CN113747121A - 自动建立巡航轨迹的方法及其系统、电子设备以及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动建立巡航轨迹的方法及其系统、电子设备以及介质，其中自动建立巡航轨迹的方法包括：根据扫描到的所有位置，对在预设时间段内的每个触发条件的频率进行筛选，得到与最高频率的触发条件对应的第一位置；根据第一位置设置预置点以及预置点的预置信息；根据预设时间段的时序，将预设时间段中相邻的两个拍摄时间点对应的预置点作为邻居节点；根据预置点、预置信息以及邻居节点，自动建立巡航轨迹。通过上述方式，本申请能够通过历史数据自动生成预置点和巡航轨迹，实现实时巡航估计调整。

Description

自动建立巡航轨迹的方法及其系统、电子设备以及介质

技术领域

本申请涉及视频监控技术领域，特别是涉及一种自动建立巡航轨迹的方法及其系统、电子设备以及介质。

背景技术

在一些大厦或大商场之类大场景里，一般会部署很多的枪球相机，对于球机一般会通过预置点巡航来覆盖大面积的智能场景。

目前，球机的预置点和巡航路径和计划都是通过人为设置来做，消耗大量的部署和运维精力，且巡航计划一般需要现场安装调试人员根据现场实际的业务场景和安装位置，进行手动设置预置点位置和巡航计划，也即各种现场都需要定制手动调节。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请第一方面采用的技术方案是提供一种自动建立巡航轨迹的方法，该自动建立巡航轨迹的方法包括：根据扫描到的所有位置，对在预设时间段内的每个触发条件的频率进行筛选，得到与最高频率的触发条件对应的第一位置；根据第一位置设置预置点以及预置点的预置信息；根据预设时间段的时序，将预设时间段中相邻的两个拍摄时间点对应的预置点作为邻居节点；根据预置点、预置信息以及邻居节点，自动建立巡航轨迹。

为解决上述技术问题，本申请第二方面采用的技术方案是提供一种自动建立巡航轨迹的系统，包括枪机、球机以及连接枪机和球机的监控平台；枪机与球机之间通信连接；球机使用本申请第一方面的方法；通过枪机，监控平台获取抓拍的预设目标或预设事件的图片，以及提取图片的特征；若监控平台确定特征与球机的多个预置点的特征相同，则按时序对特征进行排列，以自动编号多个预置点；监控平台将编号最小的预置点与枪机进行关联，以使枪机发送预设目标或预设事件的信息给编号最小的预置点，自动建立巡航轨迹。

为解决上述技术问题，本申请第三方面采用的技术方案是提供一种电子设备，该电子设备包括：处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序，处理器用于执行计算机程序以实现如本申请第一方面的方法。

为解决上述技术问题，本申请第四方面采用的技术方案是提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序能够被处理器执行时实现本申请第一方面的方法。

本申请的有益效果是：本申请通过根据扫描到的所有位置，对在预设时间段内的每个触发条件的频率进行筛选，得到与最高频率的触发条件对应的第一位置来设置预置点以及预置点的预置信息，也即是通过历史数据自动生成预置点，使得设置预置点具备确定性，并且通过多个预置点之间的关联关系，自动生成巡航轨迹，并且因为预设的时间段内扫描到的所有位置不断变化，每个触发条件的频率也在不断变化，那么所获取的预置点和关联信息也在不断变化，从而实现实时巡航轨迹调整。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请自动建立巡航轨迹的方法实施例流程示意图；

图2是图1中步骤S11的一具体实施流程示意图；

图3是图1中步骤S13的一具体实施流程示意图；

图4是图3中步骤S33的一具体实施流程示意图；

图5是本申请自动建立巡航轨迹的系统实施例流程示意图；

图6是本申请图片同步路径建立流程示意图；

图7是本申请巡航路径建立过程示意图；

图8是本申请电子设备实施例的结构示意框图；

图9是本申请计算机可读存储介质实施例的电路示意框图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了说明本申请的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明本申请提供一种自动建立巡航轨迹的方法，请参阅图1，图1是本申请自动建立巡航轨迹的方法实施例流程示意图，该自动建立巡航轨迹的方法具体包括以下步骤：

