及设备
技术领域
本发明涉及监控领域，尤其涉及一种追踪路径拓扑结构建立方法、目标对象追踪方法及设备。
背景技术
智能视频监控是计算机视觉领域近年来发展较快、研究较多的一个应用方向。它能够利用计算机视觉技术对采集到的视频信号进行处理、分析和理解，并以此为基础对视频监控系统进行控制，从而使视频监控系统具备更好的智能性和鲁棒性。智能视频监控系统主要涉及到图像处理、计算机视觉、模式识别、人工智能等方面的科学知识，它的用途非常广泛，在民用和军事领域中都有极大的应用前景。
一种基于GPS(Global Positioning System，全球定位系统)和GIS(GeographicInformation System，地理信息系统)的智能视觉传感网络运动目标接力跟踪系统，包括若干监控摄像单元(内嵌或配有GPS接收定位模块和通信模块)，通过监控摄像单元采集监控区域中的视频序列，并由通信模块经数字通信网络发送给监控中心。监控中心包括通信模块、目标分析模块、接力跟踪调度模块、接力跟踪网络生成模块、数据库服务器、显示交互模块、GIS地理信息系统。可实现对移动嫌疑对象的自主发现、实时定位、接力跟踪并将目标的监控视频融合显示于电子地图之上以及应急联动、视频监控和指挥调度等多项功能。
然而，上述方法需要对摄像头安装GPS和GIS模块，对于老系统无法兼容；目标跟踪的准确度受GPS和GIS的双重影响，对于信号不好区域跟踪效果往往不理想。
发明内容
本发明实施例提供了追踪路径拓扑结构建立方法、目标对象追踪方法及设备，用以实现自动对目标对象进行追踪。
本发明实施例提供的追踪路径拓扑结构建立方法，包括：
确定追踪到目标对象的第一摄像机；
确定所述第一摄像机的邻近摄像机是否追踪到所述目标对象；其中，所述第一摄像机的邻近摄像机为与所述第一摄像机直连的摄像机或者与所述第一摄像机之间通过最多不超过M个中继设备连接的摄像机，M为大于等于1的整数；
从追踪到所述目标对象的邻近摄像机中选取所述第一摄像机的下一跳摄像机；
建立所述第一摄像机与所述下一跳摄像机之间的追踪路径拓扑结构关系。
可选地，所述建立所述第一摄像机与所述下一跳摄像机之间的追踪路径拓扑结构关系，包括：
根据所述目标对象在所述第一摄像机拍摄范围内的运动方向以及所述下一跳摄像机的标识，建立与所述下一跳摄像机之间在所述运动方向上的追踪路径拓扑结构关系。
可选地，该方法还包括：对所述第一摄像机的拍摄范围边缘进行区域划分，不同区域对应不同的方向；
所述建立与所述下一跳摄像机之间在所述运动方向上的追踪路径拓扑结构关系，包括：
确定所述目标对象离开第一摄像机拍摄范围内时经过的区域，建立第一摄像机与所述下一跳摄像机之间对应于所经过的区域的追踪路径拓扑结构关系。
可选地，所述从追踪到所述目标对象的邻近摄像机中选取所述第一摄像机的下一跳摄像机，包括：
获取所述目标对象进入所述邻近摄像机拍摄范围的时间；
将时间靠前的一个或多个邻近摄像机，确定为所述第一摄像机的下一跳摄像机。
可选地，若所述目标对象进入K个邻近摄像机拍摄范围的时间相同且靠前，K为大于1的整数，则：
将所述K个邻近摄像机中所述目标对象离开拍摄范围的时间最晚的摄像机确定为所述第一摄像机的下一跳摄像机；或者，
将所述K个邻近摄像机中所述目标对象在拍摄画面中显示面积占比最大的摄像机确定为所述第一摄像机的下一跳摄像机；或者，
将所述K个邻近摄像机中追踪到的目标对象与所述第一摄像机追踪到的目标对象的相似度最大的摄像机，确定为所述第一摄像机的下一跳摄像机。
可选地，所述方法的执行主体为控制中心服务器；
所述确定所述第一摄像机的邻近摄像机是否追踪到所述目标对象，包括：
控制中心服务器获取所述第一摄像机的邻近摄像机发送的监控数据，确定追踪到所述目标对象的邻近摄像机。
可选地，所述方法的执行主体为控制中心服务器；
所述控制中心服务器建立所述第一摄像机与所述下一跳摄像机之间的追踪路径拓扑结构关系之后，还包括：
所述控制中心服务器根据接入所述控制中心服务器的摄像机所建立的追踪路径拓扑结构关系建立全局的追踪路径拓扑结构关系。
可选地，所述方法的执行主体为所述第一摄像机；
所述确定所述第一摄像机的邻近摄像机是否追踪到所述目标对象，包括：
所述第一摄像机向邻近摄像机发送用于指示追踪所述目标对象的追踪请求，以使所述邻近摄像机在追踪到所述目标对象后返回反馈信息；
若所述第一摄像机接收到反馈信息，则确定所述返回反馈信息的邻近摄像机为追踪到所述目标对象的摄像机。
可选地，在所述第一摄像机向邻近摄像机发送用于指示追踪所述目标对象的追踪请求之前，还包括：所述第一摄像机获取所述目标对象的特征信息；
所述追踪请求中，包括所述目标对象的特征信息。
可选地，所述反馈信息中包括：发送所述反馈信息的邻近摄像机所记录的针对所述目标对象的联动信息；所述联动信息中包括以下一种或多种：所述目标对象进入所述邻近摄像机拍摄范围的时间、所述目标对象离开所述邻近摄像机拍摄范围的时间。
可选地，所述方法的执行主体为所述第一摄像机；
在所述第一摄像机建立所述第一摄像机与所述下一跳摄像机之间的追踪路径拓扑结构关系之后，还包括：
所述第一摄像机将所述追踪路径拓扑结构关系发送给控制中心服务器，以使所述控制中心服务器根据接入所述控制中心服务器的摄像机所建立的追踪路径拓扑结构关系建立全局的追踪路径拓扑结构关系。
本发明实施例提供的控制中心服务器，应用于视频监控系统，包括：
第一确定模块，用于确定追踪到目标对象的第一摄像机；
第二确定模块，用于确定所述第一摄像机的邻近摄像机是否追踪到所述目标对象；其中，所述第一摄像机的邻近摄像机为与所述第一摄像机直连的摄像机或者与所述第一摄像机之间通过最多不超过M个中继设备连接的摄像机，M为大于等于1的整数；
选取模块，用于从追踪到所述目标对象的邻近摄像机中选取所述第一摄像机的下一跳摄像机；
建立模块，用于建立所述第一摄像机与所述下一跳摄像机之间的追踪路径拓扑结构关系。
本发明实施例提供的摄像机，所述摄像机作为第一摄像机，应用于视频监控系统，包括：
第一确定模块，用于确定所述第一摄像机是否追踪到目标对象；
第二确定模块，用于若所述第一确定模块确定所述第一摄像机追踪到所述目标对象，则确定所述第一摄像机的邻近摄像机是否追踪到所述目标对象；其中，所述第一摄像机的邻近摄像机为与所述第一摄像机直连的摄像机或者与所述第一摄像机之间通过最多不超过M个中继设备连接的摄像机，M为大于等于1的整数；
