JP2016126605A - 走行環境認識システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行環境認識システムは、各車両の位置と、その位置で各車両の周辺が撮影されることによって得られる画像の画像特徴とが対応づけられた、過去の画像特徴を蓄積するデータベースと、その位置の車両で得られる画像の第1特徴と、過去の画像特徴のうちから取得された第2特徴とを照合することによって、第1特徴の欠損箇所を検出する欠損検出部と、欠損箇所に対応する補完情報を第2特徴を用いて生成する補完情報生成部と、補完情報を用いて第1特徴を補完する補完部と、補完された第1特徴に基づいて車両の走行環境を認識する画像認識部とを備える。
【選択図】図1
Description
本発明の第1の実施形態における走行環境認識システムは、複数の車両から収集された車両位置や車載カメラ(または車載レーダ)で撮影された画像等のセンサデータに基づいて生成されるADAS(先進運転支援システム:Advanced Driver Assistant System)データを蓄積するADASデータベースを有する。そのADASデータベースは、カメラ画像から検出した画像特徴(エッジ等)と、車両位置や進行方向等の位置情報とを対応付けた情報を過去の画像特徴情報として記憶する。本実施形態における走行環境認識システムにおいて、自車両の車載カメラで撮影した現在画像における路面情報等走行制御に必要な領域の欠損部分が、過去の画像特徴情報を用いることによって補完され、現在画像から白線等の地物が検出される。
(1)走行環境認識システム1は、ADASデータベース206と、欠損検出部203と、補完情報生成部204と、補完部232と、画像認識部236とを含む。ADASデータベース206は、各車両の位置と、各車両の位置で各車両の周辺が撮影されることによって得られる画像の画像特徴とが対応づけられた、過去の画像特徴を蓄積する。欠損検出部203は、ADASデータベース206に蓄積されている画像特徴を有する画像が過去に撮影された位置の自車両4で得られる画像の画像特徴Aと、ADASデータベース206に蓄積されている過去の画像特徴のうちから取得された画像特徴Bとを照合することによって、画像特徴Aの欠損箇所を検出する。補完情報生成部204は、画像特徴Aの欠損箇所に対応する補完情報を画像特徴Bを用いて生成する。補完部232は、その補完情報を用いて画像特徴Aを補完する。画像認識部236は、補完された画像特徴Aに基づいて、自車両4の走行環境、すなわち、自車両4が走行している道路の路面情報、例えば走行車線及び停止位置を認識するとともに、走行可能な領域を認識する。したがって、車両の走行環境を正しく認識することができる。
図6は、センタ装置20と車載装置21とで構成される本発明の第2の実施形態における走行環境認識システム1の構成図である。センタ装置20において、車両4の車載カメラ22で撮影された現在画像の画像特徴Aの欠損箇所を補完する補完情報が生成され、車載装置21に送信される。車載装置21で補完情報が受信されると、その補完情報を用いて現在画像の画像特徴Aの欠損箇所が補完され、補完された現在画像の画像特徴Aに基づいて車両4の走行環境を認識することができる。
(1)上述した第1及び第2の実施形態における走行環境認識システム1では、車載カメラ22で撮影した画像Aの画像特徴Aの欠損箇所が検出され、過去の画像特徴のうちの画像特徴Bを用いて補完される。画像Aの撮影位置の近傍の位置に対応する過去の画像特徴が複数存在するとき、補完情報生成用画像特徴Bとして過去に要求された回数(頻度)を、画像Aの撮影位置、すなわち画像特徴Aに対応づけられた車両4の位置に対応づけて集計してもよい。その後、新たに画像特徴Aが取得されたとき、その画像特徴Aに対応づけられた車両4の位置に対応づけられた過去の画像特徴のうち、要求回数(要求頻度)が他の画像特徴に比較して多い画像特徴Bを優先的に検索して取得するようにしてもよい。ADASデータベース206に蓄積された過去の画像特徴を、補完情報生成用に要求された回数(頻度)に応じて検索するための検索データ領域を設定することによって、ADASデータベース206の検索時間を軽減することが可能である。
Claims (18)
