JP6250120B1 - 車線維持支援装置および車線維持支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】走行ガイドラインの認識に失敗しても安定した車両制御が可能な車線維持支援装置を提供する。【解決手段】車線を規定する走行ガイドラインを検知するセンシングデバイスを有した走行ガイドライン検知部と、走行ガイドラインを認識する走行ガイドライン認識部と、走行ガイドラインの認識結果に基づいて車線維持制御のための操舵に係る制御信号を作成して出力する車両制御部と、制御信号に基づいて車両の操舵制御を行う操舵制御部と、走行ガイドラインの認識結果に基づいて、走行ガイドラインの認識失敗を判定する認識失敗判定部と、車両の位置情報を取得する自車位置取得部と、車両の操舵制御の制御履歴情報を自車位置取得部で取得した位置情報と関連付けて記録する制御履歴記録部とを備え、走行ガイドラインの認識に失敗した場合、自車位置取得部で取得した車両の現在位置に対応する制御履歴情報に基づいて車両の操舵制御を行う。【選択図】図２

Description

本発明は、車両の操舵制御を行う車線維持支援装置（レーンキープアシスト装置）に関する。

従来の車線維持支援装置は、例えば特許文献１に開示されるように、車両の前方を撮影するカメラを有する白線検知部、車両走行制御部およびカーナビゲーション装置などを有し、白線検知部ではカメラが、自車両が走行する車線の境界を示す白線を撮影し、撮影した画像の画像処理により白線の位置（自車両との相対位置）を検出し、検出した白線に沿って走行するように車両走行制御部が車両の走行を制御する。そして、白線検知部で白線の検出に失敗した場合には、その旨の信号をカーナビゲーション装置に与える。

白線の検出に失敗する原因としては、環境光の光量不足または光量過剰、雨、雪、霧、砂、泥等の自然環境により、車両の走行中に白線の認識が困難になる場合と、白線に使用される塗料が劣化または摩耗により消滅している場合等が考えられる。

このような場合、車線維持支援が不可能となって、運転者の手による操舵補助（オーバーライド）が必要となる。

特許文献１では、白線の検知に失敗した際の車両の位置を記憶しておくことで、その後に当該地点を車両が走行する際に、白線の検知に失敗する位置を予測し、この予測に基づいて、車両の制御を行う技術が開示されている。

特許第４１３４８６０号公報

特許文献１では、白線の検知に失敗した場合に、走行レーンからの逸脱を抑制するための車両制御として、具体的には操舵アクチュエータ、ブレーキアクチュエータおよびシフトアクチュエータ等の制御量を半減させる、あるいはアクチュエータ制御を中止する等の方法が開示されているが、これでは、車両制御のための入力情報が不足した状態で車両の制御を行うこととなり、安定した車両制御が期待できないという問題があった。

本発明は上記のような問題を解決するためになされたものであり、白線等の走行ガイドラインの認識に失敗した場合においても安定した車両制御が可能な車線維持支援装置を提供することを目的とする。

本発明に係る車線維持支援装置の態様は、車両に搭載され、道路に設定された車線に基づいて前記車両を走行させる車線維持制御を行う車線維持支援装置であって、前記車線を規定する走行ガイドラインを検知する走行ガイドライン検知部と、前記走行ガイドライン検知部の検知結果に基づいて前記走行ガイドラインを認識する走行ガイドライン認識部と、前記走行ガイドライン認識部が認識した前記走行ガイドラインの認識結果に基づいて車線維持制御のための制御信号を出力する車両制御部と、前記車両制御部が出力する前記制御信号に基づいて前記車両の操舵角の操舵制御を行う操舵制御部と、前記走行ガイドライン認識部で認識された前記走行ガイドラインの認識結果に基づいて、前記走行ガイドラインの認識の当否を判定する認識当否判定部と、前記車両の位置情報を取得する車両位置取得部と、前記車両の前記操舵角の操舵制御の制御履歴情報を前記車両位置取得部で取得した前記位置情報と関連付けて記録する制御履歴記録部と、を備え、前記認識当否判定部において前記走行ガイドラインの認識を誤りであると判定された場合、前記制御履歴記録部は、前記車両位置取得部で取得した前記車両の現在位置に対応する前記制御履歴情報を出力し、前記車両制御部は、前記走行ガイドライン認識部の認識結果に基づく前記操舵角の操舵制御に代えて、前記制御履歴記録部に記録された前記制御履歴情報に基づいて前記車両の前記操舵角の操舵制御を行う。

本発明に係る車線維持支援装置によれば、走行ガイドラインの認識に失敗した場合においても安定した車両制御が可能な車線維持支援装置を提供することができる。

本発明に係る実施の形態１の車線維持支援装置を搭載した車両の概略構成を示すブロック図である。 本発明に係る実施の形態１の車線維持支援装置の動作を説明するフローチャートである。 本発明に係る実施の形態２の車線維持支援装置を搭載した車両の概略構成を示すブロック図である。 本発明に係る実施の形態２の車線維持支援装置の動作を説明するフローチャートである。