选取模块，用于从追踪到所述目标对象的邻近摄像机中选取所述第一摄像机的下一跳摄像机；
建立模块，用于建立所述第一摄像机与所述下一跳摄像机之间的追踪路径拓扑结构关系。
在本发明上述实施例中，确定追踪到目标对象的第一摄像机，监测第一摄像机的邻近摄像机是否追踪到目标对象，从追踪到目标对象的邻近摄像机中选取第一摄像机的下一跳摄像机，并建立第一摄像机与下一跳摄像机之间的追踪路径拓扑结构关系。该追踪路径拓扑结构关系可以用于在追踪目标时，快速确定目标对象离开第一摄像机的拍摄范围后能够追踪到该目标对象的摄像机。
本发明实施例提供的目标对象追踪方法，包括：
确定追踪到目标对象的第一摄像机；
根据追踪路径拓扑结构关系，确定所述第一摄像机的下一跳摄像机。
可选地，所述根据追踪路径拓扑结构关系，确定所述第一摄像机的下一跳摄像机，包括：
确定所述目标对象在所述第一摄像机拍摄范围内的运动方向；
根据所述运动方向以及建立的在所述运动方向上的追踪路径拓扑结构关系，确定下一跳摄像机。
可选地，所述确定所述目标对象在所述第一摄像机拍摄范围内的运动方向，根据所述运动方向以及建立的在所述运动方向上的追踪路径拓扑结构关系，确定下一跳摄像机，包括：
确定所述目标对象离开所述第一摄像机拍摄范围时经过的区域；所述区域通过预先对所述第一摄像机的拍摄范围边缘进行区域划分得到的，不同的区域对应不同的方向；
根据所述目标对象离开所述第一摄像机拍摄范围经过的区域以及建立的所述第一摄像机对应于所述区域的追踪路径拓扑结构关系，确定第一摄像机的下一跳摄像机。
可选地，所述方法的执行主体为控制中心服务器时；
在确定所述第一摄像机的下一跳摄像机之后，还包括：
根据所述下一跳摄像机发送的监控数据，检测所述下一跳摄像机是否追踪到所述目标对象。
可选地，所述方法的执行主体为第一摄像机；
在确定所述第一摄像机的下一跳摄像机之后，还包括：
向所述下一跳摄像机发送追踪所述目标对象的请求。
可选地，在向所述下一跳摄像机发送追踪所述目标对象的请求之后，还包括：
接收所述下一跳摄像机根据所述目标对象的特征信息在追踪到所述目标对象后返回的反馈信息。
本发明实施例提供的控制中心服务器，应用于视频监控系统，包括：
第一确定模块，用于确定追踪到目标对象的第一摄像机；
第二确定模块，用于根据追踪路径拓扑结构关系，确定所述第一摄像机的下一跳摄像机；
检测模块，用于根据所述下一跳摄像机发送的监控数据，检测所述下一跳摄像机是否追踪到所述目标对象。
本发明实施例提供的摄像机，所述摄像机作为第一摄像机，应用于视频监控系统，包括：
第一确定模块，用于确定所述第一摄像机是否追踪到目标对象；
第二确定模块，用于若所述第一确定模块确定所述第一摄像机追踪到所述目标对象，则根据追踪路径拓扑结构关系，确定所述第一摄像机的下一跳摄像机。
发送模块，用于向所述下一跳摄像机发送追踪所述目标对象的请求。
在本发明上述实施例中，若第一摄像机追踪到目标对象，则根据追踪路径拓扑结构关系，确定第一摄像机的下一跳摄像机。该方法可以实现自动对目标对象进行追踪。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为适用于本发明实施例的视频监控系统的架构示意图之一；
图2为适用于本发明实施例的视频监控系统的架构示意图之二；
图3为本发明实施例提供的追踪路径拓扑结构建立方法流程示意图；
图4为本发明实施例提供的十字路口设置的摄像机分布示意图；
图5为本发明实施例中摄像机B的追踪路径拓扑结构图；
图6为本发明实施例中控制中心服务器建立的全局的追踪路径拓扑结构图；
图7为本发明实施例提供的区域划分的示意图；
图8为本发明实施例中控制中心服务器建立的全局的追踪路径拓扑结构图；
图9为本发明实施例提供的目标对象追踪方法流程示意图；
图10为本发明实施例提供的一种控制中心服务器的结构示意图；
图11为本发明实施例提供的一种摄像机的结构示意图；
图12为本发明实施例提供的一种控制中心服务器的结构示意图；
图13为本发明实施例提供的一种摄像机的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
目前，监控摄像机的覆盖范围越来越广，利用摄像机进行追踪的需求也越来越大。利用摄像机进行追踪时，根据摄像机拓扑结构进行追踪可以提高追踪的效率。然而，仅根据摄像机的地理位置构建的拓扑结构不一定适用于追踪过程。例如，两个摄像机虽然地理位置靠近，但由于障碍物的阻隔，目标对象在经过其中一个摄像机的拍摄范围后，基本不可能在短时间内进入另一个摄像机的拍摄范围，这种情况就会影响目标追踪的效率。
因此，本发明实施例提供了一种追踪路径拓扑结构建立方法，用以建立适合目标追踪的拓扑结构关系。
可选地，适用于本发明实施例的视频监控系统的架构可以如图1或图2所示，如图1或图2所示的视频监控系统，可以应用于智能交通监控的场景，也可以应用于室内监控，例如，很多家庭会选择在家中安装多个摄像头，用于随时随地关注小孩的一举一动。
参见图1，该视频监控系统包括若干摄像机、网络设备、控制中心服务器以及客户端。其中，每个摄像机通过网络设备与控制中心服务器相连，客户端通过网络设备与控制中心服务器相连。摄像机主要负责数据采集及发送；控制中心服务器主要负责拓扑结构建立、特征提取、特征比较、区域管理等；客户端主要负责该视频监控系统与用户之间的交互，包括显示视频监控数据、接收用户圈定的目标对象。具体地，上述客户端可以同时显示所有或部分与控制中心服务器相连的摄像机所采集到的监控数据。该客户端还可以按照用户的设定仅显示其中一个摄像机采集到的监控数据，例如，当该视频监控系统正在执行目标追踪时，该客户端可以仅显示能够追踪到目标对象的摄像机所采集到的监控数据，随着该目标对象的移动，客户端显示的监控数据可以在不同摄像机采集到的监控数据间切换，以使用户可以通过客户端实时观测到目标对象。可选地，上述客户端也可以集成于控制中心服务器当中。
参见图2，该视频监控系统包括若干摄像机，优选地，还可以包括控制中心服务器。其中，每个摄像机具备特征提取、特征比较、拓扑结构建立、时间校准等功能，通过网络与控制中心服务器相连；控制中心服务器具备特征提取、特征存储、追踪命令封装及发送、时间校准等功能，可用于向摄像机发送追踪目标对象的请求命令，接收摄像机发送的追踪到所述目标对象的通知信息，还可以根据接入该控制中心服务器的摄像机建立的局部拓扑结构关系建立全局的追踪路径拓扑结构关系。由于摄像机具备特征提取、特征比较、拓扑结构建立等功能，因此本发明实施例提供的追踪路径拓扑结构建立方法、目标对象追踪方法可以由摄像机来执行，当然，也可以由控制中心服务器来执行。
