CN114127822B - 信息处理装置、信息处理方法以及信息处理程序 - Google Patents

信息处理装置、信息处理方法以及信息处理程序 Download PDF

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Abstract

在信息处理装置(1)中，第一视点对象探测部(103)在第一视点处进行对象探测，区域设定部(106)基于该对象探测结果，将无法探测到对象的死角区域中的规定的死角区域设定为优先区域。另外，第二视点对象探测部(104)在第二视点处进行对象探测，对象选择部(107)从在第一视点处无法探测到对象的优先区域中的、在第二视点处新变为能够探测到对象的区域中选择对象。

Description

信息处理装置、信息处理方法以及信息处理程序
技术领域
本发明涉及一种信息处理技术。特别是涉及一种设定在车辆中进行感测的区域并分发该区域的对象信息的技术。
背景技术
专利文献1公开以下一种方法：向其它车请求与对于本车而言为死角的死角范围有关的信息，并从其它车接收与该死角范围对应的图像信息。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008-299676号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，由于随机地向其它车请求死角范围的信息并且不区分地接收与该死角范围对应的图像信息，因此在接收到所有的图像信息之前无法判定是否为对于本车的驾驶员或自动驾驶系统来说有益的死角信息。
本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于高效地获取对于驾驶员或自动驾驶系统来说有益的信息。
用于解决问题的方案
为了解决上述问题，本发明所涉及的信息处理装置、信息处理方法以及信息处理程序将无法探测到对象的区域中的规定区域设定为优先区域，向车辆请求该优先区域中包含的对象信息。
发明的效果
根据本发明，能够高效地获取对于驾驶员或自动驾驶系统来说有益的信息。
附图说明
图1是示出第一实施方式所涉及的车辆X的结构的图。
图2是示出图1所示的各结构部的硬件结构的图。
图3是示出信息处理方法的处理过程的流程图。
图4是说明图3所示的处理时的补充图。
图5是示出信息的发送接收处理的序列。
图6是示出第二实施方式所涉及的车辆A、B的结构的图。
图7A是示出信息处理方法的处理过程的流程图。
图7B是示出信息处理方法的处理过程的流程图。
图8是说明图7A和图7B所示的处理时的补充图。
图9是说明区域设定方法(变形例1)时的补充图。
图10是说明区域设定方法(变形例2)时的补充图。
图11是说明区域设定方法(变形例3)时的补充图。
图12是说明区域设定方法(变形例4)时的补充图。
图13是示出第三实施方式所涉及的车辆A、B、D的结构的图。
图14是示出信息处理方法的处理过程的流程图。
图15是说明图14所示的处理时的补充图。
图16是说明图14所示的处理时的补充图。
图17是说明图14所示的处理时的补充图。
图18是说明图14所示的处理时的补充图。
图19是说明图14所示的处理时的补充图。
具体实施方式
[概要]
首先，道路行驶中的车辆执行对象探测处理，将无法探测到对象的死角区域中的规定的死角区域设定为优先区域。例如，上述车辆将被前车遮蔽的预定行驶路径上的车道及道路、以及与该预定行驶路径交错的车道分别设为优先区域。之后，上述车辆为了请求这2个优先区域中包含的对象信息，使用现有的V2X(Vehicle to Everything：车与万物互联)通信来向邻近的车辆发送请求数据。
在优先区域内存在能够进行V2X通信的其它车辆的情况下，该其它车辆在接收到请求数据后，优先探测能够由本车探测到对象的所有区域中的上述优先区域中包含的对象。另外，上述其它车辆即使在该优先区域以外，在有可能因停车车辆等而导致本车辆的预定行驶路径无法行驶的情况下，作为请求源的车辆也有可能在不久的将来变更预定行驶路径，因此提高上述所有区域中的与变更后的路径有关的非优先区域的优先级来设为更优先区域(扩展区域)，并且还优先探测该更优先区域中包含的对象。例如，上述其它车辆除了追加与作为请求对象的优先区域对应的行驶车道以外，还追加与该行驶车道相邻的相邻车道作为更优先区域。
而且，上述其它车辆为了优先发送在作为请求对象的优先区域和所追加的更优先区域(扩展区域)中分别探测到的对象信息，向作为请求源的车辆发送将与该各优先区域分别对应的各车道路段ID设为第一和第二、并且将与除该各优先区域以外的非优先区域对应的车道路段ID设定为第三和第三以后的分发顺序信息。之后，上述其它车辆按照该分发顺序信息的分发顺序将各优先区域和非优先区域的对象信息分别发送到作为请求源的车辆。
由此，高效地获取对于驾驶员或自动驾驶系统来说有益的信息。
[第一实施方式]
对应用了本发明的第一实施方式进行说明。
[车辆和信息处理装置的结构]
图1是示出第一实施方式所涉及的车辆X的结构的图。车辆X构成为主要具备传感器101、位置测量部102、第一视点对象探测部103、第二视点对象探测部104、对象信息收集部105、区域设定部106、对象选择部107以及对象通信部116。
如图1所示，信息处理装置1主要由第一视点对象探测部103、第二视点对象探测部104、对象信息收集部105、区域设定部106、对象选择部107以及对象通信部116构成。
传感器101搭载于车辆X的内部、外部、上部、侧部等，具备对到存在于车辆X的周围的对象的距离、对象的方向等进行测定的功能。另外，传感器101具备将测定出的对象的距离、方向等与从位置测量部102发送来的当前时刻相关联地输出的功能。
例如，传感器101是激光测距仪、可见光摄像机。激光测距仪向在360度方位的范围内位于前方约150m的道路周边的对象照射近红外光，根据直到接收到响应波为止的响应时间等来测定响应波的强度、到对象的距离、对象的方向。然后，激光测距仪输出例如以0.25度方位为单位点汇总了与180度方位相应的量所得到的点云形式的原始数据(强度、距离、方向)。可见光摄像机对道路周围进行拍摄并输出图像数据。激光测距仪具有位置测定精度高的特征，可见光摄像机具有以下特征：通过结合机器学习等识别处理，除了能够识别对象的位置以外，还能够识别道路上的图形、字符、颜色等。
位置测量部102具备测量车辆X的当前位置并将其与当前时刻相关联地输出的功能。例如，位置测量部102是位置测量装置、三维位置测量系统。
第一视点对象探测部103具备以下功能：在车辆X的第一视点处，使用传感器101所测定出的测定数据(对象的距离、方向等)，来计算从车辆X观察时的对象的相对位置，使用位置测量部102所测量出的测量数据(车辆X的位置信息)来计算对象在地图上的绝对位置。通过与位于世界大地测量系统等、高精度地图上的交叉路口等处的规定基准点相距的行进距离等来表现绝对位置的坐标系。
由此，第一视点对象探测部103探测在当前时刻存在于道路上的对象。然后，第一视点对象探测部103将对象的探测结果输出到对象信息收集部105和区域设定部106。此外，在传感器101还测定出对象的种类、速度等的情况下，第一视点对象探测部103还一并输出这些信息。
与第一视点对象探测部103同样地，第二视点对象探测部104在车辆X的第二视点处探测在当前时刻存在于道路上的对象，并将对象的探测结果输出到对象信息收集部105和对象选择部107。此时，由于第二视点对象探测部104使用与第一视点不同的视点，因此第二视点对象探测部104例如使用由位置与传感器101的位置不同的传感器测定出的测定数据、由传感器主轴方向与传感器101的传感器主轴方向不同的传感器测定出的测定数据，在使用相同的传感器101的情况下，第二视点对象探测部104使用测定时刻不同的测定数据。
对象信息收集部105具备将由第一视点对象探测部103和第二视点对象探测部104分别探测到的对象的探测结果与探测时刻相关联地收集并存储的功能。
对象通信部116具备经由规定的通信网络来与车辆、各种服务器之间发送接收数据的功能。例如，对象通信部116将存储在对象信息收集部105中的对象的探测结果等发送到其它车辆、各种服务器。另外，对象通信部116接收从其它车辆、各种服务器发送来的对象的探测结果等并发送到对象信息收集部105。
