CN102866712A - 一种实现云台自动巡航的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种实现云台自动巡航的方法和系统，该方法包括：在云台控制服务器上保存云台的至少一条巡航轨迹和各巡航轨迹的调用时间，巡航轨迹包括至少两个云台预置点的信息；云台控制服务器根据调用时间确定当前时间需要执行的巡航轨迹，并通知相应的云台转动到需要执行的巡航轨迹中设定的云台预置点；云台控制服务器在云台没有需要执行的巡航轨迹时通知相应的云台转动到默认的云台预置点，且定时进行检测相应的云台是否有需要执行的巡航轨迹。本发明解决了云台自带巡航设置不方便，部分云台不具备自动巡航功能或自动巡航功能不完善的问题,实现了对大量云台的自动控制，减少了人工干预。

Description

一种实现云台自动巡航的方法和系统

技术领域

本发明涉及视频监控技术领域，尤其涉及一种实现云台自动巡航的方法和系统。

背景技术

视频监控系统中摄像头由云台控制方向，由于摄像头固定视角时所能看到的场景有限，在需要对场景中的各个方向和角度进行有效监控，不可能通过监控人员对着几百甚至上千的摄像头不断的进行云台控制，所以产生了云台自动巡航功能，即事先设定一条转动轨迹，使云台按此轨迹循环转动。

目前云台自动巡航功能主要由云台的硬件厂家来实现，不同的硬件厂家都会有一套自己的配置界面，每个云台的设置并不统一，甚至有些厂家并未提供远程配置界面，只能去现场进行配置。

由于每个厂家对功能的完善程度不同，自动巡航功能并非所有云台都具备，这直接导致了监控人员无法使用到该功能，给日常的工作带来了非常大的麻烦。同时，有些厂家虽然具有自动巡航功能，但功能非常简陋，没有办法进行更为精细的设置，不具有人性化的操作感。

发明内容

本发明的特征和优点在下文的描述中部分地陈述，或者可从该描述显而易见，或者可通过实践本发明而学习。

为克服现有技术的问题，本发明提供一种实现云台自动巡航的方法和系统，远程且快速的对多个云台进行自动巡航设置，从而能够远程对大量摄像头进行自动有序的控制操作，解决云台自带巡航设置不方便，部分云台不具备自动巡航功能或自动巡航功能不完善的问题,实现对大量云台的自动控制，减少人工干预。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

根据本发明的一个方面，提供一种实现云台自动巡航的方法，包括：

在云台控制服务器上保存云台的至少一条巡航轨迹和各巡航轨迹的调用时间，巡航轨迹包括至少两个云台预置点的信息；

云台控制服务器根据调用时间确定当前时间需要执行的巡航轨迹，并通知相应的云台转动到需要执行的巡航轨迹中设定的云台预置点。

根据本发明的一个实施例，云台控制服务器在云台没有需要执行的巡航轨迹时通知相应的云台转动到默认的云台预置点，且定时进行检测相应的云台是否有需要执行的巡航轨迹。

根据本发明的一个实施例，相应的云台转动到设定的云台预置点后通知云台控制服务器，云台控制服务器根据调用时间确定此时需要执行的巡航轨迹，若与正在执行的巡航轨迹相同，则通知相应的云台转动到需要执行的巡航轨迹中下一个设定的云台预置点；若与正在执行的巡航轨迹不相同，则通知相应的云台转动到新的巡航轨迹中设定的云台预置点。

根据本发明的一个实施例，云台预置点的信息包括在云台预置点的停留时间，云台转动到设定的云台预置点后，云台控制服务器等待设定的停留时间，再通知相应的云台转动。

根据本发明的一个实施例，云台预置点的信息包括云台转动到云台预置点的转动速度，云台控制服务器通知相应的云台转动到设定的云台预置点时，将转动速度通知相应的云台，相应的云台根据设定的转动速度转动到设定的云台预置点。

