JP2020052906A - 監視システム、監視装置、監視方法、及びプログラム - Google Patents
監視システム、監視装置、監視方法、及びプログラム Download PDFInfo
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Abstract
【課題】Ｍ人の監視者が、Ｎ台（Ｍ＜Ｎ）の自動運転車両を監視する場合に、監視精度を向上できる監視システム、監視装置、監視方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】監視システムは、複数の自動運転車両を監視する。監視システムは、複数の自動運転車両の各々が送信するアラームを受信する通信部と、通信部が受信した複数の前記自動運転車両の各々が送信したアラームとに基づいて、監視者が自動運転車両を監視する作業負荷の度合いを示す指標である監視コストを導出する監視コスト導出部と、監視コスト導出部が導出した監視コストに基づいて、複数の監視者の各々に監視させる自動運転車両を割り当てる割当部とを備える。【選択図】図２
Description
本発明の実施形態は、監視システム、監視装置、監視方法、及びプログラムに関する。
自動運転技術の研究開発が進展している。自動運転技術に関して、「日本再興戦略２０１６」において、２０２０年東京オリンピック・パラリンピック競技大会までに、無人自動走行による移動サービスが可能となるように、２０１７年までに必要な実証を可能とする制度の環境整備を行う旨が示された。また、「官民ＩＴＳ構想・ロードマップ２０１６」において、官民それぞれが取り組むべき課題とスケジュールが示された。さらに、自動車から遠隔に存在する運転者が電気通信技術を利用して当該自動車の運転操作を行うことができる自動運転技術（以下「遠隔型自動運転システム」という。）を用いて公道において自動車を走行させる実証実験について、道路交通法第７７条に規定する道路使用許可の対象行為とすることとし、全国において実験主体の技術のレベルに応じた実験を、一定の安全性を確保しつつ円滑に実施することを可能とするため、「遠隔型自動運転システムの公道実証実験に係る道路使用許可の申請に対する取扱いの基準」が策定された。「遠隔型自動運転システムの公道実証実験に係る道路使用許可の申請に対する取扱いの基準」によれば、自動運転車を監視する監視システムは、一台の自動運転車に対して、一台の監視画面がその自動運転車を監視するために割り当てられる。そして、その一台の監視画面で、一台の自動運転車が正常に走行しているか否かが監視され、必要に応じて、遠隔からの操作介入によって走行補助が行われる。
対象機器を遠隔から監視するシステムに関して、コールセンター業務において、電話を受けた監視者と対象機器の障害アラームとを関連付ける技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
対象機器を遠隔から監視するシステムに関して、コールセンター業務において、電話を受けた監視者と対象機器の障害アラームとを関連付ける技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
Ｍ人の監視者が、Ｎ台（Ｍ＜Ｎ）の自動運転車両を監視することを想定する。一人の監視者は、一台の監視画面で、複数の自動運転車両を監視する。この場合に、Ｍ人の監視者の各々は、走行状態が異なる複数の自動運転車両を監視しなければならない。仮に、一人の監視者が監視している複数の自動運転車両の一部の自動運転車両に問題が生じた場合には、その監視者は、問題が生じた自動運転車両に対応しなければならないため、問題が生じた自動運転車両以外の自動運転車両に対する監視が難しくなることが想定される。
本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、Ｍ人の監視者が、Ｎ台（Ｍ＜Ｎ）の自動運転車両を監視する場合でも、監視精度を向上できる監視システム、監視装置、監視方法、及びプログラムを提供することにある。
本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、Ｍ人の監視者が、Ｎ台（Ｍ＜Ｎ）の自動運転車両を監視する場合でも、監視精度を向上できる監視システム、監視装置、監視方法、及びプログラムを提供することにある。
（１）本発明の一態様は、複数の自動運転車両を監視する監視システムであって、複数の前記自動運転車両の各々が送信するアラームを受信する通信部と、前記通信部が受信した複数の前記自動運転車両の各々が送信するアラームに基づいて、監視者が自動運転車両を監視する作業負荷の度合いを示す指標である監視コストを導出する監視コスト導出部と、前記監視コスト導出部が導出した前記監視コストに基づいて、複数の監視者の各々に監視させる自動運転車両を割り当てる割当部とを備える、監視システムである。
（２）本発明の一態様は、上記（１）に記載の監視システムにおいて、前記通信部は、複数の前記自動運転車両の各々が送信する前記自動運転車両の位置情報を受信し、前記割当部は、前記通信部が受信した複数の前記位置情報の各々に基づいて、前記位置情報と、前記位置情報を送信した自動運転車両の目的地との関係を導出し、導出した前記関係に基づいて、複数の前記監視者の各々に監視させる自動運転車両を変更する。
（３）本発明の一態様は、上記（１）又は上記（２）に記載の監視システムにおいて、前記監視コスト導出部は、複数の前記自動運転車両の各々が走行する経路にさらに基づいて、前記監視コストを導出する。
（４）本発明の一態様は、上記（３）に記載の監視システムにおいて、前記経路に含まれる監視に注意を要する箇所である注意箇所を導出する注意箇所導出部を備え、前記監視コスト導出部は、前記注意箇所導出部が導出した前記注意箇所を示す情報にさらに基づいて、前記監視コストを導出する。
（５）本発明の一態様は、上記（１）から上記（４）のいずれか一項に記載の監視システムにおいて、前記割当部は、複数の前記自動運転車両の各々が走行する経路を、複数の前記監視者の各々が知っているか否かにさらに基づいて、複数の前記監視者の各々に監視させる自動運転車両を割り当てる。
（６）本発明の一態様は、上記（１）から上記（５）のいずれか一項に記載の監視システムにおいて、前記監視コスト導出部は、複数の前記自動運転車両の各々が送信したアラームが、複数の前記自動運転車両のいずれかの運転への介入を要する場合に、直ちに前記監視コストを再導出し、前記割当部は、前記監視コスト導出部が再導出した前記監視コストに基づいて、複数の監視者の各々に監視させる自動運転車両を割り当てる。
（２）本発明の一態様は、上記（１）に記載の監視システムにおいて、前記通信部は、複数の前記自動運転車両の各々が送信する前記自動運転車両の位置情報を受信し、前記割当部は、前記通信部が受信した複数の前記位置情報の各々に基づいて、前記位置情報と、前記位置情報を送信した自動運転車両の目的地との関係を導出し、導出した前記関係に基づいて、複数の前記監視者の各々に監視させる自動運転車両を変更する。
（３）本発明の一態様は、上記（１）又は上記（２）に記載の監視システムにおいて、前記監視コスト導出部は、複数の前記自動運転車両の各々が走行する経路にさらに基づいて、前記監視コストを導出する。
（４）本発明の一態様は、上記（３）に記載の監視システムにおいて、前記経路に含まれる監視に注意を要する箇所である注意箇所を導出する注意箇所導出部を備え、前記監視コスト導出部は、前記注意箇所導出部が導出した前記注意箇所を示す情報にさらに基づいて、前記監視コストを導出する。