S11：根据扫描到的所有位置，对在预设时间段内的每个触发条件的频率进行筛选，得到与最高频率的触发条件对应的第一位置；

通常，球机的自动巡航就是可以设备几个点，摄像头根据设置路径进行旋转、停留，比如在预置点的放大倍率，停留时间以及向下一个预置点转动的速度等进行设置。

目前，球机会可以对多个位置进行巡航，根据扫描到的所有位置，比如通过扫描到的所有位置，对在预设时间段内的每个触发条件的频率进行筛选，得到与最高频率的触发条件对应的第一位置。

具体地，假如多个位置至少包括最高频率的触发条件对应的第一位置、以及最低频率的触发条件对应的第二位置。其中触发条件在第一位置出现的频率为5次，在第二位置出现的频率1次，那说明在预设时间段内可以确定第一位置为筛选出的最高频率的触发条件对应的第一位置。

S12：根据第一位置设置预置点以及预置点的预置信息；

每个球机有固定的抓拍时间段，所以可以根据目标比如人、车或门等有出现的频率高低，选择出现次数最高的来设置预置点。正如上文所述，可以根据第一位置设置预置点。

针对预置点，通常设置有针对预置点对应的预置信息，比如触发预置点的时刻、在预置点的放大倍率、停留时间以及向下一个预置点转动的速度等等，此处并不做限定，可以用于对目标进行更有效地监控。

因此，可以根据第一位置来设置预置点已经预置点的预置信息，具体地，可以通过第一位置中的目标状况对预置点的预置信息进行细化设置，用于更好地跟踪目标和更新预置点的巡航计划。

S13：根据预设时间段的时序，将预设时间段中相邻的两个拍摄时间点对应的预置点作为邻居节点；

通常，目标在不同的预置点停留的时间段不同，以及在不同预置点之间的时间间隔也不同，为了更准确地确定两预置点之间是否关联，以及两预置点之间的关联程度，需要确定在预置点停留的预设时间段的时序。

根据预设时间段的时序，可以找出目标出现的时序。通过找出目标出现的前后顺序这种方式，将预设时间段中相邻的两个拍摄时间点对应的预置点进行关联，使得相邻的两个拍摄时间点对应的预置点作为邻居节点，从而找出对目标移动踪迹。

值得注意的是，一个球机可以有多个预置点，以按照预设时间段的时序自动建立关于目标的移动轨迹跟踪，当然多个球机之间也可以通过各自的多个预置点，自动建立关于目标的移动轨迹跟踪，此处根据需要进行选择，具体不做限定。

S14：根据预置点、预置信息以及邻居节点，自动建立巡航轨迹。

当确定预置点、预置点对应的预置信息以及邻居节点时，则可以自动建立目标的巡航轨迹，以对目标进行跟踪和捕捉，从而实现根据实时的预置点、预置点对应的预置信息以及邻居节点进行巡航计划的调整，进行实现更精准地跟踪目标以及及时动态调整。

因此，本申请通过根据扫描到的所有位置，对在预设时间段内的每个触发条件的频率进行筛选，得到与最高频率的触发条件对应的第一位置来设置预置点以及预置点的预置信息，也即是通过历史数据自动生成预置点，使得设置预置点具备确定性，并且通过多个预置点之间的关联关系，自动生成巡航轨迹，并且因为预设的时间段内扫描到的所有位置不断变化，每个触发条件的频率也在不断变化，那么所获取的预置点和关联信息也在不断变化，从而实现实时巡航轨迹调整。

其中，触发条件至少包括预设目标或预设事件中的一种；比如可以设置预设目标为人、门或车等，而预设事件可以为预设目标穿过门的次数、时间以及速度，通过不同预置点之间的间隔时间以及关联程度，具体地此处不做限定。

更进一步地，根据扫描到的所有位置，对在预设时间段内的每个触发条件的频率进行筛选，得到与最高频率的触发条件对应的第一位置，请参阅图2，图2是图1中步骤S11的一具体实施流程示意图，具体包括以下步骤：