＜実施の形態１＞
以下、本発明に係る車線維持支援装置の実施の形態１について、図１および図２を用いて説明する。なお、本願では、走行ガイドラインは車両が走行する車線の境界を規定する構成として定義し、道路の表面に塗料で表示された白色または黄色の実線、白色の破線などの線で表示される平面的な道路標識に加え、中央分離体、キャッツアイなどの道路鋲のような立体的な道路標識も含むものとする。

＜装置構成＞
図１は、実施の形態１の車線維持支援装置１００を搭載した車両１の概略構成を示すブロック図である。図１に示すように車両１は、車線維持支援装置１００として、走行ガイドライン検知部１０１、走行ガイドライン認識部１０２、認識失敗判定部１０３、車両制御部１０４、制御履歴記録部１０５、自車位置取得部１０６、ユーザインターフェース１０７、操舵制御部２０１および操舵入力部２０２を備えている。

走行ガイドライン検知部１０１は、車両１の前方の走行ガイドラインを監視するための、少なくとも１つのセンシングデバイスを備えている。このセンシングデバイスとしては、単眼カメラ、ステレオカメラのいずれを使用しても良く、中央分離帯およびキャッツアイなどの立体的な走行ガイドラインに対応して、ミリ波レーダおよびソナーセンサ等を使用しても良い。

現在のセンシングデバイスは、環境光の光量不足または光量過剰、雨、雪、霧、砂、泥等の自然環境により、車両が走行中に走行ガイドラインの認識が困難になる場合、あるいは車両が走行する走行ガイドラインに使用される塗料が劣化または摩耗により消滅している等により、走行ガイドラインの認識が困難になる場合が存在し、冗長性確保の観点から、特性の異なる複数のカメラを使用、あるいは検知方法の異なるカメラ、ミリ波レーダおよびソナーセンサを同時に使用しても良い。

走行ガイドライン検知部１０１は、センシングデバイスの出力する画像データ、生波形および信号データなどを出力情報として、走行ガイドライン認識部１０２に送信する。

走行ガイドライン認識部１０２は、走行ガイドライン検知部１０１が出力する、画像データ、生波形および信号データを受信して、これを演算処理することで走行ガイドラインの有無、走行ガイドラインの種類、自車両と走行ガイドラインとの距離、走行ガイドラインの曲率、走行ガイドラインの認識率および走行ガイドラインの認識に失敗した旨を示すメッセージのいずれか１つまたは複数を信号に変換して、ＣＡＮ（Controller Area Network）、Ethernet（登録商標）などのネットワーク回線または信号線を経由して認識失敗判定部１０３および車両制御部１０４に伝達する。なお、走行ガイドライン検知部１０１からの出力を、演算処理を行わずにそのまま認識失敗判定部１０３および車両制御部１０４に伝達して、認識失敗判定部１０３および車両制御部１０４でそれぞれに必要な信号に変換しても良い。

ここで、走行ガイドライン認識部１０２における走行ガイドラインの有無、走行ガイドラインの種類および自車両と走行ガイドラインとの距離の演算については、センシングデバイスとしてステレオカメラを用いた場合、このステレオカメラで得られた画像データ（一組のステレオ画像の画像データ）を用いて走行ガイドラインを検知する。

より具体的には、走行ガイドライン検知部１０１から出力される画像データを２値化画像処理またはエッジ検出処理を行うことで自車両の左右の走行ガイドラインを検出することができ、検出した走行ガイドラインに対して、例えばパターンマッチングを行うことで走行ガイドラインの種類を判別することができる。また、一組のステレオ画像の視差に基づいて被写体までの距離情報を含んだ距離画像を生成することができ、この距離情報を用いて、自車両から所定距離前方における自車両と走行ガイドラインの相対位置（左右方向）を抽出することで、道路の曲率を推定することができる。なお、走行ガイドラインを検出する方法は上記以外にも様々な方法が提案されているが、本発明はどのような方法を用いて左右の走行ガイドラインを検出した場合でも、発明の効果に影響は与えない。

また、走行ガイドラインの認識率とは、走行ガイドラインの検知の成功または失敗の確率で定義することができるが、他の統計的処理による数値で定義しても良い。

認識失敗判定部１０３は、走行ガイドライン認識部１０２から出力される走行ガイドラインの有無、走行ガイドラインの種類、自車両と走行ガイドラインの距離、走行ガイドラインの曲率、走行ガイドラインの認識率および走行ガイドラインの認識に失敗した旨を示すメッセージのいずれか１つまたは複数を信号に変換した信号に基づいて、走行ガイドライン認識部１０２が走行ガイドラインの認識に失敗したか否かを判定する。