规定的通信网络例如是基于依据IEEE(Institute of Electrical andElectronics Engineers：电气与电子工程师协会)802.11p的DSRC(Dedicated ShortRange Communications：专用短程通信)方式的通信网络、基于依据3GPP(Release 14)的LTE(Long Term Evolution：长期演进)蜂窝V2X方式的无线通信网络。不限于特定方式的通信网络，还能够利用现有的通信网络、将来能够利用的任意的通信网络(例如，5G等下一代移动通信网等)。另外，也可以是连接有种类不同的通信网络的多个通信网络，既可以是无线，也可以是有线。
区域设定部106具备以下功能：为了在第一视点对象探测部103中利用其它视点信息补充在传感器101的传感器视野角内无法探测到的区域，设定规定区域。具体地说，区域设定部106具备基于第一视点对象探测部103的对象探测结果将无法探测到对象的区域中的规定区域设定为优先区域的功能。
例如，区域设定部106将被车辆X的近前的对象遮蔽的多个死角区域中的、对于车辆X的驾驶员或自动驾驶系统来说有益的死角区域设定为优先区域。作为优先区域，例如是被前车遮蔽的前方的行驶区域、前方的交叉路口区域。另一方面，不将被后方车辆遮蔽的后方区域设定为优先区域。
对象选择部107具备以下功能：针对区域设定部106所设定的优先区域，使用第二视点对象探测部104的对象探测结果来选择在第二视点处新变为能够探测到对象的区域中的对象，并将选择出的对象信息优先输出到对象信息收集部105。
对象信息是作为进行规定区域的对象探测处理所得到的结果而探测到的数据，是与预先设定的规定的物体(例如人、车辆(普通车、大型车、二轮车等)、自行车、道路构造物、路上障碍物等)、具有规定以上的大小的物体有关的以下数据。
例如，对象信息是表示探测到的物体的地理位置的数据。具体地说，是根据纬度经度确定的位置、根据道路地图中存在的规定参数(节点、路段等)确定的位置以及相对于探测到对象的传感器等的相对位置等。
另外，对象信息是表示探测到的物体的类别的数据。例如是人、车辆(普通车、大型车、二轮车等)、自行车、道路构造物、路上障碍物等之类的类别信息。另外，对象信息是表示探测到的物体的大小的数据(长度、宽度、高度等)。另外，对象信息是包含所探测到的物体的静止图像数据、运动图像数据、点云数据。并且，作为对象信息，也可以包含探测到的物体的速度、探测时刻、观测时刻等。
此外，信息处理装置1还具备监视道路侧方的监视传感器(未图示)、道路分界线检测单元(未图示)以及静止对象区域估计单元(未图示)。静止对象区域估计单元具备以下功能：探测道路分界线或背景对象，并探测道路上对象，基于“道路分界线或背景对象的探测结果”和“道路上对象的探测结果”来求出所探测到的对象与视野边界线(日文：見切り線)的交点，并估计计算静止对象区域，由此探测车辆或障碍物。
在探测到车辆或障碍物的情况下，信息处理装置1将静止对象区域以区域信息显示于车辆X的驾驶辅助系统或自动驾驶系统，并通过声音来通知静止对象的存在。此外，区域信息例如是GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)纬度经度坐标及连接信息、基于高精度地图的车道ID及行进距离的区间信息、车道路段ID及坐标信息等。
[车辆和信息处理装置的硬件结构]
图2是示出图1所示的各结构部的硬件结构的图。各结构部例如由传感器设备H101、位置测量装置H102、通信机H103以及运算处理装置H104构成。
传感器设备H101是图1所示的传感器101，由前方传感器H101a、后方传感器H101b、右侧传感器H101c以及左侧传感器H101d构成。
前方传感器H101a为了拍摄车辆X的前方的可视图像而搭载视角为90度的4K分辨率摄像机和镜头。前方传感器H101a的摄像机的中央朝向车辆X的行进方向设置，前方传感器H101a根据由道路分界线检测单元(未图示)得到的道路分界线的检测结果来输出图像数据。
后方传感器H101b搭载与前方传感器H101a相同的摄像机和镜头。后方传感器H101b的摄像机的中央朝向相对于车辆X的行进方向而言180度的后方的方向设置，后方传感器H101b根据由道路分界线检测单元(未图示)得到的道路分界线的检测结果来输出在与前方传感器H101a的摄像定时最接近的定时拍摄到的图像数据。
右侧传感器H101c为了拍摄车辆X的右侧的可视图像而搭载视角为180度的4K分辨率摄像机和镜头。右侧传感器H101c的摄像机的中央朝向相对于车辆X的行进方向而言90度的右方设置，右侧传感器H101c根据道路分界线检测单元(未图示)的输出，来输出在与前方传感器H101a的摄像定时最接近的定时拍摄到的图像数据。
左侧传感器H101d搭载与右侧传感器H101c相同的摄像机和镜头。左侧传感器H101d的摄像机的中央朝向相对于车辆X的行进方向而言90度的左方设置，根据道路分界线检测单元(未图示)的输出，来输出在与前方传感器H101a的摄像定时最接近的定时拍摄到的图像数据。
位置测量装置H102是图1所示的位置测量部102，搭载于车辆X的内部，从其它装置接收GNSS信号，来计算当前时刻的车辆X的位置、车辆X的行进方向。
通信机H103由第一通信机H103a、第二通信机H103b以及第三通信机H103c构成。在图1所示的传感器101和位置测量部102搭载于车辆X且信息处理装置1搭载于车辆X以外的位置的情况下，使用第一通信机H103a和第二通信机H103b。在信息处理装置1与其它车辆、各种服务器之间进行通信时使用第三通信机H103c。此外，第二通信机H103b和第三通信机H103c也可以由1个无线通信电路构成。
第一通信机H103a对传感器101及位置测量部102与信息处理装置1之间发送接收的数据进行通信控制。具体地说，第一通信机H103a向传感器设备H101分发位置测量装置H102的当前时刻，并且经由第二通信机H103b来与第一运算处理装置H104a、第二运算处理装置H104b以及第三运算处理装置H104c之间进行数据的发送接收。
第二通信机H103b对信息处理装置1与传感器101及位置测量部102之间发送接收的数据进行通信控制。具体地说，第二通信机H103b经由第一通信机H103a来与传感器101及位置测量部102之间进行数据的发送接收。
第三通信机H103c对信息处理装置1与其它车辆、各种服务器之间发送接收的数据进行通信控制。具体地说，第三通信机H103c具备对象通信部116，经由规定的通信网络来与其它车辆、各种服务器之间进行数据的发送接收。
运算处理装置H104由第一运算处理装置H104a、第二运算处理装置H104b以及第三运算处理装置H104c构成。
第一运算处理装置H104a根据从传感器设备H101和位置测量装置H102输出的数据，来执行第一视点对象探测部103和区域设定部106的各处理。另外，第一运算处理装置H104a将第一视点对象探测部103的对象探测结果发送到第三运算处理装置H104c，将区域设定部106的区域设定信息发送到第二运算处理装置H104b。
第二运算处理装置H104b根据从传感器设备H101、位置测量装置H102、第一运算处理装置104a输出的数据，来执行第二视点对象探测部104和对象选择部107的各处理。另外，第二运算处理装置H104b将第二视点对象探测部104的对象探测结果和对象选择部107的对象信息发送到第三运算处理装置H104c。
第三运算处理装置H104c根据从第一运算处理装置H104a和第二运算处理装置H104b输出的数据，来执行对象信息收集部105的处理。另外，第三运算处理装置H104c将对象信息收集部105所收集到的数据通过具备对象通信部116的第三通信机H103c发送到其它车辆、各种服务器。另外，第三运算处理装置H104c接收从其它车辆、各种服务器向第三通信机H103c的对象通信部116发送的对象的探测结果等，并将该探测结果等输出到对象信息收集部105。
此外，运算处理装置H104能够由具备CPU、存储器、硬盘、输入输出接口等的计算机来实现。另外，运算处理装置H104能够搭载于车辆、便携电话终端、移动体通信网上的移动边缘计算机、设置在路侧的道路交通设备服务器、因特网上的云服务器等。
