WO2018159314A1 - 管理装置、管理方法、及び管理プログラム - Google Patents

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WO2018159314A1
WO2018159314A1 PCT/JP2018/005424 JP2018005424W WO2018159314A1 WO 2018159314 A1 WO2018159314 A1 WO 2018159314A1 JP 2018005424 W JP2018005424 W JP 2018005424W WO 2018159314 A1 WO2018159314 A1 WO 2018159314A1
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WO
WIPO (PCT)
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remote
autonomous driving
driving vehicles
status
management
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/005424
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English (en)
French (fr)
Inventor
酒井　淳一
紀彦 小林
高橋　秀幸
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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Publication date
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
    • G08G1/202—Dispatching vehicles on the basis of a location, e.g. taxi dispatching
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04Q—SELECTING
    • H04Q9/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems for selectively calling a substation from a main station, in which substation desired apparatus is selected for applying a control signal thereto or for obtaining measured values therefrom

Definitions

  • the present disclosure relates to an autonomous driving vehicle and a management device, a management method, and a management program for managing a remote operator who remotely operates the autonomous driving vehicle.
  • This disclosure provides technology for efficiently monitoring and controlling a plurality of autonomous driving vehicles with a small number of remote operators.
  • the management device manages the status of each of a plurality of autonomous driving vehicles and the status of a plurality of remote drivers that are fewer than the number of autonomous driving vehicles.
  • the management device has an input unit and an output unit.
  • the input unit receives information indicating the status of each autonomous driving vehicle from a plurality of autonomous driving vehicles via a network.
  • the output unit can be used as a remote driver for remotely driving one of the autonomous driving vehicles within a plurality of remote drivers.
  • An assignment signal indicating that one of the waiting remote drivers has been assigned is output.
  • a plurality of autonomous driving vehicles can be efficiently monitored and controlled by a small number of remote operators.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an overall configuration of a remote automatic driving system according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of the autonomous driving vehicle according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration of the remote control device according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a remote operation screen displayed on the display unit of the remote operation device.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a configuration of the operation management device according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 6A is a diagram illustrating an example of a vehicle management table and a remote driver management table.
  • FIG. 6B is a diagram illustrating another example of the vehicle management table and the remote driver management table.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a basic operation of the remote automatic driving system according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an overall configuration of a remote automatic driving system according to an embodiment of the present disclosure.
  • the autonomous driving vehicle 1 is assumed to be a business vehicle such as a taxi, a bus, or a truck.
  • the remote monitoring center 3 may be configured to monitor and control the autonomous driving vehicle 1 of a single business operator (for example, taxi company A), or a plurality of business operators (for example, taxi company A, taxi company B, The form which monitors and controls the automatic driving vehicle 1 of the bus operator C and the transportation company D) collectively may be sufficient.
  • a router device 3a In the remote monitoring center 3, a router device 3a, an operation management device 20, and a plurality of remote operation devices 30 are installed.
  • the operation management device 20 and the plurality of remote control devices 30 are connected by a LAN (local area network) 3b, and can be connected to the Internet 2 via the router device 3a.
  • LAN local area network
  • Each autonomous driving vehicle 1 has an automatic driving control device 10.
  • the automatic operation control device 10 communicates with the operation management device 20 or the remote operation device 30 of the remote monitoring center 3 via the Internet 2.
  • a dedicated line may be used instead of the Internet 2.
  • the automatic operation control device 10 uses a communication method (for example, LTE (Long Term Evolution), 5G) using a mobile phone network (cellular network), for example, and performs bidirectional communication with the operation management device 20 or the remote control device 30. I do.
  • the base station device (not shown) of the cellular phone network receives the signal received from the automatic operation control device 10 from the switching center (not shown), the gateway device (not shown), the Internet 2 and the router device 3a of the remote monitoring center 3. To the operation management device 20 or the remote control device 30. In addition, the base station device transmits a signal transmitted from the operation management device 20 or the remote operation device 30 via the router device 3a of the remote monitoring center 3, the Internet 2, a gateway device (not shown), and an exchange (not shown). It is received and transmitted to the automatic operation control device 10.
  • a wireless LAN may be used instead of the mobile phone network. If a public wireless LAN can be used, communication costs can be reduced.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of the autonomous driving vehicle 1 according to the embodiment of the present disclosure.
  • the automatic driving vehicle 1 includes an automatic driving control device 10, a sensor 13, an actuator 14, an antenna 15, a microphone 16, and a speaker 17.
  • Members necessary for steering by the driver such as an accelerator pedal, a brake pedal, and a steering wheel may be installed in the automatic driving vehicle 1 or may be omitted.
  • Actuator 14 is a general term for members that drive a load related to vehicle travel, such as an engine, a motor, a steering, a brake, and a ramp.
  • the sensor 13 is a generic term for various sensors for grasping the state of the host vehicle and the situation around the host vehicle.
  • the sensor 13 includes a visible light camera, a LIDAR (Light Detection and Ranging), a millimeter wave radar, a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, and a GPS (global positioning system) sensor.
  • Visible light cameras are installed in at least four locations on the front, rear, and left and right sides of the vehicle, and take images of the front, rear, and left and right sides of the vehicle.
  • LIDAR emits a light beam (for example, an infrared laser) around the vehicle, receives the reflected signal, and based on the received reflected signal, the distance from the surrounding object, the size of the object, Measure the composition of the object.
  • the millimeter wave radar radiates radio waves (millimeter waves) around the vehicle, receives the reflected signal, and measures the distance to an object existing around the received reflected signal.
  • the millimeter wave radar can also detect farther objects that are difficult to detect with LIDAR.
  • the vehicle speed sensor detects the speed of the autonomous driving vehicle 1.
  • the acceleration sensor detects the acceleration or deceleration of the autonomous driving vehicle 1.
  • the GPS sensor detects position information of the autonomous driving vehicle 1. Specifically, the transmission time is received from each of a plurality of GPS satellites, and the latitude and longitude of the reception point are calculated based on the received plurality of transmission times.
  • the automatic operation control device 10 includes a control unit 11 and a storage unit 12.
  • the storage unit 12 includes, for example, an HDD (hard disk drive) and an SSD (solid state drive).
  • the storage unit 12 holds data necessary for autonomous traveling such as a three-dimensional map.
  • the control unit 11 can be realized by cooperation of hardware resources and software resources, or only by hardware resources.
  • a hardware resource a processor, a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and other LSIs (Large Scale Integrated Circuits) can be used.
  • a CPU Central Processing Unit
  • GPU Image Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • Programs such as operating systems and applications can be used as software resources.
  • the control unit 11 causes the autonomous driving vehicle 1 to autonomously travel based on a predetermined automatic driving algorithm. Specifically, the control unit 11 recognizes the own vehicle and the situation around the own vehicle based on various detection data detected by the sensor 13 and various information collected from the outside wirelessly via the antenna 15. The control unit 11 determines the behavior of the automatic driving vehicle 1 by applying various parameters indicating the recognized situation to the automatic driving algorithm. The control unit 11 controls the actuator 14 based on the determined action.
  • the automatic driving algorithm is generated by, for example, artificial intelligence based on deep learning.
  • Various parameters of the automatic driving algorithm are initially set to values learned in advance by a high-spec computer, and updated values are appropriately downloaded from a data center on the cloud.
  • the control unit 11 transmits status information to the operation management apparatus 20 via the network.
  • the status information includes the current status and position information of the autonomous driving vehicle 1.
  • the status is, for example, “automatic driving (actual car)”, “automatic driving (empty car)”, “waiting for garage”, “during remote operation”, “emergency stop”, “riding”, “getting off” being classified.
  • Emergency stop is a case where autonomous driving is impossible and stops, and is triggered by an event such as a jump of a person or a bicycle, a sudden stop of a preceding vehicle, an interruption of another vehicle, or an inability to communicate.