判定の方法は、自車両と走行ガイドラインの距離、走行ガイドラインの曲率などの数値情報が、例えば車両が通常走行する際に取り得る範囲を超えているか否かで判定しても良く、統計処理することで数値の安定性を判定しても良い。なお、走行ガイドライン認識部１０２が走行ガイドラインの認識率を出力するのではなく、走行ガイドライン認識部１０２が自ら算出した認識率を評価し、評価を行った結果である走行ガイドラインの認識に失敗した旨を示すメッセージを出力しても良い。認識失敗判定部１０３では、走行ガイドライン認識部１０２から走行ガイドラインの認識に失敗した旨を示すメッセージを受信して、認識失敗判定部１０３での評価結果としても良い。認識失敗判定部１０３の判定結果は、車両制御部１０４、制御履歴記録部１０５およびユーザインターフェース１０７に送信される。

車両制御部１０４は、走行ガイドライン認識部１０２から出力される走行ガイドラインの有無、走行ガイドラインの種類、自車両と走行ガイドラインの距離、走行ガイドラインの曲率、走行ガイドラインの認識率のうち少なくとも１つの信号を受信する。

そして車両制御部１０４は、認識失敗判定部１０３から走行ガイドラインの認識成功を示すメッセージを受信した場合、走行ガイドライン認識部１０２から受信した走行ガイドラインの有無、走行ガイドラインの種類、自車両と走行ガイドラインの距離、走行ガイドラインの曲率および走行ガイドラインの認識率のうち少なくとも１つの信号に基づいて車線維持制御のための操舵に係る制御信号を演算し、演算結果を制御履歴記録部１０５および操舵制御部２０１に送信する。操舵制御部２０１は、車両制御部１０４から送信された車線維持制御のための操舵に係る制御信号に基づいて車両の操舵角を制御することで、車線維持を実行する。なお、実際には走行ガイドラインの有無および走行ガイドラインの種類の情報だけでは制御信号を演算することはできず、自車両と走行ガイドラインの相対距離および走行ガイドラインの曲率の情報と組み合わせて演算することになる。また、車線維持制御のための操舵に係る制御信号の演算には公知の演算を用いることができ、認識に成功した走行ガイドラインに沿った走行を行うように操舵に係る制御信号を算出する。

一方、認識失敗判定部１０３から走行ガイドラインの認識失敗を示すメッセージを受信した場合、車両制御部１０４は、制御履歴記録部１０５に記録された過去の制御履歴を読み出し、車線維持制御のための操舵に係る制御信号として、操舵制御部２０１に送信する。

より具体的には、制御履歴記録部１０５は、認識失敗判定部１０３から走行ガイドラインの認識失敗を示すメッセージを受信した場合、制御履歴記録部１０５に保存された制御履歴情報の中から、当該走行ガイドラインの検知失敗地点を起点とした車両の車線維持制御に利用可能な情報を検索し、当該情報の有無を判別すると共に、利用可能な制御履歴情報を特定する。また、制御履歴記録部１０５は、自車位置取得部１０６が出力する車両の位置情報を走行ガイドライン検知失敗地点として記録する。

ここで、利用可能な制御履歴情報とは、例えば今回の環境条件とは異なる環境条件であって、センシングデバイスにとって有利な条件下での走行によって走行ガイドライン認識部１０２が走行ガイドラインと自車両の位置関係の認識に成功した場合の制御履歴情報が考えられる。また、センシングデバイスにとって困難な環境条件下で、運転者による操舵制御によって車線から逸脱せずに走行した場合の走行履歴が記録された制御履歴情報が考えられる。このような過去の情報を利用することで走行ガイドラインを認識できなかった場合でも、安定した車両制御が可能となる。

本実施の形態１では両者の事例に対応可能なように、制御履歴記録部１０５は、車両制御部１０４が出力する車線維持制御のための制御信号、および操舵制御部２０１が出力する運転者の操舵操作に基づく車線維持制御のための制御信号を自車位置取得部１０６が出力する車両の位置情報に関連付けて記録する。

車線維持制御に利用可能であるか否かを評価する判定基準としては、走行ガイドライン検知失敗地点から所定の範囲内にある地点を通過し、かつ車線維持制御に成功している過去の車両の制御履歴情報、あるいは走行ガイドライン検知失敗地点から所定の範囲内にある地点を通過し、かつ運転者により車線維持制御が行われている制御履歴情報が考えられる。制御履歴記録部１０５は、制御履歴記録部に記録された制御履歴情報の中に、車線維持制御に利用可能な制御履歴情報が存在し、その制御履歴情報を特定することができた場合、当該制御履歴情報を車線維持制御のための操舵に係る制御信号として、車両制御部１０４に出力する。操舵制御部２０１は、車両制御部１０４から送信された過去の制御履歴情報における操舵に係る制御信号に基づいて車両の操舵角を制御することで、車線維持を実行する。

制御履歴記録部１０５は、車両制御部１０４により車線維持制御が実行されている場合（車線維持制御がＯＮ）、車両制御部１０４が出力する車線維持制御のための操舵に係る制御信号、および自車位置取得部１０６が出力する自車位置情報の両者を関連付けて制御履歴情報として記録する。制御履歴情報は複数存在することが想定され、制御履歴記録部１０５の内部または外部に設けられたハードディスク、ＳＳＤ（solid state drive）、フラッシュメモリなどの記録装置に記録される。なお、本実施の形態で記録される制御信号は、例えば操舵角を制御する信号などの情報量の少ない信号とすることで、情報量を抑えることができる。