S21：从所有位置中检测预设目标的频率或预设事件的频率；

通常，在所有位置中会有预设目标出现或者预设事件出现，不同位置，其预设目标以及预设事件出现的情况不同，直接的表现就是出现的预设目标的频率或预设事件的频率不同。

为了对预设目标的轨迹状况或预设事件的轨迹状况进行掌控，一般会从所有位置中检测预设目标的频率或预设事件的频率，用于对预设目标的轨迹状况或预设事件的轨迹状况进行分别记录、统计和储存，以便后续为自动建立预设目标或预设事件的巡航计划进行规划。

S22：筛选出最高频率的预设目标或预设事件；

通过对预设目标的轨迹状况或预设事件的轨迹状况进行分别记录、统计和储存，通过获取预设目标的频率或预设事件的频率大小排序，可以筛选出最高频率的预设目标或预设事件。

S23：根据预设目标或预设事件确定第一位置。

更进一步地，预置信息至少包括摄像机的拍摄倍率、预置点的三维坐标、预置点的触发时刻以及距离下一个预置点的间隔时间中的一种。

此外，根据抓拍时间段的时序，将预设时间段中相邻的两个拍摄时间点对应的预置点作为邻居节点，请参阅图3，图3是图1中步骤S13的一具体实施流程示意图，具体包括以下步骤：

S31：利用摄像机抓拍的预设目标或预设事件的图片，以及提取图片的特征；

摄像机，这里也称为相机，至少包括球机和枪机中的一者，这里可以以球机进行示例。为了获取预设目标以及预设事件的状况，可以利用摄像机抓拍的预设目标或预设事件的图片，以及提取图片的特征。

具体地，比如预设目标为人，假如多个预置点包括第一预置点、第二预置点以及第三预置点，为了识别人，可以通过摄像机抓拍在第一预置点、第二预置点以及第三预置点的人图片，提取出对应人的脸部特征。

再比如预设事件为人穿过门，假如多个门包括第一个门、第二个门以及第三个门，为了识别人穿过门的预设事件，可以通过摄像机抓拍在第一个门、第二个门以及第三个门时，人穿过门的图片，提取出对应人的脸部特征以及人穿过门的特征。

S32：在特征按时序出现在多个预置点时，若分别确认特征相同，并按时序依次关联多个预置点，得到多个预置点之间的邻居节点，并记录邻居节点之间的间隔时间；

同一个预设目标或者预设事件可以按照时序出现在多个预置点，那么预设目标的特征以及预设事件的特征，可以按时序出现在多个预置点，当确定分别确认在多个预置点的预设目标的特征以及预设事件的特征相同时，则可以按时序依次关联多个预置点，得到多个预置点之间的邻居节点，并记录邻居节点之间的间隔时间。

具体地，若确认是同一个人脸特征按时序出现在多个预置点，则可以按时序依次关联多个预置点，从而得到多个预置点之间的邻居节点。并且可以通过预设目标或者预设事件出现在各领居节点之间的时间间隔，还可以通过记录邻居节点之间的间隔时间，从而确定各领居节点之间的关联程度。

S33：根据时序、邻居节点以及间隔时间，更新巡航轨迹。

因为预设目标或者预设事件出现的时序、出现的邻居节点以及出现在间隔时间在不断变化，因此可以更新巡航轨迹。

具体地，更新巡航轨迹类似一种模型训练，可以通过预设目标或者预设事件的经过次数和停留时间，拟制出一个虚拟热度图，自动学习来确定抓拍预设目标或者预设事件，停留次数多设置更短的巡航迭代时间，时间长就设置更长的巡航迭代时间，以更新预设目标或者预设事件的巡航轨迹。

更进一步地，分别确认特征相同，并按时序依次关联多个预置点，得到多个预置点之间的邻居节点，请参阅图4，图4是图3中步骤S33的一具体实施流程示意图，具体包括以下步骤：

S41：分别判断特征是否满足预设阈值；

通常，本申请自动建立巡航轨迹的方法设有预设阈值，用于对特征的是否相同进行判断。具体地，比如针对确认是同一个人，对于提取的人脸特征，可以通过调用储存系统中的人脸来进行匹配，通过设置匹配的预设阈值例如80％，若匹配率超过80％，则确认人脸特征相同，是同一个人；若匹配率小于80％，则确认人脸特征不同，不是同一个人。当然本领域技术人员还有其他方式对预设目标的特征以及预设事件的特征进行鉴别，具体此处不做限定。

