JP2021057724A - 監視センタ、及び支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】通信トラフィックを抑制しつつ、適切に支援を行うことができる監視センタおよび支援方法を提供する。【解決手段】監視システム１において、監視センタ１０は、ネットワークを介して自動運転車両３０と通信を行い、自動運転車両３０を監視する。監視センタ１０は、自動運転車両３０から送信される支援要求を受信すると、自動運転車両３０の周辺のオブジェクト情報を要求し、自動運転車両から送信されるオブジェクト情報を受信すると、オブジェクト情報に基づいて、自動運転車両３０にて撮影した過去の映像が必要か否かを判定する判定部１５と、判定部が過去映像が必要であると判定した場合に、自動運転車両に過去映像を要求し、自動運転車両から送信される過去映像を受信する過去映像受信部１６と、オペレータに支援を要求するオペレータ連携部１７と、を備える。オペレータ連携部１７は、過去映像を受信したときには、過去映像をオペレータに送信する。【選択図】図１

Description

本開示は、自動運転車両の監視センタ及び支援方法に関する。

従来、自律走行車両の自動走行時の安全を確保するための遠隔監視技術が知られている。特許文献１では、自律走行車両は、カメラを含む自律センサから得られる情報に基づいて、障害物を検知し自動停止すると、自律走行車両は、カメラで撮影した車両の周辺のカメラ映像を遠隔監視センタに送信する。遠隔監視センタは、自律走行車両が自動停止した場合、受信したカメラ映像に基づいて自律走行車両の走行を再開させてよいかどうか判断する。この構成により、遠隔監視センタの監視員（オペレータ）が、自律走行車両のセンサの検知性能を補って、自律走行時の安全を確保する。

特開２０１９−８７０１５号公報

走行継続困難な状況に陥った車両（ある時間以上停車を継続した車両、等）から、支援センタに対して支援要求が送信され、遠隔で支援を行うオペレータに判断が任された状況において、リアルタイム映像のみでは、適切に支援することが困難なケースが存在する。

このようなケースでは、自動運転車両が過去に撮影した映像があると便利であるが、支援要求を送信する際に過去の映像を送信すると、通信トラフィックが増加してしまう。

そこで、本開示では、通信トラフィックを抑制しつつ、適切に支援を行うことができる監視センタおよび支援方法を提供することを目的とする。

本開示に係る監視センタは、ネットワークを介して自動運転車両（３０）と通信を行い、前記自動運転車両を監視する監視センタ（１０）であって、前記自動運転車両から送信される支援要求を受信する支援要求受信部（１２）と、前記支援要求をオペレータに通知する前に、前記自動運転車両の周辺にあるオブジェクトに関するオブジェクト情報を要求し、前記自動運転車両から送信されるオブジェクト情報を受信するオブジェクト情報受信部（１４）と、前記オブジェクト情報に基づいて、前記自動運転車両にて撮影した過去映像が必要か否かを判定する判定部と、前記判定部にて過去映像が必要であると判定されたときに、前記自動運転車両に過去映像を要求し、前記自動運転車両から送信される過去映像を受信する過去映像受信部（１６）と、オペレータに支援を要求するオペレータ連携部（１７）であって、過去映像を受信したときには、過去映像をオペレータに送信するオペレータ連携部とを備える。

本開示によれば、オペレータに支援を要求する前に過去の映像が必要か否かを判定し、必要なときに過去の映像を送信するので、通信トラフィックを抑制しつつ適切な支援を行える。

第１の実施の形態の監視システムの構成を示す図である。 過去の映像が必要となるケースを説明する図である。 過去の映像が必要となるケースを説明する図である。 第１の実施の形態の監視システムの動作を示す図である。 第２の実施の形態の監視システムの動作を示す図である。

以下、本開示の実施の形態の監視センタについて、図面を参照しながら説明する。
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態の監視センタ１０を含む監視システム１の構成を示す図である。監視システム１は、自動運転車両３０を監視する監視センタ１０と、監視センタ１０とネットワークを介して通信可能な複数の自動運転車両３０とを備えている。自動運転車両３０は、監視センタ１０によって監視される。