ここで、制御履歴記録部１０５が制御履歴情報を記録する際に、車両が車線維持制御により車線変更を行った場合、例えば、速度の遅い前走車を追い越す場合等のタイミングが一定ではない車線変更を行った場合、あるいは運転者の操舵操作により車線変更を行った場合には、車両が次回に同一地点を通行する際に同じタイミングで車両の車線変更を行う必要はないため、当該制御履歴情報は制御履歴記録部１０５には記録されない、または記録してもすぐに消去され、制御履歴情報として使用されないように構成されている。このように構成することで無駄な車線変更が実行されることを防止できる。

また、制御履歴記録部１０５が制御履歴情報を記録する際に、車両に搭載されたアンチロックブレーキシステムを作動させた場合、あるいは車両に搭載された横滑り防止装置を作動させた場合には、車両が道路上を通行した軌跡と制御履歴との関係性が不安定となるため、当該制御履歴は制御履歴記録部１０５には記録されない、または記録してもすぐに消去され、制御履歴情報として使用されないように構成されている。このように構成することで安定した車線維持制御が可能となる。

また、制御履歴記録部１０５は、車両制御部１０４による車線維持制御が実行されていない場合（車線維持制御がＯＦＦ）、操舵制御部２０１が出力する運転者の操舵操作に基づく車線維持制御のための制御信号、および自車位置取得部１０６が出力する自車位置情報の両者を関連付けて、制御履歴情報として記録する。従って、車両制御部１０４による車線維持制御が実行されていてもいなくても、制御履歴情報は記録されることとなる。

自車位置取得部１０６は、準天頂衛星、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星などの衛星測位システムから自車両の位置情報を取得する。取得した位置情報は、制御履歴記録部１０５に送信される。

ユーザインターフェース１０７は、当該車両の運転者が車線維持制御を必要とするか否かに対応して、車線維持制御のＯＮまたはＯＦＦを切り替える機能を備え、車線維持制御のＯＮまたはＯＦＦに係る信号を車両制御部１０４および制御履歴記録部１０５に送信する。同時に、車線維持制御がＯＮであるかＯＦＦであるかを運転者に報知するためのインジケータを備えている。

また、ユーザインターフェース１０７は、認識失敗判定部１０３から走行ガイドラインの認識失敗を示すメッセージを受信した場合に、現在の車線維持制御が、走行ガイドライン認識部１０２が出力する情報に基づく車線維持制御であるか、制御履歴記録部１０５が出力する過去の操舵制御履歴に基づく車線維持制御であるかについて運転者に報知するためのインジケータを備えている。

操舵制御部２０１は、車両制御部１０４および操舵入力部２０２から、操舵に係る制御入力を受け、車両の操舵角を制御する。制御入力はＣＡＮ、Ethernet（登録商標）などのネットワーク回線を経由して受信する制御信号であっても良く、また信号線を経由して受信するアナログおよびデジタルの制御信号であっても良い。

操舵制御部２０１は、操舵入力部２０２から入力される制御信号の操舵指示値が所定の範囲内にある場合は、運転者による操舵補助（オーバーライド）がないと判定し、車両制御部１０４および操舵入力部２０２からの操舵に係る制御信号を加算した操舵角を演算し、車両の操舵角を制御する。一方、操舵入力部２０２から入力される制御信号の操舵指示値が所定の範囲を超えた場合は、運転者によるオーバーライドがあると判定し、操舵入力部２０２から入力される制御信号の操舵指示値に従い、車両の操舵角を制御する。そして、操舵制御部２０１は、運転者によるオーバーライドを検知したことを示す信号を、車両制御部１０４に送信する。

操舵入力部２０２は、運転者からの操舵入力を操舵制御部２０１に伝達する。実施の形態１では、操舵入力部２０２は、車両のステアリングコラムおよびステアリングコラムの回転角等を検出するセンサを含む構成を想定している。

なお、図１においては、走行ガイドライン検知部１０１と走行ガイドライン認識部１０２は、各々別体の構成とした例を示しているが、走行ガイドライン検知部１０１と走行ガイドライン認識部１０２とを一体で構成しても良い。

＜動作＞
次に、図２に示すフローチャートを用いて実施の形態１の車線維持支援装置１００の動作について説明する。

まず、自車位置取得部１０６が、衛星測位システムから自車両の位置情報を取得し（ステップＳ１０１）、取得した位置情報を制御履歴記録部１０５に送信する。

次に、ユーザインターフェース１０７が、運転者が選択した車線維持制御のＯＮまたはＯＦＦの指示を検知し（ステップＳ１０２）、車線維持制御がＯＮである場合はステップＳ１０３に移行し、車線維持制御がＯＦＦである場合はＳ１１３に移行する。