若满足预设阈值，表示特征相同，则进入步骤S42，也即确认特征相同，并按时序依次建立预置点之间的邻居节点，以更新巡航轨迹；若不满足预设阈值，表示特征不相同，则进入步骤S42，也即确认特征不相同，并裁剪巡航轨迹，并返回S43：利用摄像机抓拍的预设目标或预设事件的图片的步骤，其中步骤S43与图3中的步骤S31相类似，具体此处不再赘述。

更进一步地，在更新巡航轨迹之后，该自动建立巡航轨迹的方法还包括：根据邻居节点之间的间隔时间，确定预置点的更新周期。在更新巡航轨迹的过程中，可以按小时、天、周、月进行汇总形成巡航计划，不同的时间可以执行不同的巡航计划。而巡航轨迹的节点实际上是由预置点构成，针对对应预置点的预设目标或预设事件，各预置点之间的间隔时间也不同，也就是说各预置点之间的关联强度不同，所以可以根绝其时间间隔来确定预置点的更新周期。

更进一步地，该自动建立巡航轨迹的方法还包括：通过在预置点出现的频率以及停留时间，自动确定预设目标或预设事件。

在监控领域中，预设目标或预设事件在摄像机拍摄的画面中是动态变化的，导致预设目标或预设事件在预置点形成有出现的频率以及停留时间，通过在预置点出现的频率以及停留时间，可以自动确定预设目标或预设事件。

具体地，可以通过自动运动检测(smart motion detect，SMD)或结构化智能算法来对在预置点出现的频率以及停留时间进行处理，从而自动确定预设目标或预设事件。

为了说明本申请的技术方案，本申请还提供一种自动建立巡航轨迹的系统，该系统具体包括：枪机、球机以及连接枪机和球机的监控平台。其中，枪机与球机之间通信连接；球机使用如上述的自动建立巡航轨迹的方法。

通过枪机，监控平台获取抓拍的预设目标或预设事件的图片，以及提取图片的特征；

若监控平台确定特征与球机的多个预置点的特征相同，则按时序对特征进行排列，以自动编号多个预置点；

监控平台将编号最小的预置点与枪机进行关联，以使枪机发送预设目标或预设事件的信息给编号最小的预置点，自动建立巡航轨迹。

本申请通过关联枪机与球机之间的历史数据自动生成预置点，使得设置预置点具备确定性，并且通过多个预置点之间的关联关系，自动生成巡航轨迹，并且因为预设的时间段内扫描到的所有位置不断变化，每个触发条件的频率也在不断变化，那么所获取的预置点和关联信息也在不断变化，从而实现实时跨设备之间的巡航轨迹调整。

请参阅图5至图7，图5是本申请自动建立巡航轨迹的系统实施例流程示意图，图6是本申请图片同步路径建立流程示意图，图7是本申请巡航路径建立过程示意图，该自动建立巡航轨迹方法，具体包括以下步骤：

S51：球机扫描所有位置，并统计触发事件的频率；

球机上电后，把倍率拉到最小进行360度全局扫描，开启SMD或结构化等智能算法，检测到的目标和事件按球机三维坐标进行存储、记录和统计，筛选出最高频率的位置进行预置点的设置。

S52：根选择频率最大的触发事件，自动设置成预置点，自动编号；

具体地，设置多个预置点之间的巡航路径，可参见表1，如下所示：

表1巡航路径

相机编号	抓拍时间	预置点	间隔时间(分钟)
				1(枪机)	18：00	N/A	N/A
2(球机)	18：01	4	1
				4(枪机)	18：03	1	2
6(球机)	18：05	2	2

如图6以及图7所示，结合表1的巡航路径，可知相机1为枪机，相机2为球机，相机3为枪机，相机4为枪机，相机5为枪机，相机6为球机，相机7为枪机。通常枪机因为摄像头固定，所以对应不设预置点或者设置一个预置点，一般可以直接对预设目标或预设事件进行监控，对于预设目标或预设事件进行定向跟踪。