[信息处理方法]
接着，对由信息处理装置1进行的信息处理方法进行说明。图3是示出信息处理方法的处理过程的流程图。
首先，使用图4来说明前提条件。车辆X在图4的上侧所示的第一视点处其前方存在遮蔽物O1，并以车速20km/h接近遮蔽物O1。遮蔽物O1不动且占据车辆X的行驶道路的一部分。
步骤S101；
首先，第一视点对象探测部103在图4的上侧所示的第一视点处进行对象探测。之后，第一视点对象探测部103将对象探测结果存储到对象信息收集部105中并发送到区域设定部106。在第一视点处，将遮蔽物O1检测为对象。
步骤S102；
接着，区域设定部106将因遮蔽物O1而无法探测到对象的死角区域中的规定的死角区域设定为优先区域，并发送到对象选择部107。在此，区域设定部106将由于遮蔽物等的存在而本车辆的传感器得不到规定区域的对象信息的区域设定为优先区域。例如，区域设定部106如图4的上侧所示那样求出遮蔽物O1与视野边界线L1、L2的交点，将是遮蔽物O1的后侧区域且比视野边界线L1、L2靠遮蔽物O1侧的区域S1设定为优先区域S1。
步骤S103；
接着，第二视点对象探测部104在车辆X移动后的图4的下侧所示的第二视点处进行对象探测。之后，第二视点对象探测部104将对象的探测结果发送到对象信息收集部105，并发送到对象选择部107。在第二视点处，将三角锥O2检测为对象。
步骤S104；
最后，对象选择部107将通视由与遮蔽物O1相接的视野边界线L1和右侧的车道包围的道路的范围内的区域S2确定为要优先进行发送的新变为能够探测到对象、且在第一视点处被暂时遮蔽的暂时遮蔽区域S2。然后，对象选择部107选择在第一视点处无法检测到对象的优先区域S1中的、在第二视点处新变为能够探测到对象的暂时遮蔽区域S2的三角锥O2，并将其优先发送到对象信息收集部105。例如，对象选择部107先发送三角锥O2的对象信息，接着发送遮蔽物O1的对象信息。
另外，对象选择部107发送三角锥O2的对象信息，并且将表示在第一视点处无法探测到对象而在第二视点处新变为能够探测到对象的暂时遮蔽区域S2的信息发送到对象信息收集部105。也就是说，对象选择部107除了发送暂时遮蔽区域S2中包含的对象信息以外，还一并发送暂时遮蔽区域S2的区域信息。例如，对象选择部107发送表示暂时遮蔽区域S2的地理位置的信息、表示能够探测暂时遮蔽区域S2的第二视点的地理位置的信息。
此外，三角锥O2的对象信息是指由于近前的遮蔽物O1的存在而在第一视点的第一位置处无法探测、且只有在相比于第一视点处而言更接近三角锥O2的对象的第二视点处才能够探测到的对象信息(暂时遮蔽对象信息)。
[步骤S104的变形例1]
在对象选择部107将暂时遮蔽对象信息发送到车辆X的对象信息收集部105之后，对象信息收集部105还能够经由对象通信部116将该暂时遮蔽对象信息优先从车辆X发送到其它车辆、各种服务器。
由此，即使是没有接近三角锥O2的其它车辆，也能够基于从车辆X发送来的该暂时遮蔽对象信息来事先探测该暂时遮蔽对象信息的对象。
[步骤S104的变形例2]
另外，对象信息收集部105也可以在将暂时遮蔽对象信息发送到其它车辆、各种服务器的同时，将表示暂时遮蔽区域S2的信息(区域信息)发送到其它车辆、各种服务器。如上所述，表示暂时遮蔽区域S2的信息是与如下区域有关的信息，该区域是在第一视点处无法探测到对象且在与第一视点不同的第二视点处新变为能够探测到对象的区域。例如，对象信息收集部105发送表示暂时遮蔽区域S2的地理位置或范围的信息、表示在能够探测暂时遮蔽区域S2的第二视点处的车辆X的地理位置的信息。
这样，通过从车辆X向其它车辆发送表示暂时遮蔽区域S2的信息，其它车辆能够将该暂时遮蔽区域S2存储并识别为在行驶时能够利用本车辆的传感器探测到对象的区域。其它车辆通过接收表示该暂时遮蔽区域S2的信息，能够判断出在第一视点处无法利用传感器探测到对象、但在经过第一视点后的第二视点处变为能够探测到暂时遮蔽区域S2中的对象。因此，例如，其它车辆能够以本车辆的传感器在第二视点处探测到对象为前提事先规划进行车辆控制那样的行驶计划。
[步骤S104的变形例3]
并且，对象信息收集部105也可以将表示在第一视点处无法检测到对象并且在第二视点处也无法探测到对象的区域(非探测区域)的信息(非探测区域信息)经由对象通信部116从车辆X发送到其它车辆、各种服务器。表示非探测区域的信息例如是表示优先区域S1中的不包含暂时遮蔽区域S2的区域的地理位置或范围的信息以及表示第二视点的地理位置的信息。
这样，通过从车辆X向其它车辆、各种服务器发送在第二视点处也无法探测到对象的非探测区域，其它车辆能够将该非探测区域存储并识别为通过道路行驶也无法利用本车辆的传感器探测到对象的要注意区域。因此，例如，其它车辆在道路行驶时使速度减速等，能够将该非探测区域反映到车辆行驶的控制中。
在步骤S104之后，在车辆X中，存储在对象信息收集部105中的对象信息被有效利用为用于生成用于避开对象的存在区域的行驶路线的信息源。
另外，在车辆X中，存储在对象信息收集部105中的对象信息被经由对象通信部116发送到其它车辆、各种服务器，并且在其它车辆、各种服务器中被利用。向其它车辆、各种服务器发送的对象信息在后述的表1中例示。
[信息的发送接收处理序列]
接着，对在各功能部之间进行的信息的发送接收处理进行说明。图5是示出由信息处理装置1进行的信息的发送接收处理的处理过程的序列。
时刻t0；
首先，在传感器101中，可见光摄像机对车辆X的周围进行拍摄，激光测距仪对存在于车辆X的周围的对象的距离、方向等进行测定。之后，传感器101将拍摄到的图像数据和测定数据分发到第一视点对象探测部103。同时，位置测量部102测定车辆X的当前位置，并将车辆X的当前位置与当前时刻一起分发到第一视点对象探测部103。
时刻t1；
接着，第一视点对象探测部103在第一视点处通过计算道路上或者周边的对象的位置来进行对象探测，并将对象探测结果分发到区域设定部106和对象信息收集部105。
时刻t2；
接着，区域设定部106将由于在车辆X的近前存在的对象而在传感器101的传感器视野角范围内无法探测的多个死角区域中的、对于车辆X的驾驶员或自动驾驶系统来说有益的死角区域设定为优先区域S1。之后，区域设定部106将该优先区域S1的区域确定信息分发到对象选择部107。
时刻t3；
接着，对象选择部107接收上述优先区域S1的区域确定信息。
时刻t4；
接着，在传感器101中，可见光摄像机对车辆X的周围进行拍摄，激光测距仪对存在于车辆X的周围的对象的距离、方向等进行测定。之后，传感器101将拍摄到的图像数据和测定数据分发到第二视点对象探测部104。同时，位置测量部102测定车辆X的当前位置，并将车辆X的当前位置与当前时刻一起分发到第二视点对象探测部104。
时刻t5；
接着，第二视点对象探测部104在第二视点处通过计算道路上的对象的位置来进行对象探测，并将对象探测结果分发到对象选择部107和对象信息收集部105。
时刻t6；
接着，对象选择部107使用上述优先区域S1的区域确定信息和第二视点的对象信息，将在第二视点处新变为能够探测到对象、且在第一视点处被暂时遮蔽的暂时遮蔽区域S2中包含的暂时遮蔽对象信息优先分发到对象信息收集部105。
时刻t7；
最后，对象信息收集部105将从对象选择部107接收到的对象信息整合到现有的对象信息中。
[第一实施方式的效果]
根据本实施方式，在信息处理装置1中，第一视点对象探测部103在第一视点处进行对象探测，区域设定部106基于该对象探测结果，将无法探测到对象的死角区域中的规定的死角区域设定为优先区域S1。
另外，第二视点对象探测部104在第二视点处进行对象探测，对象选择部107从在第一视点处无法检测到对象的优先区域S1中的在第二视点处新变为能够探测到对象的暂时遮蔽区域S2中选择对象。
由此，车辆X的驾驶员或自动驾驶系统能够预先掌握存在对象的可能性，能够时间充裕地规划避开道路上的静止对象的行驶路径。其结果，能够高效地获取对于驾驶员或自动驾驶系统来说有益的信息。
[第二实施方式]
对应用了本发明的第二实施方式进行说明。
[车辆和信息处理装置的结构]