根据本发明的另一个方面，提供一种实现云台自动巡航的系统，包括：

存储模块，用于保存云台的至少一条巡航轨迹和各巡航轨迹的调用时间，巡航轨迹包括至少两个云台预置点的信息；

控制模块，用于根据调用时间确定当前时间需要执行的巡航轨迹，并通知相应的云台转动到需要执行的巡航轨迹中设定的云台预置点。

根据本发明的一个实施例，还包括与云台控制服务器通过网络连接的客户端，用于对云台的巡航轨迹和巡航轨迹的调用时间进行设置，并发送到云台控制服务器。

根据本发明的一个实施例，控制模块用于在云台没有需要执行的巡航轨迹时通知相应的云台转动到默认的云台预置点，且定时进行检测相应的云台是否有需要执行的巡航轨迹。

根据本发明的一个实施例，控制模块用于接收相应的云台转动到设定的云台预置点的通知，并根据调用时间确定此时需要执行的巡航轨迹，若与正在执行的巡航轨迹相同，则通知相应的云台转动到需要执行的巡航轨迹中下一个设定的云台预置点；若与正在执行的巡航轨迹不相同，则通知相应的云台转动到新的巡航轨迹中设定的云台预置点。

根据本发明的一个实施例，存储模块中存储的云台预置点的信息包括在云台预置点的停留时间，控制模块用于在云台转动到设定的云台预置点后，等待设定的停留时间，再通知相应的云台转动；或者，存储模块中存储的云台预置点的信息包括云台转动到云台预置点的转动速度，控制模块用于在通知相应的云台转动到设定的云台预置点时，将转动速度通知相应的云台，使相应的云台根据设定的转动速度转动到设定的云台预置点。

本发明提供了一种实现云台进行自动巡航的方法和系统，使得能够远程对大量摄像头进行自动有序的控制操作，实现通过软件的方式，远程且快速的对多个云台进行自动巡航的设置，避免现有技术下只能通过云台自带软件进行设置，甚至云台无法实现自动巡航的缺陷,可以对各种类型、各种厂家的云台进行统一设置和控制,灵活的配置巡航时间，不同时间段可以配置不同的巡航路线，满足白天夜间等不同时段的不同需求,使得硬件设置软件化，减少了用户对硬件的依赖，当云台无法提供自动巡航功能时，也可实现该功能,实现了对大量云台的自动控制，减少人工干预，解决了云台自带巡航设置不方便，部分云台不具备自动巡航功能或自动巡航功能不完善的问题。

通过阅读说明书，本领域普通技术人员将更好地了解这些技术方案的特征和内容。

附图说明

下面通过参考附图并结合实例具体地描述本发明，本发明的优点和实现方式将会更加明显，其中附图所示内容仅用于对本发明的解释说明，而不构成对本发明的任何意义上的限制，在附图中：

图1为本发明实施例的云台自动巡航系统的结构示意图；

图2为本发明实施例的云台自动巡航方法实现的步骤流程图；

图3为本发明实施例中单个云台单条轨迹信息的列表示意图；

图4为本发明实施例中单个云台自动巡航信息的列表示意图。

具体实施方式

如图1所示，为解决云台自带巡航设置不方便，部分云台不具备自动巡航功能或自动巡航功能不完善的问题,本发明实施例提供一种实现云台自动巡航的系统，包括云台10和云台控制服务器20，云台控制服务器20包括存储模块和控制模块。存储模块用于保存云台10的至少一条巡航轨迹和各巡航轨迹的调用时间，巡航轨迹包括至少两个云台10预置点的信息；控制模块用于根据调用时间确定当前时间需要执行的巡航轨迹，并通知相应的云台10转动到需要执行的巡航轨迹中设定的云台预置点。

存储模块中存储的云台预置点的信息可包括在云台预置点的停留时间，控制模块用于在云台10转动到设定的云台预置点后，等待设定的停留时间，再通知相应的云台10转动。存储模块中存储的云台预置点的信息可包括云台转动到云台预置点的转动速度，控制模块用于在通知相应的云台10转动到设定的云台预置点时，将转动速度通知相应的云台10，使相应的云台10根据设定的转动速度转动到设定的云台预置点。