ステップＳ１０３においては、走行ガイドライン検知部１０１および走行ガイドライン認識部１０２が、自車両前方の走行ガイドライン（例えば白線）の検知処理を行う。具体的には、走行ガイドライン認識部１０２が、走行ガイドライン検知部１０１が出力する、画像データ、生波形および信号データを受信して、これを演算処理することで走行ガイドラインの有無、走行ガイドラインの種類、自車両と走行ガイドラインとの距離、走行ガイドラインの曲率、走行ガイドラインの認識率および走行ガイドラインの認識の失敗の有無を取得し、これらのいずれか１つまたは複数を信号に変換して走行ガイドライン検知情報として認識失敗判定部１０３および車両制御部１０４に送信する。なお、以下においては、走行ガイドライン検知情報は便宜的に白線検知情報と呼称する。

認識失敗判定部１０３は、走行ガイドライン認識部１０２から受信した白線検知情報に基づいて、走行ガイドライン認識部１０２が走行ガイドラインの認識に失敗したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。判定の方法は、自車両と走行ガイドラインの距離、走行ガイドラインの曲率などの数値情報が、例えば車両が通常走行する際に取り得る範囲を超えているか否かで判定すれば良い。なお、走行ガイドラインの認識に成功した場合はステップＳ１０５に移行し、走行ガイドラインの認識に失敗した場合はステップＳ１０７に移行する。

車両制御部１０４は、走行ガイドライン認識部１０２が出力する白線検知情報に基づいて、車線維持制御のための操舵に係る制御信号を演算し、当該制御信号を操舵制御部２０１に送信し車両の操舵制御を行う（ステップＳ１０５）。

制御履歴記録部１０５は、車両制御部１０４が出力する車線維持制御のための操舵に係る制御信号、および自車位置取得部１０６が出力する自車位置情報の両者を関連付けて制御履歴情報として記録する（ステップＳ１０６）。以後、スタートを経由してステップＳ１０１以下の動作を繰り返す（リターン）。

ステップＳ１０４において走行ガイドラインの認識に失敗した場合、自車位置取得部１０６は、走行ガイドラインの検知に失敗した時点の自車両の位置情報を取得し、検知失敗位置の情報として制御履歴記録部１０５に記録する（ステップＳ１０７）。

その後、制御履歴記録部１０５は、自身に保存されている複数の制御履歴情報から、車線維持制御に利用可能な制御履歴情報の有無を判定する（ステップＳ１０８）。利用可能な制御履歴情報の存在が確認された場合はステップＳ１０９に移行し、利用可能な制御履歴情報の存在が確認されない場合はステップＳ１１３に移行する。

制御履歴記録部１０５は、自身に保存されている車線維持制御に利用可能と判定された制御履歴情報を、車両制御部１０４に送信する（ステップＳ１０９）。

車両制御部１０４は、制御履歴記録部１０５から受信した制御履歴情報を操舵制御部２０１に送信して、車線維持制御を行う（ステップＳ１１０）。

また、操舵制御部２０１は、制御履歴情報に基づいた車線維持制御に対して、運転者による操舵補助（オーバーライド）を検知したか否かを判定し（ステップＳ１１１）、オーバーライドを検知した場合は、ステップＳ１１２に移行する。一方、運転者によるオーバーライドを検知しない場合は、スタートを経由してステップＳ１０１以下の動作を繰り返す（リターン）。

制御履歴記録部１０５は、制御履歴情報に基づいた今回の操舵制御に使用した走行履歴情報を消去する（ステップＳ１１２）。これにより、運転者によるオーバーライドの走行履歴情報を優先的に残すことができる。以後、スタートを経由してステップＳ１０１以下の動作を繰り返す（リターン）。

ステップＳ１０２において車線維持制御がＯＦＦであることを検知したユーザインターフェース１０７は、運転者に対して車線維持制御がＯＦＦ状態であることを報知し（ステップＳ１１３）、ステップＳ１１４に移行する。

操舵制御部２０１および操舵入力部２０２は、運転者による操舵操作に基づいて操舵制御を行い（ステップＳ１１４）、ステップＳ１１５に移行する。

制御履歴記録部１０５は、操舵制御部２０１が出力する運転者の操舵操作による車線維持制御のための制御信号、および自車位置取得部１０６が出力する自車位置情報の両者を関連付けて、制御履歴情報として記録する（ステップＳ１１５）。以後、スタートを経由してステップＳ１０１以下の動作を繰り返す（リターン）。

＜実施の形態２＞
以下、本発明に係る車線維持支援装置の実施の形態２について、図３および図４を用いて説明する。

＜装置構成＞
図３は、実施の形態２の車線維持支援装置２００を搭載した車両１の概略構成を示すブロック図である。なお、図１に示した車線維持支援装置１００と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

図３に示すように車線維持支援装置２００は、走行ガイドライン検知部１０１、走行ガイドライン認識部１０２、認識失敗判定部１０３、車両制御部１０４、制御履歴記録部１０５、自車位置取得部１０６、ユーザインターフェース１０７、現在時刻取得部１０８、操舵制御部２０１および操舵入力部２０２を備えている。