参见图3，为本发明实施例提供的追踪路径拓扑结构建立方法的流程示意图。
步骤301、确定追踪到目标对象的第一摄像机；
步骤302、确定第一摄像机的邻近摄像机是否追踪到目标对象；
步骤303、从追踪到目标对象的邻近摄像机中选取第一摄像机的下一跳摄像机；
步骤304、建立第一摄像机与下一跳摄像机之间的追踪路径拓扑结构关系。
对于不同的视频监控系统来说，上述流程可以由摄像机来执行，也可以由控制中心服务器来执行。下面对不同的执行主体实现上述追踪路径拓扑结构建立方法的流程进行详细说明。
一、由控制中心服务器实现上述追踪路径拓扑结构建立方法
在具体应用时，用户可以在客户端所显示的各摄像机采集的监控画面上，直接圈定想要追踪的目标对象。例如，用户可以从各摄像机中的采集画面中，选择出当前能够拍摄到孩子的摄像机的拍摄画面上，圈定正在爬行中的孩子；控制中心服务器通过客户端获取用户圈定的目标对象，对其进行特征提取，同时，控制中心服务器还可以获取到当前能够拍摄到孩子的摄像机的标识，即第一摄像机的标识。
可选地，该视频监控系统可以通过多次圈定目标物体、多次提取特征信息后，对目标对象的特征信息进行综合处理，以提高对目标对象的检测精度。例如，当目标对象为人或动物时，由于其肢体形态会发生改变，若只进行一次目标圈定、特征提取，可能会导致识别率降低，影响用户体验。
可选地，控制中心服务器还可以从摄像机采集到的监控数据中随机选取运动的目标对象用以建立追踪路径拓扑结构关系。
具体地，在上述步骤302中，控制中心服务器可以根据获取到的目标对象的特征信息，对当前摄像机的邻近摄像机所采集的监控数据进行检测，检测视频数据中是否包含有目标对象。若控制中心服务器对摄像机采集到的每帧画面均进行检测，控制中心服务器的负荷较重，降低系统效率，可选地，控制中心服务器可以按照预设的时间间隔对采集到的监控数据进行检测。时间间隔可以根据不同的应用场景、不同的目标对象设置不同的数值，若目标对象运动速度较快，可适当缩短时间间隔，若目标对象运动速度较慢，可以适当增加时间间隔。
其中，第一摄像机的邻近摄像机为与第一摄像机直连的摄像机或者与第一摄像机之间通过最多不超过M个中继设备连接的摄像机，M为大于等于1的整数，M的取值可以根据具体的应用场景进行选择。例如，应用于家庭的视频监控系统，由于摄像机的数量通常不是很多，且摄像机的位置相对集中，可能所有摄像机均通过同一路由器(即中继设备)与控制中心服务器相连，此时，M可以取1。若应用于更大范围的视频监控系统，M的值可以适当增加。
具体应用时，在上述步骤302中，确定出的追踪到目标对象的邻近摄像机可能有多个。例如，摄像机A的邻近摄像机包括摄像机B和摄像机C，因此在建立摄像机A的追踪路径拓扑结构关系的过程中，控制中心服务器对摄像机B和摄像机C返回的监控数据检测是否追踪到目标对象；若目标对象依次经过摄像机A、摄像机B、摄像机C的拍摄范围，故而控制中心服务器确定出摄像机B和摄像机C均追踪到目标对象。由于目标对象离开摄像机A的拍摄范围后不是直接进入摄像机C的拍摄范围，在实际应用中，可以仅将摄像机B确定为摄像机A的下一跳摄像机。
在上述步骤303中，为了实现上述对下一跳摄像机的筛选过程，控制中心服务器可以对追踪到目标对象的邻近摄像机进行排序。可选地，控制中心服务器可以根据追踪到目标对象的邻近摄像机发送的监控数据，获取到该目标对象进入上述追踪到目标对象的邻近摄像机拍摄范围的时间，将时间靠前的一个或多个邻近摄像机，确定为第一摄像机的下一跳摄像机。
若摄像机的拍摄范围存在重叠，可能会导致目标对象在离开摄像机A的拍摄范围后同时进入摄像机B和摄像机C的拍摄范围。此时，控制中心服务器可以将摄像机B和摄像机C都确定为摄像机A的下一跳摄像机；或者，将目标对象离开拍摄范围的时间最晚的摄像机确定为摄像机A的下一跳摄像机；或者，将目标对象在拍摄画面中显示面积占比最大的摄像机确定为摄像机A的下一跳摄像机；或者，将追踪到的目标对象与摄像机A追踪到的目标对象的相似度最大的摄像机确定为摄像机A的下一跳摄像机。当目标对象同时进入多个摄像机的拍摄范围时，仍可使用上述方法确定下一跳摄像机。
可选地，控制中心服务器还可以在检测到有邻近摄像机追踪到目标对象后，不再对其他摄像机返回的监控数据进行检测。
可选地，在上述步骤304之前，控制中心服务器还可以根据第一摄像机返回的监控数据，确定目标对象在第一摄像机拍摄范围内的运动方向。那么，在上述步骤304中，控制中心服务器可以根据目标对象在第一摄像机拍摄范围内的运动方向以及下一跳摄像机的标识，建立与下一跳摄像机之间在该运动方向上的追踪路径拓扑结构关系。通过确定目标对象在第一摄像机拍摄范围内的运动方向，并根据该运动方向建立第一摄像机与下一跳摄像机之间的追踪路径拓扑结构关系，能够使得在追踪过程中，对能够追踪到目标对象摄像机的进行精准的预判。
控制中心服务器通过重复执行上述步骤301至304，即可建立一个摄像机的追踪路径拓扑结构关系。对于通过网络接入该控制中心服务器的每个摄像机，该控制中心服务器均重复执行上述步骤，即可得到每个摄像机的追踪路径拓扑结构关系。控制中心服务器还可以根据每个摄像机的局部的追踪路径拓扑结构关系建立全局的追踪路径拓扑结构关系。
在实际应用中，常常需要对车辆进行跟踪，因此，可以将上述实施例应用于马路上的视频监控系统，即可实现对车辆的自动跟踪。
以图4所示的十字路口所设置的摄像机为例，如图所示，摄像机A和摄像机J通过网络路由设备R2相连，摄像机B、摄像机C、摄像机D、摄像机G、摄像机H、摄像机I通过网络路由设备R1相连，摄像机E和摄像机F通过网络路由设备R3相连。定义邻近摄像机时，可以将与第一摄像机之间通过不超过5个网络路由设备连接的摄像机定义为邻近摄像机。