（５）本発明の一態様は、上記（１）から上記（４）のいずれか一項に記載の監視システムにおいて、前記割当部は、複数の前記自動運転車両の各々が走行する経路を、複数の前記監視者の各々が知っているか否かにさらに基づいて、複数の前記監視者の各々に監視させる自動運転車両を割り当てる。
（６）本発明の一態様は、上記（１）から上記（５）のいずれか一項に記載の監視システムにおいて、前記監視コスト導出部は、複数の前記自動運転車両の各々が送信したアラームが、複数の前記自動運転車両のいずれかの運転への介入を要する場合に、直ちに前記監視コストを再導出し、前記割当部は、前記監視コスト導出部が再導出した前記監視コストに基づいて、複数の監視者の各々に監視させる自動運転車両を割り当てる。
（７）本発明の一態様は、複数の自動運転車両を監視する監視装置であって、複数の前記自動運転車両の各々が送信するアラームを受信する通信部と、前記通信部が受信した複数の前記自動運転車両の各々が送信するアラームに基づいて、監視者が自動運転車両を監視する作業負荷の度合いを示す指標である監視コストを導出する監視コスト導出部と、前記監視コスト導出部が導出した前記監視コストに基づいて、複数の監視者の各々に監視させる自動運転車両を割り当てる割当部とを備える、監視装置である。
（８）本発明の一態様は、複数の自動運転車両を監視する監視装置が実行する監視方法であって、複数の前記自動運転車両の各々が送信するアラームを受信するステップと、前記受信するステップで受信した複数の前記自動運転車両の各々が送信したアラームに基づいて、監視者が自動運転車両を監視する作業負荷の度合いを示す指標である監視コストを導出するステップと、前記導出するステップで導出した前記監視コストに基づいて、複数の監視者の各々に監視させる自動運転車両を割り当てるステップとを有する、監視方法である。
（９）本発明の一態様は、監視装置のコンピュータに、複数の自動運転車両の各々が送信するアラームを受信するステップと、前記受信するステップで受信した複数の前記自動運転車両の各々が送信したアラームに基づいて、監視者が自動運転車両を監視する作業負荷の度合いを示す指標である監視コストを導出するステップと、前記導出するステップで導出した前記監視コストに基づいて、複数の監視者の各々に監視させる自動運転車両を割り当てるステップとを実行させる、プログラムである。
本発明によれば、Ｍ人の監視者が、Ｎ台（Ｍ＜Ｎ）の自動運転車を監視する場合でも、監視精度を向上できる監視システム、監視装置、監視方法、及びプログラムを提供できる。
次に、本実施形態の監視システム、監視装置、監視方法、及びプログラムを、図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施形態は、以下の実施形態に限られない。なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
また、本願でいう「ＸＸに基づく」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づく」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。
また、本願でいう「ＸＸに基づく」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づく」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。
（第１の実施形態）
（監視システム）
図１に示されるように、第１の実施形態の監視システム１０は、監視装置１００と、監視モニタ２００−１と、監視モニタ２００−２と、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎ（ｎは、ｎ＞１の整数）とを備える。監視システム１０は、遠隔型自動運転システムにおいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎを監視する。監視装置１００と、監視モニタ２００−１との間は、有線又は無線によって接続される。以下、監視装置１００と、監視モニタ２００−１との間が、有線で接続される場合について説明を続ける。監視装置１００と、監視モニタ２００−２との間は、有線又は無線によって接続される。以下、監視装置１００と、監視モニタ２００−２との間が、有線で接続される場合について説明を続ける。以下、監視モニタ２００−１と、監視モニタ２００−２とのうち、任意の監視モニタを、監視モニタ２００と記載する。
監視装置１００と、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎ（ｎは、ｎ＞１の整数）との間は、インターネット、携帯電話網などのネットワーク５０を介して、無線で接続される。以下、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎのうち、任意の自動運転車両を、自動運転車両Ａｕｃと記載する。
監視モニタ２００−１は、監視装置１００が送信する複数の自動運転車両の走行状況を監視するための情報（以下「走行状況監視情報」という）を処理することによって、表示する。監視モニタ２００−２は、監視装置１００が送信する複数の自動運転車両の走行状況監視情報を処理することによって、表示する。
自動運転車両Ａｕｃは、車載装置と、撮像装置とを備えている。撮像装置は、自動運転車両Ａｕｃの周囲の風景を撮像する。車載装置は、撮像装置が撮像することによって得られる自動運転車両Ａｕｃの周囲の風景の映像情報を取得する。以下、自動運転車両Ａｕｃが、前方を撮像するフロントカメラと、後方を撮像するリアカメラと、右側を撮像する右サイドカメラと、左側を撮像する左サイドカメラと、インパネを撮像するインパネカメラとを備える場合について説明を続ける。車載装置は、取得した映像情報と、自動運転車両Ａｕｃの速度情報、加速度情報、先行車との間の距離などの走行制御情報とを含む走行情報を作成し、作成した走行情報を、監視装置１００へ送信する。また、自動運転車両Ａｕｃは、所定の場合にアラームを送信する。
（監視システム）
図１に示されるように、第１の実施形態の監視システム１０は、監視装置１００と、監視モニタ２００−１と、監視モニタ２００−２と、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎ（ｎは、ｎ＞１の整数）とを備える。監視システム１０は、遠隔型自動運転システムにおいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎを監視する。監視装置１００と、監視モニタ２００−１との間は、有線又は無線によって接続される。以下、監視装置１００と、監視モニタ２００−１との間が、有線で接続される場合について説明を続ける。監視装置１００と、監視モニタ２００−２との間は、有線又は無線によって接続される。以下、監視装置１００と、監視モニタ２００−２との間が、有線で接続される場合について説明を続ける。以下、監視モニタ２００−１と、監視モニタ２００−２とのうち、任意の監視モニタを、監視モニタ２００と記載する。
監視装置１００と、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎ（ｎは、ｎ＞１の整数）との間は、インターネット、携帯電話網などのネットワーク５０を介して、無線で接続される。以下、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎのうち、任意の自動運転車両を、自動運転車両Ａｕｃと記載する。