图6是示出第二实施方式所涉及的车辆A、B的结构的图。车辆A也可以还具备车辆B的结构，车辆B也可以还具备车辆A的结构。即，车辆A和车辆B均可以构成为在一个车辆中具备图6所示的所有功能部。
[车辆A的结构]
车辆A搭载有传感器101A、位置测量部102A、第二视点对象探测部104A、对象选择部107A、地图信息存储部111A、对象选择区域校正部112A以及通信部113A。车辆A也可以进一步搭载车辆B所具备的所有功能部。
传感器101A具备对到存在于车辆A的周围的对象的距离、方向等进行测定的功能。
位置测量部102A具备测量车辆A的当前位置的功能。
第二视点对象探测部104A具备使用传感器101A的测定数据和位置测量部102A的测量数据来在车辆A的视点处探测存在于道路上的对象的功能。例如，第二视点对象探测部104A探测在车辆A的360度方位区域中存在的车辆、障碍物等的位置信息。
对象选择部107A具备以下功能：针对后述的车辆B的区域设定部106B所设定的优先区域，使用第二视点对象探测部104A的对象探测结果来选择在车辆A的视点处探测到的该优先区域中的对象，并将所选择出的对象信息优先输出到通信部113A。
另外，对象选择部107A具备以下功能：在由对象选择区域校正部112A扩展(追加)了车辆B所设定的优先区域的情况下，对象选择部107A还选择该扩展的优先区域(扩展区域)中的对象，将所选择出的该对象信息也以与车辆B的区域设定部106B所设定的优先区域相同的优先级优先输出到通信部113A。
对象选择部107A还具备以下功能：还从探测到的所有区域中的除上述优先区域(包括扩展区域)以外的非优先区域中选择对象，并将选择出的对象信息以下一个优先级输出到通信部113A。
地图信息存储部111A具备以下功能：存储包含道路信息、车道信息、信号灯信息、建筑物信息等的地图信息，并将车辆A所在的周边的地图信息输出到对象选择区域校正部112A。
对象选择区域校正部112A具备以下功能：基于从地图信息存储部111A输出的地图的车道信息、第二视点对象探测部104A的对象探测结果以及车辆A的位置信息，根据由第二视点对象探测部104A探测到的对象造成的影响(例如车道封锁等)，来判定车道变更的必要性。
判定车道变更的必要性的功能是以下功能：探测在位于本车辆的前方的预定行驶车道内是否存在例如路上障碍物、停车车辆等静止对象，在探测到静止对象的情况下，判定相邻的车道能否行驶，在能够行驶的情况下，判定是否需要进行车道变更。
另外，对象选择区域校正部112A具备以下功能：在车辆A需要进行车道变更等的情况下，基于由道路分界线检测单元(未图示)检测到的道路分界线信息，来扩展(追加)车辆B所设定的优先区域。
例如，对象选择区域校正部112A将车辆B所设定的优先区域扩展为包含车辆A的行驶车道(＝该优先区域)和该行驶车道的相邻车道(＝对该优先区域追加的扩展区域)的整个道路宽度。在将对向车道设为扩展区域的情况下，对象选择区域校正部112A追加在车辆A的行进方向上离开15秒远的区域。另外，在地图信息存储部111A中没有登载车道信息的情况下，对象选择区域校正部112A进行校正(扩展)，使得上述优先区域为道路上的道路分界线的内侧。作为道路分界线，例如使用道路上的白线、路缘石与道路的分界线、街道低灌木等道路构造物与道路的分界线、建筑物与道路的分界线、车辆等。
通信部113A具备从车辆B接收用于请求车辆B所设定的优先区域中包含的对象信息的请求数据的功能。在从车辆B向车辆A发送的请求数据中例如包含用于识别作为请求源的车辆的数据(车辆B的识别码等)、表示请求对象信息的优先级的标志(优先级高的意思的标志等)、要探测对象的搜索区域(表示优先区域的地理范围的数据等)、请求对象信息的有效期限(该对象信息的发送日期时间的期限等)。此外，表示地理范围的数据也可以是通过纬度经度表现的数据，也可以通过表示道路地图中包含的节点、路段的数据来表现表示地理范围的数据。
另外，通信部113A具备将车辆B所设定的优先区域的对象信息优先发送到车辆B的功能。另外，通信部113A具备以下功能：在由对象选择区域校正部112A扩展了该优先区域的情况下，将所扩展的将来能够探测的优先区域的对象信息以相同的优先级发送到车辆B。通信部113A还具备将非优先区域的对象信息以下一个优先级发送到车辆B的功能。如在第一实施方式中所说明的那样，对象信息是存在于道路上的车辆、障碍物等的位置信息等。
例如，通信部113A为了优先发送在作为请求对象的优先区域和所扩展的优先区域中分别探测到的对象信息，预先向请求源车辆发送将与该各优先区域分别对应的各车道路段ID设为第一和第二、并且将与除优先区域以外的非优先区域对应的各车道路段ID设定为第三和第三以后的分发顺序信息。之后，通信部113A按照该分发顺序信息的分发顺序将各优先区域和各非优先区域的对象信息分别发送到车辆B。
此外，如在第一实施方式中所说明的那样，通信部113A例如基于依据IEEE(Institute of Electrical and Electronics Engineers)802.11p的DSRC(DedicatedShort Range Communications)方式、或者依据3GPP(Release14)的LTE(Long TermEvolution)蜂窝V2X方式，通过车辆之间的直接通信来发送接收数据。后述的通信部110B也同样。
[通信部113A的变形例1]
通信部113A也可以在发送上述优先区域(也可以包含扩展区域)的对象信息的同时，还发送表示该优先区域中的是由车辆A的传感器101A进行了对象探测的探测区域且被暂时遮蔽的区域(第一实施方式中所说的暂时遮蔽区域)的信息。表示暂时遮蔽区域的信息是表示暂时遮蔽区域的地理位置或范围的信息、是表示探测到该暂时遮蔽区域时的车辆A的地理位置的信息。
这样，通过从车辆A向车辆B发送表示暂时遮蔽区域的信息，车辆B能够将该暂时遮蔽区域存储并识别为在行驶时能够利用本车辆的传感器探测到对象的区域。车辆B通过接收表示该暂时遮蔽区域的信息，能够判断出在探测到暂时遮蔽区域时的车辆A的位置处能够探测到暂时遮蔽区域内的对象。因此，例如，车辆B能够以在探测到暂时遮蔽区域时的车辆A的位置处利用本车辆的传感器探测到对象为前提事先规划进行车辆控制那样的行驶计划。
[通信部113A的变形例2]
通信部113A也可以在车辆A在从车辆B接收到的优先区域的周围行驶时一并发送表示车辆A无法探测到对象的区域(第一实施方式中所说的非探测区域)的信息。表示非探测区域的信息例如是表示非探测区域的地理位置或范围的信息以及表示车辆A无法探测到对象时的车辆A的地理位置的信息(车辆A的行驶完毕路线信息等)。
这样，通过从车辆A向车辆B发送通过车辆A的行驶也无法探测到对象的非探测区域，车辆B能够将该非探测区域存储并识别为通过道路行驶也无法利用本车辆的传感器探测到对象的要注意区域。因此，车辆B在道路行驶时使速度减速等，能够将该非探测区域反映到车辆行驶的控制中。
[通信部113A的变形例1、2的共通事项]
在通信部113A的变形例1、2中说明过的暂时遮蔽区域和非探测区域不仅限于应用于车辆B所设定的扩展前的优先区域，也能够应用于车辆A进行了扩展的扩展后的优先区域。也就是说，车辆A能够向车辆B发送表示由本车辆扩展后的优先区域中的利用车辆A的传感器进行了对象探测的暂时遮蔽区域的信息以及表示在扩展后的优先区域的周围行驶时车辆A无法探测到对象的非探测区域的信息。
在此，再次说明暂时遮蔽区域、优先区域以及扩展区域。
所谓暂时遮蔽区域，是在规定的车辆中由于位于行驶车道上的前方等的遮蔽物的影响而被遮蔽的区域，并且是为了避开该遮蔽物而暂时移动并在移动时变为能够探测到对象的区域。例如，是在避开停止中的前车时变为能够探测到对象的区域，是将原来的行驶车道和该行驶车道的相邻车道这双方设为对象区域的用于进行对象探测的区域。
另一方面，所谓优先区域，是其它车辆为了获取对象信息而设定的区域，在上述例子的情况下，是指原来的行驶车道的区域。另外，所谓扩展区域，是对优先区域扩展的区域，在上述例子的情况下，是指与优先区域相邻的区域，是指与上述行驶车道相邻的车道的区域。
[从车辆A向车辆B发送的对象信息]
在表1中示出从车辆A向车辆B发送的对象信息的例子。该对象信息是作为车辆A基于来自车辆B的请求进行感测而得到的结果的对象信息及区域信息，是车辆A应答车辆B的回答内容数据的数据结构的一例。