制御履歴記録部１０５は、図１に示した車線維持支援装置１００の機能に加えて、車線維持制御がＯＮの場合、車両制御部１０４が出力する車線維持制御のための操舵に係る制御信号、または操舵制御部２０１が出力する運転者の操舵操作による車線維持制御のための制御信号を、自車位置取得部１０６が出力する自車位置情報と関連付けると共に、現在時刻取得部１０８が出力する現在時刻情報、およびユーザインターフェース１０７が出力する運転者指定地点の情報を関連付けて、制御履歴情報として記録する。

また、制御履歴記録部１０５は、車線維持制御がＯＦＦの場合、操舵制御部２０１が出力する運転者の操舵操作による車線維持制御のための制御信号を、自車位置取得部１０６が出力する自車位置情報との両者を関連付けて制御履歴情報として記録する。

ここで、制御履歴情報は複数存在することが想定され、制御履歴記録部１０５の内部または外部に設けられた記録装置に記録されるが、車両が過去に走行した全ての道路において上記の制御履歴情報を記録するには、記録装置には極めて大きな容量が要求されることとなる。そこで、実施の形態２に係る車線維持支援装置２００では、下記の条件１）〜３）に基づいて制御履歴情報の車線維持制御への利用価値を判断し、利用価値が低い制御履歴情報は、所定のタイミングで削除することで記録装置の容量を削減することを特徴とする。

１）所定の期間を経過した制御履歴情報は削除する
２）所定の回数通過した区間の制御履歴情報は、所定の期間を経過した後でも所定の個数の範囲内で保存する
３）車両の運転者が指定した地点を通る制御履歴情報は、所定の期間を経過した後、または所定の回数を通過しない場合でも所定の個数の範囲内で保存する
なお、削除する周期または条件については、例えば１週間、１ヶ月などの固定した周期、運転者が指定した周期、あるいは記録部の容量が所定の値を超えた場合に削除するように設定することができる。

ユーザインターフェース１０７は、車両の運転者より車線維持制御を特に必要とする地点に関する情報を受け付ける機能を有し、当該情報が入力された場合は、制御履歴記録部１０５に送信する。なお、車線維持制御を特に必要とする地点に関する入力を受け付ける方法は、車両が現在通過した地点において運転者からのスイッチ等による入力操作を受ける方法でも良く、座標による入力操作を受ける方法でも良い。

現在時刻取得部１０８は、制御履歴記録部１０５に対して所定の周期で現在の時刻を送信する。

＜動作＞
次に、図４に示すフローチャートを用いて実施の形態１の車線維持支援装置２００における制御履歴記録部１０５の動作、特に、制御履歴情報の取捨選択動作について説明する。

現在時刻取得部１０８は、現在時刻に関する情報を取得し、制御履歴記録部１０５に送信する（ステップＳ２０１）。

制御履歴記録部１０５は、現在時刻取得部１０８から送信された現在時刻が、制御履歴情報の予め定めた検索開始の時刻である場合は、自身の内部または外部に設けられた記録装置に保存された制御履歴情報の中から、自車位置取得部１０６で取得された自車両の現在位置に対応する位置情報を含む制御履歴情報を１つ選択する（ステップＳ２０２）。なお、制御履歴情報の検索開始の時刻ではない場合は当該時刻まで待機する。

制御履歴記録部１０５は、ステップＳ２０２で選択された制御履歴情報が、車両の運転者が指定した地点を通る制御履歴情報であるか否かを判定し、車両の運転者等の車線維持支援装置２００のユーザが指定した地点を通る制御履歴情報である場合はステップＳ２０４に移行し、ユーザが指定した地点を通る制御履歴情報ではない場合はステップＳ２０７に移行する（ステップＳ２０３）。

制御履歴記録部１０５は、ユーザが指定した地点を通過する制御履歴情報を検索し、当該制御履歴情報を特定すると共に、当該制御履歴情報の個数を演算する（ステップＳ２０４）。すなわち、自車両が過去に同じ地点を何度も通過している場合は、その通過ごとに制御履歴記録部１０５に制御履歴情報が蓄積されるので、同じ制御履歴情報が複数存在することになる。ステップＳ２０４では、その同じ制御履歴情報を特定し、その個数をカウントする演算を行う。ここで、制御履歴情報は１秒間に１０〜１００回程度の間隔で定期的に取得されるものであり、１回で取得される制御履歴情報を１個の制御履歴情報と定義するので「個数」という表現を使用している。

次に制御履歴記録部１０５は、ステップＳ２０４で演算された制御履歴情報の個数が予め定めた個数（所定の個数）以上保存されているか否かを判定し（ステップＳ２０５）、所定の個数以上保存されている場合はステップＳ２０６に移行し、所定の個数に満たない場合は当該制御履歴情報は削除せず、スタートを経由してステップＳ２０１以下の動作を繰り返す（リターン）。なお、上記では制御履歴情報の個数と言う表現を用いたが、制御履歴情報のデータ量（例えばバイト数）と換言することができ、制御履歴情報が予め定めたデータ量（所定のデータ量）以上保存されている場合には削除するという表現も同義である。