  • an event such as a jump of a person or a bicycle, a sudden stop of a preceding vehicle, an interruption of another vehicle, or an inability to communicate.
  • the emergency stop is also made. Stops due to red lights, stops due to traffic jams, and stops due to arrival at the destination are not included in the emergency stop.
  • During boarding” and “During getting off” are statuses used by taxi or bus. “During boarding” is a status during which the autonomous driving vehicle 1 stops, the passengers get on, and the autonomous driving vehicle 1 departs. “During getting off”, the autonomous driving vehicle 1 stops and the passengers get off. The status while the autonomous driving vehicle 1 departs.
  • the control part 11 transmits status information to the operation management apparatus 20 via a network regularly or when a status switches.
  • the control unit 11 performs streaming transmission of video data captured by the visible light camera to the remote operation device 30 via the network. Further, the control unit 11 transmits various information such as vehicle speed information and obstacle detection information to the remote operation device 30. The control unit 11 controls the actuator 14 based on the control command received from the remote operation device 30 via the network. Even in modes other than the remote operation mode, the control unit 11 basically transmits the video data captured by the visible light camera to the remote operation device 30, but the image quality may be reduced to reduce the data amount. In a state where safety is ensured, transmission of video data may be omitted.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration of the remote control device 30 according to the embodiment of the present disclosure.
  • the remote control device 30 is constructed by, for example, a PC (personal computer), a monitor, and a control stick.
  • the remote control device 30 includes a control unit 31, a storage unit 32, a communication unit 33, a display unit 34, a control unit 35, a microphone 36 and a speaker 37.
  • the communication unit 33 executes a predetermined communication process for communicating with the operation management device 20 via the LAN 3b and the automatic operation control device 10 via the LAN 3b and an external network.
  • the display unit 34 includes a liquid crystal display or an organic EL (electroluminescence) display, and displays an image generated by the control unit 31.
  • the control unit 35 has a control stick for remote control that simulates the control stick of the driver's seat of the autonomous driving vehicle 1. Specifically, a steering wheel 351, an accelerator pedal 352, a brake pedal 353, and a winker switch 354 are provided. Furthermore, you may have meters, such as a gear lever and a speedometer, a tachometer. The meter may be displayed on the display unit 34 as an image.
  • the microphone 36 and the speaker 37 are voice interfaces for talking with a customer who is in the autonomous driving vehicle 1.
  • the storage unit 32 includes, for example, an HDD and an SSD.
  • the storage unit 32 stores data necessary for monitoring and control of the autonomous driving vehicle 1 such as a three-dimensional map synchronized with the three-dimensional map stored in the storage unit 12 of the automatic driving control device 10.
  • the control unit 31 can be realized by cooperation of hardware resources and software resources, or only by hardware resources.
  • Processors, ROM, RAM, and other LSIs can be used as hardware resources.
  • a CPU, GPU, DSP or the like can be used as the processor.
  • Programs such as operating systems and applications can be used as software resources.
  • control unit 31 When the control unit 31 receives a remote operation start request from the operation management device 20, the control unit 31 establishes a communication channel with the automatic operation control device 10 of the automatic operation vehicle 1 to be remotely operated, and the image received from the automatic operation control device 10. Is displayed on the display unit 34. At that time, a message such as “Ready for remote operation. Please start remote operation.” May be displayed.
  • the automatic operation control device 10 shifts from the autonomous travel mode to the remote operation mode.
  • the control unit 31 generates a control command including the control amount given to the control unit 35 by the remote driver, and transmits the generated control command to the automatic driving control device 10 via the network.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a remote operation screen displayed on the display unit 34 of the remote operation device 30.
  • the remote operation screen includes a front image 34a photographed by the front camera of the subject autonomous driving vehicle 1, a rear image 34b photographed by the rear camera, a left side image 34c photographed by the left side camera, and a right side camera.
  • the right side image 34d photographed in is displayed.
  • the remote operation screen includes a destination setting 34e, a start 34f, an emergency stop 34g, an operation 34h, and an end 34i as operation touch panels.
  • the destination setting screen is displayed.
  • the remote driver In the status of “on board”, the remote driver has a conversation with the passenger in the autonomous driving vehicle 1 via the voice interface, and inputs the destination instructed by the passenger.
  • the remote driver uses the voice interface without remotely operating the actuator 14 of the autonomous driving vehicle 1 using the control unit 35 in the status of “riding” or “getting off”. We will only deal with customers who have been
  • the remote operation mode is started, and when the end 34i is pressed, the remote operation mode is ended.
  • the start 34f is pressed, the autonomous driving vehicle 1 can be started by autonomous traveling.
  • the emergency stop 34g is pressed, the autonomously driven vehicle 1 that is traveling autonomously can be stopped urgently.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a configuration of the operation management apparatus 20 according to the embodiment of the present disclosure.
  • the operation management apparatus 20 is constructed by at least one server or PC.
  • the operation management device 20 includes a control unit 21, a storage unit 22, and a communication unit 23.
  • the communication unit 23 executes a predetermined communication process for communicating with the remote operation device 30 via the LAN 3b and the automatic operation control device 10 via the LAN 3b and an external network.
  • the storage unit 22 is composed of, for example, an HDD or an SSD.
  • the storage unit 22 includes an autonomous driving vehicle information holding unit 221 and a remote driver information holding unit 222.
  • the automatic driving vehicle information holding unit 221 holds information on the automatic driving vehicle 1 monitored and controlled from the remote monitoring center 3.
  • the remote monitoring center 3 holds the information of the self-driving vehicle 1 owned by the company.
  • information on the autonomous driving vehicle 1 held by each contracted business operator is held.
  • the remote driver information holding unit 222 holds information on remote drivers belonging to the remote monitoring center 3.
  • the control unit 21 includes a vehicle allocation unit 211, a vehicle status management unit 212, a remote driver management unit 213, a remote driver allocation unit 214, and a vehicle stop prediction unit 215.
  • the function of the control unit 21 can be realized by cooperation of hardware resources and software resources, or only by hardware resources.
  • Processors, ROM, RAM, and other LSIs can be used as hardware resources.
  • a CPU, GPU, DSP or the like can be used as the processor.
  • Programs such as operating systems and applications can be used as software resources.
  • Such a program may be provided by being stored in a non-transitory recording medium. Examples of the recording medium include various recording disks and flash memories.
  • the dispatch unit 211 dispatches the autonomous driving vehicle 1 at the requested location and time.
  • the dispatching unit 211 selects the automatic driving control device of the automatic driving vehicle 1 selected from the automatic driving vehicles 1 having a status of “Waiting for garage” or “Automatic driving (empty)”. 10
  • an incoming call instruction signal including the place of arrival and the time is transmitted via the network.
  • the vehicle status management unit 212 reads a vehicle management table in which information on the autonomous driving vehicle 1 operating on the day is described from the autonomous driving vehicle information holding unit 221.
  • the vehicle status management unit 212 updates the vehicle management table in real time based on the status information received via the network from each automatic driving control device 10 of the autonomous driving vehicle 1, and each status of the autonomous driving vehicle 1. Manage.
  • the remote driver management unit 213 reads from the remote driver information holding unit 222 a remote driver management table in which information on the remote driver working on the day is described.
  • the remote driver management unit 213 manages the status of each remote driver by reflecting the operation status of each remote driver in the remote driver management table in real time.
  • FIG. 6A and 6B are diagrams showing examples of the vehicle management table 212t and the remote driver management table 213t, respectively.
  • the vehicle management table 212t shown in FIG. 6A manages the vehicle management number, status, remote driver assignment, and current position as items. "-" For remote driver assignment indicates that no remote driver is assigned, "done” indicates that a remote driver is assigned, and “not” indicates that a remote driver needs to be assigned but is not yet assigned Indicates a state that is not.
  • the remote driver management table 213t shown in FIG. 6B manages, as items, a remote driver management number, status, vehicle management number, current status time, and remote operation accumulated time.