当以摄像机B为第一摄像机建立追踪路径拓扑结构关系时，如图4所示出的所有摄像机均为摄像机B的邻近摄像机，故摄像机B可以向图4示出的所有摄像机发送追踪请求。当目标对象经过摄像机B的拍摄范围时，若目标对象向左运动，则目标对象离开摄像机B的拍摄范围后，可能出现在摄像机A、摄像机I、摄像机G的拍摄范围内，若目标对象向右运动，则目标对象离开摄像机B的拍摄范围后，只可能出现在摄像机C的拍摄范围内。故当目标对象向右运动时，摄像机B只向摄像机C发送追踪请求，而不需要向摄像机A、摄像机I、摄像机G发送追踪请求，避免摄像机A、摄像机I、摄像机G进行无谓的追踪检测，检测是否追踪到目标对象。因此，根据运动方向建立追踪路径拓扑结构关系，可以使得在追踪时，对能够追踪到目标对象的摄像机进行预判，并减少无关摄像机的负荷。
若目标车辆从右向左经过图4所示的十字路口，则目标车辆在经过摄像机B的拍摄范围后，会进入摄像机I的拍摄范围，故摄像机I在追踪到目标车辆后向摄像机B返回反馈信息，因此，目标车辆的运动方向为向左运动时，摄像机I为摄像机B的下一跳摄像机。经过多次如上所述的建立追踪路径拓扑结构关系的过程后，可以得到如表1所示的追踪路径拓扑结构关系，该追踪路径拓扑结构关系对应的追踪路径拓扑结构图如图5所示。
表1
摄像机编号 运动方向 下一跳摄像机编号
B 左上 A
B 左 I
B 左下 G
B 下 D
B 右下 C
图4中示出的每个摄像机均按照上述方法建立局部追踪路径拓扑结构关系，控制中心服务器可以根据接入该控制中心服务器的摄像机建立的局部追踪路径拓扑结构关系得到如表2所示的全局的追踪路径拓扑结构关系,该追踪路径拓扑结构关系对应的追踪路径拓扑结构图如图6所示。
表2
进一步地，目标对象在第一摄像机拍摄范围内的运动方向，可以通过目标对象离开第一摄像机拍摄范围时经过的区域表示。可选地，控制中心服务器可以预先对第一摄像机的拍摄范围的边缘进行区域划分，不同的区域对应不同的方向。控制中心服务器根据第一摄像机返回的监控数据可以确定出目标对象离开第一摄像机拍摄范围时经过的区域，建立第一摄像机与下一跳摄像机之间对应于该所经过区域的追踪路径拓扑结构关系。根据目标对象离开摄像机拍摄范围时经过的区域建立的追踪路径拓扑结构关系，能够使得在追踪过程中，能够对追踪到目标对象的摄像机进行更加精准的预判。
在具体实现时，控制中心服务器可以对每个摄像机按照如图7所示的区域划分方法进行区域的划分。其中，若目标对象若经过区域W离开2号摄像机的拍摄范围，可认为目标对象的运动方向为向左，若目标对象经过区域J离开2号摄像机的拍摄范围，可认为目标对象的运动方向为向右。区域的大小及数量，可以根据具体应用场景进行不同的设置，对于开阔的场地，目标物体运动方向的可能性较多，可以适当增加消失区域的数量，对于较为狭小的场地，目标物体可能的运动方向较少，可以适当减少消失区域的数量。
具体地，假设一个摄像机拍摄范围的上、下横向边缘分别被划分为m个区域，左、右纵向边缘分别被划分为n个区域，则其上横向边缘第i个区域的坐标范围为其下横向边缘第i个区域的坐标范围为其左纵向边缘第j个区域的坐标范围为其右纵向边缘第j个区域的坐标范围为
仍以图7所示的区域划分为例，将上、下横向边缘分别被划分为8个区域，左、右纵向边缘分别被划分为6个区域。图7中所示的2号摄像机的拓扑结构关系图如8所示，其中，目标对象离开2号摄像机的拍摄范围后，可以进入1号、3号或4号摄像机的拍摄范围，因此1号、3号、4号摄像机为2号摄像机的下一跳摄像机。
可选地，建立追踪路径拓扑结构关系时，还可以记录下一跳摄像机所对应的区域。如图7、图8所示的2号摄像机的拓扑结构关系还可以如表3所示。
表3
其中，区域S为下横向边缘第2个区域，将m＝8，n＝6，i＝2带入故区域S在摄像机拍摄范围内的坐标为目标对象经过区域S离开2号摄像机的拍摄范围后，可以进入1号摄像机的拍摄范围。目标对象经过区域O离开2号摄像机的拍摄范围后，可以进入3号摄像机的拍摄范围；目标对象经过区域J离开2号摄像机的拍摄范围后，可以进入4号摄像机的拍摄范围。
二、由第一摄像机实现上述追踪路径拓扑结构建立方法
可选地，在上述步骤301中，第一摄像机可以通过不同方式获取到目标对象的特征信息。例如，第一摄像机在建立追踪路径拓扑结构关系的过程中，可以随机选取目标对象，并提取该目标对象的特征信息。再例如，当该视频监控系统中包含控制中心服务器时，第一摄像机可以接收控制中心服务器发送的目标对象的特征信息。
可选地，在上述步骤302中，第一摄像机还可以向邻近摄像机发送用于指示追踪所述目标对象的追踪请求，该请求中包括目标对象的特征信息，以使邻近摄像机根据该特征信息进行检测是否追踪到目标对象，并在追踪到目标对象后向第一摄像机返回反馈信息。若第一摄像机接收到反馈信息，则可以确定追踪到目标对象的邻近摄像机。其中，邻近摄像机的定义如前所述，此处步骤赘述。
具体地，上述反馈信息中包含有发送反馈信息的邻近摄像机的标识，该标识可以是摄像机的编号或者网络地址等能够区别摄像机的标识，以方便第一摄像机能够快速确定哪些摄像机返回了反馈信息、建立第一摄像机的追踪路径拓扑结构关系。
可选地，上述反馈信息中还可以包括发送反馈信息的邻近摄像机所记录的针对目标对象的联动信息。其中，联动信息可以包括目标对象进入摄像机拍摄范围的时间、或者目标对象离开所述邻近摄像机拍摄范围的时间、或者目标对象进入摄像机拍摄范围的时间和目标对象离开所述邻近摄像机拍摄范围的时间。
第一摄像机可能会接收到多个邻近摄像机返回的反馈信息，从多个追踪到目标对象的邻近摄像机中选取第一摄像机的下一跳摄像机的方法与上述由控制中心服务器选取下一跳摄像机的方法一致，此处步骤赘述。
在上述步骤304中，第一摄像机建立第一摄像机与下一跳摄像机之间的追踪路径拓扑结构关系时，可以根据目标对象在第一摄像机拍摄范围内的运动方向以及所述下一跳摄像机的标识，将来与下一跳摄像机在该运动方向上的追踪路径拓扑结构关系；可选地，运动方向可以通过目标对象在离开第一摄像机拍摄范围时经过的区域表示，不同的区域对应不同的方向。具体建立追踪路径拓扑结构关系的过程如前所述，此处不再赘述。
可选地，在上述步骤304之后，第一摄像机还可以将第一摄像机建立的追踪路径拓扑结构关系发送给控制中心服务器，以使控制中心服务器根据接入控制中心服务器的摄像机所建立的追踪路径拓扑结构关系建立全局的追踪路径拓扑结构关系。
在上述实施例中，由控制中心服务器或者第一摄像机建立的追踪路径拓扑结构关系，应用用于在追踪目标时，快速确定目标对象离开第一摄像机的拍摄范围后能够追踪到该目标对象的摄像机，以提高系统效率。
本发明实施例还提供了一种根据上述建立的局部追踪路径拓扑结构关系或全局追踪路径拓扑结构关系，进行目标追踪的方法。