[表1]
[车辆B的结构]
接着，对车辆B进行说明。
车辆B搭载有传感器101B、位置测量部102B、第一视点对象探测部103B、对象信息收集部105B、区域设定部106B、地图和预定行驶路径信息存储部108B、区域校正部109B以及通信部110B。车辆B也可以进一步搭载车辆A所具备的所有功能部。
传感器101B具备对到存在于车辆B的周围的对象的距离、方向等进行测定的功能。
位置测量部102B具备测量车辆B的当前位置的功能。
第一视点对象探测部103B具备使用传感器101B的测定数据和位置测量部102B的测量数据来在车辆B的视点处探测存在于道路上的对象的功能。例如，第一视点对象探测部103B探测在车辆B的360度方位区域中存在的车辆、障碍物等的位置信息。
对象信息收集部105B具备将由第一视点对象探测部103B和车辆A的第二视点对象探测部104A分别探测到的对象的探测结果与探测时刻相关联地收集并存储的功能。
区域设定部106B具备以下功能：为了利用其它视点信息补充在第一视点对象探测部103B中在传感器101B的传感器视野角内无法探测到的死角区域，而将是无法探测或难以探测的多个死角区域中的规定的死角区域且由区域校正部109B决定的监视区域设定为优先区域。优先区域是以基于至少在规定的定时由车辆B探测到的规定对象物(例如，道路上的白线、道路上的车辆)的边界为基准的区域。
另外，区域设定部106B具备以下功能：基于探测道路上的对象而得到的探测结果，来设定在第一视点处无法探测到对象且在第二视点处能够探测到对象的暂时遮蔽区域，其中，处于该第二视点的时刻不同于处于该第一视点的时刻。在该情况下，车辆B还具备车辆A的结构(第二视点对象探测部104A等)。
地图和预定行驶路径信息存储部108B具备以下功能：存储包含道路信息、车道信息、信号灯信息、建筑物信息等的地图信息，并存储基于由车辆B的驾驶员或自动驾驶系统指定的路线计划的车辆B的将来的预定行驶路径及速度计划的信息。
区域校正部109B具备以下功能：获取车辆B的将来的预定行驶路径及速度计划，基于该预定行驶路径及速度计划来决定由区域设定部106B设定的优先区域中的对于车辆B的驾驶员或自动驾驶系统来说将来应该优先设定的监视区域。
例如，区域校正部109B将沿着预定行驶路径向前行进15秒左右为止的道路区域决定为监视区域。此外，在预定行驶路径中存在交叉路口、汇合路口等岔路口的情况下，区域校正部109B将向该岔路口汇入的对向车道的道路也决定为监视区域。具体地说，区域校正部109B例如将与从车辆B到岔路口的距离相同的距离或与车辆B到达岔路口的行驶时间相同的时间相应的距离所对应的汇入侧的道路设为监视区域。
此外，区域设定部106B和区域校正部109B在设定或决定死角区域、优先区域、监视区域的情况下，使用存储在地图和预定行驶路径信息存储部108B中的地图信息，基于地图上的车道路段ID等来设定这些区域。
通信部110B具备向邻近的车辆发送用于请求由区域设定部106B设定的优先区域中包含的对象信息的请求数据的功能。在请求数据中例如包含与优先区域有关的信息、与请求对象信息的车辆B的位置及预定行驶路径有关的信息等。另外，通信部110B具备向车辆A、车辆A以外的车辆或者各种服务器发送暂时遮蔽区域的功能。另外，通信部110B具备以下功能：在车辆B的附近在电波到达范围内存在多个能够进行V2X通信的车辆的情况下，选择该多个车辆中的任意一个以上的车辆。通信部110B还具备接收从作为发送出该请求数据的请求目标的车辆(车辆A)发送来的对象信息的功能。
[从车辆B向车辆A发送的请求数据]
在表2中示出从车辆B向车辆A发送的请求数据的例子。该请求数据是用于请求优先区域中的对象信息的数据结构的一例。
[表2]
[信息处理方法]
接着，说明由信息处理装置1进行的信息处理方法。图7A和图7B是示出信息处理方法的处理过程的流程图。
首先，使用图8来说明前提条件。车辆B具有在没有信号灯的交叉路口左转的预定行驶路径，且具有最大以40km/h的速度行驶的行驶计划。车辆B正在通过交叉路口的近前50m的位置。在车辆B的前方存在无法进行V2X通信的处于前方的车辆C1。在处于车辆B的预定行驶路径内的交叉路口进行左转后的规定位置处存在停车中的车辆C2。而且，车辆A处于在车辆B的预定行驶路径内要超越该停车中的车辆C2的时机。车辆A存在于对于车辆B来说有可能15秒后所在的位置，且处于前方130m的位置。
步骤S201；
首先，在车辆B中，第一视点对象探测部103B针对车辆B的360度方位区域进行对象探测。之后，第一视点对象探测部103B将对象探测结果存储到对象信息收集部105B中并发送到区域设定部106B。在此，检测在前方区域中处于前方的车辆C1作为对象。
步骤S202；
接着，区域设定部106B将无法探测到对象的死角区域中的由于处于前方的车辆C1而无法探测到对象的死角区域设定为优先区域。例如，区域设定部106如图8所示那样求出车辆C1与视野边界线L1、L2的交点，将是车辆C1的后侧的区域且比视野边界线L1、L2靠车辆C1侧的区域设定为优先区域。
步骤S203；
接着，区域校正部109B在该优先区域中使用从地图和预定行驶路径信息存储部108B获取到的车辆B的预定行驶路径及速度信息来设定监视对象距离。在将沿着预定行驶路径向前行进15秒左右为止的道路区域设为监视区域的情况下，由于最大车辆速度为40km/h，因此区域校正部109B将沿着预定行驶路径从当前的位置到前方162m为止的距离设为监视对象距离。
步骤S204；
接着，区域校正部109B将车辆B沿着预定行驶路径行驶的期间的道路区间50m和交叉路口左转后112m的车道及道路设定为监视区域S1。此外，区域的指定方法中设为地图上的车道路段ID和距交叉路口的行进距离。在道路基础设施网内或车载上具备高精度地图的情况下，也可以仅为车道路段ID。此外，作为补充或代替，也可以设定4个点以上的道路/车道边界的位置坐标。
步骤S205；
另外，由于沿着预定行驶路径进入交叉路口的对向车道的道路对于车辆B来说也是死角区域，因此区域校正部109B将从交叉路口起到前方50m的区间的车道及道路设定为监视区域S2。
步骤S206；
接着，区域设定部106B将通过步骤S202设定的优先区域中的、通过步骤S204和步骤S205由区域校正部109B设定的监视区域S1、S2决定为车辆B的优先区域S1、S2。
此外，在步骤S205、S206中，区域设定部106B也可以设定在第一视点处无法探测到对象且在第二视点处能够探测到对象的暂时遮蔽区域，其中，处于该第二视点的时刻不同于处于该第一视点的时刻。
步骤S207；
之后，通信部110B为了请求所决定的车辆B的优先区域S1、S2中包含的对象信息，选择在附近能够通信的多个车辆中的任一个车辆，并向这个车辆(车辆A)发送请求数据。在设定了暂时遮蔽区域的情况下，通信部110B还发送该暂时遮蔽区域。此时，通信部110B也可以请求该暂时遮蔽区域中包含的对象信息。此外，从车辆B向车辆A发送的请求数据(数据包的数据结构)如上述表2所示那样。
步骤S208；
接着，在车辆A中，通信部113A从车辆B接收上述请求数据。请求数据中包含与优先区域S1、S2有关的信息、与请求对象信息的车辆B的位置及预定行驶路径有关的信息等。
步骤S209；
接着，第二视点对象探测部104A针对车辆A的360度方位区域进行对象探测。之后，第二视点对象探测部104A将对象探测结果发送到区域设定部106B和对象选择区域校正部112A。在此，检测在前方区域中停车中的车辆C2作为对象。
步骤S210；
接着，对象选择区域校正部112A基于从地图信息存储部111A获取到的地图的车道信息和第二视点对象探测部104A的对象探测结果，来观测监视车道的状况。
步骤S211；
接着，对象选择区域校正部112A还使用车辆A的位置信息和速度信息，根据因由第二视点对象探测部104A探测到的对象所导致的车道封锁来判定车道变更的必要性。例如，对象选择区域校正部112A在将探测对象映射到地图上时，基于该探测对象没有移动速度等来判定为由于停车车辆、施工、掉落物等而暂时进行了车道封锁。在需要进行车道变更的情况下，转移到步骤S212，在不需要进行车道变更的情况下，转移到步骤S213。