［監視センタ］
監視センタ１０は、オペレータが操作するオペレータ端末４０と接続している。監視センタ１０は、自動運転車両３０の支援が必要なときにその自動運転車両３０に関するデータをオペレータ端末４０に送信することで、オペレータと連携する。監視センタ１０は、自動運転車両３０から支援要求を受信すると、支援に対応可能なオペレータを割り当て、オペレータとの連携を図る。

監視センタ１０は、通信部１１と、支援要求受信部１２と、オペレータ割当部１３と、オブジェクト情報受信部１４と、判定部１５と、過去映像受信部１６と、オペレータ連携部１７とを有している。

通信部１１は、自動運転車両３０と通信を行う機能を有し、監視センタ１０と自動運転車両３０との間で様々なデータのやり取りを実現する。支援要求受信部１２は、自動運転車両３０が走行継続困難な状況に陥ったときに（所定時間以上、停車を継続したとき等）自動運転車両３０から送信されてくる支援要求を受信する。

オペレータ割当部１３は、複数のオペレータの中から支援要求に対応するオペレータを割り当てる機能を有する。オペレータ割当部１３は、支援要求を受けた順に、オペレータを割り当ててもよいし、支援要求が優先度のデータを有する場合には、優先度の高い支援要求から順にオペレータを割り当ててもよい。なお、オペレータの割当ては、支援要求を処理させるオペレータを割り当てることであり、対応できるオペレータがいない場合には、割り当てが行われず、待ちが発生する。

本実施の形態の監視センタ１０は、割り当てられたオペレータのオペレータ端末４０に支援要求の通知を送信する前に（オペレータ連携を行う前に）、オペレータが状況を判断するのに必要な情報を予め収集する。

オペレータ割当部１３にて、オペレータの割当てが行われると、オブジェクト情報受信部１４は、自動運転車両３０からオブジェクト情報を受信する。なお、オペレータが割り当てられた段階では、オペレータ端末４０には支援要求は送信されていない。オペレータ端末４０に支援要求を送信する前に、オブジェクト情報を受信する。

オブジェクト情報とは、自動運転車両３０の周辺にある物体の位置、物体を認識した時刻、ステータス（走行／停止）、速度、進行方向、幅、高さおよび種別（例えば、人、車両、二輪車）等である。オブジェクト情報受信部１４は、支援要求の送信元の自動運転車両３０に対し、オブジェクト情報の送信要求を送信し、自動運転車両３０にオブジェクト情報を求める。これを受けて、自動運転車両３０から送信されるオブジェクト情報をオブジェクト情報受信部１４は受信する。

判定部１５は、自動運転車両３０から送信されたオブジェクト情報に基づいて、自動運転車両３０にて撮影した過去の映像（本書において、「過去映像」ともいう）が必要か否かを判定する。過去の映像が必要な場合とは、例えば、周囲に動いているオブジェクトがない場合や、交通参加者のオブジェクトが存在しない場合である。

図２及び図３は、オブジェクト情報に基づいて、リアルタイム画像だけからは状況を把握できない例を説明する図である。図２及び図３において、「支援車両」と記載したのが、支援要求を送信した車両である。まず、図２（ａ）について説明する。時刻１に、支援車両の前に先行車両が走行している。先行車両の前に駐車車両があるため、時刻２に先行車両は駐車車両を追い越した。時刻３に、支援車両は駐車車両があるため、停車した。

次に、図２（ｂ）について説明する。時刻１に、支援車両の前に先行車両が走行しており、その前にも先行車両が走行している。つまり、３台の車両が縦に並んで走行している。時刻２に、先頭の車両が停車し、続いて２台目の車両（支援車両の前の車両）も停車した。これを受けて、時刻３に支援車両も停車した。