在此具体实施例中，设置相机1没有预置点，相机2有4个预置点，相机4有1个预置点，相机6有2个预置点。针对相机2，其中4个预置点之间的时间间隔为1分钟；针对相机6，其中2个预置点之间的时间间隔为2分钟。

假设球机设置的预置点1234，是一个大概的路径，与球机结合起来才能精确预设目标的具体路径，比如枪机发送信号预先告知球机距离和速度，预设目标到达球机的第2预置点，则建立枪机与球机第2预置点的邻居节点关联，更新关联编号，建立连节点之间的强关联性(表示优先级更高)。

S53：统计系统中在所有相机的事件触发时序规律，按间隔从小到大排序，两两成为领居节点；

系统内所有枪机和球机，记录所有的结构化事件触发的时机、预置点位置和时序等，按间隔时间最近的两个枪球，成为邻居。类似设备之间的接力赛，自动确定间隔时间最近的路径固定，是为了建立两接近时间的关联。

S54：触发事件同步目标图片和特征给邻居节点；

下次枪机和球机检测到目标后，将抓拍的图片和提取的特征同步给上述步骤S53中的邻居节点。

S55：判断特征是否满足预设阈值；

后续邻居节点抓拍到目标进行比对，若是比对上同一个目标，具体可以通过抓拍，智能识别算法比如人脸比对算法，提取人脸特征来确定是同一个人，以判断特征是否满足预设阈值，若满足预设阈值，则确定是同一个人。

值得注意的是，可以以人为实施例对象，当然，在本领域相关技术中，还可以以其他预设目标和预设事件为实施例，可根据需要进行选择，具体不做限定。

S56：形成一条精确的巡航路径；

若特征满足预设阈值，则表示通过抓拍的时序以及在预置点之间的时间间隔，从而确定预设目标和预设事件的行踪，进而形成精确的巡航路径，如图7和表1。

S57：按统计信息，形成动态的巡航计划；

通过循环执行步骤S54至步骤S56，按小时、天、周、月进行汇总形成巡航计划对应的统计信息，不同的时间可以执行不同的巡航计划，从而对预设目标和预设事件的轨迹跟踪更新，进而形成动态的巡航计划。

S58：裁减原来的路径。

若特征不满足预设阈值，表示不是同一个预设目标和预设事件，应当舍弃，所以对原来的巡航轨迹进行裁减。

此外，当球机覆盖场景中，同时出现多个目标需要抓拍时，可以根据巡航计划中以往出现的频率和热度进行仲裁决策去抓拍哪个预置点的目标。

这就相当于模型训练，通过经过次数和停留时间，拟制出一个虚拟热度图，自动学习来确定抓拍那个目标，停留次数多设置更短的巡航迭代时间，时间长就设置更长的巡航迭代时间。

整体来说，本申请提供的自动建立巡航轨迹的系统，能够实现四个目标：

1.利用系统内所有枪球之间精准抓拍比对的历史数据，分析各个枪球之间事件触发的时序和间隔规律，形成球机的巡航路径；再按年月周日和小时等进行寻找规律，形成按时间规律执行的动态的巡航计划。

2.系统内枪球精准抓拍历史数据，是指在枪球之间将抓拍的目标图片和特征按之前建立的同步路径进行同步，按枪球之间触发时序和规律形成跨设备的巡航路径。

3.目标图片和特征同步路径建立，是指通过前期系统内所有枪机和球机，记录所有的结构化事件触发的时机、之前自动建立的预置点位置和时序等，按间隔时间最近的两个枪球，两两成为邻居，形成全局的同步路径图。

4.之前自动建立的预置点位置，是指球机全角度扫描，根据检测到的目标和事件按球机三维坐标进行存储、记录和统计，筛选出最高频率的位置进行预置点的自动设置。

因此，本申请先对球机所有坐标进行智能检测，按事件统计排序形成预置点，再根据各个枪球之间的历史数据，按触发间隔进行排序，形成初步的目标图片同步路径；再结合枪球之间抓拍目标同步，形成精确的跨设备的自动巡航路径；根据按长时间的设备间的历史数据统计，形成动态的巡航计划，大大节省了以往现场调试人员人为配置的精力投入和巡航计划不会自动动态调整的问题。