参见图9，为本发明实施例提供的一种目标对象追踪方法的流程示意图，该方法同样适用于如图1或图2所示的视频监控系统架构。如图9所示，该方法包括以下步骤：
步骤901、确定追踪到目标对象的第一摄像机；
步骤902、根据追踪路径拓扑结构关系，确定第一摄像机的下一跳摄像机。
对于不同的视频监控系统来说，上述流程可以由摄像机来执行，也可以由控制中心服务器来执行。下面对不同的执行主体实现上述追踪路径拓扑结构建立方法的流程进行详细说明。
一、由控制中心服务器实现上述目标对象追踪方法
在具体应用时，用户可以在客户端所显示的各摄像机采集的监控视频上，直接圈定想要追踪的目标对象。控制中心服务器通过客户端获取用户圈定的目标对象，对其进行特征提取，同时，控制中心服务器还可以获取到当前能够拍摄到目标对象的摄像机(即第一摄像机)的标识，该标识可以是摄像机的编号或者网络地址等能够区别摄像机的标识。
可选地，该视频监控系统可以通过多次圈定目标物体、多次提取特征信息后，对目标对象的特征信息进行综合处理，以提高对目标对象的检测精度。
可选地，在上述步骤902中，控制中心服务器可以根据第一摄像机发送的监控数据，确定出目标对象在第一摄像机拍摄范围内的运动方向，并根据该运动方向以及预先建立的第一摄像机在该运动方向上的追踪路径拓扑结构关系，确定第一摄像机的下一跳摄像机。
可选地，上述目标对象的运动方向，可以通过目标对象离开摄像机时经过的区域表示，如前所述，预先对所有摄像机的拍摄范围边缘进行区域划分，不同的区域对应不同的方向。控制中心服务器确定目标对象离开第一摄像机拍摄范围时经过的区域；并根据目标对象离开第一摄像机拍摄范围经过的区域以及建立的第一摄像机对应于该区域的追踪路径拓扑结构关系，确定第一摄像机的下一跳摄像机。
可选地，控制中心服务器在确定出第一摄像机的下一跳摄像机之后，还可以根据下一跳摄像机发送的监控数据，检测下一跳是否追踪到目标对象。通过上述实施例，可以实现对可能追踪到目标对象的摄像机进行更精准地预判，进而减少控制中心服务器需要检测的摄像机的数量，从而降低控制中心服务器的运算负荷。
若检测到下一跳摄像机追踪到目标对象后，将该下一跳相机确定为第一摄像机，重复执行上述步骤，得到目标对象的运动路径，即控制中心服务器可以根据目标对象的运动路径上的第N个摄像机发送的监控数据，确定出目标对象在第N个摄像机拍摄范围内的运动方向，并根据该运动方向以及预先建立的第N个摄像机在该运动方向上的追踪路径拓扑结构关系，确定第N个摄像机的下一跳摄像机，进而确定出该目标对象的运动路径上的第N+1个摄像机。
若第一摄像机的下一跳摄像机有多个，且多个下一跳摄像机的拍摄范围存在重叠时，控制中心服务器根据第N个摄像机的下一跳摄像机发送的监控数据，可能会确定出该目标对象进入多个下一跳摄像机拍摄范围的时间相同且靠前，此时，控制中心服务器可以将该多个下一跳摄像机中目标对象离开拍摄范围的时间最晚的摄像机，确定为该目标对象的运动路径上的第N+1个摄像机，或者，将该多个下一跳摄像机中目标对象在拍摄画面中显示面积占比最大的摄像机，确定为该目标对象的运动路径上的第N+1个摄像机，或者，将该多个下一跳摄像机中追踪到的目标对象与第一个摄像机追踪到的目标对象的相似度最大的摄像机，确定为该目标对象的运动路径上的第N+1个摄像机。
可选地，若控制中心服务器在第一预设时间内没有检测到第N个摄像机的下一跳摄像机追踪到目标对象，可以对所有摄像机在第二预设时间内检测是否追踪到该目标对象。若追踪到，则将该追踪到目标对象的摄像机确定为第N+1个摄像机，并追踪路径拓扑结构关系中，将该追踪到目标对象的摄像机添加为第N个摄像机的下一跳摄像机。在追踪过程中对拓扑结构关系进行更新，能够解决由于建立拓扑结构时采样数量较少，或者监控的场景发生变化，导致已建立的拓扑结构关系不能快速追踪到目标对象的问题。
可选地，若控制中心服务器在第二预设时间内没有检测到有摄像机追踪到该目标对象，控制中心服务器还可以在第三预设时间后，重新执行检测第N个摄像机的下一跳摄像机是否追踪到目标对象。
可选地，若在确定出目标对象的运动路径上的第N个摄像机，但在目标对象离开第N个摄像机的拍摄范围之后，较长的时间内控制中心服务器检测不到有其他摄像机追踪到该目标对象，则该追踪过程结束；或者，控制中心服务器检测到有摄像机能够追踪到该目标对象，但接受到停止追踪的指令，控制中心服务器也会停止对目标对象进行追踪。停止追踪的指令可以是用户通过客户端发送。
二、由第一摄像机实现上述目标对象追踪方法
具体地，在上述步骤901中，第一摄像机接收追踪目标对象的请求，并根据该请求对第一摄像机采集的监控数据进行检测，检测到第一摄像机追踪到目标对象。
具体地，上述追踪目标对象的请求可以是控制中心服务器发送的，也可以是第二摄像机在根据目标对象的特征信息追踪到该目标对象，并将第一摄像机确定为下一跳摄像机后发送的。例如，第一摄像机作为其他摄像机的下一跳摄像机，接收到其他摄像机发送的追踪目标对象的请求；或者，在控制中心服务器不知道目标对象当前位置故向所有摄像机发送追踪目标对象的请求的情况下，第一摄像机接收到控制中心服务器发送的追踪目标对象的请求；或者，控制中心服务器已经得知目标对象出现在第一摄像机的拍摄范围内，控制中心服务器向第一摄像发送追踪目标对象的请求。
追踪目标对象的请求中包括该目标对象的特征信息，以使第一摄像机根据该特征信息进行检测是否追踪到目标对象。
在上述步骤901之后，第一摄像机还可以向控制中心服务器发送追踪到目标对象的通知信息，以使控制中心服务器可以根据通知信息，获取目标对象当前的位置，并呈现给用户，控制中心服务器还可以根据接收到的所有关于该目标对象的通知信息，绘制目标对象的运动轨迹等。
具体地，上述通知信息中，包括第一摄像机所记录的针对目标对象的联动信息，该联动信息中可以包括以下一种或多种：
目标对象进入第一摄像机拍摄范围的时间；
目标对象离开第一摄像机拍摄范围的时间；
目标对象在第一摄像机拍摄范围内的运动方向。
可选地，在上述步骤902中，第一摄像机可以确定目标对象在第一摄像机拍摄范围内的运动方法，并根据该运动方向以及建立在该运动方向上的追踪路径拓扑结构关系确定出下一跳摄像机。具体地，上述目标对象的运动方向，可以通过目标对象离开摄像机时经过的区域表示，如前所述，预先对第一摄像机的拍摄范围边缘进行区域划分，不同的区域对应不同的方向。第一摄像机确定目标对象离开第一摄像机拍摄范围时经过的区域；并根据目标对象离开第一摄像机拍摄范围经过的区域以及建立的第一摄像机对应于该区域的追踪路径拓扑结构关系，确定出下一跳摄像机。