図２（ａ）と図２（ｂ）を比較すると、図２（ａ）のケースでは、駐車車両が原因で停車しているのに対し、図２（ｂ）のケースでは先頭車両の停車が原因で停車しているという違いがあるにもかかわらず、時刻３のリアルタイム映像からは、いずれの場合も支援車両の前に停車している車両がいるという状況が分かるだけである。支援車両の前に停車している車両が、例えば、信号待ちや渋滞で停車しているのか、路上駐車をしているのかを判断することはできないので、オペレータは適切な支援を行うことができない。

次に、図３について説明する。時刻１〜時刻３は、図２（ａ）で示した例と同じであり、時刻４に、前方の駐車車両がある状態で、支援車両が停車している。時刻５に前方の駐車車両が走行を開始し、時刻６では、前方に車両がいない状態になった。時刻６のリアルタイム画像からは、前方に車両がいないので、オペレータは支援車両がなぜ停車しているのかを把握することができない。監視センタ１０に支援要求が送信されてきた以上、オペレータは、その原因を見つけ出し、安全を確認すべきなので、前方に車両がないから発進してよいという支援を行うことは適切ではない。また、図３では、前方の車両が走り去った例を説明したが、停止要因が歩行者であった場合、歩行者が立ち去ったのか、あるいは自動運転車両３０の死角に入ったのか（リスクが残っているのか）を切り分ける必要があるので、過去の映像が必要となる。以上、オブジェクト情報に基づいて、過去の映像が必要となると判断する具体例について説明した。

判定部１５は、過去の映像が必要な場合に、必要な過去映像の長さを求める。本実施の形態では、必要な過去映像の長さはオブジェクト情報に基づいて求める。図２に示す例では、前方にある車両を認識した時刻から現在までの映像を要求する。ただし、図３に示す例のように、停車要因となった物体が存在しない場合には、一定（例えば、２分間等）の映像を求めることとしてもよい。判定部１５にて、過去の映像が必要と判定された場合には、過去映像受信部１６は、自動運転車両３０が撮影した過去の映像を受信する。過去映像受信部１６は、支援要求の送信元の自動運転車両３０に対し、過去映像の送信要求を送信し、自動運転車両３０に過去映像を求める。これを受けて、過去映像受信部１６は自動運転車両３０から送信される過去映像を受信する。

オペレータ連携部１７は、自動運転車両３０から送信された支援要求がオペレータ割当部１３によってオペレータに割り当てられると、支援要求をオペレータ端末４０に送信し、オペレータとの連携を図る。この際、判定部１５にて過去映像が必要であると判定されて自動運転車両３０から過去映像を受信している場合には、オペレータ端末４０に、支援要求と共に過去映像を送信する。

［自動運転車両］
自動運転車両３０は、走行制御部３１と、車内監視部３２と、周辺監視部３３と、通信部３４と、映像記憶部３５と、オブジェクト情報記憶部３６と、支援要否判定部３７を備えている。走行制御部３１は、自動運転車両３０の走行を制御する機能を有する。走行制御部３１は、スロットル、ブレーキ、ステアリング等の制御を行う。車内監視部３２は、ドライバや乗員の様子を監視する機能を有する。車内監視部３２は、例えば、車内を撮影するカメラや着座センサである。周辺監視部３３は、車両の周辺の様子を監視する機能を有する。周辺監視部３３を構成する機器は、例えば、カメラ、ＬＩＤＡＲ、ミリ波レーダ、超音波センサ等である。通信部３４は、監視センタ１０と通信を行う機能を有する。通信部３４は、通信機やアンテナで構成される。なお、通信部３４は、インフラや他の車両と通信する機能を有していてもよい。

映像記憶部３５は、周辺監視部３３の一つであるカメラにて撮影された映像を一定期間（例えば、３０分程度）、記憶する機能を有する。オブジェクト情報記憶部３６は、車両の周辺にあるオブジェクト情報を記憶する機能を有する。オブジェクト情報は、周辺監視部３３にて検知された物体の位置、物体を認識した時刻、ステータス（走行／停止）、速度、進行方向、幅、高さおよび種別（例えば、人、車両、二輪車）等である。車両の周辺にあるオブジェクトの検出は、カメラにて撮影した映像の画像認識を行うことによって行うことができる。また、自動運転車両３０が、Ｖ２Ｘ通信により、インフラ、他車両、ネットワーク等から、周辺のデータを取得している場合にはそれらのデータを合わせて用いて、オブジェクト情報を求めてもよい。