監視モニタ２００−１は、監視装置１００が送信する複数の自動運転車両の走行状況を監視するための情報（以下「走行状況監視情報」という）を処理することによって、表示する。監視モニタ２００−２は、監視装置１００が送信する複数の自動運転車両の走行状況監視情報を処理することによって、表示する。
自動運転車両Ａｕｃは、車載装置と、撮像装置とを備えている。撮像装置は、自動運転車両Ａｕｃの周囲の風景を撮像する。車載装置は、撮像装置が撮像することによって得られる自動運転車両Ａｕｃの周囲の風景の映像情報を取得する。以下、自動運転車両Ａｕｃが、前方を撮像するフロントカメラと、後方を撮像するリアカメラと、右側を撮像する右サイドカメラと、左側を撮像する左サイドカメラと、インパネを撮像するインパネカメラとを備える場合について説明を続ける。車載装置は、取得した映像情報と、自動運転車両Ａｕｃの速度情報、加速度情報、先行車との間の距離などの走行制御情報とを含む走行情報を作成し、作成した走行情報を、監視装置１００へ送信する。また、自動運転車両Ａｕｃは、所定の場合にアラームを送信する。
監視装置１００は、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信した走行情報を受信する。監視装置１００は、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信したアラームを受信し、受信したアラームに基づいて、監視モニタ２００−１を使用して自動運転車両を監視する監視者Ｏｂ−１と、監視モニタ２００−２を使用して自動運転車両を監視する監視者Ｏｂ−２との各々が自動運転車両を監視する作業負荷の度合いを示す指標である監視コストを導出する。監視装置１００は、導出した監視コストに基づいて、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２とに、監視させる自動運転車両Ａｕｃを割り当てる。監視装置１００は、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当て結果に基づいて、監視モニタ２００−１へ、割り当てた複数の自動運転車両Ａｕｃの各々の走行情報を送信する。また、監視装置１００は、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当て結果に基づいて、監視モニタ２００−２へ、割り当てた複数の自動運転車両Ａｕｃの各々の走行情報を送信する。以下、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２とのうち、任意の監視者を、監視者Ｏｂと記載する。
監視モニタ２００−１は、監視装置１００が送信した複数の自動運転車両Ａｕｃの各々の走行情報に含まれる映像情報と、走行制御情報とを処理することによって、複数の自動運転車両Ａｕｃの各々の映像情報と、走行制御情報とを表示する。監視モニタ２００−２は、監視装置１００が送信した複数の自動運転車両Ａｕｃの各々の走行情報に含まれる映像情報と、走行制御情報とを処理することによって、複数の自動運転車両Ａｕｃの各々の映像情報と、走行制御情報とを表示する。以下、監視システムを構成する監視装置１００について、説明する。
監視モニタ２００−１は、監視装置１００が送信した複数の自動運転車両Ａｕｃの各々の走行情報に含まれる映像情報と、走行制御情報とを処理することによって、複数の自動運転車両Ａｕｃの各々の映像情報と、走行制御情報とを表示する。監視モニタ２００−２は、監視装置１００が送信した複数の自動運転車両Ａｕｃの各々の走行情報に含まれる映像情報と、走行制御情報とを処理することによって、複数の自動運転車両Ａｕｃの各々の映像情報と、走行制御情報とを表示する。以下、監視システムを構成する監視装置１００について、説明する。
（監視装置）
図２に示されるように、監視装置１００は、通信部１１０と、記憶部１２０と、情報処理部１３０と、Ｉ／Ｆ部１４０と、操作部１５０と、各構成要素を図２に示されているように電気的に接続するためのアドレスバスやデータバスなどのバスライン１６０とを備える。
通信部１１０は、通信モジュールによって実現される。通信部１１０は、ネットワーク５０を経由して、ＬＴＥ(Long Term Evolution)などの携帯電話の通信規格、無線ＬＡＮ（登録商標）などの通信規格にしたがって、自動運転車両Ａｕｃの車載装置などの他の装置と通信を行う。具体的には、通信部１１０は、自動運転車両Ａｕｃ−１の車載装置〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの車載装置の各々が送信した走行情報を受信し、受信した走行情報を、情報処理部１３０へ出力する。また、通信部１１０は、自動運転車両Ａｕｃ−１の車載装置〜自動運転車両Ａｕｃ―ｎの車載装置の各々が送信したアラームを受信し、受信したアラームを、情報処理部１３０へ出力する。
記憶部１２０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、またはこれらのうち複数が組み合わされたハイブリッド型記憶装置などにより実現される。記憶部１２０には、情報処理部１３０により実行されるプログラム１２２と、アプリ１２４と、アラーム情報１２６とが記憶される。
アプリ１２４は、監視装置１００に、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信した走行情報を受信させる。アプリ１２４は、監視装置１００に、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信したアラームを受信させる。アプリ１２４は、監視装置１００に、受信させたアラームに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々の監視コストを導出させる。アプリ１２４は、監視装置１００に、導出させた自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々の監視コストに基づいて、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２とに、監視させる自動運転車両Ａｕｃを割り当てさせる。アプリ１２４は、監視装置１００に、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当て結果に基づいて、監視モニタ２００−１へ、割り当てた複数の自動運転車両Ａｕｃの各々の走行情報を送信させる。アプリ１２４は、監視装置１００に、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当て結果に基づいて、監視モニタ２００−２へ、割り当てた複数の自動運転車両Ａｕｃの各々の走行情報を送信させる。
図２に示されるように、監視装置１００は、通信部１１０と、記憶部１２０と、情報処理部１３０と、Ｉ／Ｆ部１４０と、操作部１５０と、各構成要素を図２に示されているように電気的に接続するためのアドレスバスやデータバスなどのバスライン１６０とを備える。