控制模块用于在云台10没有需要执行的巡航轨迹时通知相应的云台10转动到默认的云台预置点，且定时进行检测相应的云台10是否有需要执行的巡航轨迹。控制模块还可用于接收相应的云台10转动到设定的云台预置点的通知，并根据调用时间确定此时需要执行的巡航轨迹，若与正在执行的巡航轨迹相同，则通知相应的云台10转动到需要执行的巡航轨迹中下一个设定的云台预置点；若与正在执行的巡航轨迹不相同，则通知相应的云台10转动到新的巡航轨迹中设定的云台预置点。

本发明实施例还包括与云台控制服务器20通过网络连接的客户端30，用于对云台10的巡航轨迹和巡航轨迹的调用时间进行设置，并发送到云台控制服务器20。

本发明实施例同时提供一种实现云台自动巡航的方法，包括：

在云台控制服务器20上保存云台10的至少一条巡航轨迹和各巡航轨迹的调用时间，巡航轨迹包括至少两个云台预置点的信息；

云台控制服务器20根据调用时间确定当前时间需要执行的巡航轨迹，并通知相应的云台10转动到需要执行的巡航轨迹中设定的云台预置点。

云台控制服务器20在云台10没有需要执行的巡航轨迹时通知相应的云台10转动到默认的云台预置点，且定时进行检测相应的云台10是否有需要执行的巡航轨迹。

相应的云台10转动到设定的云台预置点后通知云台控制服务器20，云台控制服务器20根据调用时间确定此时需要执行的巡航轨迹，若与正在执行的巡航轨迹相同，则通知相应的云台10转动到需要执行的巡航轨迹中下一个设定的云台预置点；若与正在执行的巡航轨迹不相同，则通知相应的云台10转动到新的巡航轨迹中设定的云台预置点。

云台预置点的信息包括在云台预置点的停留时间，云台10转动到设定的云台预置点后，云台控制服务器20等待设定的停留时间，再通知相应的云台转动。优选地，云台预置点的信息还包括云台10转动到云台预置点的转动速度，云台控制服务器20通知相应的云台10转动到设定的云台预置点时，将转动速度通知相应的云台10，相应的云台10根据设定的转动速度转动到设定的云台预置点。

下面对本实施例的具体实现方法进行详细描述：

首先，在实施本发明实施例之前，需要为每个云台10设置预置点，云台会按事先设定好的预置点进行转动，一条轨迹包含多个预置点。云台自动巡航的轨迹中使用到预置点，每个预置点即是巡航时所要通过的位置，每个云台可以按实际需求设置多个预置点。设置了预置点后，则巡航时云台会从当前位置以最短路径直接转动到设置的预置点上。

其次，为单个云台设置一条巡航轨迹，一条轨迹中可以包含多个预置点信息，如图3所示，预置点信息包括：预置点名称、在预置点的停留时间、云台转动到预置点的速度。预置点信息的排列表示云台的转动顺序。巡航轨迹可以在客户端30上设置，然后发送到云台控制服务器20保存。

重复上述步骤，为单个云台设置多条巡航轨迹，轨迹中可重复调用同个预置点。设置多条巡航轨迹可以使用户在不同的时间或事件时，对不同的路线进行巡航。

如图4所示，设置单个云台巡航轨迹的自动调用时间，同一时间内只能调用一条巡航轨迹。设置自动调用时间是根据业务的需求，主要应用如早上可以看东边的一些视频，晚上可以看西边的一些视频，这之间无须人工切换。自动调用时间可以在客户端30上设置，然后发送到云台控制服务器20保存。

重复以上步骤，设置完所有的云台自动巡航轨迹。

再次，启动巡航轨迹后，云台控制服务器20将自动判断当前时间段内，是否有需要执行的巡航轨迹，如果没有则继续等待，在N分钟之后（N可以自由设定），将再进行判断。如果在当前时间段内有需要执行的巡航轨迹，则会将巡航轨迹的所有信息取出执行自动巡航。

然后，云台控制服务器20通知云台10按设定的云台转速，将云台转动到巡航轨迹的一个预置点，云台10转动到预置点后通知云台控制服务器20，云台控制服务器20根据该预置点设置的停留时间进行等待。