  • the vehicle management number describes the vehicle management number of the autonomous driving vehicle 1 being remotely operated.
  • the current status time describes the elapsed time from the start of the current remote operation.
  • the remote operation accumulated time describes the accumulated time of the remote operation time of the day.
  • the remote driver allocation unit 214 in FIG. 5 refers to the remote driver management table 213t when one of the autonomous driving vehicles 1 needs to switch from the autonomous driving mode to the remote operation mode. Is assigned to one of the autonomous driving vehicles 1.
  • the autonomous driving vehicle 1 is in the state of “emergency stop” from the status of “automatic driving (actual vehicle)” or “automatic driving (empty vehicle)”, This is when the status is changed to “During boarding” or “Getting out”.
  • the remote driver assignment unit 214 receives status information indicating that the status has been switched, the remote driver assignment unit 214 starts remote driver assignment processing.
  • the number of remote drivers to work is adjusted so that the number of remote drivers operating on the day is smaller than the number of autonomous driving vehicles 1 operating on the day.
  • the number of remote control devices 30 in the remote monitoring center 3 is preferably equal to or greater than the number of remote drivers operating on the day. In that case, the remote control device 30 used by each remote driver can be fixed, and management of the remote driver becomes easy.
  • Each remote driver sits in front of the remote control device 30 and waits for a remote operation start request from the operation management device 20 while monitoring at least one autonomous driving vehicle 1 with a video or the like.
  • the remote driver assigning unit 214 assigns a remote driver
  • the remote driver assigning the remote driver having the longest standby time is selected from the remote drivers that are waiting.
  • 3 remote drivers In the example shown in FIG. No. 2 remote driver, 3 remote drivers.
  • the longest elapsed time since standby is No. No. 3 remote driver, the remote driver assigning unit 214 has no. Select 3 remote drivers.
  • the remote driver allocation unit 214 is No.
  • the remote control device 30c used by the remote driver 3 receives the identification information (for example, the vehicle management number) of the autonomously operated vehicle 1 to be remotely operated and the assignment signal including the remote operation start request from the LAN 3b. To send through.
  • the remote driver assigning unit 214 transmits connection destination information (for example, an IP address) of the remote operation device 30c shown in FIG. 1 to the automatic driving control device 10 of the target autonomous driving vehicle 1 via the network.
  • the remote driver assigning unit 214 may select a remote driver having the shortest accumulated time of remote operation on that day among the remote drivers on standby. In this case, no. Two remote drivers will be selected. Also, the remote driver with the smallest management number may be selected from among the remote drivers that are waiting.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the basic operation of the remote automatic driving system according to the embodiment of the present disclosure.
  • the automatic driving control device 10 transmits the status information of the car to the operation management device 20 via its own network (step S10).
  • the operation management device 20 updates the vehicle management table based on the received status information of the autonomous driving vehicle 1 (step S20).
  • the operation management device 20 determines whether or not a predetermined stop event that requires switching from the autonomous driving mode to the remote operation mode has occurred based on the received status information of the autonomous driving vehicle 1 (step S21). When a predetermined stop event occurs (Y in Step S21), the operation management device 20 refers to the remote driver management table (Step S22). The operation management device 20 checks whether or not there is a standby remote driver in the remote driver management table (step S23). If there is no standby remote driver (N in step S23), the process waits until an empty remote driver is generated. Meanwhile, the autonomous driving vehicle 1 continues to be stopped.
  • the operation management apparatus 20 selects the remote driver having the longest standby time among the standby remote drivers (step S24).
  • the operation management device 20 transmits an allocation signal to the remote control device 30 used by the selected remote driver (step S25).
  • a voice announcement indicating that a new remote driver has been selected may be made.
  • the name of the selected remote driver and the identification number of the remote control device 30 are included in the message.
  • the operation management device 20 transmits an allocation signal to the remote operation device 30 and transmits connection destination information including identification information of the remote operation device 30 to the automatic operation control device 10 (step S26).
  • the operation management apparatus 20 updates the remote driver assignment of the corresponding autonomous driving vehicle 1 in the vehicle management table to “done”, and updates the status of the corresponding remote driver in the remote driver management table to “during remote operation” (step). S27).
  • the automatic operation control device 10 When the automatic operation control device 10 receives the connection destination information from the operation management device 20 (step S11), the automatic operation control device 10 shifts to the remote operation mode, and various vehicle detection information including image data is specified by the remote operation specified by the connection destination information. It transmits to the apparatus 30 (step S12).
  • the remote operation device 30 When the remote operation device 30 receives the allocation signal including the remote operation start request from the operation management device 20, the remote operation device 30 starts the remote operation based on the operation of the selected remote driver (step S30).
  • the remote control device 30 receives various vehicle detection information including image data from the automatic driving control device 10 of the target automatic driving vehicle 1 (step S31).
  • the remote control device 30 transmits a control command including the control amount given to the control unit 35 to the automatic driving control device 10 (step S32). Note that an audio signal is transmitted in the case of “getting on” or “getting off”.
  • the automatic operation control device 10 controls the actuator 14 based on the control command received from the remote operation device 30 (step S13). Note that the voice of the remote driver is output from the speaker 17 in the case of “getting on” or “getting off”.
  • the remote operation device 30 transmits a remote operation end notification to the operation management device 20 and the automatic operation control device 10 (step S34).
  • the operation management device 20 receives the remote operation end notification
  • the operation management device 20 updates the remote driver assignment of the corresponding autonomous driving vehicle 1 in the vehicle management table to “ ⁇ ”, and sets the status of the corresponding remote driver in the remote driver management table to “standby”. Update to “medium” (step S28).
  • the automatic driving control device 10 returns to the autonomous driving mode (step S14).
  • the autonomous driving vehicle 1 when it is necessary to shift the autonomous driving vehicle 1 to the remote operation mode, it is possible to quickly and accurately assign the stand-by remote driver. Thereby, the several autonomous driving vehicle 1 can be efficiently monitored and controlled with a small number of remote drivers. In addition, since the remote drivers are assigned to the remote drivers so that the remote operation times are equalized, the burden between the multiple remote drivers can be leveled.
  • the operation management apparatus 20 assigns the remote driver when a predetermined stop event occurs, but at a timing before a predetermined time before the time at which the predetermined stop event is predicted to occur.
  • the operation management device 20 may assign a remote driver in advance.
  • the vehicle stop prediction unit 215 of the operation management device 20 predicts the occurrence time of a predetermined stop event. For example, when the predetermined stop reason is boarding or getting off, a remote driver is assigned to the corresponding autonomous driving vehicle 5 minutes before the expected arrival time at the destination or destination.
  • the remote operation device 30 includes the control unit 31, the storage unit 32, and the communication unit 33 has been described, but these functions may be integrated into the operation management device 20.
  • the remote operation device 30 plays a role as a console terminal, and the operation management device 20 performs a multitask for remotely monitoring and controlling the plurality of autonomous driving vehicles 1 independently.
  • the management device 20 manages the status of each of the plurality of autonomous driving vehicles 1 and the status of a plurality of remote drivers fewer than the number of the plurality of autonomous driving vehicles 1.
  • the management device 20 includes a communication unit 23 that serves as both an input unit and an output unit.
  • An input part receives the information which shows each status of the autonomous driving vehicle 1 which comprises a network from the some autonomous driving vehicle 1, for example via the internet 2, the router apparatus 3a, and LAN3b.
  • the output unit operates as a remote driver who remotely drives that one of the autonomous driving vehicles 1.
  • An assignment signal indicating that any one of the remote drivers waiting in the hand is assigned is output.
  • a plurality of autonomous driving vehicles 1 can be efficiently monitored and controlled by a small number of remote drivers.
  • the management device 20 is connected to a plurality of remote control devices 30, and the output unit is used by a remote driver assigned to a remote driver who remotely operates one of the autonomous driving vehicles 1. An assignment signal is output to the remote control device 30.