支援要否判定部３７は、オペレータによる支援が必要か否かを判定する機能を有する。支援が必要な状態とは、自動運転車両３０が走行継続困難な状況に陥った状態であり、本実施の形態では、支援要否判定部３７は、停車時間が所定の閾値以上となった場合に支援が必要であると判定する。ただし、目的地へ到着したときや信号待ち、乗降待ちのように、停車することが予定されている状況での停車時間は、支援要否の判定には用いない。

［監視センタの動作］
図４は、監視センタ１０の動作を示すフローチャートである。自動運転車両３０が支援を要すると判定したときに、監視センタ１０に支援要求を送信し（Ｓ１０）、監視センタ１０は自動運転車両３０から送信された支援要求を受信する（Ｓ１１）。監視センタ１０は、受信した支援要求を支援要求のキューに記憶する。オペレータ割当部１３は、キューから支援要求を取り出して、手が空いているオペレータへの割り当てを行う（Ｓ１２）。なお、キューから支援要求を取り出す順番は、キューに記憶した順でもよいし（ＦＩＦＯ）、支援要求の優先度に応じて定めた順でもよい。

割り当てが行われて、支援要求に対応するオペレータが決まると、監視センタ１０は、自動運転車両３０に対してオブジェクト情報の要求を送信する（Ｓ１３）。自動運転車両３０は、オブジェクト情報の要求を受信すると（Ｓ１４）、この要求を受信した時点でのオブジェクト情報を監視センタ１０に送信する（Ｓ１５）。

監視センタ１０はオブジェクト情報を受信すると（Ｓ１６）、受信したオブジェクト情報に基づいて過去の映像が必要か否かを判定する（Ｓ１７）。過去の映像が必要なケースは、上述したとおり、例えば、周囲に動いているオブジェクトがいない場合や、周囲に交通参加者のオブジェクトがない場合である。

過去の映像が必要ないと判定された場合（Ｓ１７でＮＯ）、監視センタ１０は、割り当てられたオペレータのオペレータ端末４０に支援要求を送信する（Ｓ２３）。オペレータ端末４０にて監視センタ１０から送信される支援要求を受信すると（Ｓ２４）、オペレータは自動運転車両３０の支援を行う（Ｓ２５）。自動運転車両３０の支援を行うにあたっては、オペレータ端末４０は、自動運転車両３０からリアルタイム映像を受信して表示し、オペレータはリアルタイム映像を見ながら、自動運転車両３０がおかれた状況を把握して、自動運転車両３０に対して指示を与える。

過去の映像が必要であると判定された場合（Ｓ１７でＹＥＳ）、監視センタ１０は、必要な過去の映像の長さを決定する（Ｓ１８）。本実施の形態では、過去映像の長さをオブジェクト情報に基づいて求める。監視センタ１０は、自動運転車両３０に対して、過去映像の要求を送信する（Ｓ１９）。自動運転車両３０は、監視センタ１０から過去映像の要求を受信すると（Ｓ２０）、指定された長さの過去映像を監視センタ１０に送信する（Ｓ２１）。

監視センタ１０は過去映像を受信すると、オペレータに支援要求を送信する（Ｓ２３）。この際に、自動運転車両３０から受信した過去映像をオペレータ端末４０に送信する（Ｓ２４）。オペレータ端末４０にて監視センタ１０から送信される支援要求を受信すると（Ｓ２４）、オペレータは自動運転車両３０の支援を行う（Ｓ２５）。この際、オペレータ端末４０には、自動運転車両３０から送信されたリアルタイム映像と過去映像を表示し、オペレータはリアルタイム映像と過去映像を見ながら、自動運転車両３０がおかれた状況を把握して、自動運転車両３０に対して指示を与える。