可选地，在确定出下一跳摄像机之后，第一摄像机向确定出的下一跳摄像机发送追踪目标对象的请求；下一跳摄像机在接收到追踪目标对象的请求，下一跳摄像机即可被看做是第一摄像机重复执行上述追踪流程，以实现对目标对象自动地、不间断地进行追踪。
可选地，在第一摄像机向下一跳摄像机发送追踪目标对象的请求之后，第一摄像机还可以接收下一跳摄像机根据该目标对象的特征信息在追踪到该目标对象后返回的反馈信息，以使第一摄像机确认追踪过程是否正常进行。
若第一摄像机接收到反馈信息，则表示追踪过程正在顺利执行中；若目标对象离开第一摄像机拍摄范围后，第一摄像机在预设时间范围内没有接收到反馈信息，则表示追踪过程出现异常。追踪过程出现异常，可能是由于道路发生改变造成的，若道路发生了改变，第一摄像机的追踪路径拓扑结构关系也需要进行相应地更新，故追踪异常时，第一摄像机可以进入建立追踪路径拓扑结构关系模式，更新追踪路径拓扑结构关系。可选地，第一摄像机在没有执行上述追踪过程的时候，还可以按照预设周期自行对追踪路径拓扑结构关系进行更新。
在本发明上述实施例中，不论由控制中心服务器执行目标对象追踪方法，还是有摄像机执行目标对象追踪方法，均可以实现自动对目标对象进行追踪。
基于相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种控制中心服务器，用以建立适合目标追踪的追踪路径拓扑结构关系，如图10所示，该控制中心服务器包括：
第一确定模块1001，用于确定追踪到目标对象的第一摄像机；
第二确定模块1002，用于确定所述第一摄像机的邻近摄像机是否追踪到所述目标对象；其中，所述第一摄像机的邻近摄像机为与所述第一摄像机直连的摄像机或者与所述第一摄像机之间通过最多不超过M个中继设备连接的摄像机，M为大于等于1的整数；
选取模块1003，用于从追踪到所述目标对象的邻近摄像机中选取所述第一摄像机的下一跳摄像机；
建立模块1004，用于建立所述第一摄像机与所述下一跳摄像机之间的追踪路径拓扑结构关系。
可选地，所述建立模块1004，具体用于：根据所述目标对象在所述第一摄像机拍摄范围内的运动方向以及所述下一跳摄像机的标识，建立与所述下一跳摄像机之间在所述运动方向上的追踪路径拓扑结构关系。
可选地，该控制中心服务器还包括：
区域划分模块1005，用于对所述第一摄像机的拍摄范围边缘进行区域划分，不同区域对应不同的方向；
所述建立模块1004，具体用于确定所述目标对象离开第一摄像机拍摄范围内时经过的区域，建立第一摄像机与所述下一跳摄像机之间对应于所经过的区域的追踪路径拓扑结构关系。
可选地，所述建立模块1004，还用于：根据接入所述控制中心服务器的摄像机所建立的追踪路径拓扑结构关系建立全局的追踪路径拓扑结构关系。
可选地，所述选取模块1003，具体用于：
获取所述目标对象进入所述邻近摄像机拍摄范围的时间；将时间靠前的一个或多个邻近摄像机，确定为所述第一摄像机的下一跳摄像机。
可选地，若所述目标对象进入K个邻近摄像机拍摄范围的时间相同且靠前，K为大于1的整数，则所述选取模块1003，具体用于：
将所述K个邻近摄像机中所述目标对象离开拍摄范围的时间最晚的摄像机确定为所述第一摄像机的下一跳摄像机；或者，
将所述K个邻近摄像机中所述目标对象在拍摄画面中显示面积占比最大的摄像机确定为所述第一摄像机的下一跳摄像机；或者，
将所述K个邻近摄像机中追踪到的目标对象与所述第一摄像机追踪到的目标对象的相似度最大的摄像机，确定为所述第一摄像机的下一跳摄像机。
可选地，所述第二确定模块1002，具体用于：
控制中心服务器获取所述第一摄像机的邻近摄像机发送的监控数据，确定追踪到所述目标对象的邻近摄像机。
基于相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种摄像机，作为第一摄像机，用以建立适合目标追踪的追踪路径拓扑结构关系，如图11所示，该摄像机包括：
第一确定模块1101，用于确定所述第一摄像机是否追踪到目标对象；
第二确定模块1102，用于若所述第一确定模块确定所述第一摄像机追踪到所述目标对象，则确定所述第一摄像机的邻近摄像机是否追踪到所述目标对象；其中，所述第一摄像机的邻近摄像机为与所述第一摄像机直连的摄像机或者与所述第一摄像机之间通过最多不超过M个中继设备连接的摄像机，M为大于等于1的整数；
选取模块1103，用于从追踪到所述目标对象的邻近摄像机中选取所述第一摄像机的下一跳摄像机；
建立模块1104，用于建立所述第一摄像机与所述下一跳摄像机之间的追踪路径拓扑结构关系。
可选地，所述建立模块，具体用于：根据所述目标对象在所述第一摄像机拍摄范围内的运动方向以及所述下一跳摄像机的标识，建立与所述下一跳摄像机之间在所述运动方向上的追踪路径拓扑结构关系。
可选地，该摄像机还包括：
区域划分模块1105，用于对所述第一摄像机的拍摄范围边缘进行区域划分，不同区域对应不同的方向；
所述建立模块1104，具体用于确定所述目标对象离开第一摄像机拍摄范围内时经过的区域，建立第一摄像机与所述下一跳摄像机之间对应于所经过的区域的追踪路径拓扑结构关系。
可选地，所述选取模块1103，具体用于：
获取所述目标对象进入所述邻近摄像机拍摄范围的时间；将时间靠前的一个或多个邻近摄像机，确定为所述第一摄像机的下一跳摄像机。
可选地，若所述目标对象进入K个邻近摄像机拍摄范围的时间相同且靠前，K为大于1的整数，则所述选取模块1103，具体用于：
将所述K个邻近摄像机中所述目标对象离开拍摄范围的时间最晚的摄像机确定为所述第一摄像机的下一跳摄像机；或者，
将所述K个邻近摄像机中所述目标对象在拍摄画面中显示面积占比最大的摄像机确定为所述第一摄像机的下一跳摄像机；或者，
将所述K个邻近摄像机中追踪到的目标对象与所述第一摄像机追踪到的目标对象的相似度最大的摄像机，确定为所述第一摄像机的下一跳摄像机。
可选地，所述第二确定模块1102，具体用于：
向邻近摄像机发送用于指示追踪所述目标对象的追踪请求，以使所述邻近摄像机在追踪到所述目标对象后返回反馈信息；
若接收到反馈信息，则确定所述返回反馈信息的邻近摄像机为追踪到所述目标对象的摄像机。
可选地，该摄像机还包括：