  • the output unit is the remote driver who remotely operates the one of the autonomous driving vehicles 1.
  • An assignment signal is output indicating that a long remote driver has been assigned. In other words, the assignment signal output by the output unit indicates that the remote driver having the longest standby time among the plurality of remote drivers is assigned to one of the autonomous driving vehicles 1.
  • the burden among a plurality of remote drivers can be leveled.
  • the output unit When one of the autonomous driving vehicles 1 needs to be switched from autonomous driving to remote operation, the output unit is operated as a remote driver for remotely operating the one of the autonomous driving vehicles, and the remote operation on the day An assignment signal indicating that the remote driver having the shortest accumulated time is assigned is output.
  • the assignment signal output by the output unit indicates that the remote driver having the shortest accumulated time of remote operation on the day is assigned to one of the automatic driving vehicles 1 among the plurality of remote drivers.
  • the burden among a plurality of remote drivers can be leveled.
  • the input unit receives a signal indicating that one of the autonomous driving vehicles 1 has stopped autonomously and has stopped.
  • the output unit outputs an allocation signal.
  • One of the self-driving vehicles 1 is a taxi or a bus, and when one of the self-driving vehicles 1 needs to be switched from autonomous driving to remote control, the input unit can get on or off the taxi or bus. This is when a signal is received. In other words, when the input unit receives a signal for getting on or getting off from a taxi or bus, the output unit outputs an allocation signal.
  • the output unit outputs the allocation signal at a timing before a predetermined time before a time when one of the autonomous driving vehicles 1 is predicted to generate a predetermined stoppage reason.
  • the remote operation by the remote driver can be started quickly.
  • the management method of the present embodiment manages the statuses of a plurality of autonomous driving vehicles 1 and the statuses of a plurality of remote drivers less than the number of these autonomous driving vehicles 1.
  • information indicating the status of each autonomous driving vehicle 1 is received from a plurality of autonomous driving vehicles 1 via a network.
  • one of the autonomous driving vehicles 1 needs to be switched from autonomous driving to remote operation, it is waiting among a plurality of remote drivers as a remote driver for remotely driving that one of the autonomous driving vehicles 1. Assign one of the remote drivers.
  • a plurality of autonomous driving vehicles 1 can be efficiently monitored and controlled by a small number of remote drivers.
  • the management program manages the statuses of a plurality of autonomous driving vehicles 1 and the statuses of a plurality of remote drivers less than the number of these autonomous driving vehicles 1.
  • This management program causes a computer to execute the following processing: 1) processing for receiving information indicating the status of each of the autonomous driving vehicles 1 from a plurality of autonomous driving vehicles 1 via a network; When one of the vehicles needs to be switched from autonomous driving to remote control, one of the remote drivers standing by among a plurality of remote drivers as a remote driver for remotely driving the one of the autonomous driving vehicles 1 The process of assigning.
  • a plurality of autonomous driving vehicles 1 can be efficiently monitored and controlled by a small number of remote drivers.
  • the present disclosure is useful as a technique for efficiently monitoring and controlling a plurality of autonomous driving vehicles with a small number of remote operators.

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Abstract

管理装置は、複数の自動運転車両のステータスと、これらの自動運転車両の数より少ない複数の遠隔運転手のステータスとを管理する。この管理装置は、入力部と、出力部とを有する。入力部は、複数の自動運転車両からネットワークを介して、複数の自動運転車両のそれぞれのステータスを示す情報を受信する。出力部は、複数の自動運転車両のうちの一台が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、複数の遠隔運転手の内で待機中の遠隔運転手のいずれかがその一台に割り当てられたことを示す割当信号を出力する。