図４では、１台の自動運転車両３０との通信をトリガとして開始する動作を説明しているが、監視センタ１０は、複数の自動運転車両３０を監視しており、図４に示す処理を複数の自動運転車両３０について同時に実行している。

以上、本実施の形態の監視センタ１０の構成について説明したが、上記した監視センタ１０のハードウェアの例は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク、ディスプレイ、キーボード、マウス、通信インターフェース等を備えたコンピュータである。上記した各機能を実現するモジュールを有するプログラムをＲＡＭまたはＲＯＭに格納しておき、ＣＰＵによって当該プログラムを実行することによって、上記した監視センタ１０が実現される。このようなプログラムも本開示の範囲に含まれる。

第１の実施の形態の監視センタ１０は、自動運転車両３０の支援に過去の映像が必要か否かを判定し、必要なときだけ過去の映像を要求するので、通信トラフィックを抑制できるとともに、必要なときには、過去の映像を参照して適切に状況を把握できる。

また、第１の実施の形態の監視センタ１０では、オペレータ端末４０に支援要求を送信する前に過去映像が必要か否かを判定し、必要なときには自動運転車両３０から過去映像を受信しておくので、オペレータに支援要求を通知した後にオペレータが過去映像を取得する手間が省け、オペレータによる支援をスムーズに行える。

（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態の監視センタについて説明する。第２の実施の形態の監視センタを含む監視システムの基本的な構成は、第１の実施の形態と同じであるが（図１参照）、第２の実施の形態の監視センタでは、過去映像が必要か否かの判定に、過去のオブジェクト情報も用いる点が異なる。ここで、「過去のオブジェクト情報」とは、オペレータ割当て時に、自動運転車両に要求して取得するオブジェクト情報よりも以前のオブジェクト情報である。具体的には、自動運転車両が支援要求を監視センタに送信した時点のオブジェクト情報である。

図５は、第２の実施の形態の監視システムの動作を示すフローチャートである。第２の実施の形態においては、自動運転車両３０が監視センタ１０に支援要求を送信する際に、オブジェクト情報を合わせて送信し（Ｓ１０−２）、監視センタ１０は、支援要求と共にオブジェクト情報を受信する（Ｓ１１−２）。

次に、監視センタ１０は、支援要求をオペレータに割り当てる（Ｓ１２）。割り当てが行われて、支援要求に対応するオペレータが決まると、監視センタ１０は、自動運転車両３０に対してオブジェクト情報の要求を送信する（Ｓ１３）。自動運転車両３０は、オブジェクト情報の要求を受信すると（Ｓ１４）、この要求を受信した時点でのオブジェクト情報を監視センタ１０に送信する（Ｓ１５）。

監視センタ１０はオブジェクト情報を受信する（Ｓ１６）。これにより、監視センタ１０は、自動運転車両３０が支援要求をしたときのオブジェクト情報（Ｓ１１−２）と、オペレータ割り当てが行われた後に自動運転車両３０から送信されたオブジェクト情報とを有する（Ｓ１６）。監視センタ１０は、これらのオブジェクト情報に基づいて過去の映像が必要か否かを判定する（Ｓ１７）。監視センタ１０は、現在と過去のオブジェクト情報を有しているので、取得した時点の異なるオブジェクト情報を比較して、過去の映像が必要か否かを判定することができる。例えば、現在と過去のオブジェクト情報が変わっている場合には、過去の映像が必要であると判定することができる。

また、判定部１５は、現在と過去のオブジェクト情報に基づいて、必要な過去の映像の長さを決定することができる。これにより、例えば、図３に示した例のように、オペレータ割当てが行われた時点では停車要因の物体が存在しない場合にも、判定部１５は、支援要求をした時点でのオブジェクト情報（支援要求を送信する際には、停車要因となる物体があったと考えられる）に基づいて、停車要因となった車両を認識した時点から現在までの映像を要求することができる。また、別の例として、判定部１５は、支援要求時のオブジェクト情報に基づいて、車両の速度が一定以下になってから現在までの映像を求めてもよい。