通信部１１０は、通信モジュールによって実現される。通信部１１０は、ネットワーク５０を経由して、ＬＴＥ(Long Term Evolution)などの携帯電話の通信規格、無線ＬＡＮ（登録商標）などの通信規格にしたがって、自動運転車両Ａｕｃの車載装置などの他の装置と通信を行う。具体的には、通信部１１０は、自動運転車両Ａｕｃ−１の車載装置〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの車載装置の各々が送信した走行情報を受信し、受信した走行情報を、情報処理部１３０へ出力する。また、通信部１１０は、自動運転車両Ａｕｃ−１の車載装置〜自動運転車両Ａｕｃ―ｎの車載装置の各々が送信したアラームを受信し、受信したアラームを、情報処理部１３０へ出力する。
記憶部１２０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、またはこれらのうち複数が組み合わされたハイブリッド型記憶装置などにより実現される。記憶部１２０には、情報処理部１３０により実行されるプログラム１２２と、アプリ１２４と、アラーム情報１２６とが記憶される。
アプリ１２４は、監視装置１００に、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信した走行情報を受信させる。アプリ１２４は、監視装置１００に、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信したアラームを受信させる。アプリ１２４は、監視装置１００に、受信させたアラームに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々の監視コストを導出させる。アプリ１２４は、監視装置１００に、導出させた自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々の監視コストに基づいて、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２とに、監視させる自動運転車両Ａｕｃを割り当てさせる。アプリ１２４は、監視装置１００に、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当て結果に基づいて、監視モニタ２００−１へ、割り当てた複数の自動運転車両Ａｕｃの各々の走行情報を送信させる。アプリ１２４は、監視装置１００に、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当て結果に基づいて、監視モニタ２００−２へ、割り当てた複数の自動運転車両Ａｕｃの各々の走行情報を送信させる。
アラーム情報１２６は、アラームの分類と、傾斜値とを関連付けたテーブル形式の情報である。図３は、アラーム情報の一例を示す。一例として、アラームが、クリティカルと、メジャーと、マイナーとに分類される場合について説明を続ける。
クリティカルに分類されるアラーム（以下「クリティカルアラーム」いう）は、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との各々に、即時対応が必要となる場合に、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信するアラームである。クリティカルアラームには、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が、障害物を検知したことによって停止した場合に送信するアラームと、自動運転システムが停止したことによって自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信するアラームと、緊急停止ボタンが押されたことによって自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信するアラームとが含まれる。自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々は、クリティカルアラームを検出した場合に、自動運転車両のＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報とを含むアラームを作成し、作成したアラームを、監視装置１００へ送信する。具体的には、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々は、障害物を検知したことによって停止した場合に、自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、メジャーを示す情報と、障害物を検知したことを示す情報とを含むアラームを作成し、作成したアラームを、監視装置１００へ送信する。自動運転車両Ａｕｃは、自動運転システムのエラーを検知した場合に、自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、メジャーを示す情報と、自動運転システムのエラーを検知したことを示す情報とを含むアラームを作成し、作成したアラームを、監視装置１００へ送信する。自動運転車両Ａｕｃは、緊急停止ボタンが押されたことを検知した場合に、自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、メジャーを示す情報と、緊急停止ボタンが押されたことを検知したことを示す情報とを含むアラームを作成し、作成したアラームを、監視装置１００へ送信する。
クリティカルに分類されるアラーム（以下「クリティカルアラーム」いう）は、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との各々に、即時対応が必要となる場合に、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信するアラームである。クリティカルアラームには、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が、障害物を検知したことによって停止した場合に送信するアラームと、自動運転システムが停止したことによって自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信するアラームと、緊急停止ボタンが押されたことによって自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信するアラームとが含まれる。自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々は、クリティカルアラームを検出した場合に、自動運転車両のＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報とを含むアラームを作成し、作成したアラームを、監視装置１００へ送信する。具体的には、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々は、障害物を検知したことによって停止した場合に、自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、メジャーを示す情報と、障害物を検知したことを示す情報とを含むアラームを作成し、作成したアラームを、監視装置１００へ送信する。自動運転車両Ａｕｃは、自動運転システムのエラーを検知した場合に、自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、メジャーを示す情報と、自動運転システムのエラーを検知したことを示す情報とを含むアラームを作成し、作成したアラームを、監視装置１００へ送信する。自動運転車両Ａｕｃは、緊急停止ボタンが押されたことを検知した場合に、自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、メジャーを示す情報と、緊急停止ボタンが押されたことを検知したことを示す情報とを含むアラームを作成し、作成したアラームを、監視装置１００へ送信する。