Description

管理装置、管理方法、及び管理プログラム
　本開示は、自動運転車両、及び自動運転車両を遠隔操作する遠隔操作者を管理する管理装置、管理方法、及び管理プログラムに関する。
　近年、自動運転車両の開発が加速している。運転手を必要としない無人運転車両の開発も進められている。無人運転車両は、タクシー、バス、運送トラック等の業務車両への使用が期待されている。しかしながら、ＮＨＴＳＡ（Ｎａｔｉｏｎａｌ　Ｈｉｇｈｗａｙ　Ｔｒａｆｆｉｃ　Ｓａｆｅｔｙ　Ａｄｍｉｎｉｓｔｒａｔｉｏｎ）がレベル４に規定する完全自動運転の実現は、長い年月を要すると予想されている。また２０１７年現在、遠隔監視センタからの遠隔操作が可能な状態を担保することを条件に無人自動運転を認める方向で法整備の検討が国際的に進められている。このように無人自動運転車両を実現するためには、遠隔操作技術が重要となる（例えば、特許文献１、２参照）。
特開平１０－５５４９６号公報 特開２００７－３３４７６５号公報
　１人の遠隔操作者が１台の自動運転車両を監視・制御するだけでは、運転手の人件費削減、及び運転手不足の解消に寄与しない。そこで１人の遠隔操作者が複数の自動運転車両を監視・制御することが考えられる。
　本開示は、複数の自動運転車両を少数の遠隔操作者で効率的に監視・制御する技術を提供する。
　本開示の一態様の管理装置は、複数の自動運転車両のそれぞれのステータスと、複数の自動運転車両の数より少ない複数の遠隔運転手のステータスを管理する。管理装置は、入力部と、出力部とを有する。入力部は、複数の自動運転車両からネットワークを介して自動運転車両のそれぞれのステータスを示す情報を受信する。出力部は、自動運転車両のうちの一台が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、自動運転車両のうちのその一台を遠隔運転する遠隔運転手として、複数の遠隔運転手の内で待機中の遠隔運転手のいずれかが割り当てられたことを示す割当信号を出力する。
　なお、以上の構成要素の任意の組み合わせ、本開示の表現を方法、装置、システム、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
　本開示によれば、複数の自動運転車両を少数の遠隔操作者で効率的に監視・制御することができる。
図１は、本開示の実施の形態に係る遠隔型自動運転システムの全体構成を示す図である。 図２は、本開示の実施の形態に係る自動運転車両の構成を示す図である。 図３は、本開示の実施の形態に係る遠隔操作装置の構成を示す図である。 図４は、遠隔操作装置の表示部に表示される遠隔操作画面の一例を示す図である。 図５は、本開示の実施の形態に係る運行管理装置の構成を示す図である。 図６Ａは、車両管理テーブルと遠隔ドライバ管理テーブルの一例を示す図である。 図６Ｂは、車両管理テーブルと遠隔ドライバ管理テーブルの他の例を示す図である。 図７は、本開示の実施の形態に係る遠隔型自動運転システムの基本動作を示すフローチャートである。
　図１は、本開示の実施の形態に係る遠隔型自動運転システムの全体構成を示す図である。本実施の形態では自動運転車両１として、タクシー、バス、トラック等の業務車両を想定する。遠隔監視センタ３は単一の事業者（例えば、タクシー会社Ａ）の自動運転車両１を監視・制御する形態であってもよいし、複数の事業者（例えば、タクシー会社Ａ、タクシー会社Ｂ、バス事業者Ｃ、運送会社Ｄ）の自動運転車両１を一括して監視・制御する形態であってもよい。
　遠隔監視センタ３には、ルータ装置３ａ、運行管理装置２０及び複数の遠隔操作装置３０が設置される。運行管理装置２０と複数の遠隔操作装置３０はＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）３ｂにより接続され、ルータ装置３ａを介してインターネット２と接続することができる。
　自動運転車両１はそれぞれ自動運転制御装置１０を有する。自動運転制御装置１０は、遠隔監視センタ３の運行管理装置２０又は遠隔操作装置３０とインターネット２を介して通信する。なおインターネット２の代わりに専用回線を使用してもよい。自動運転制御装置１０は例えば、携帯電話網（セルラー網）を使用した通信方式（例えば、ＬＴＥ（ロングタームエボリューション）、５Ｇ）を利用して、運行管理装置２０又は遠隔操作装置３０と双方向通信を行う。
　携帯電話網の基地局装置（不図示）は、自動運転制御装置１０から受信した信号を、交換局（不図示）、ゲートウェイ装置（不図示）、インターネット２及び遠隔監視センタ３のルータ装置３ａを介して、運行管理装置２０又は遠隔操作装置３０に送信する。また基地局装置は、運行管理装置２０又は遠隔操作装置３０から送信された信号を、遠隔監視センタ３のルータ装置３ａ、インターネット２、ゲートウェイ装置（不図示）及び交換局（不図示）を介して受信し、自動運転制御装置１０に送信する。なお、携帯電話網の代わりに無線ＬＡＮを利用してもよい。公衆無線ＬＡＮを利用できれば通信コストを抑えることができる。
　図２は、本開示の実施の形態に係る自動運転車両１の構成を示す図である。自動運転車両１は、自動運転制御装置１０、センサ１３、アクチュエータ１４、アンテナ１５、マイク１６及びスピーカ１７を有する。アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール等の運転手による操縦に必要な部材は自動運転車両１に設置されてもよいし、省略されてもよい。
　アクチュエータ１４は、エンジン、モータ、ステアリング、ブレーキ、ランプ等の車両走行に係る負荷を駆動する部材の総称である。センサ１３は、自車の状態および自車周辺の状況を把握するための種々のセンサの総称である。例えばセンサ１３として、可視光カメラ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）、ミリ波レーダ、車速センサ、加速度センサ、及びＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）センサを含む。
　可視光カメラは車両の前方、後方、左右の少なくとも４箇所に設置され、車両の前方、後方、左右の映像を撮影する。ＬＩＤＡＲは、車両の周囲に光線（例えば、赤外線レーザ）を放射して、その反射信号を受信し、受信した反射信号をもとに周囲に存在する対象物との距離、対象物の大きさ、対象物の組成を測定する。ミリ波レーダは、車両の周囲に電波（ミリ波）を放射して、その反射信号を受信し、受信した反射信号をもとに周囲に存在する対象物までの距離を測定する。ミリ波レーダは、ＬＩＤＡＲで検出困難な、より遠方の対象物も検出可能である。車速センサは自動運転車両１の速度を検出する。加速度センサは自動運転車両１の加速度または減速度を検出する。ＧＰＳセンサは自動運転車両１の位置情報を検出する。具体的には複数のＧＰＳ衛星からそれぞれ発信時刻を受信し、受信した複数の発信時刻をもとに受信地点の緯度経度を算出する。
　自動運転制御装置１０は、制御部１１及び記憶部１２を有する。記憶部１２は例えばＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）で構成される。記憶部１２には、３次元マップ等の自律走行に必要なデータが保持される。制御部１１はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、又はハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他のＬＳＩ（大規模集積回路）を利用できる。プロセッサとしてＣＰＵ（中央処理装置）、ＧＰＵ（画像演算装置）、ＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）等を利用できる。ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション等のプログラムを利用できる。
　制御部１１は所定の自動運転アルゴリズムに基づき、自動運転車両１を自律走行させる。具体的には制御部１１は、センサ１３により検知された各種検知データ、及びアンテナ１５を介して無線により外部から収集した各種の情報に基づき、自車および自車周辺の状況を認識する。制御部１１は、認識した状況を示す各種パラメータを自動運転アルゴリズムに適用して自動運転車両１の行動を決定する。制御部１１は決定した行動をもとに、アクチュエータ１４を制御する。
　自動運転アルゴリズムは、例えばディープラーニングをもとにした人工知能（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ　Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）により生成される。自動運転アルゴリズムの各種パラメータは、事前にハイスペックなコンピュータにより学習された値に初期設定されるとともに、クラウド上のデータセンタからアップデートされた値が適宜、ダウンロードされる。