获取模块1106，用于获取所述目标对象的特征信息；
所述追踪请求中，包括所述目标对象的特征信息。
可选地，所述反馈信息中包括：发送所述反馈信息的邻近摄像机所记录的针对所述目标对象的联动信息；所述联动信息中包括以下一种或多种：所述目标对象进入所述邻近摄像机拍摄范围的时间、所述目标对象离开所述邻近摄像机拍摄范围的时间。
可选地，该摄像机还包括：
发送模块1107，用于将所述追踪路径拓扑结构关系发送给控制中心服务器，以使所述控制中心服务器根据接入所述控制中心服务器的摄像机所建立的追踪路径拓扑结构关系建立全局的追踪路径拓扑结构关系。
基于相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种控制中心服务器，用以实现对目标对象进行追踪，如图12所示，该控制中心服务器包括：
第一确定模块1201，用于确定追踪到目标对象的第一摄像机；
第二确定模块1202，用于根据追踪路径拓扑结构关系，确定所述第一摄像机的下一跳摄像机；
检测模块1203，用于根据所述下一跳摄像机发送的监控数据，检测所述下一跳摄像机是否追踪到所述目标对象。
可选地，所述第二确定模块1202，具体用于：确定所述目标对象在所述第一摄像机拍摄范围内的运动方向；根据所述运动方向以及建立的在所述运动方向上的追踪路径拓扑结构关系，确定下一跳摄像机。
可选地，所述第二确定模块1202，具体用于：
确定所述目标对象离开所述第一摄像机拍摄范围时经过的区域；所述区域通过预先对所述第一摄像机的拍摄范围边缘进行区域划分得到的，不同的区域对应不同的方向；
根据所述目标对象离开所述第一摄像机拍摄范围经过的区域以及建立的所述第一摄像机对应于所述区域的追踪路径拓扑结构关系，确定第一摄像机的下一跳摄像机。
基于相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种摄像机，作为第一摄像机，用以实现对目标对象进行追踪，如图13所示，该控制中心服务器包括：
第一确定模块1301，用于确定所述第一摄像机是否追踪到目标对象；
第二确定模块1302，用于若所述第一确定模块确定所述第一摄像机追踪到所述目标对象，则根据追踪路径拓扑结构关系，确定所述第一摄像机的下一跳摄像机。
发送模块1303，用于向所述下一跳摄像机发送追踪所述目标对象的请求。
可选地，所述第二确定模块1302，具体用于：
确定所述目标对象在所述第一摄像机拍摄范围内的运动方向；根据所述运动方向以及建立的在所述运动方向上的追踪路径拓扑结构关系，确定下一跳摄像机。
可选地，所述第二确定1302模块，具体用于：
确定所述目标对象离开所述第一摄像机拍摄范围时经过的区域；所述区域通过预先对所述第一摄像机的拍摄范围边缘进行区域划分得到的，不同的区域对应不同的方向；根据所述目标对象离开所述第一摄像机拍摄范围经过的区域以及建立的所述第一摄像机对应于所述区域的追踪路径拓扑结构关系，确定下一跳摄像机。
可选地，该摄像机还包括：
接收模块1304，用于在向所述下一跳摄像机发送追踪所述目标对象的请求之后，接收所述下一跳摄像机根据所述目标对象的特征信息在追踪到所述目标对象后返回的反馈信息。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (21)

1.一种追踪路径拓扑结构建立方法，应用于视频监控系统，其特征在于，包括：
确定追踪到目标对象的第一摄像机；
确定所述第一摄像机的邻近摄像机是否追踪到所述目标对象；其中，所述第一摄像机的邻近摄像机为与所述第一摄像机直连的摄像机或者与所述第一摄像机之间通过最多不超过M个中继设备连接的摄像机，M为大于等于1的整数；
从追踪到所述目标对象的邻近摄像机中选取所述第一摄像机的下一跳摄像机；
建立所述第一摄像机与所述下一跳摄像机之间的追踪路径拓扑结构关系。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立所述第一摄像机与所述下一跳摄像机之间的追踪路径拓扑结构关系，包括：
根据所述目标对象在所述第一摄像机拍摄范围内的运动方向以及所述下一跳摄像机的标识，建立与所述下一跳摄像机之间在所述运动方向上的追踪路径拓扑结构关系。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：对所述第一摄像机的拍摄范围边缘进行区域划分，不同区域对应不同的方向；
所述建立与所述下一跳摄像机之间在所述运动方向上的追踪路径拓扑结构关系，包括：
确定所述目标对象离开第一摄像机拍摄范围内时经过的区域，建立第一摄像机与所述下一跳摄像机之间对应于所经过的区域的追踪路径拓扑结构关系。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从追踪到所述目标对象的邻近摄像机中选取所述第一摄像机的下一跳摄像机，包括：
获取所述目标对象进入所述邻近摄像机拍摄范围的时间；
将时间靠前的一个或多个邻近摄像机，确定为所述第一摄像机的下一跳摄像机。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述目标对象进入K个邻近摄像机拍摄范围的时间相同且靠前，K为大于1的整数，则：
将所述K个邻近摄像机中所述目标对象离开拍摄范围的时间最晚的摄像机确定为所述第一摄像机的下一跳摄像机；或者，
将所述K个邻近摄像机中所述目标对象在拍摄画面中显示面积占比最大的摄像机确定为所述第一摄像机的下一跳摄像机；或者，
将所述K个邻近摄像机中追踪到的目标对象与所述第一摄像机追踪到的目标对象的相似度最大的摄像机，确定为所述第一摄像机的下一跳摄像机。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法的执行主体为控制中心服务器；
所述确定所述第一摄像机的邻近摄像机是否追踪到所述目标对象，包括：
控制中心服务器获取所述第一摄像机的邻近摄像机发送的监控数据，确定追踪到所述目标对象的邻近摄像机。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法的执行主体为控制中心服务器；
所述控制中心服务器建立所述第一摄像机与所述下一跳摄像机之间的追踪路径拓扑结构关系之后，还包括：