メジャーに分類されるアラーム（以下「メジャーアラーム」いう）は、遠隔型自動運転システムが提供するサービスに影響が生じる場合に、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信するアラームである。メジャーアラームには、サービスに影響が生じる程度にネットワーク品質が低下した場合に自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信するアラームと、遠隔型自動運転システムにエラーが発生した場合に自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信するアラームとが含まれる。自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々は、メジャーアラームを検出した場合に、自動運転車両のＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報とを含むアラームを作成し、作成したアラームを、監視装置１００へ送信する。具体的には、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々は、監視装置１００との間の通信品質を監視し、通信品質の監視結果が、第１通信品質閾値未満である場合に、自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、メジャーを示す情報と、ネットワーク品質が低下したことを示す情報とを含むアラームを作成し、作成したアラームを、監視装置１００へ送信する。自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々は、自動運転システムのエラーを検知した場合に、自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、メジャーを示す情報と、自動運転システムのエラーを検知したことを示す情報とを含むアラームを作成し、作成したアラームを、監視装置１００へ送信する。
マイナーに分類されるアラーム（以下「マイナーアラーム」いう）は、遠隔型自動運転システムが提供するサービスに即時には影響がないが、注視する必要がある場合に、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信するアラームである。マイナーアラームには、リソースの使用率が上昇した場合に自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信するアラームと、サービスに影響が生じない程度であるがネットワーク品質が低下した場合に自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信するアラームと、温度が上昇した場合に自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信するアラームとが含まれる。自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々は、マイナーアラームを検出した場合に、自動運転車両のＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報とを含むアラームを作成し、作成したアラームを、監視装置１００へ送信する。具体的には、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、メモリ、ストレージなどのハードウェアのリソース使用率を検出し、リソース使用率の検出結果が、リソース使用率閾値以上である場合に、自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、マイナーを示す情報と、リソース使用率が上昇したことを示す情報とを含むアラームを作成し、作成したアラームを、監視装置１００へ送信する。自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々は、監視装置１００との間の通信品質を監視し、通信品質の監視結果が、第１通信品質閾値以上で、第１通信品質閾値より大きい第２通信品質閾値未満である場合に、自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、マイナーを示す情報と、ネットワーク品質が低下したことを示す情報とを含むアラームを作成し、作成したアラームを、監視装置１００へ送信する。自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々は、車両内部の温度と、車両外部の温度とを監視する。自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々は、車両内部の温度の監視結果が車両内部温度閾値以上である場合と、車両外部の温度の監視結果が車両外部温度閾値以上である場合とのいずれか一方又は両方である場合に、自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、マイナーを示す情報と、温度が上昇したことを示す情報とを含むアラームを作成し、作成したアラームを、監視装置１００へ送信する。
傾斜値は、監視コストを導出する際に、クリティカルアラームと、メジャーアラームと、マイナーアラームとのバランスを調整するために使用する値である。図３に示される例では、クリティカルアラームの傾斜値はN１であり、メジャーアラームの傾斜値はＮ２であり、マイナーアラームはＮ３である（Ｎ１＞Ｎ２＞Ｎ３）。図２に戻り説明を続ける。
傾斜値は、監視コストを導出する際に、クリティカルアラームと、メジャーアラームと、マイナーアラームとのバランスを調整するために使用する値である。図３に示される例では、クリティカルアラームの傾斜値はN１であり、メジャーアラームの傾斜値はＮ２であり、マイナーアラームはＮ３である（Ｎ１＞Ｎ２＞Ｎ３）。図２に戻り説明を続ける。
情報処理部１３０は、例えば、ＣＰＵなどのプロセッサが記憶部１２０に格納されたプログラム１２２とアプリ１２４とを実行することにより実現される機能部（以下、ソフトウェア機能部と称する）である。なお、情報処理部１３０の全部または一部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウェア機能部とハードウェアとの組み合わせによって実現されてもよい。情報処理部１３０は、例えば、受付部１３２と、監視コスト導出部１３４と、割当部１３６とを備える。受付部１３２は、通信部１１０が出力した走行情報を取得し、取得した走行情報を、割当部１３６へ出力する。受付部１３２は、通信部１１０が出力したアラームを取得し、取得したアラームを、監視コスト導出部１３４へ出力する。