　制御部１１は、ネットワークを介して運行管理装置２０にステータス情報を送信する。ステータス情報には自動運転車両１の現在のステータス、及び位置情報が含まれる。ステータスは例えば、「自動走行中（実車）」、「自動走行中（空車）」、「車庫待機中」、「遠隔操作中」、「緊急停止中」、「乗車中」、「降車中」に分類される。
　緊急停止は、自律走行が不可能になって停止した場合であり、人や自転車の飛び出し、前方車両の急停車、他車両の割り込み、通信不能などの事象に起因して発動される。また検問、事故、又は道路工事による交通規制、及びそれらの影響により自律的にルートを設定できなくなった場合も緊急停止する。なお赤信号により停止、渋滞による停止、及び目的地到着による停止は緊急停止に含まれない。
　「乗車中」及び「降車中」は、タクシー又はバスで使用されるステータスである。「乗車中」は、自動運転車両１が停止し、乗客が乗車し、自動運転車両１が発車する間のステータスであり、「降車中」は、自動運転車両１が停止し、乗客が降車し、自動運転車両１が発車する間のステータスである。制御部１１は定期的に、又はステータスが切り替わったときに、ネットワークを介してステータス情報を運行管理装置２０に送信する。
　遠隔操作モードでは、制御部１１は可視光カメラで撮影された映像データを、ネットワークを介して遠隔操作装置３０にストリーミング送信する。さらに制御部１１は、車速情報、障害物の検知情報などの各種情報を遠隔操作装置３０に送信する。制御部１１は、遠隔操作装置３０からネットワークを介して受信した制御コマンドをもとにアクチュエータ１４を制御する。遠隔操作モード以外のモードでも、制御部１１は可視光カメラで撮影された映像データを基本的に遠隔操作装置３０に送信するが、画質を低下させてデータ量を削減してもよい。また安全が確保されている状態では、映像データの送信を省略してもよい。
　図３は、本開示の実施の形態に係る遠隔操作装置３０の構成を示す図である。遠隔操作装置３０は例えば、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）、モニタ、及び操縦桿により構築される。遠隔操作装置３０は制御部３１、記憶部３２、通信部３３、表示部３４、操縦部３５、マイク３６及びスピーカ３７を有する。通信部３３は、ＬＡＮ３ｂを介して運行管理装置２０と、ＬＡＮ３ｂ及び外部ネットワークを介して自動運転制御装置１０と通信するための所定の通信処理を実行する。表示部３４は液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイを有し、制御部３１により生成された画像を表示する。
　操縦部３５は、自動運転車両１の運転席の操縦桿を模した、遠隔操縦用の操縦桿を有する。具体的にはステアリングホイール３５１、アクセルペダル３５２、ブレーキペダル３５３、及びウインカスイッチ３５４を有する。さらに、ギアレバー、及びスピードメータやタコメータ等のメータを有してもよい。なお、メータは画像として表示部３４に表示させてもよい。マイク３６及びスピーカ３７は、自動運転車両１に乗車中の顧客と会話するための音声インタフェースである。
　記憶部３２は例えばＨＤＤ、ＳＳＤで構成される。記憶部３２には、自動運転制御装置１０の記憶部１２に保持された３次元マップと同期が取れている３次元マップ等、自動運転車両１の監視・制御に必要なデータが保持される。
　制御部３１はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、又はハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用できる。プロセッサとしてＣＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ等を利用できる。ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション等のプログラムを利用できる。
　制御部３１は、運行管理装置２０から遠隔操作開始要求を受信すると、遠隔操作の対象となる自動運転車両１の自動運転制御装置１０と通信チャンネルを確立し、自動運転制御装置１０から受信した映像を表示部３４に表示させる。その際、「遠隔操作の準備が整いました。遠隔操作を開始してください。」といったメッセージを表示させてもよい。
　遠隔操作装置３０のユーザ（以下、遠隔ドライバという）は、このメッセージを見て遠隔操作の開始操作を始めると、自動運転制御装置１０が自律走行モードから遠隔操作モードに移行する。制御部３１は、遠隔ドライバが操縦部３５に与えた操縦量を含む制御コマンドを生成し、生成した制御コマンドをネットワークを介して自動運転制御装置１０に送信する。
　図４は、遠隔操作装置３０の表示部３４に表示される遠隔操作画面の一例を示す図である。遠隔操作画面には、対象となる自動運転車両１の前方カメラで撮影された前方画像３４ａ、後方カメラで撮影された後方画像３４ｂ、左側方カメラで撮影された左側方画像３４ｃ、及び右側方カメラで撮影された右側方画像３４ｄが表示される。
　また遠隔操作画面には操作タッチパネルとして、目的地設定３４ｅ、発進３４ｆ、緊急停止３４ｇ、操作３４ｈ、及び終了３４ｉが含まれる。遠隔ドライバが目的地設定３４ｅを押下すると目的地設定画面に遷移する。「乗車中」のステータスにおいて、遠隔ドライバは、自動運転車両１内の乗客と音声インタフェースを介して会話し、乗客から指示された目的地を入力する。なお本実施の形態では、「乗車中」または「降車中」のステータスでは原則的に遠隔ドライバは、操縦部３５を使用した自動運転車両１のアクチュエータ１４を遠隔操作せずに、音声インタフェースを使用した顧客対応のみを行うものとする。
　操作３４ｈを押下すると遠隔操作モードが開始し、終了３４ｉを押下すると遠隔操作モードが終了する。発進３４ｆを押下すると自動運転車両１を自律走行により発進させることができる。緊急停止３４ｇを押下すると、自律走行中の自動運転車両１を緊急停止させることができる。
　図５は、本開示の実施の形態に係る運行管理装置２０の構成を示す図である。運行管理装置２０は少なくとも１台のサーバ又はＰＣで構築される。運行管理装置２０は制御部２１、記憶部２２、及び通信部２３を有する。通信部２３は、ＬＡＮ３ｂを介して遠隔操作装置３０と、ＬＡＮ３ｂ及び外部ネットワークを介して自動運転制御装置１０と通信するための所定の通信処理を実行する。
　記憶部２２は例えばＨＤＤ、ＳＳＤで構成される。記憶部２２は、自動運転車両情報保持部２２１及び遠隔ドライバ情報保持部２２２を含む。自動運転車両情報保持部２２１は、遠隔監視センタ３から監視・制御される自動運転車両１の情報を保持する。遠隔監視センタ３を、ある事業者が自社の自動運転車両１を監視・制御するために設置している場合は自社が保有する自動運転車両１の情報を保持する。遠隔監視センタ３を第三者が設置している場合、契約している事業者がそれぞれ保有する自動運転車両１の情報を保持する。遠隔ドライバ情報保持部２２２は、遠隔監視センタ３に所属する遠隔ドライバの情報を保持する。
　制御部２１は、配車部２１１、車両ステータス管理部２１２、遠隔ドライバ管理部２１３、遠隔ドライバ割当部２１４、及び車両停止予測部２１５を含む。制御部２１の機能は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、又はハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用できる。プロセッサとしてＣＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ等を利用できる。ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション等のプログラムを利用できる。なお、このようなプログラムを非一過性の記録媒体に記憶させて提供してもよい。記録媒体の例として、種々の記録ディスクやフラッシュメモリが挙げられる。
　配車部２１１は、要求された場所および時刻に自動運転車両１を配車する。タクシーの場合は迎車依頼があったとき、配車部２１１は「車庫待機中」または「自動走行中（空車）」のステータスの自動運転車両１の中から選定した自動運転車両１の自動運転制御装置１０に、ネットワークを介して迎車地と時刻を含む迎車指示信号を送信する。
　車両ステータス管理部２１２は、自動運転車両情報保持部２２１から、当日に稼働している自動運転車両１の情報が記述された車両管理テーブルを読み込む。車両ステータス管理部２１２は、自動運転車両１のそれぞれの自動運転制御装置１０からネットワークを介して受信したステータス情報をもとに車両管理テーブルをリアルタイムに更新して、自動運転車両１のそれぞれのステータスを管理する。
　遠隔ドライバ管理部２１３は、遠隔ドライバ情報保持部２２２から、当日出勤している遠隔ドライバの情報が記述された遠隔ドライバ管理テーブルを読み込む。遠隔ドライバ管理部２１３は、各遠隔ドライバの稼働状況を遠隔ドライバ管理テーブルにリアルタイムに反映させて、各遠隔ドライバのステータスを管理する。
　図６Ａ、図６Ｂは、それぞれ車両管理テーブル２１２ｔと遠隔ドライバ管理テーブル２１３ｔの一例を示す図である。図６Ａに示す車両管理テーブル２１２ｔは項目として、車両管理番号、ステータス、遠隔ドライバ割当、及び現在位置を管理する。遠隔ドライバ割当の「－」は遠隔ドライバが割り当てられていない状態を示し、「済」は遠隔ドライバが割り当てられている状態を示し、「未」は遠隔ドライバを割り当てる必要があるが、まだ割り当てられていない状態を示している。