等待结束后，云台控制服务器20将再次对当前时间进行判断，如该时间段内仍是该巡航轨迹进行巡航，则重复上述巡航步骤，转动到巡航轨迹的下一个预置点。

最后，如当前时间不再有轨迹需要巡航，则将云台直接跳到默认预置点；或者，如当前时间有新的巡航轨迹，则改为按新的巡航轨迹自动巡航。

图2为本发明实施例的云台自动巡航方法实现的步骤流程图，具体步骤如下：

S101、为每个摄像头的云台设置N个预置点（2≤N≤云台允许的最大预置点数量，云台硬件本身会有限制云台允许的最大预置点数量），假设系统中有10个带云台的摄像头（云台A、云台B……），分别为每个云台设置10个预置点（预置点1、预置点2……）。当需要为某个云台实现自动巡航时，执行S102；

S102、为单个云台（例如云台A）设定一条巡航轨迹（如巡航轨迹1），选择一个预置点（如预置点1），并设置在该预置点的停留时间，及由上个位置转到预置点的速度。重复操作，再选择另一个预置点（如预置点2），同样设置在该预置点的停留时间及由上个位置转到预置点的速度，经过多次重复操作，轨迹中已有多个预置点（例如巡航轨迹1包括：预置点1、预置点3、预置点8、预置点4、预置点7；巡航轨迹2包括：预置点8、预置点2、预置点5、预置点9、预置点1、预置点6）；

S103、判断是否再加轨迹，若需要再加轨迹，则执行S102，否则执行S104；

S104、为云台（例如云台A）设置自动巡航（即自动调用时间），如设置时间段为6：00至12：00，按巡航轨迹1自动巡航；设置时间段为13：00至18：00，按巡航轨迹2自动巡航；

S105、判断是否再设置一个云台，若是，则执行S102，否则执行S106；

S106、启动巡航轨迹进行自动巡航；

S107、云台控制服务器从客户端获取自动巡航的设定，如在时间段为6：00至12：00内，云台A按巡航轨迹1自动巡航，即预置点1—>预置点3—>预置点8—>预置点4—>预置点7；在时间段为13：00至18：00内，云台A按巡航轨迹2自动巡航，即预置点8—>预置点2—>预置点5—>预置点9—>预置点1—>预置点6；在非设定时间段内，云台A将不会自动巡航；巡航轨迹中包括多个预置点信息，例如巡航轨迹2中第一个预置点是预置点8，按30度/秒的速度将云台转到预置点8上，并等待30s；第二个预置点是预置点2，按150度/秒的速度将云台转到预置点2上，并等待40s；……。

S108、云台控制服务器将设定的自动巡航的时间段与当前时间进行对比，例如将当前时间17：59分与云台A的巡航信息相比较（即当前时间与轨迹执行时间段时间比较），可以判断出应该执行巡航轨迹2；

S109、判断当前时间是否有巡航，若有，则执行S110，否则执行S111；

S110、判断设定巡航与正在巡航的轨迹是否相同，若相同，则执行S113,否则执行S115；

S111、云台控制服务器通知云台转到默认预置点；例如，当前时间为18：01：10，与轨迹信息进行对比，发现没有需要执行的轨迹，则将云台转到默认预置点。

S112、等待若干时间后返回S108。等待时间可进行手动设置，也可按系统提供默认值，云台控制服务器会再次比较时间，判断是否有需要执行的轨迹，直到手动停止该自动巡航。

S113、按顺序提取一个预置点；

S114、云台控制服务器通知云台根据预设的转速将云台转动到预置点，云台转动到预置点后通知云台控制服务器，云台控制服务器根据该预置点设置的停留时间等待后，返回S108；

S115、获取新的巡航轨迹的所有信息；

S116、按顺序提取一个预置点；

S117、云台控制服务器通知云台根据预设的转速将云台转动到预置点，云台转动到预置点后通知云台控制服务器，云台控制服务器根据该预置点设置的停留时间等待后，返回S108。