步骤S212；
在需要进行车道变更的情况下，对象选择区域校正部112A提高相邻车道的非优先区域的优先级，来将相邻车道的非优先区域追加为优先区域S3(扩展区域)。优先区域S3的优先级设为与优先区域S1、S2的优先级相同或为同一级别以上的优先级。例如，假定车辆A在13秒-25秒(上限值)后到达封锁区域，且由于所追加的区域是对向车道，因此将以移动速度0km/h-50km/h(限制速度)行进13秒-25秒(上限值)后为止的区域设为优先区域S3，设为以车道封锁点为基准直到337m为止的范围。
步骤S213；
接着，对象选择部107A选择车辆B所设定的优先区域S1、S2中的对象，并且还选择对象选择区域校正部112A所追加的优先区域S3中的对象。如果在非优先区域中存在对象，则对象选择部107A还选择该非优先区域中的对象。对于优先区域S3，即使选择了车道封锁车道上的对象，由于没有恰当地选择车辆A要通过的道路，因此可以说是通过校正而追加的区域。
步骤S214；
最后，通信部113A在数据包的报头部设定将与各优先区域S1～S3对应的各车道路段ID(也可以包含与距作为起点的交叉路口的行进距离对应的终点)分别设为第一～第三、并且将与除优先区域以外的非优先区域对应的各车道路段ID设定为第四和第四以后的分发顺序信息。另外，通信部113A按照该分发顺序在该数据包的数据部中设定各优先区域S1～S3以及各非优先区域的对象信息。之后，通信部113A向车辆B发送该数据包。此时，车辆A也可以使优先区域S3的优先级比优先区域S1、S2的优先级高。从车辆A向车辆B发送的对象信息(数据包的数据结构)如上述的表1所示。
[区域校正部109B中的优先区域设定方法的变形例]
接着，对车辆B正在具有规定的道路形状的区域内行驶的情况下的优先区域的设定方法进行说明。规定的道路形状例如是交叉路口、弯道、S形弯道、弯道坡度拐点等。
[变形例1]
如图9所示，对在车辆B的行进方向的交叉路口存在信号灯Z的情况进行说明。在存在信号灯的情况下，由于车辆B基于该信号灯而暂时停车，因此将来预定行驶路径的状况变动的可能性高。因此，在根据从交通设备服务器等接收的信号模式信息而预定行驶路径上的信号灯持续为红色的情况下，区域设定部106B将从车辆B到信号灯近前的停止线为止的区域S1’设定为监视区域S1’。但是，对于向上述交叉路口汇入的汇入侧的相向区域，需要监视有可能相对于预定行驶路径右转进入而交错的车辆，因此，区域设定部106B与信号灯的显示模式无关地将汇入侧的相向区域保持为监视区域S2。
[变形例2]
如图10所示，对在车辆B的行进方向上存在右弯道且因山林部M而导致通视差的情况进行说明。在通视不到的弯道的情况下，区域设定部106B基于地图上显示或由车辆B探测到的山林部M以及车辆B的当前位置来设定监视区域。例如，区域设定部106B以与山林部M相接的方式设定视野边界线L，求出该视野边界线L穿过道路宽度的二等分线(道路宽度的中间线)的交点O’。然后，区域设定部106B将接近车辆B的当前位置的交叉路口设为基准点O，将相比于从基准点O到交点O’的行进距离而言处于远处的区域S设为车辆B的遮蔽区域，并设定为监视区域S。
[变形例3]
如图11所示，对在车辆B的行进方向上存在上坡的情况进行说明。区域设定部106B在具有上坡的弯曲路面上行驶的期间以与该弯曲路面相接的方式设定视野边界线L，将相对于车辆B的基准高度面而言传感器101的传感器搭载角度扩展量(-10度)以下的区域S设定为车辆B的遮蔽区域，并设定为监视区域S。
[变形例4]
如图12所示，对在车辆B的行进途中道路坡度向下行方向变化的情况进行说明。区域设定部106B将与行驶中的平坦路面相接的视野边界线L设为道路基准面L，来观测在地图上的行进路径上道路坡度变化的变化点P。然后，区域设定部106B将处于高度比该道路基准面L低的地点的区域S设为车辆B的遮蔽区域，并设定为监视区域S。
[第二实施方式的效果]
根据本实施方式，在车辆B中，区域设定部106B将是利用传感器101B无法探测到的多个死角区域中的规定的死角区域且基于车辆B的将来的预定行驶路径及速度计划对于车辆B的驾驶员或自动驾驶系统来说将来应该优先设定的监视区域S1、S2决定为优先区域S1、S2。
另外，在车辆A中，对象选择区域校正部112A将行驶车道的相邻车道追加为优先区域S3，对象选择部107A从车辆B所决定的优先区域S1、S2中选择对象，并且还从所追加的优先区域S3中选择对象。然后，通信部113A将优先区域S1、S2、S3中的对象信息优先发送到车辆A。
由此，车辆B能够掌握优先区域的对象信息被先分发这一情况，能够优先接收优先区域的对象信息。不需要等到与所有死角区域有关的对象信息的接收完成，能够高效地获取对于驾驶员或自动驾驶系统来说有益的信息。
另外，根据本实施方式，区域设定部106B获取请求对象信息的车辆B的将来的位置信息，基于该将来的位置信息和对象探测结果，将车辆B将来无法探测到对象的监视区域设定为优先区域S1、S2，因此能够获取对于驾驶员或自动驾驶系统来说有益的信息。
另外，根据本实施方式，具备存储有地图信息的地图和预定行驶路径信息存储部108B，地图和预定行驶路径信息存储部108B使用该地图信息，基于地图上的车道路段ID来设定优先区域，因此能够可靠地确定优先区域。
另外，根据本实施方式，优先区域是以基于至少在规定的定时由车辆B探测到的规定对象物的边界为基准的区域，因此能够可靠地确定优先区域。
另外，根据本实施方式，由于该规定对象物是道路上的白线或车辆，因此能够可靠地确定优先区域。
另外，根据本实施方式，通信部110B选择能够通信的多个车辆中的任一个车辆，并向这个车辆发送该请求数据，因此能够抑制V2X通信网络的数据量的增大，能够更高效地获取对于驾驶员或自动驾驶系统来说有益的信息。
另外，根据本实施方式，请求数据除了包含与优先区域有关的信息以外，还包含与请求对象信息的车辆B的位置及预定行驶路径有关的信息，因此接收到请求的车辆A能够可靠地掌握车辆B的位置及预定行驶路径，能够明确地确定所请求的区域。
另外，根据本实施方式，区域设定部106B将具有规定的道路形状的区域设定为优先区域，因此能够获取各种道路形状的区域中包含的对象信息。
另外，根据本实施方式，由于规定的道路形状是交叉路口、弯道以及弯道坡度拐点中的任一者，因此能够获取具有交叉路口、弯道、弯道坡度拐点的区域中包含的对象信息。
另外，根据本实施方式，对象信息除了包含车辆B在优先区域中探测到的对象信息以外，还包含在与该优先区域不同的区域中探测到的对象信息、或者在与优先区域不同的区域中将来能够探测到的对象信息，因此能够获取对于车辆B的驾驶员或自动驾驶系统来说更有益的信息。
另外，根据本实施方式，对象信息包含由车辆B探测到的道路上的车辆信息或障碍物的位置信息，因此车辆B的驾驶员或自动驾驶系统能够可靠地掌握对象信息。
另外，根据本实施方式，车辆B具备监视道路侧方的监视传感器，车辆B探测道路分界线或背景物体，探测道路上物体，并求出所探测到的对象物与视野边界线的交点，由此探测出车辆或障碍物，因此能够可靠地确定静止对象。
另外，根据本实施方式，由于信息处理装置1配置在车辆A、B中，因此能够进行车辆内的内部通信，能够提高处理速度。
[第三实施方式]
对应用了本发明的第三实施方式进行说明。在第三实施方式中，对以下方法进行说明：在多个车辆同时观测到相同区域的情况下，在下次及下次以后排除相同对象信息的重复接收。
[信息处理装置的结构]
图13是示出第三实施方式所涉及的车辆A、B、D的结构的图。
车辆A搭载有第二视点对象探测部104A和对象选择部107A。此外，车辆A还搭载有图6示出的其它功能部。
第二视点对象探测部104A具有在车辆A的视点处探测存在于道路上的对象的功能。
对象选择部107A具备以下功能：针对车辆B所设定的优先区域，选择在车辆A的视点处探测到的该优先区域中的对象，并将所选择出的对象信息发送到车辆B。另外，对象选择部107A具备以下功能：在车辆A扩展(追加)了优先区域的情况下，将该扩展的优先区域的对象信息也发送到车辆B。
车辆D搭载有第三视点对象探测部114D和对象选择部107D。此外，车辆D搭载有与图6示出的车辆A同样的功能部。
第三视点对象探测部114D具备在车辆D的视点处探测存在于道路上的对象的功能。