- 各車両の位置と、前記位置で前記各車両の周辺が撮影されることによって得られる画像の画像特徴とが対応づけられた、過去の画像特徴を蓄積するデータベースと、
前記位置の車両で得られる画像の第1特徴と、前記過去の画像特徴のうちから取得された第2特徴とを照合することによって、前記第1特徴の欠損箇所を検出する欠損検出部と、
前記欠損箇所に対応する補完情報を前記第2特徴を用いて生成する補完情報生成部と、
前記補完情報を用いて前記第1特徴を補完する補完部と、
補完された前記第1特徴に基づいて前記車両の走行環境を認識する画像認識部とを備える
走行環境認識システム。 - 請求項1に記載の走行環境認識システムにおいて、
前記欠損検出部は、前記第1特徴と前記第2特徴とを照合し、前記第1特徴及び前記第2特徴のそれぞれから互いの類似度が第1所定値以上となる一対の領域を検出し、前記一対の領域に含まれる互いに対応する複数対の単位領域のうちから互いの類似度が第2所定値以下となる少なくとも一対の単位領域のうちの前記第1特徴に含まれる特定の単位領域を検出することによって、前記特定の単位領域を前記欠損箇所として検出する
走行環境認識システム。 - 請求項2に記載の走行環境認識システムにおいて、
前記欠損検出部は、前記第1特徴と照合する前記第2特徴として、前記過去の画像特徴の中から、前記第1特徴との類似度が第3所定値以上となる前記第2特徴を取得する
走行環境認識システム。 - 請求項3に記載の走行環境認識システムにおいて、
前記データベースは、前記過去の画像特徴の各画像特徴と、前記各画像特徴が前記第2の特徴として取得された回数とを対応づけて蓄積し、
前記欠損検出部は、前記回数が多い順に前記過去の画像特徴を検索することによって、前記過去の画像特徴の中から前記第2特徴を取得する
走行環境認識システム。 - 請求項1に記載の走行環境認識システムにおいて、
地図データをさらに備え、
前記欠損検出部は、前記位置とは異なる他の位置の車両で得られた画像の前記第1特徴と照合する前記第2特徴を前記過去の画像特徴から取得できないとき、前記地図データに基づいて前記他の位置における疑似画像を生成し、前記疑似画像から前記第2特徴を抽出する
走行環境認識システム。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の走行環境認識システムにおいて、
前記車両が移動する予定の経路を計算して経路情報を生成する経路計算部をさらに備え、
前記車両が前記経路上の各位置に到達する前に、前記各位置に対応する前記第2特徴を、前記データベースに蓄積された前記過去の画像特徴から取得する
走行環境認識システム。 - 請求項1に記載の走行環境認識システムにおいて、
前記第1特徴を認識する画像読込部をさらに備え、
前記特徴認識部によって前記第1特徴が欠損していると認識されたとき、前記欠損検出部は前記欠損箇所を検出し、
前記特徴認識部によって前記第1特徴が欠損していると認識されなかったとき、前記特徴認識部は、前記第1特徴と前記第2特徴とが類似しているか否かを判定し、前記第1特徴と前記第2特徴とが類似していないと判定したとき、前記第1特徴を前記過去の画像特徴として前記データベースに蓄積させる
走行環境認識システム。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の走行環境認識システムは、
センタ装置と、前記車両に搭載される車載装置と、を含み、
前記センタ装置は、
前記データベースと、
前記欠損検出部と、
前記補完情報生成部と、
前記第1特徴を前記第1特徴に対応する画像が撮影された位置とともに前記車載装置から受信し、かつ前記補完情報を前記車載装置へ送信するセンタ装置側通信部と、を有し、
前記車載装置は、
前記第1特徴を前記第1特徴に対応する画像が撮影された位置とともに前記センタ装置へ送信し、かつ前記補完情報を前記センタ装置から受信する車載装置側通信部と、
前記補完部と、
前記画像認識部と、を有する
走行環境認識システム。 - 請求項8に記載の走行環境認識システムにおいて、
地図データをさらに備え、
前記欠損検出部は、前記位置とは異なる他の位置の車両で得られた画像の前記第1特徴と照合する前記第2特徴を前記過去の画像特徴から取得できないとき、前記地図データに基づいて前記他の位置における疑似画像を生成し、前記疑似画像から前記第2特徴を抽出する