監視コスト導出部１３４は、受付部１３２が出力したアラームを取得し、取得したアラームに含まれる自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報とを取得する。監視コスト導出部１３４は、取得した自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、アラームの分類を示す情報とに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々のＩＤ毎に、クリティカルアラームの数Ｃｒと、メジャーアラームの数Ｍｊと、マイナーアラームの数Ｍｎとを集計する。監視コスト導出部１３４は、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々のＩＤ毎に集計したクリティカルアラームの数Ｃｒと、メジャーアラームの数Ｍｊと、マイナーアラームの数Ｍｎと、記憶部１２０に記憶されたアラーム情報１２６に含まれるクリティカルアラームの傾斜値Ｎ１と、メジャーアラームの傾斜値Ｎ２と、マイナーアラームの傾斜値Ｎ３とに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々のＩＤ毎に監視コストを導出する。具体的には、監視コスト導出部１３４は、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々のＩＤ毎に、クリティカルアラームの数Ｃｒと、メジャーアラームの数Ｍｊと、マイナーアラームの数Ｍｎと、クリティカルアラームの傾斜値Ｎ１と、メジャーアラームの傾斜値Ｎ２と、マイナーアラームの傾斜値Ｎ３とを、式（１）に代入することによって、監視コストを導出する。
監視コスト導出部１３４は、受付部１３２が出力したアラームを取得し、取得したアラームに含まれる自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報とを取得する。監視コスト導出部１３４は、取得した自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、アラームの分類を示す情報とに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々のＩＤ毎に、クリティカルアラームの数Ｃｒと、メジャーアラームの数Ｍｊと、マイナーアラームの数Ｍｎとを集計する。監視コスト導出部１３４は、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々のＩＤ毎に集計したクリティカルアラームの数Ｃｒと、メジャーアラームの数Ｍｊと、マイナーアラームの数Ｍｎと、記憶部１２０に記憶されたアラーム情報１２６に含まれるクリティカルアラームの傾斜値Ｎ１と、メジャーアラームの傾斜値Ｎ２と、マイナーアラームの傾斜値Ｎ３とに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々のＩＤ毎に監視コストを導出する。具体的には、監視コスト導出部１３４は、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々のＩＤ毎に、クリティカルアラームの数Ｃｒと、メジャーアラームの数Ｍｊと、マイナーアラームの数Ｍｎと、クリティカルアラームの傾斜値Ｎ１と、メジャーアラームの傾斜値Ｎ２と、マイナーアラームの傾斜値Ｎ３とを、式（１）に代入することによって、監視コストを導出する。
監視コスト＝Ｃｒ×Ｎ１＋Ｍｊ×Ｎ２＋Ｍｎ×Ｎ３ （１）
監視コスト導出部１３４は、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々のＩＤ毎に、自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、その自動運転車両Ａｕｃの監視コストと、その自動運転車両Ａｕｃが送信したアラームに含まれるアラームの内容を示す情報とを関連付けた情報である監視情報を、割当部１３６へ出力する。
割当部１３６は、監視コスト導出部１３４が出力した監視情報を取得し、取得した監視情報に含まれる自動運転車両のＩＤと、監視コストと、アラームの内容を示す情報とを取得する。割当部１３６は、取得した自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々の監視コストに基づいて、監視コストの合計が均等になるように、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との各々に、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々を割り当てる。割当部１３６は、監視者Ｏｂ−１に割り当てた自動運転車両ＡｕｃのＩＤが含まれる監視情報に含まれるアラームの内容を示す情報を取得する。また、割当部１３６は、監視者Ｏｂ−１に割り当てた自動運転車両Ａｕｃが送信した走行情報を取得する。割当部１３６は、監視者Ｏｂ−１に割り当てた自動運転車両ＡｕｃのＩＤ毎に、取得したアラームの内容を示す情報と、走行情報とを含む走行状況監視情報を作成し、作成した走行状況監視情報を、Ｉ／Ｆ部１４０を経由して、監視モニタ２００−１へ出力する。割当部１３６は、監視者Ｏｂ−２に割り当てた自動運転車両Ａｕｃが送信した走行情報を取得する。割当部１３６は、監視者Ｏｂ−２に割り当てた自動運転車両ＡｕｃのＩＤ毎に、取得したアラームの内容を示す情報と、走行情報とを含む走行状況監視情報を作成し、作成した走行状況監視情報を、Ｉ／Ｆ部１４０を経由して、監視モニタ２００−２へ出力する。
操作部１５０は、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との各々の操作を受け付ける入力デバイスである。具体的には、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との各々が、操作部１５０を操作することによって、自動運転車両Ａｕｃ毎にアラームに対応する操作を行った場合に、自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、操作内容を示す情報とを含むアラーム対応操作情報を作成し、作成したアラーム対応操作情報を、通信部１１０へ出力する。通信部１１０は、操作部１５０が出力したアラーム対応操作情報を取得し、取得したアラーム対応操作情報を、自動運転車両Ａｕｃへ送信する。自動運転車両Ａｕｃは、監視装置１００が送信したアラーム対応操作情報を受信し、受信したアラーム対応操作情報にしたがって処理を行う。
割当部１３６は、監視コスト導出部１３４が出力した監視情報を取得し、取得した監視情報に含まれる自動運転車両のＩＤと、監視コストと、アラームの内容を示す情報とを取得する。割当部１３６は、取得した自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々の監視コストに基づいて、監視コストの合計が均等になるように、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との各々に、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々を割り当てる。割当部１３６は、監視者Ｏｂ−１に割り当てた自動運転車両ＡｕｃのＩＤが含まれる監視情報に含まれるアラームの内容を示す情報を取得する。また、割当部１３６は、監視者Ｏｂ−１に割り当てた自動運転車両Ａｕｃが送信した走行情報を取得する。割当部１３６は、監視者Ｏｂ−１に割り当てた自動運転車両ＡｕｃのＩＤ毎に、取得したアラームの内容を示す情報と、走行情報とを含む走行状況監視情報を作成し、作成した走行状況監視情報を、Ｉ／Ｆ部１４０を経由して、監視モニタ２００−１へ出力する。割当部１３６は、監視者Ｏｂ−２に割り当てた自動運転車両Ａｕｃが送信した走行情報を取得する。割当部１３６は、監視者Ｏｂ−２に割り当てた自動運転車両ＡｕｃのＩＤ毎に、取得したアラームの内容を示す情報と、走行情報とを含む走行状況監視情報を作成し、作成した走行状況監視情報を、Ｉ／Ｆ部１４０を経由して、監視モニタ２００−２へ出力する。