過去の映像が必要か否かの判定（Ｓ１７）を行った後の監視システムの動作は、第１の実施の形態の場合と同じである。

第２の実施の形態の監視センタ１０は、第１の実施の形態の監視センタ１０と同様に、通信トラフィックを抑制できるとともに、必要なときには、オペレータは過去の映像を参照して適切に状況を把握できる。また、第２の実施の形態の監視センタ１０は、支援要求を行ったときのオブジェクト情報とオペレータ割り当てが行われた後のオブジェクト情報とに基づいて、過去の映像が必要か否かを適切に判定できるとともに、必要な映像の長さを求めることができる。

以上、本開示に係る監視センタの構成および動作について実施の形態を挙げて説明したが、本開示に係る監視センタは上記した実施の形態に限定されるものではない。上記した実施の形態では、判定部は、オブジェクト情報に基づいて、必要な過去映像の長さを求める例を挙げたが、判定部は、必要な過去映像の方向を求めることとしてもよい。例えば、検知した物体が左に走り去った場合には、前方から左方向の映像が必要であると判定し、自動運転車両に前方から左方向の映像を要求してもよい。自動運転車両が複数のカメラを有しているときには、どの方向を撮影した映像が必要かを指定することで、監視センタに送信すべき映像のデータ量を削減できる。

本開示に係る監視センタは、車両故障や事故の発生に起因して、自動運転車両より支援要求が送信されてきた場合にも適用することができる。事故に起因して支援要求が送信された場合には、例えば、衝撃を検知したタイミングからの映像を要求することとしてもよい。

また、本開示に係る監視システムは、車内監視に関する支援要求にも適用することができる。例えば、車両内に忘れ物があった場合や、乗客が倒れている等の異常を検知した場合に、自動運転車両から監視センタに支援要求が送信されたときにも適用できる。車両内に忘れ物があったときには、監視センタは、乗車時および降車時の映像を要求する。これにより、忘れ物をした乗客を特定することができる。この監視システムを無人タクシーに利用する場合には、タクシーの予約に用いられたユーザ端末に、忘れ物をしたことを報知することも可能である。

また、本開示に係る監視システムは、乗客からの呼び出しによる支援要求にも適用することができる。例えば、乗客の体調不良や乗客からの問い合わせ、あるいは車両異常の通報などの支援要求があったときにも適用できる。乗客の転倒に起因して支援要求がなされたときには、監視センタは、転倒の要因（例えば急ブレーキ）が発生したときの映像を要求する。あるいは、乗客からの問い合わせが支援要求として送信されてきた場合には、監視センタは、乗客の会話に基づいて過去の映像が必要な時間を推定し、推定された時間の過去の映像を要求してもよい。

上記した実施の形態では、自動運転車両は、要求された時間における過去の映像を監視センタに送信する例を挙げたが、自動運転車両は、過去の映像によって追加で得られる情報がない場合には、過去の映像を監視センタに送信することを拒否してもよい。

例えば、リアルタイム映像において前方を見通せないために、過去の映像を要求したとき、自動運転車両が起伏のない直線道路を走行してきた場合には、過去の映像を見ても前方を見通すことができないのは同じであるから、過去の映像の送信を拒否するという構成を採用してもよい。また、過去の映像に車両の停止要因が映っていない場合には、過去の映像の送信を拒否するという構成としてもよい。

本開示に係る監視システムは、自動運転車両を監視するシステムとして有用である。

１・・・監視システム、１０・・・監視センタ、１１・・・通信部、
１２・・・支援要求受信部、１３・・・オペレータ割当部、
１４・・・オブジェクト情報受信部、１５・・・判定部、１６・・・過去映像受信部、
１７・・・オペレータ連携部、３０・・・自動運転車両、３１・・・走行制御部、
３２・・・車内監視部、３３・・・周辺監視部、３４・・・通信部、
３５・・・映像記憶部、３６・・・オブジェクト情報記憶部、
３７・・・支援要否判定部、４０・・・オペレータ端末。