对象选择部107D具备以下功能：针对车辆B所设定的优先区域，选择在车辆D的视点处探测到的该优先区域中的对象，并将所选择出的对象信息发送到车辆B。另外，对象选择部107D具备以下功能：在车辆D扩展(追加)了优先区域的情况下，将该扩展的优先区域的对象信息也发送到车辆B。
车辆B搭载有区域设定部106B和重复区域调整部115B。此外，车辆B还搭载有图6示出的其它功能部。
区域设定部106B具备以下功能：为了利用其它视点信息补充在车辆B的传感器视野角内无法探测到的死角区域，将是多个死角区域中的规定的死角区域且由区域校正部109B(未图示)设定的监视区域设定为优先区域。其中，基于区域指定信息来进行优先区域的设定，该区域指定信息是针对作为请求目标的每个车辆设定了应该监视的指定区域的信息。
重复区域调整部115B与区域设定部106B及对象选择部107A、107D连接，重复区域调整部115B具备将从对象选择部107A发送来的对象信息与从对象选择部107D发送来的对象信息进行比较来判定对象信息的同一性、对象信息的区域的同一性的功能。
另外，重复区域调整部115B具备以下功能：在对象信息(区域)彼此重复的情况下，求出重复区域的重心点，根据从车辆A的位置到重复区域的重心点的距离和从车辆D的位置到重复区域的重心点的距离，距离较短一方的车辆维持上述区域指定信息的区域指定，距离较长一方的车辆暂时解除区域指定。另外，重复区域调整部115B具备以下功能：在重复区域中持续监视对象信息有无重复，在重复区域中不再存在对象信息的情况下，将区域指定信息的区域指定恢复为初始值。
[信息处理方法]
接着，说明由信息处理装置1进行的信息处理方法。图14是示出信息处理方法的处理过程的流程图。
首先，使用图15来说明前提条件。存在接收对象信息的车辆B以及同时发送对象信息的车辆A、D。基于第二实施方式设定了3个监视区域S1-S3。
步骤S301；
首先，在车辆B中，重复区域调整部115B接收从车辆A的对象选择部107A发送来的对象信息和从车辆D的对象选择部107D发送来的对象信息。
步骤S302；
接着，重复区域调整部115B将来自对象选择部107A的对象信息所涉及的区域的位置、大小等与来自对象选择部107D的对象信息所涉及的区域的位置、大小等进行比较。在如图16那样设定车辆A的初次设定区域SA、如图17那样设定车辆D的初次设定区域SD的情况下，使区域SA与区域SD重复的重复区域SX如图18所示那样。在将区域进行比较而得到的结果为存在重复区域的情况下，处理转移到步骤S303，在不存在重复区域的情况下，处理转移到步骤S307。
步骤S303；
在存在重复区域的情况下，重复区域调整部115B求出重复区域SX的重心点，并分别计算从车辆A到该重心点的距离和从车辆D到该重心点的距离。然后，重复区域调整部115B从下次发送时的区域指定起排除距离较远一方的车辆。
例如，在如图19所示那样在车辆A的侧方存在重复区域SX1的情况下，重复区域调整部115B求出重复区域SX1的重心点O，并计算车辆A与重心点O之间的距离OA以及车辆D与重心点O之间的距离OD。然后，重复区域调整部115B根据距离OA<距离OD的关系判定为车辆A更易于识别重复区域SX1，从针对车辆D进行的区域指定的指定范围中暂时排除该重复区域SX1。
就重复区域SX2而言，由于距各车辆A、D的距离相等，因此重复区域调整部115B维持针对与本车(车辆B)之间的距离更近且能够稳定地通信的车辆D进行的区域指定，并解除针对车辆A进行的区域指定。就重复区域SX3而言，维持针对离重复区域SX3的重心点更近的车辆D进行的区域指定，解除针对车辆A进行的区域指定。
步骤S304；
接着，区域设定部106B基于由重复区域调整部115B进行的新的区域指定，应用请求数据中包含的监视区域的区域指定。例如，重复区域调整部115B针对向车辆A请求的监视区域，以包含重复区域SX1的方式变更区域指定信息，针对向车辆D请求的监视区域，以不包含重复区域SX1的方式变更区域指定信息。
然后，区域设定部106B基于变更后的区域指定信息，在下次及下次以后仅向车辆A请求例如重复区域SX1。由此，车辆D不会从车辆B接收到重复区域SX1的对象信息的请求，因此不会发送重复区域SX1的对象信息。
步骤S305；
之后，重复区域调整部115B接收从车辆A、D分别发送的对象信息，持续监视重复区域中有无对象信息。然后，区域设定部106B在重复区域中无法获取到对象信息的情况下，转移到步骤S306，在重复区域中能够连续获取到对象信息的情况下(也就是说，在重复区域中连续存在对象的情况下)，转移到步骤S307。
步骤S306；
在重复区域中不再存在对象信息的情况下，重复区域调整部115B要再次开始发送来自车辆A、D这双方的对象信息，因此将区域指定信息的区域指定复原。
步骤S307；
最后，车辆B判定车辆A是否通过了重复区域，在没有通过重复区域的情况下，转移到步骤S301，在通过了重复区域的情况下，结束处理。
[第三实施方式的效果]
根据本实施方式，在车辆A、D所请求的各区域重复的情况下，重复区域调整部115B维持离重复区域较近一方的车辆的区域指定，解除离重复区域较远一方的车辆的区域指定，因此能够以更准确的状态获取对于车辆B的驾驶员或自动驾驶系统来说有益的对象信息。另外，能够削减车辆之间的通信量。
[第二实施方式中示出的对象信息及请求数据的另一例]
[从车辆B向车辆A发送的请求数据的另一例]
关于第二实施方式的表2中示出的从车辆B向车辆A发送的请求数据，例如还能够通过下述表3所示的数据结构来实现。
[表3]
[从车辆A向车辆B发送的对象信息的另一例]
关于第二实施方式的表1中示出的从车辆A向车辆B发送的对象信息，例如还能够通过下述表4所示的数据结构来实现。
[表4]
附图标记说明
1：信息处理装置；101：传感器；102：位置测量部；103：第一视点对象探测部；104：第二视点对象探测部；105：对象信息收集部；106：区域设定部；107：对象选择部；108：地图和预定行驶路径信息存储部；109：区域校正部；110：通信部；111：地图信息存储部；112：对象选择区域校正部；113：通信部；114：第三视点对象探测部；115：重复区域调整部；116：对象通信部；H101：传感器设备；H102：位置测量装置；H103：通信机；H104：运算处理装置。

Claims (28)

1.一种信息处理装置，其特征在于，具备：
第一通信部，其接收设置于第一移动体的传感器在第一视点处无法探测到对象的非探测区域的数据；以及
选择部，其基于设置于所述第一移动体的传感器得到的对象探测结果，来选择在第二视点处变为能够利用设置于所述第一移动体的传感器探测到所述对象的探测区域，其中处于所述第二视点的时刻不同于处于所述第一视点的时刻，
其中，所述第一通信部至少将所述非探测区域的数据和所述探测区域的数据发送到与所述第一移动体不同的第二移动体或服务器。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，
所述第一移动体和所述第二移动体是车辆，
所述信息处理装置还具备：
设定部，其基于探测道路上的对象而得到的探测结果，将无法探测到对象的区域中的应该优先的规定区域设定为优先区域；以及
第二通信部，其向请求目标车辆发送用于请求所述优先区域中包含的对象信息的请求数据，并接收来自所述请求目标车辆的所述优先区域中的所述对象信息。
3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于，
所述设定部获取请求所述对象信息的请求源车辆的将来的位置信息，基于所述将来的位置信息和所述探测结果，将所述请求源车辆将来无法探测到对象的区域设定为所述优先区域。
4.根据权利要求2或3所述的信息处理装置，其特征在于，
还具备存储部，所述存储部存储有地图信息，
所述设定部使用所述地图信息，基于地图上的车道路段ID来设定所述优先区域。
5.根据权利要求2或3所述的信息处理装置，其特征在于，
所述优先区域是以基于至少在规定的定时由所述请求目标车辆探测到的规定对象物的边界为基准的区域。
6.根据权利要求5所述的信息处理装置，其特征在于，
所述规定对象物是道路上的白线或车辆。
7.根据权利要求2或3所述的信息处理装置，其特征在于，