　図６Ｂに示す遠隔ドライバ管理テーブル２１３ｔは項目として、遠隔ドライバ管理番号、ステータス、車両管理番号、現ステータス時間、及び遠隔操作累積時間を管理する。車両管理番号には、遠隔操作中の自動運転車両１の車両管理番号が記述される。現ステータス時間は、現在の遠隔操作を開始してからの経過時間が記述される。遠隔操作累積時間は当日の遠隔操作時間の累積時間が記述される。
　図５の遠隔ドライバ割当部２１４は、自動運転車両１の一台が自律走行モードから遠隔操作モードに切り替える必要が発生したとき、遠隔ドライバ管理テーブル２１３ｔを参照して、待機中の遠隔ドライバのいずれかを自動運転車両１のその一台に割り当てる。自律走行モードから遠隔操作モードに切り替える必要が発生したときとは、自動運転車両１が、「自動走行中（実車）」又は「自動走行中（空車）」のステータスから、「緊急停止中」、「乗車中」又は「降車中」のステータスに切り替わったときである。遠隔ドライバ割当部２１４は、ステータスが切り替わったことを示すステータス情報を受信すると、遠隔ドライバの割当処理を開始する。
　本実施の形態では当日稼働している自動運転車両１の数より、当日稼働している遠隔ドライバの数の方が少なくなるように、出勤させる遠隔ドライバの数を調整している。遠隔ドライバの数が自動運転車両１の数以上の場合、人件費の削減に繋がらない。また遠隔監視センタ３内の遠隔操作装置３０の数は、当日稼働している遠隔ドライバの数以上であることが好ましい。その場合、各遠隔ドライバが使用する遠隔操作装置３０を固定することができ、遠隔ドライバの管理が容易になる。各遠隔ドライバは、遠隔操作装置３０の前に座って、少なくとも１台の自動運転車両１を映像等で監視しつつ、運行管理装置２０からの遠隔操作開始要求を待つ。
　遠隔ドライバ割当部２１４は遠隔ドライバを割り当てる際、待機中の遠隔ドライバの内、待機時間が最も長い遠隔ドライバを選定する。図６Ｂに示す例では、待機中の遠隔ドライバは、Ｎｏ．２の遠隔ドライバと、Ｎｏ．３の遠隔ドライバである。待機中になってからの経過時間が最も長いのは、Ｎｏ．３の遠隔ドライバであるため遠隔ドライバ割当部２１４は、Ｎｏ．３の遠隔ドライバを選定する。
　遠隔ドライバ割当部２１４は、Ｎｏ．３の遠隔ドライバが使用している遠隔操作装置３０ｃ（図１参照）に、遠隔操作する自動運転車両１の識別情報（例えば、車両管理番号）と、遠隔操作開始要求を含む割当信号とをＬＡＮ３ｂを介して送信する。遠隔ドライバ割当部２１４は、対象となる自動運転車両１の自動運転制御装置１０にネットワークを介して、図１に示す遠隔操作装置３０ｃの接続先情報（例えば、ＩＰアドレス）を送信する。
　なお、遠隔ドライバ割当部２１４は遠隔ドライバを割り当てる際、待機中の遠隔ドライバの内、当日の遠隔操作の累積時間が最も短い遠隔ドライバを選定してもよい。この場合、Ｎｏ．２の遠隔ドライバを選定することになる。また待機中の遠隔ドライバの内、管理番号が最も若い遠隔ドライバを選定してもよい。
　図７は、本開示の実施の形態に係る遠隔型自動運転システムの基本動作を示すフローチャートである。自動運転制御装置１０は、自ネットワークを介して車のステータス情報を運行管理装置２０に送信する（ステップＳ１０）。運行管理装置２０は、受信した自動運転車両１のステータス情報をもとに車両管理テーブルを更新する（ステップＳ２０）。
　運行管理装置２０は、受信した自動運転車両１のステータス情報をもとに、自律走行モードから遠隔操作モードに切り替える必要がある所定の停止事由が発生したか否か判定する（ステップＳ２１）。所定の停止事由が発生した場合（ステップＳ２１のＹ）、運行管理装置２０は遠隔ドライバ管理テーブルを参照する（ステップＳ２２）。運行管理装置２０は遠隔ドライバ管理テーブル内に待機中の遠隔ドライバが存在するか否か確認する（ステップＳ２３）。待機中の遠隔ドライバが存在しない場合（ステップＳ２３のＮ）、空きの遠隔ドライバが発生するまで待機する。その間、自動運転車両１は停止した状態が続く。
　待機中の遠隔ドライバが存在する場合（ステップＳ２３のＹ）、運行管理装置２０は待機中の遠隔ドライバの内、待機時間が最も長い遠隔ドライバを選定する（ステップＳ２４）。運行管理装置２０は、選定した遠隔ドライバが使用する遠隔操作装置３０に割当信号を送信する（ステップＳ２５）。なお遠隔監視センタ３内で、新たに遠隔ドライバを選定した旨の音声アナウンスを行ってもよい。その際、選定した遠隔ドライバの名前と遠隔操作装置３０の識別番号をメッセージに含める。
　運行管理装置２０は割当信号を遠隔操作装置３０に送信するとともに、遠隔操作装置３０の識別情報を含む接続先情報を自動運転制御装置１０に送信する（ステップＳ２６）。運行管理装置２０は、車両管理テーブルの該当する自動運転車両１の遠隔ドライバ割当を「済」に更新し、遠隔ドライバ管理テーブルの該当する遠隔ドライバのステータスを「遠隔操作中」に更新する（ステップＳ２７）。
　自動運転制御装置１０は運行管理装置２０から接続先情報を受信すると（ステップＳ１１）、遠隔操作モードに移行し、画像データを含む各種の車両検知情報を、その接続先情報で特定される遠隔操作装置３０に送信する（ステップＳ１２）。
　遠隔操作装置３０は運行管理装置２０から、遠隔操作開始要求を含む割当信号を受信すると、選定された遠隔ドライバの操作に基づく遠隔操作を開始する（ステップＳ３０）。遠隔操作装置３０は、対象となる自動運転車両１の自動運転制御装置１０から、画像データを含む各種の車両検知情報を受信する（ステップＳ３１）。遠隔操作装置３０は、操縦部３５に対して与えられた操縦量を含む制御コマンドを自動運転制御装置１０に送信する（ステップＳ３２）。なお、「乗車中」または「降車中」の場合は、音声信号を送信する。
　自動運転制御装置１０は、遠隔操作装置３０から受信した制御コマンドに基づきアクチュエータ１４を制御する（ステップＳ１３）。なお、「乗車中」または「降車中」の場合は、スピーカ１７から遠隔ドライバの音声を出力する。
　自動運転車両１の所定の停止事由が消滅したと遠隔ドライバが判断した場合に、遠隔操作装置３０は、遠隔操作終了通知を運行管理装置２０及び自動運転制御装置１０に送信する（ステップＳ３４）。運行管理装置２０はその遠隔操作終了通知を受信すると、車両管理テーブルの該当する自動運転車両１の遠隔ドライバ割当を「－」に更新し、遠隔ドライバ管理テーブルの該当する遠隔ドライバのステータスを「待機中」に更新する（ステップＳ２８）。自動運転制御装置１０は、この遠隔操作終了通知を受信すると、自律走行モードに復帰する（ステップＳ１４）。
　以上説明したように本実施の形態によれば、自動運転車両１を遠隔操作モードに移行させる必要が発生したとき、待機中の遠隔ドライバを迅速かつ的確に割り当てることができる。これにより、複数の自動運転車両１を少数の遠隔ドライバで効率的に監視・制御することができる。また、複数の遠隔ドライバを遠隔操作時間が均等化されるように遠隔ドライバを割り当てるため、複数の遠隔ドライバ間の負担を平準化することができる。
　以上、本開示を実施の形態をもとに説明した。実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
　上述の実施の形態では、所定の停止事由が発生することを契機に運行管理装置２０が遠隔ドライバを割り当てたが、所定の停止事由が発生することが予測される時刻の所定時間前のタイミングで、運行管理装置２０が予め遠隔ドライバを割り当ててもよい。運行管理装置２０の車両停止予測部２１５は、所定の停止事由の発生時刻を予測する。例えば、所定の停止事由が乗車または降車の場合、迎車地または目的地の予想到達時刻の５分前に、該当する自動運転車両１に遠隔ドライバを割り当てる。
　上述の実施の形態では、遠隔操作装置３０が制御部３１、記憶部３２及び通信部３３を有する構成例を示したが、それらの機能を運行管理装置２０に統合してもよい。その場合、遠隔操作装置３０はコンソール端末としての役割を担い、運行管理装置２０が複数の自動運転車両１を独立して遠隔監視・制御するマルチタスクを実行する形態となる。
　なお、実施の形態は、以下の項目によって特定されてもよい。
　［項目１］
　管理装置２０は、複数の自動運転車両１のそれぞれのステータスと、複数の自動運転車両１の数より少ない複数の遠隔運転手のステータスを管理する。管理装置２０は、入力部と出力部とを兼ねる通信部２３を有する。入力部は、複数の自動運転車両１からネットワークを構成する、例えば、インターネット２、ルータ装置３ａ、ＬＡＮ３ｂを介して自動運転車両１のそれぞれのステータスを示す情報を受信する。出力部は、自動運転車両１のうちの一台が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、自動運転車両１のうちのその一台を遠隔運転する遠隔運転手として、複数の遠隔運転手の内で待機中の遠隔運転手のいずれかが割り当てられたことを示す割当信号を出力する。
　これによれば、複数の自動運転車両１を少数の遠隔運転手で効率的に監視・制御することができる。
　［項目２］
　管理装置２０は、複数の遠隔操作装置３０と接続されており、出力部は、自動運転車両１のうちのその一台を遠隔操作する遠隔運転手に割り当てられた遠隔運転手が使用している遠隔操作装置３０に、割当信号を出力する。
　これによれば、人手によらずに自動的に遠隔運転手を割り当てることができる。
　［項目３］