操作部１５０は、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との各々の操作を受け付ける入力デバイスである。具体的には、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との各々が、操作部１５０を操作することによって、自動運転車両Ａｕｃ毎にアラームに対応する操作を行った場合に、自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、操作内容を示す情報とを含むアラーム対応操作情報を作成し、作成したアラーム対応操作情報を、通信部１１０へ出力する。通信部１１０は、操作部１５０が出力したアラーム対応操作情報を取得し、取得したアラーム対応操作情報を、自動運転車両Ａｕｃへ送信する。自動運転車両Ａｕｃは、監視装置１００が送信したアラーム対応操作情報を受信し、受信したアラーム対応操作情報にしたがって処理を行う。
監視モニタ２００−１は、監視装置１００と接続される。監視モニタ２００−１は、画像、ＧＵＩ(Graphical User Interface)などを表示する。監視モニタ２００−１は、監視装置１００が出力した監視者Ｏｂ−１に割り当てられた自動運転車両Ａｕｃの走行状況監視情報を取得し、取得した走行状況監視情報を処理することによって、監視者Ｏｂ−１に割り当てられた自動運転車両Ａｕｃの走行状況を表示する。監視モニタ２００−２は、監視装置１００と接続される。監視モニタ２００−２は、画像、ＧＵＩなどを表示する。監視モニタ２００−２は、監視装置１００が出力した監視者Ｏｂ−２に割り当てられた自動運転車両Ａｕｃの走行状況監視情報を取得し、取得した走行状況監視情報を処理することによって、監視者Ｏｂ−２に割り当てられた自動運転車両Ａｕｃの走行状況を表示する。
図４は、自動運転車両Ａｕｃの走行情報の一例を示す。図４に示される例では、自動運転車両Ａｕｃの走行情報として、フロントカメラが撮像した映像情報と、リアカメラが撮像した映像情報と、右サイドカメラが撮像した映像情報と、左サイドカメラが撮像した映像情報と、インパネカメラが撮像した映像情報とが、表示される。
図５は、監視モニタが表示する自動運転車両Ａｕｃの走行情報の一例を示す。図５に示される例では、監視モニタ２００−１と、監視モニタ２００−２との各々に表示される自動運転車両Ａｕｃの走行情報の一例が示される。具体的には、監視者Ｏｂ−１と監視者Ｏｂ−２との各々に、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−１７の各々が割り当てられる。図５に示される例では、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−９が、監視者Ｏｂ−１に割り当てられ、自動運転車両Ａｕｃ−１０〜自動運転車両Ａｕｃ−１７が、監視者Ｏｂ−２に割り当てられる。その結果、監視モニタ２００−１には、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−９の走行情報が表示され、監視モニタ２００−２には、自動運転車両Ａｕｃ−１０〜自動運転車両Ａｕｃ−１７の走行情報が表示される。
図４は、自動運転車両Ａｕｃの走行情報の一例を示す。図４に示される例では、自動運転車両Ａｕｃの走行情報として、フロントカメラが撮像した映像情報と、リアカメラが撮像した映像情報と、右サイドカメラが撮像した映像情報と、左サイドカメラが撮像した映像情報と、インパネカメラが撮像した映像情報とが、表示される。
図５は、監視モニタが表示する自動運転車両Ａｕｃの走行情報の一例を示す。図５に示される例では、監視モニタ２００−１と、監視モニタ２００−２との各々に表示される自動運転車両Ａｕｃの走行情報の一例が示される。具体的には、監視者Ｏｂ−１と監視者Ｏｂ−２との各々に、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−１７の各々が割り当てられる。図５に示される例では、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−９が、監視者Ｏｂ−１に割り当てられ、自動運転車両Ａｕｃ−１０〜自動運転車両Ａｕｃ−１７が、監視者Ｏｂ−２に割り当てられる。その結果、監視モニタ２００−１には、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−９の走行情報が表示され、監視モニタ２００−２には、自動運転車両Ａｕｃ−１０〜自動運転車両Ａｕｃ−１７の走行情報が表示される。
（監視システムの動作）
図６は、第１の実施形態の監視システムの動作の一例を示す。図６に示される例では、一例として、ｎが３である場合について説明する。また、監視装置１００は、自動運転車両Ａｃｕ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−３の各々が送信した走行情報を受信している前提で説明する。監視装置１００は、３０秒〜１分などの所定の周期で、図６に示される処理を実行する。ただし、クリティカルのアラームが発生した場合などに、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２とのいずれか一方又は両方が自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−３のいずれかの運転に介入した場合には、所定の周期に限らず、監視装置１００は、直ちに、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との各々に、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−３のうち、運転に介入した自動運転車両以外の自動運転車両を再割り当ててもよい。
（ステップＳ１）
自動運転車両Ａｕｃ−１は、自動運転車両Ａｕｃ−１のＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報とを含む第１アラームを作成し、作成した第１アラームを、監視装置１００へ送信する。
（ステップＳ２）
監視装置１００の通信部１１０は、自動運転車両Ａｕｃ−１が送信した第１アラームを受信し、受信した第１アラームを、情報処理部１３０へ出力する。
（ステップＳ３）
自動運転車両Ａｕｃ−２は、自動運転車両Ａｕｃ−２のＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報とを含む第２アラームを作成し、作成した第２アラームを、監視装置１００へ送信する。
（ステップＳ４）
監視装置１００の通信部１１０は、自動運転車両Ａｕｃ−２が送信した第２アラームを受信し、受信した第２アラームを、情報処理部１３０へ出力する。
（ステップＳ５）
自動運転車両Ａｕｃ−３は、自動運転車両Ａｕｃ−３のＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報とを含む第３アラームを作成し、作成した第３アラームを、監視装置１００へ送信する。