以上参照附图说明了本发明的优选实施例，本领域技术人员不脱离本发明的范围和实质，可以有多种变型方案实现本发明。举例而言，作为一个实施例的部分示出或描述的特征可用于另一实施例以得到又一实施例。以上仅为本发明较佳可行的实施例而已，并非因此局限本发明的权利范围，凡运用本发明说明书及附图内容所作的等效变化，均包含于本发明的权利范围之内。

Claims (10)

1.一种实现云台自动巡航的方法，其特征在于包括：

在云台控制服务器上保存云台的至少一条巡航轨迹和各巡航轨迹的调用时间，所述巡航轨迹包括至少两个云台预置点的信息；

所述云台控制服务器根据所述调用时间确定当前时间需要执行的巡航轨迹，并通知相应的云台转动到需要执行的巡航轨迹中设定的云台预置点。

2.根据权利要求1所述的实现云台自动巡航的方法，其特征在于，所述云台控制服务器在云台没有需要执行的巡航轨迹时通知相应的云台转动到默认的云台预置点，且定时进行检测相应的云台是否有需要执行的巡航轨迹。

3.根据权利要求1所述的实现云台自动巡航的方法，其特征在于，相应的云台转动到设定的云台预置点后通知所述云台控制服务器，所述云台控制服务器根据所述调用时间确定此时需要执行的巡航轨迹，若与正在执行的巡航轨迹相同，则通知相应的云台转动到需要执行的巡航轨迹中下一个设定的云台预置点；若与正在执行的巡航轨迹不相同，则通知相应的云台转动到新的巡航轨迹中设定的云台预置点。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的实现云台自动巡航的方法，其特征在于，所述云台预置点的信息包括在云台预置点的停留时间，所述云台转动到设定的云台预置点后，所述云台控制服务器等待设定的停留时间，再通知相应的云台转动。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的实现云台自动巡航的方法，其特征在于，所述云台预置点的信息包括云台转动到云台预置点的转动速度，所述云台控制服务器通知相应的云台转动到设定的云台预置点时，将转动速度通知相应的云台，相应的云台根据设定的转动速度转动到设定的云台预置点。

6.一种实现云台自动巡航的系统，其特征在于包括云台和云台控制服务器，所述云台控制服务器包括：

存储模块，用于保存云台的至少一条巡航轨迹和各巡航轨迹的调用时间，所述巡航轨迹包括至少两个云台预置点的信息；

控制模块，用于根据所述调用时间确定当前时间需要执行的巡航轨迹，并通知相应的云台转动到需要执行的巡航轨迹中设定的云台预置点。

7.根据权利要求6所述的实现云台自动巡航的系统，其特征在于，还包括与所述云台控制服务器通过网络连接的客户端，用于对云台的巡航轨迹和巡航轨迹的调用时间进行设置，并发送到所述云台控制服务器。

8.根据权利要求6所述的实现云台自动巡航的系统，其特征在于，所述控制模块用于在云台没有需要执行的巡航轨迹时通知相应的云台转动到默认的云台预置点，且定时进行检测相应的云台是否有需要执行的巡航轨迹。

9.根据权利要求6所述的实现云台自动巡航的系统，其特征在于，所述控制模块用于接收相应的云台转动到设定的云台预置点的通知，并根据所述调用时间确定此时需要执行的巡航轨迹，若与正在执行的巡航轨迹相同，则通知相应的云台转动到需要执行的巡航轨迹中下一个设定的云台预置点；若与正在执行的巡航轨迹不相同，则通知相应的云台转动到新的巡航轨迹中设定的云台预置点。

10.根据权利要求6-8中任一项所述的实现云台自动巡航的系统，其特征在于，所述存储模块中存储的所述云台预置点的信息包括在云台预置点的停留时间，所述控制模块用于在云台转动到设定的云台预置点后，等待设定的停留时间，再通知相应的云台转动；或者，所述存储模块中存储的所述云台预置点的信息包括云台转动到云台预置点的转动速度，所述控制模块用于在通知相应的云台转动到设定的云台预置点时，将转动速度通知相应的云台，使相应的云台根据设定的转动速度转动到设定的云台预置点。

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