Claims (10)

1. ネットワークを介して自動運転車両（３０）と通信を行い、前記自動運転車両を監視する監視センタ（１０）であって、
   前記自動運転車両から送信される支援要求を受信する支援要求受信部（１２）と、
   前記支援要求をオペレータに通知する前に、前記自動運転車両の周辺にあるオブジェクトに関するオブジェクト情報を要求し、前記自動運転車両から送信されるオブジェクト情報を受信するオブジェクト情報受信部（１４）と、
   前記オブジェクト情報に基づいて、前記自動運転車両にて撮影した過去映像が必要か否かを判定する判定部（１５）と、
   前記判定部にて過去映像が必要であると判定されたときに、前記自動運転車両に過去映像を要求し、前記自動運転車両から送信される過去映像を受信する過去映像受信部（１６）と、
   オペレータに支援を要求するオペレータ連携部であって、過去映像を受信したときには、過去映像をオペレータに送信するオペレータ連携部（１７）と、
   を備える監視センタ。
2. 前記判定部は、前記オブジェクト情報に基づいて、必要な過去映像の長さを求める請求項１に記載の監視センタ。
3. 前記判定部は、前記オブジェクト情報に基づいて、過去映像を取得する方向を求める請求項１に記載の監視センタ。
4. 前記支援要求受信部が受信する前記支援要求には、支援要求を行ったときのオブジェクト情報が含まれており、
   前記判定部は、前記支援要求に含まれるオブジェクト情報と、前記オブジェクト情報受信部にて受信したオブジェクト情報とに基づいて、過去映像が必要か否かを判定する請求項１〜３のいずれか１項に記載の監視センタ。
5. 前記支援要求を処理するオペレータを割り当てるオペレータ割当部（１３）を備え、
   前記オブジェクト情報受信部は、前記オペレータ割当部にてオペレータを割り当てた後に、自動運転車両に対して前記オブジェクト情報を要求する請求項１〜４のいずれか１項に記載の監視センタ。
6. 自動運転車両と、前記自動運転車両とネットワークを介して接続され、前記自動運転車両を監視する監視センタとを備える監視システムによって、オペレータに支援を要求する方法であって、
   前記自動運転車両が前記監視センタに支援要求を送信するステップと、
   前記監視センタからの要求に応じて、前記自動運転車両が前記自動運転車両の周辺にあるオブジェクトに関するオブジェクト情報を前記監視センタに送信するステップと、
   前記監視センタが、前記オブジェクト情報に基づいて、前記自動運転車両にて撮影した過去映像が必要か否かを判定するステップと、
   前記過去映像が必要であると判定されたときに、前記自動運転車両が前記監視センタに過去映像を送信するステップと、
   前記監視センタがオペレータ端末に支援要求を通知するステップと、
   を備え、
   前記自動運転車両から過去映像を受信しているときは、前記監視センタは前記オペレータ端末に過去映像を送信する支援方法。
7. 前記監視センタは、前記オブジェクト情報に基づいて、必要な過去映像の長さを求める請求項６に記載の支援方法。
8. 前記監視センタは、前記オブジェクト情報に基づいて、過去映像を取得する方向を求める請求項６に記載の支援方法。
9. 前記自動運転車両から前記監視センタに送信する支援要求には、前記オブジェクト情報が含まれており、
   前記判定するステップでは、前記支援要求に含まれるオブジェクト情報と、前記監視センタからの要求に応じて送信された前記オブジェクト情報とに基づいて、過去映像が必要か否かを判定する請求項６〜８のいずれか１項に記載の支援方法。
10. 前記支援要求を処理するオペレータを割り当てるステップを備え、
    前記監視センタは、オペレータを割り当てた後に、前記自動運転車両に対してオブジェクト情報の送信を要求する、請求項６〜９のいずれか１項に記載の支援方法。

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