为了说明本申请的技术方案，本申请还提供一种电子设备，请参阅图8，图8是本申请电子设备实施例的结构示意框图，该电子设备7包括：处理器71和存储器72，存储器72中存储有计算机程序721，处理器71用于执行计算机程序721以实现如本申请实施例第一方面的方法，在此不再赘述。

此外，本申请还提供一种计算机可读存储介质，请参阅图9，图9是本申请计算机可读存储介质实施例的电路示意框图，该计算机可读存储介质80存储有计算机程序81，计算机程序81能够被处理器执行时实现如本申请实施例第一方面的方法，在此不再赘述。

如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，还可以存储在具有存储功能的装置中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储装置中，包括若干指令(程序数据)用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储装置包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种介质以及具有上述存储介质的电脑、手机、笔记本电脑、平板电脑、相机等电子设备。

关于具有存储功能的装置中的程序数据的执行过程的阐述可以参照上述本申请自动建立巡航轨迹的方法实施例中阐述，在此不再赘述。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动建立巡航轨迹的方法，其特征在于，包括：

根据扫描到的所有位置，对在预设时间段内的每个触发条件的频率进行筛选，得到与最高频率的触发条件对应的第一位置；

根据所述第一位置设置预置点以及所述预置点的预置信息；

根据所述预设时间段的时序，将所述预设时间段中相邻的两个拍摄时间点对应的所述预置点作为邻居节点；

根据所述预置点、所述预置信息以及所述邻居节点，自动建立巡航轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发条件至少包括预设目标或预设事件中的一种；

所述根据扫描到的所有位置，对在预设时间段内的每个触发条件的频率进行筛选，得到与最高频率的触发条件对应的第一位置，包括：

从所述所有位置中检测所述预设目标的频率或所述预设事件的频率；

筛选出最高频率的所述预设目标或所述预设事件；

根据所述预设目标或所述预设事件确定所述第一位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述预置信息至少包括摄像机的拍摄倍率、所述预置点的三维坐标、所述预置点的触发时刻以及距离下一个预置点的间隔时间中的一种。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述根据所述抓拍时间段的时序，将所述预设时间段中相邻的两个拍摄时间点对应的所述预置点作为邻居节点，包括：

利用所述摄像机抓拍的所述预设目标或所述预设事件的图片，以及提取所述图片的特征；

在所述特征按时序出现在多个所述预置点时，若分别确认所述特征相同，并按时序依次关联多个所述预置点，得到多个所述预置点之间的所述邻居节点，并记录所述邻居节点之间的间隔时间；

根据所述时序、所述邻居节点以及所述间隔时间，更新所述巡航轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述分别确认所述特征相同，并按时序依次关联多个所述预置点，得到多个所述预置点之间的所述邻居节点，包括：

分别判断所述特征是否满足预设阈值；

若满足所述预设阈值，则确认所述特征相同，并按时序依次建立所述预置点之间的所述邻居节点，以更新所述巡航轨迹；

若不满足所述预设阈值，则确认所述特征不相同，并裁剪所述巡航轨迹，并返回利用所述摄像机抓拍的所述预设目标或所述预设事件的图片的步骤。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

在更新所述巡航轨迹之后，所述方法还包括：

根据所述邻居节点之间的间隔时间，确定所述预置点的更新周期。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过在预置点出现的频率以及停留时间，自动确定预设目标或预设事件。

8.一种自动建立巡航轨迹的系统，其特征在于，包括：

枪机、球机以及连接枪机和球机的监控平台；

枪机与球机之间通信连接；

球机使用如权利要求1～7任一项的方法；

通过枪机，监控平台获取抓拍的预设目标或预设事件的图片，以及提取图片的特征；

若监控平台确定特征与球机的多个预置点的特征相同，则按时序对特征进行排列，以自动编号多个预置点；

监控平台将编号最小的预置点与枪机进行关联，以使枪机发送预设目标或预设事件的信息给编号最小的预置点，自动建立巡航轨迹。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序能够被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

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