制御履歴記録部１０５は、ステップＳ２０４で特定された複数の制御履歴情報の中から、最も古い制御履歴情報を削除する（ステップＳ２０６）。制御履歴情報の削除は、制御履歴情報が所定の個数未満になるまで繰り返される。この処理により、制御履歴情報を記録する記録装置の容量を削減することができる。制御履歴情報が所定の個数未満となった後はスタートを経由してステップＳ２０１以下の動作を繰り返す（リターン）。

制御履歴記録部１０５は、ステップＳ２０２で選択された制御履歴情報が、車両の運転者が指定した地点を通る制御履歴情報ではないが、別途演算を行って算出した高頻度通過地点を通過する制御履歴情報であるか否かを確認し、高頻度通過地点を通過する制御履歴情報である場合はステップＳ２０８に移行し、高頻度通過地点を通過する制御履歴情報ではない場合はステップＳ２１１に移行する（ステップＳ２０７）。

ここで、高頻度通過地点とは自車両が過去に同じ地点を何度も通過している地点であって、その頻度が予め定めた回数（所定の回数）以上となっているような地点であり、重複する制御履歴情報が多数保存されていることが予想される地点である。この重複する制御履歴情報を予め特定しておき、その個数をカウントする演算を別途に行って高頻度通過地点を特定しておくことでステップＳ２０７での判定に使用する。

制御履歴記録部１０５は、ステップＳ２０７で判定された高頻度通過地点を通過する制御履歴情報を検索し、当該制御履歴情報を特定すると共に、当該制御履歴情報の個数を演算する（ステップＳ２０８）。すなわち、高頻度通過地点については特定するために重複する制御履歴情報の個数は演算されているが、その後にさらに通過を繰り返していることが想定されるので、改めて制御履歴情報の個数を演算する。

次に、制御履歴記録部１０５は、ステップＳ２０８で演算された制御履歴情報の個数が予め定めた個数（所定の個数）以上保存されているか否かを判定し（ステップＳ２０９）、所定の個数以上保存されている場合はステップＳ２１０に移行し、所定の個数に満たない場合は、当該制御履歴情報は削除せず、スタートを経由してステップＳ２０１以下の動作を繰り返す（リターン）。

制御履歴記録部１０５は、ステップＳ２０８で特定された複数の制御履歴情報の中から、最も古い制御履歴情報を削除する（ステップＳ２１０）。制御履歴情報の削除は、制御履歴情報が所定の個数未満になるまで繰り返される。この処理により、制御履歴情報を記録する記録装置の容量を削減することができる。制御履歴情報が所定の個数未満となった後はスタートを経由してステップＳ２０１以下の動作を繰り返す（リターン）。

制御履歴記録部１０５は、ステップＳ２０２で選択された制御履歴情報が、車両の運転者が指定した地点を通る制御履歴情報でもなく、高頻度通過地点を通過する制御履歴情報でもない制御履歴情報について記録後に予め定めた時間（所定時間）が経過しているか否かを判定する（ステップＳ２１１）。そして、所定時間が経過している場合はステップＳ２１２に移行し、所定時間が経過していない場合は当該制御履歴情報は削除せず、スタートを経由してステップＳ２０１以下の動作を繰り返す（リターン）。

なお、上記処理は制御履歴情報が制御履歴記録部１０５に所定時間は保存されていることを意味しており、制御履歴情報を所定時間保存しておくことで、走行ガイドラインを認識できなかった場合の車線維持制御に利用することが可能となる。

また、上記処理は車両の運転者が指定した地点を通る制御履歴情報および高頻度通過地点を通過する制御履歴情報については適用されないので、これらの制御履歴情報については、所定時間が経過しただけでは削除されないこととなり、より重要な地点における制御履歴情報を長期間保存できる。

制御履歴記録部１０５は、ステップＳ２０２で選択された制御履歴情報を削除する（ステップＳ２１２）。削除完了後は、スタートを経由してステップＳ２０１以下の動作を繰り返す（リターン）。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１０１ 走行ガイドライン検知部、１０２ 走行ガイドライン認識部、１０３ 認識失敗判定部、１０４ 車両制御部、１０５ 制御履歴記録部、１０６ 自車位置取得部、１０７ ユーザインターフェース、１０８ 現在時刻取得部、２０１ 操舵制御部、２０２ 操舵入力部。

Claims (12)