走行環境認識システム。 - 請求項8に記載の走行環境認識システムにおいて、
前記第1特徴を認識する画像読込部をさらに備え、
前記特徴認識部によって前記第1特徴が欠損していると認識されたとき、前記欠損検出部は前記欠損箇所を検出し、
前記特徴認識部によって前記第1特徴が欠損していると認識されなかったとき、前記特徴認識部は、前記第1特徴と前記第2特徴とが類似しているか否かを判定し、前記第1特徴と前記第2特徴とが類似していないと判定したとき、前記第1特徴を前記過去の画像特徴として前記データベースに蓄積させる
走行環境認識システム。 - 請求項8に記載の走行環境認識システムにおいて、
前記過去の画像特徴、前記第1特徴及び前記第2特徴は駐車場内の駐車領域の駐車枠を含み、
前記走行環境は、前記駐車領域と前記車両との位置関係である
走行環境認識システム。 - 請求項8に記載の走行環境認識システムにおいて、
駐車場内の地図を表す地図データをさらに備え、
前記地図及び前記第1特徴は前記駐車場内の駐車領域の駐車枠を含み、
前記欠損検出部は、前記第1特徴及び前記地図データに基づいて前記車両の位置における疑似画像を生成し、前記疑似画像から抽出した疑似画像特徴を、前記第2特徴の代わりに前記第1特徴の欠損箇所の検出に用い、
前記補完情報生成部は、前記疑似画像特徴を前記第2特徴の代わりに前記補完情報の生成に用い、
前記走行環境は、前記駐車領域と前記車両との位置関係である
走行環境認識システム。 - 請求項12に記載の走行環境認識システムにおいて、
前記車載装置は、表示部と入出力部とをさらに有し、
前記入出力部は、前記補完部が前記補完情報を用いて補完した前記第1特徴に含まれる前記駐車枠を、前記車両で得られる画像に重畳して前記表示部に表示させる
走行環境認識システム。 - 請求項13に記載の走行環境認識システムにおいて、
前記センタ装置は、
前記センタ装置側通信部を介して外部装置から、前記駐車場内の通行規制についての情報と、前記駐車場内における前記駐車領域の位置についての情報と、前記駐車領域に駐車可能か否かについての情報と、を含む駐車場利用情報を取得するとともに、前記センタ装置側通信部を介して前記車載装置から駐車場利用情報要求を受け付ける情報取得部と、
情報取得部によって前記駐車場利用情報要求が受け付けられると、情報取得部によって取得された前記駐車場利用情報を、前記センタ装置側通信部を介して前記車載装置へ提供する情報提供部と、
をさらに有し、
前記車載装置は、
前記車載装置側通信部を介して前記駐車場利用情報要求を前記センタ装置へ送信する情報送信部と、
前記車載装置側通信部を介して前記センタ装置から前記駐車場利用情報を受信する情報受信部と、
をさらに有し、
前記入出力部は、前記駐車場利用情報を前記表示部に表示させ、ユーザによる前記入出力部への前記駐車領域に関する入力を受け付け、
前記画像認識部は、前記入力に応じた前記駐車領域に関する前記走行環境を認識する
走行環境認識システム。 - 請求項8に記載の走行環境認識システムに用いられるセンタ装置。
- 請求項1〜4のいずれか1項に記載の走行環境認識システムは、
センタ装置と、前記車両に搭載される車載装置と、を含み、
前記センタ装置は、
前記データベースと、
前記車両の経路情報に含まれる前記位置の情報に基づいて前記データベースを検索することによって、前記過去の画像特徴のうちから前記第2特徴を取得する情報取得部と、
前記経路情報を前記車載装置から受信し、かつ前記第2特徴を前記車載装置へ送信するセンタ装置側通信部と、を有し、
前記車載装置は、
前記車両が移動する予定の経路を計算して前記経路情報を生成する経路計算部と、
前記経路情報を前記センタ装置へ送信し、かつ前記第2特徴を前記センタ装置から受信する車載装置側通信部と、
前記欠損検出部と、
前記補完情報生成部と、
前記補完部と、
前記画像認識部と、を有する
走行環境認識システム。 - 請求項16に記載の走行環境認識システムにおいて、
前記車両が前記経路上の各位置に到達する前に、前記各位置に対応する前記第2特徴を前記車載装置側通信部が受信する
走行環境認識システム。 - 請求項16に記載の走行環境認識システムに用いられる車載装置。
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