所述设定部基于所述探测结果，来设定在第一视点处无法探测到对象且在第二视点处能够探测到对象的暂时遮蔽区域，
所述第二通信部向所述请求目标车辆、除所述请求目标车辆以外的车辆以及服务器中的任一方发送所述暂时遮蔽区域。
8.根据权利要求2或3所述的信息处理装置，其特征在于，
所述请求数据除了包含与所述优先区域有关的信息以外，还包含与请求所述对象信息的请求源车辆的位置及预定行驶路径有关的信息。
9.根据权利要求2或3所述的信息处理装置，其特征在于，
所述设定部将具有规定的道路形状的区域设定为所述优先区域。
10.根据权利要求9所述的信息处理装置，其特征在于，
所述规定的道路形状是交叉路口、弯道以及弯道坡度拐点中的任一者。
11.根据权利要求2或3所述的信息处理装置，其特征在于，
所述对象信息除了包含所述请求目标车辆在所述优先区域中探测到的对象信息以外，还包含所述请求目标车辆在与所述优先区域不同的区域中探测到的对象信息、或者在与所述优先区域不同的区域中将来能够探测到的对象信息。
12.根据权利要求2或3所述的信息处理装置，其特征在于，
所述对象信息包含由所述请求目标车辆探测到的道路上的车辆信息或障碍物的位置信息。
13.根据权利要求2或3所述的信息处理装置，其特征在于，
所述请求目标车辆具备监视道路侧方的传感器，所述请求目标车辆探测道路分界线或背景物体，探测道路上的物体，并求出所探测到的对象物与视野边界线的交点，由此探测出车辆或障碍物。
14.根据权利要求2或3所述的信息处理装置，其特征在于，
所述信息处理装置配置于车辆。
15.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，
所述第一移动体和所述第二移动体是车辆，
所述选择部从请求目标车辆所探测到的道路上的对象信息中选择请求源车辆基于探测道路上的对象而得到的探测结果所设定的优先区域中包含的对象信息，所述优先区域是无法探测到对象的区域中的应该优先的规定区域，
所述第一通信部从所述请求源车辆接收用于请求所述优先区域中包含的对象信息的请求数据，并向所述请求源车辆发送由所述选择部选择出的所述优先区域中包含的对象信息。
16.根据权利要求15所述的信息处理装置，其特征在于，
在所述请求目标车辆无法在所述优先区域中行驶的情况下，所述选择部选择与所述优先区域相邻的区域作为扩展区域，
所述第一通信部除了将所述优先区域中包含的对象信息发送到所述请求源车辆以外，还将在所述扩展区域中探测到的对象信息发送到所述请求源车辆。
17.根据权利要求2或3所述的信息处理装置，其特征在于，
所述第二通信部预先从所述请求目标车辆接收设定了使所述优先区域比与所述优先区域相邻的所述优先区域的扩展区域优先的分发顺序的分发顺序信息，按照所述分发顺序信息中设定的分发顺序从所述请求目标车辆接收所述优先区域中包含的对象信息和所述扩展区域中包含的对象信息。
18.根据权利要求15或16所述的信息处理装置，其特征在于，
所述第一通信部预先向所述请求源车辆发送设定了使所述优先区域比与所述优先区域相邻的所述优先区域的扩展区域优先的分发顺序的分发顺序信息，按照所述分发顺序信息中设定的分发顺序向所述请求源车辆发送所述优先区域中包含的对象信息和所述扩展区域中包含的对象信息。
19.一种信息处理方法，是由信息处理装置进行的信息处理方法，其特征在于，包括以下步骤：
第一步骤，在所述第一步骤中，接收设置于第一移动体的传感器在第一视点处无法探测到对象的非探测区域的数据；
第二步骤，在所述第二步骤中，基于设置于所述第一移动体的传感器得到的对象探测结果，来选择在第二视点处变为能够利用设置于所述第一移动体的传感器探测到所述对象的探测区域，其中处于所述第二视点的时刻不同于处于所述第一视点的时刻；以及
第三步骤，在所述第三步骤中，至少将所述非探测区域的数据和所述探测区域的数据发送到与所述第一移动体不同的第二移动体或服务器。
20.根据权利要求19所述的信息处理方法，其特征在于，
所述第一移动体和所述第二移动体是车辆，
在所述第一步骤之前进行以下步骤：
基于探测道路上的对象而得到的探测结果，将无法探测到对象的区域中的应该优先的规定区域设定为优先区域；以及
向请求目标车辆发送用于请求所述优先区域中包含的对象信息的请求数据，
在所述第三步骤之后进行以下步骤：接收来自所述请求目标车辆的所述优先区域中的所述对象信息。
21.根据权利要求19所述的信息处理方法，其特征在于，
所述第一移动体和所述第二移动体是车辆，
在所述第一步骤中进行以下步骤：从请求源车辆接收用于请求所述请求源车辆基于探测道路上的对象而得到的探测结果所设定的优先区域中包含的对象信息的请求数据，所述优先区域是无法探测到对象的区域中的应该优先的规定区域，
在所述第二步骤中进行以下步骤：从请求目标车辆所探测到的道路上的对象信息中选择所述优先区域中包含的对象信息，
在所述第三步骤中进行以下步骤：向所述请求源车辆发送所述优先区域中包含的对象信息。
22.根据权利要求20所述的信息处理方法，其特征在于，
在进行接收的所述步骤中，预先从所述请求目标车辆接收设定了使所述优先区域比与所述优先区域相邻的所述优先区域的扩展区域优先的分发顺序的分发顺序信息，按照所述分发顺序信息中设定的分发顺序从所述请求目标车辆接收所述优先区域中包含的对象信息和所述扩展区域中包含的对象信息。
23.根据权利要求21所述的信息处理方法，其特征在于：
在进行发送的所述步骤中，预先向所述请求源车辆发送设定了使所述优先区域比与所述优先区域相邻的所述优先区域的扩展区域优先的分发顺序的分发顺序信息，按照所述分发顺序信息中设定的分发顺序向所述请求源车辆发送所述优先区域中包含的对象信息和所述扩展区域中包含的对象信息。
24.一种记录介质，记录有信息处理程序，其特征在于，
所述信息处理程序用于使信息处理装置执行以下过程：
第一过程，在所述第一过程中，接收设置于第一移动体的传感器在第一视点处无法探测到对象的非探测区域的数据；
第二过程，在所述第二过程中，基于设置于所述第一移动体的传感器得到的对象探测结果，来选择在第二视点处变为能够利用设置于所述第一移动体的传感器探测到所述对象的探测区域，其中处于所述第二视点的时刻不同于处于所述第一视点的时刻；以及
第三过程，在所述第三过程中，至少将所述非探测区域的数据和所述探测区域的数据发送到与所述第一移动体不同的第二移动体或服务器。
25.根据权利要求24所述的记录介质，其特征在于，
所述第一移动体和所述第二移动体是车辆，
在所述第一过程之前执行以下过程：
基于探测道路上的对象而得到的探测结果，将无法探测到对象的区域中的应该优先的规定区域设定为优先区域；以及
向请求目标车辆发送用于请求所述优先区域中包含的对象信息的请求数据，
在所述第三过程之后执行以下过程：接收来自所述请求目标车辆的所述优先区域中的所述对象信息。
26.根据权利要求24所述的记录介质，其特征在于，
所述第一移动体和所述第二移动体是车辆，
在所述第一过程中执行以下过程：从请求源车辆接收用于请求所述请求源车辆基于探测道路上的对象而得到的探测结果所设定的优先区域中包含的对象信息的请求数据，所述优先区域是无法探测到对象的区域中的应该优先的规定区域，
在所述第二过程中执行以下过程：从请求目标车辆所探测到的道路上的对象信息中选择所述优先区域中包含的对象信息，
在所述第三过程中执行以下过程：向所述请求源车辆发送所述优先区域中包含的对象信息。
27.根据权利要求25所述的记录介质，其特征在于：
在进行接收的所述过程中，预先从所述请求目标车辆接收设定了使所述优先区域比与所述优先区域相邻的所述优先区域的扩展区域优先的分发顺序的分发顺序信息，按照所述分发顺序信息中设定的分发顺序从所述请求目标车辆接收所述优先区域中包含的对象信息和所述扩展区域中包含的对象信息。
28.根据权利要求26所述的记录介质，其特征在于：
在进行发送的所述过程中，预先向所述请求源车辆发送设定了使所述优先区域比与所述优先区域相邻的所述优先区域的扩展区域优先的分发顺序的分发顺序信息，按照所述分发顺序信息中设定的分发顺序向所述请求源车辆发送所述优先区域中包含的对象信息和所述扩展区域中包含的对象信息。
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