1. 車両に搭載され、道路に設定された車線に基づいて前記車両を走行させる車線維持制御を行う車線維持支援装置であって、
   前記車線を規定する走行ガイドラインを検知する走行ガイドライン検知部と、
   前記走行ガイドライン検知部の検知結果に基づいて前記走行ガイドラインを認識する走行ガイドライン認識部と、
   前記走行ガイドライン認識部が認識した前記走行ガイドラインの認識結果に基づいて車線維持制御のための制御信号を出力する車両制御部と、
   前記車両制御部が出力する前記制御信号に基づいて前記車両の操舵角の操舵制御を行う操舵制御部と、
   前記走行ガイドライン認識部で認識された前記走行ガイドラインの認識結果に基づいて、前記走行ガイドラインの認識の当否を判定する認識当否判定部と、
   前記車両の位置情報を取得する車両位置取得部と、
   前記車両の前記操舵角の操舵制御の制御履歴情報を前記車両位置取得部で取得した前記位置情報と関連付けて記録する制御履歴記録部と、を備え、
   前記認識当否判定部において前記走行ガイドラインの認識を誤りであると判定された場合、前記制御履歴記録部は、前記車両位置取得部で取得した前記車両の現在位置に対応する前記制御履歴情報を出力し、
   前記車両制御部は、前記走行ガイドライン認識部の認識結果に基づく前記操舵角の操舵制御に代えて、前記制御履歴記録部に記録された前記制御履歴情報に基づいて前記車両の前記操舵角の操舵制御を行うことを特徴とする、車線維持支援装置。
2. 前記車両の前記操舵角の操舵制御を行う前記制御履歴情報は、
   前記走行ガイドライン認識部が前記走行ガイドラインと前記車両の位置関係の認識に成功した場合の制御履歴を含む、請求項１記載の車線維持支援装置。
3. 前記車両の前記操舵角の操舵制御を行う前記制御履歴情報は、
   前記車両の運転者の操舵操作による走行履歴が記録された制御履歴を含む、請求項１記載の車線維持支援装置。
4. 前記操舵制御部が、前記制御履歴情報に基づいた前記車両の車線維持制御に対して前記車両の運転者によるオーバーライドを検知した場合には、前記制御履歴記録部は前記車両の車線維持制御に使用した前記制御履歴情報を消去する、請求項１記載の車線維持支援装置。
5. 前記制御履歴記録部は、前記制御履歴情報を予め定めた時間保存する、請求項１記載の車線維持支援装置。
6. 前記制御履歴記録部は、前記車両が予め定めた回数通過した地点の位置情報を含む前記制御履歴情報については、前記予め定めた時間を過ぎても保存する、請求項５記載の車線維持支援装置。
7. 前記制御履歴記録部は、前記車両が予め定めた回数通過した地点の位置情報を含む前記制御履歴情報が予め定めたデータ量以上となった場合には、前記予め定めたデータ量未満となるように削除する、請求項６記載の車線維持支援装置。
8. 前記制御履歴記録部は、
   前記車両位置取得部で取得した前記車両の現在位置に対応する位置情報を含む前記制御履歴情報を定期的に読み出し、該制御履歴情報が、予め指定された地点に対応する位置情報を含むか否かを判定し、前記予め指定された地点に対応する位置情報を含む制御履歴情報については、前記予め定めた時間を過ぎても保存する、請求項５記載の車線維持支援装置。
9. 前記制御履歴記録部は、前記予め指定された地点に対応する位置情報を含む制御履歴情報が予め定めたデータ量以上となった場合には、前記予め定めたデータ量未満となるように削除する、請求項８記載の車線維持支援装置。
10. 前記制御履歴記録部は、
    前記走行ガイドラインの認識結果に基づく操舵制御による車線変更および前記車両の運転者による車線変更を行った場合の前記制御履歴情報は使用しない、請求項１記載の車線維持支援装置。
11. 前記制御履歴記録部は、
    前記車両に搭載されたアンチロックブレーキシステムおよび横滑り防止装置が作動した場合の前記制御履歴情報は使用しない、請求項１記載の車線維持支援装置。
12. 車両を道路に設けられた車線に基づいて前記車両の車線維持制御する車線維持支援方法であって、
    前記車線を規定する走行ガイドラインを検知する第１のステップと、
    前記第１のステップの検知結果に基づいて前記走行ガイドラインを認識する第２のステップと、
    前記第２のステップで認識した前記走行ガイドラインの認識結果に基づいて、前記車線維持制御するための制御信号を出力する第３のステップと、
    前記制御信号に基づいて、前記車両の操舵角の操舵制御を行う第４のステップと、
    前記第２のステップでの認識結果に基づいて、前記走行ガイドラインの認識の当否を判定する前記第５のステップと、
    前記車両の位置情報を取得する第６のステップと、
    前記車両の前記操舵角の操舵制御の制御履歴情報を前記第６のステップで取得した前記位置情報とを関連付けて記録する第７のステップと、
    前記第５のステップで前記走行ガイドラインの認識を誤りであると判定した場合、
    前記第４のステップには、前記第２のステップで認識した前記走行ガイドラインの認識結果に基づく前記操舵角の操舵制御に代えて、前記第７のステップで記録された前記制御履歴情報に基づいて前記車両の前記操舵角の操舵制御を行わせる第８のステップと、を備えたことを特徴とする車線維持支援方法。

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