所述控制中心服务器根据接入所述控制中心服务器的摄像机所建立的追踪路径拓扑结构关系建立全局的追踪路径拓扑结构关系。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法的执行主体为所述第一摄像机；
所述确定所述第一摄像机的邻近摄像机是否追踪到所述目标对象，包括：
所述第一摄像机向邻近摄像机发送用于指示追踪所述目标对象的追踪请求，以使所述邻近摄像机在追踪到所述目标对象后返回反馈信息；
若所述第一摄像机接收到反馈信息，则确定所述返回反馈信息的邻近摄像机为追踪到所述目标对象的摄像机。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述第一摄像机向邻近摄像机发送用于指示追踪所述目标对象的追踪请求之前，还包括：所述第一摄像机获取所述目标对象的特征信息；
所述追踪请求中，包括所述目标对象的特征信息。
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述反馈信息中包括：发送所述反馈信息的邻近摄像机所记录的针对所述目标对象的联动信息；所述联动信息中包括以下一种或多种：所述目标对象进入所述邻近摄像机拍摄范围的时间、所述目标对象离开所述邻近摄像机拍摄范围的时间。
11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法的执行主体为所述第一摄像机；
在所述第一摄像机建立所述第一摄像机与所述下一跳摄像机之间的追踪路径拓扑结构关系之后，还包括：
所述第一摄像机将所述追踪路径拓扑结构关系发送给控制中心服务器，以使所述控制中心服务器根据接入所述控制中心服务器的摄像机所建立的追踪路径拓扑结构关系建立全局的追踪路径拓扑结构关系。
12.一种目标对象追踪方法，应用于视频监控系统，其特征在于，包括：
确定追踪到目标对象的第一摄像机；
根据追踪路径拓扑结构关系，确定所述第一摄像机的下一跳摄像机。
13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据追踪路径拓扑结构关系，确定所述第一摄像机的下一跳摄像机，包括：
确定所述目标对象在所述第一摄像机拍摄范围内的运动方向；
根据所述运动方向以及建立的在所述运动方向上的追踪路径拓扑结构关系，确定下一跳摄像机。
14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标对象在所述第一摄像机拍摄范围内的运动方向，根据所述运动方向以及建立的在所述运动方向上的追踪路径拓扑结构关系，确定下一跳摄像机，包括：
确定所述目标对象离开所述第一摄像机拍摄范围时经过的区域；所述区域通过预先对所述第一摄像机的拍摄范围边缘进行区域划分得到的，不同的区域对应不同的方向；
根据所述目标对象离开所述第一摄像机拍摄范围经过的区域以及建立的所述第一摄像机对应于所述区域的追踪路径拓扑结构关系，确定第一摄像机的下一跳摄像机。
15.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法的执行主体为控制中心服务器时；
在确定所述第一摄像机的下一跳摄像机之后，还包括：
根据所述下一跳摄像机发送的监控数据，检测所述下一跳摄像机是否追踪到所述目标对象。
16.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法的执行主体为第一摄像机；
在确定所述第一摄像机的下一跳摄像机之后，还包括：
向所述下一跳摄像机发送追踪所述目标对象的请求。
17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，在向所述下一跳摄像机发送追踪所述目标对象的请求之后，还包括：
接收所述下一跳摄像机根据所述目标对象的特征信息在追踪到所述目标对象后返回的反馈信息。
18.一种控制中心服务器，应用于视频监控系统，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于确定追踪到目标对象的第一摄像机；
第二确定模块，用于确定所述第一摄像机的邻近摄像机是否追踪到所述目标对象；其中，所述第一摄像机的邻近摄像机为与所述第一摄像机直连的摄像机或者与所述第一摄像机之间通过最多不超过M个中继设备连接的摄像机，M为大于等于1的整数；
选取模块，用于从追踪到所述目标对象的邻近摄像机中选取所述第一摄像机的下一跳摄像机；
建立模块，用于建立所述第一摄像机与所述下一跳摄像机之间的追踪路径拓扑结构关系。
19.一种摄像机，所述摄像机作为第一摄像机，应用于视频监控系统，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于确定所述第一摄像机是否追踪到目标对象；
第二确定模块，用于若所述第一确定模块确定所述第一摄像机追踪到所述目标对象，则确定所述第一摄像机的邻近摄像机是否追踪到所述目标对象；其中，所述第一摄像机的邻近摄像机为与所述第一摄像机直连的摄像机或者与所述第一摄像机之间通过最多不超过M个中继设备连接的摄像机，M为大于等于1的整数；
选取模块，用于从追踪到所述目标对象的邻近摄像机中选取所述第一摄像机的下一跳摄像机；
建立模块，用于建立所述第一摄像机与所述下一跳摄像机之间的追踪路径拓扑结构关系。
20.一种控制中心服务器，应用于视频监控系统，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于确定追踪到目标对象的第一摄像机；
第二确定模块，用于根据追踪路径拓扑结构关系，确定所述第一摄像机的下一跳摄像机；
检测模块，用于根据所述下一跳摄像机发送的监控数据，检测所述下一跳摄像机是否追踪到所述目标对象。
21.一种摄像机，所述摄像机作为第一摄像机，应用于视频监控系统，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于确定所述第一摄像机是否追踪到目标对象；
第二确定模块，用于若所述第一确定模块确定所述第一摄像机追踪到所述目标对象，则根据追踪路径拓扑结构关系，确定所述第一摄像机的下一跳摄像机。
发送模块，用于向所述下一跳摄像机发送追踪所述目标对象的请求。
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