　出力部は、自動運転車両１のうちの一台が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、その一台を遠隔操作する遠隔運転手として、待機中の遠隔運転手の内、最も待機時間が長い遠隔運転手が割り当てられたことを示す割当信号を出力する。言い換えれば、出力部が出力する割当信号は、複数の遠隔運転手の内で最も待機時間が長い遠隔運転手が自動運転車両１のうちの一台に割り当てられたことを示す。
　これによれば、複数の遠隔運転手間の負担を平準化させることができる。
　［項目４］
　出力部は、自動運転車両１のうちの一台が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、その一台を遠隔操作する遠隔運転手として、待機中の遠隔運転手の内、当日の遠隔操作の累積時間が最も短い遠隔運転手が割り当てられたことを示す割当信号を出力する。言い換えれば、出力部が出力する割当信号は、複数の遠隔運転手の内で当日の遠隔操作の累積時間が最も短い遠隔運転手が自動運転車両１のうちの一台に割り当てられたことを示す。
　これによれば、複数の遠隔運転手間の負担を平準化させることができる。
　［項目５］
　自動運転車両１の一台が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したときは、入力部が、自動運転車両１のその一台が自律走行不可能になって停止したことを示す信号を受信したときである。言い換えれば、入力部が、自動運転車両１のうちの一台が自律走行不可能になって停止したことを示す信号を受信したときに、出力部は割当信号を出力する。
　これによれば、自動運転車両１の一台が緊急停止した場合に、遠隔運転手により遠隔操作することにより、迅速に運転を再開させることができる。
　［項目６］
　自動運転車両１の一台は、タクシーまたはバスであり、自動運転車両１のその一台が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したときは、入力部が、タクシーまたはバスから乗車または降車の信号を受信したときである。言い換えれば、入力部が、タクシーまたはバスから乗車または降車の信号を受信したときに、出力部は割当信号を出力する。
　これによれば、顧客サービスを向上させることができる。
　［項目７］
　自動運転車両１の一台が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したときは、自動運転車両のその一台が所定の停車事由が発生することが予測される時刻の所定時間前のタイミングである。言い換えれば、自動運転車両１のうちの一台が所定の停車事由が発生することが予測される時刻の所定時間前のタイミングで、出力部は割当信号を出力する。
　これによれば、停止事由が発生した際に、遠隔運転手による遠隔操作を迅速に開始することができる。
　［項目８］
　本実施の形態の管理方法は、複数の自動運転車両１のステータスと、これらの自動運転車両１の数より少ない複数の遠隔運転手のステータスとを管理する。この管理方法では，複数の自動運転車両１からネットワークを介して自動運転車両１のそれぞれのステータスを示す情報を受信する。そして、自動運転車両１のうちの一台が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、自動運転車両１のその一台を遠隔運転する遠隔運転手として、複数の遠隔運転手の内で待機中の遠隔運転手のいずれかを割り当てる。
　これによれば、複数の自動運転車両１を少数の遠隔運転手で効率的に監視・制御することができる。
　［項目９］
　本実施の形態の管理プログラムは、複数の自動運転車両１のステータスと、これらの自動運転車両１の数より少ない複数の遠隔運転手のステータスとを管理する。この管理プログラムは、以下の処理をコンピュータに実行させる：１）複数の自動運転車両１からネットワークを介して自動運転車両１のそれぞれのステータスを示す情報を受信する処理、２）自動運転車両１のうちの一台が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、自動運転車両１のその一台を遠隔運転する遠隔運転手として、複数の遠隔運転手の内で待機中の遠隔運転手のいずれかを割り当てる処理。
　これによれば、複数の自動運転車両１を少数の遠隔運転手で効率的に監視・制御することができる。
　本開示は、複数の自動運転車両を少数の遠隔操作者で効率的に監視・制御する技術として有用である。
１　　自動運転車両
２　　インターネット
３　　遠隔監視センタ
３ａ　　ルータ装置
３ｂ　　ＬＡＮ
１０　　自動運転制御装置
１１，２１，３１　　制御部
１２，２２，３２　　記憶部
１３　　センサ
１４　　アクチュエータ
１５　　アンテナ
１６，３６　　マイク
１７，３７　　スピーカ
２０　　運行管理装置（管理装置）
２３，３３　　通信部
３０，３０ｃ　　遠隔操作装置
３４　　表示部
３４ａ　　前方画像
３４ｂ　　後方画像
３４ｃ　　左側方画像
３４ｄ　　右側方画像
３４ｅ　　目的地設定
３４ｆ　　発進
３４ｇ　　緊急停止
３４ｈ　　操作
３４ｉ　　終了
３５　　操縦部
２１１　　配車部
２１２　　車両ステータス管理部
２１２ｔ　　車両管理テーブル
２１３　　遠隔ドライバ管理部
２１３ｔ　　遠隔ドライバ管理テーブル
２１４　　遠隔ドライバ割当部
２１５　　車両停止予測部
２２１　　自動運転車両情報保持部
２２２　　遠隔ドライバ情報保持部
３５１　　ステアリングホイール
３５２　　アクセルペダル
３５３　　ブレーキペダル
３５４　　ウインカスイッチ

Claims (9)

  1. 複数の自動運転車両のステータスと、前記複数の自動運転車両の数より少ない複数の遠隔運転手のステータスとを管理する管理装置であって、
    前記複数の自動運転車両からネットワークを介して、前記複数の自動運転車両のそれぞれの前記ステータスを示す情報を受信する入力部と、
    前記複数の自動運転車両のうちの一台が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、前記複数の遠隔運転手の内で待機中の遠隔運転手のいずれかが前記複数の自動運転車両のうちの前記一台に割り当てられたことを示す割当信号を出力する出力部と、を備えた、
    管理装置。
  2. 前記管理装置は、複数の遠隔操作装置と接続されており、
    前記出力部は、前記複数の遠隔操作装置のうち、前記複数の自動運転車両のうちの前記一台に割り当てられた前記遠隔運転手が使用している遠隔操作装置に、前記割当信号を出力する、
    請求項１に記載の管理装置。
  3. 前記出力部が出力する前記割当信号は、前記複数の遠隔運転手の内で最も待機時間が長い遠隔運転手が前記複数の自動運転車両のうちの前記一台に割り当てられたことを示す、
    請求項１または２に記載の管理装置。
  4. 前記出力部が出力する前記割当信号は、前記複数の遠隔運転手の内で当日の遠隔操作の累積時間が最も短い遠隔運転手が前記複数の自動運転車両のうちの前記一台に割り当てられたことを示す、
    請求項１または２に記載の管理装置。
  5. 前記入力部が、前記複数の自動運転車両のうちの前記一台が自律走行不可能になって停止したことを示す信号を受信したときに、前記出力部は前記割当信号を出力する、
    請求項１から４のいずれかに記載の管理装置。
  6. 前記複数の自動運転車両のうちの前記一台は、タクシーまたはバスであり、
    前記入力部が、前記タクシーまたはバスから乗車または降車の信号を受信したときに、前記出力部は前記割当信号を出力する、
    請求項１から４のいずれかに記載の管理装置。
  7. 前記複数の自動運転車両のうちの前記一台が所定の停車事由が発生することが予測される時刻の所定時間前のタイミングで、前記出力部は前記割当信号を出力する、
    請求項１から６のいずれかに記載の管理装置。
  8. 複数の自動運転車両のステータスと、前記複数の自動運転車両の数より少ない複数の遠隔運転手のステータスを管理する管理方法であって、
    前記複数の自動運転車両からネットワークを介して前記複数の自動運転車両のそれぞれの前記ステータスを示す情報を受信するステップと、
    前記複数の自動運転車両のうちの一台が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、前記複数の遠隔運転手の内で待機中の遠隔運転手のいずれかを前記複数の自動運転車両のうちの前記一台に割り当てるステップと、を備えた、
    管理方法。
  9. 複数の自動運転車両のステータスと、前記複数の自動運転車両の数より少ない複数の遠隔運転手のステータスを管理する管理プログラムであって、
    前記複数の自動運転車両からネットワークを介して前記複数の自動運転車両のそれぞれの前記ステータスを示す情報を受信する処理と、
    前記複数の自動運転車両のうちの一台が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、前記複数の遠隔運転手の内で待機中の遠隔運転手のいずれかを前記複数の自動運転車両のうちの前記一台に割り当てる処理と、をコンピュータに実行させる、
    管理プログラム。
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