図６は、第１の実施形態の監視システムの動作の一例を示す。図６に示される例では、一例として、ｎが３である場合について説明する。また、監視装置１００は、自動運転車両Ａｃｕ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−３の各々が送信した走行情報を受信している前提で説明する。監視装置１００は、３０秒〜１分などの所定の周期で、図６に示される処理を実行する。ただし、クリティカルのアラームが発生した場合などに、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２とのいずれか一方又は両方が自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−３のいずれかの運転に介入した場合には、所定の周期に限らず、監視装置１００は、直ちに、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との各々に、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−３のうち、運転に介入した自動運転車両以外の自動運転車両を再割り当ててもよい。
（ステップＳ１）
自動運転車両Ａｕｃ−１は、自動運転車両Ａｕｃ−１のＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報とを含む第１アラームを作成し、作成した第１アラームを、監視装置１００へ送信する。
（ステップＳ２）
監視装置１００の通信部１１０は、自動運転車両Ａｕｃ−１が送信した第１アラームを受信し、受信した第１アラームを、情報処理部１３０へ出力する。
（ステップＳ３）
自動運転車両Ａｕｃ−２は、自動運転車両Ａｕｃ−２のＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報とを含む第２アラームを作成し、作成した第２アラームを、監視装置１００へ送信する。
（ステップＳ４）
監視装置１００の通信部１１０は、自動運転車両Ａｕｃ−２が送信した第２アラームを受信し、受信した第２アラームを、情報処理部１３０へ出力する。
（ステップＳ５）
自動運転車両Ａｕｃ−３は、自動運転車両Ａｕｃ−３のＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報とを含む第３アラームを作成し、作成した第３アラームを、監視装置１００へ送信する。
（ステップＳ６）
監視装置１００の通信部１１０は、自動運転車両Ａｕｃ−３が送信した第３アラームを受信し、受信した第３アラームを、情報処理部１３０へ出力する。
（ステップＳ７）
受付部１３２は、通信部１１０が出力した第１アラームと第２アラームと第３アラームとを取得し、取得した第１アラームと第２アラームと第３アラームとを、監視コスト導出部１３４へ出力する。監視コスト導出部１３４は、受付部１３２が出力した第１アラームと第２アラームと第３アラームとを取得し、取得した第１アラームと第２アラームと第３アラームとの各々に含まれる自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報とを取得する。監視コスト導出部１３４は、取得した自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、アラームの分類を示す情報とに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−３の各々のＩＤ毎に、クリティカルアラームの数Ｃｒと、メジャーアラームの数Ｍｊと、マイナーアラームの数Ｍｎとを集計する。監視コスト導出部１３４は、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−３の各々のＩＤ毎に集計したクリティカルアラームの数Ｃｒと、メジャーアラームの数Ｍｊと、マイナーアラームの数Ｍｎと、記憶部１２０に記憶されたアラーム情報１２６に含まれるクリティカルアラームの傾斜値Ｎ１と、メジャーアラームの傾斜値Ｎ２と、マイナーアラームの傾斜値Ｎ３とに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々のＩＤ毎に監視コストを導出する。
監視コスト導出部１３４は、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−３の各々のＩＤ毎に、自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、その自動運転車両Ａｕｃの監視コストと、その自動運転車両Ａｕｃが送信したアラームに含まれるアラームの内容を示す情報とを関連付けた情報である監視情報を、割当部１３６へ出力する。
（ステップＳ８）
割当部１３６は、監視コスト導出部１３４が出力した監視情報を取得し、取得した監視情報に含まれる自動運転車両のＩＤと、監視コストと、アラームの内容を示す情報とを取得する。割当部１３６は、取得した自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−３の各々の監視コストに基づいて、監視コストの合計が均等になるように、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との各々に、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−３の各々を割り当てる。その後、割当部１３６は、監視者Ｏｂ−１に割り当てた自動運転車両ＡｕｃのＩＤが含まれる監視情報に含まれるアラームの内容を示す情報を取得する。また、割当部１３６は、監視者Ｏｂ−１に割り当てた自動運転車両Ａｕｃが送信した走行情報を取得する。割当部１３６は、監視者Ｏｂ−１に割り当てた自動運転車両ＡｕｃのＩＤ毎に、取得したアラームの内容を示す情報と、走行情報とを含む走行状況監視情報を作成し、作成した走行状況監視情報を、Ｉ／Ｆ部１４０を経由して、監視モニタ２００−１へ出力する。割当部１３６は、監視者Ｏｂ−２に割り当てた自動運転車両Ａｕｃが送信した走行情報を取得する。割当部１３６は、監視者Ｏｂ−２に割り当てた自動運転車両ＡｕｃのＩＤ毎に、取得したアラームの内容を示す情報と、走行情報とを含む走行状況監視情報を作成し、作成した走行状況監視情報を、Ｉ／Ｆ部１４０を経由して、監視モニタ２００−２へ出力する。
監視装置１００の通信部１１０は、自動運転車両Ａｕｃ−３が送信した第３アラームを受信し、受信した第３アラームを、情報処理部１３０へ出力する。
（ステップＳ７）
受付部１３２は、通信部１１０が出力した第１アラームと第２アラームと第３アラームとを取得し、取得した第１アラームと第２アラームと第３アラームとを、監視コスト導出部１３４へ出力する。監視コスト導出部１３４は、受付部１３２が出力した第１アラームと第２アラームと第３アラームとを取得し、取得した第１アラームと第２アラームと第３アラームとの各々に含まれる自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報とを取得する。監視コスト導出部１３４は、取得した自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、アラームの分類を示す情報とに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−３の各々のＩＤ毎に、クリティカルアラームの数Ｃｒと、メジャーアラームの数Ｍｊと、マイナーアラームの数Ｍｎとを集計する。監視コスト導出部１３４は、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−３の各々のＩＤ毎に集計したクリティカルアラームの数Ｃｒと、メジャーアラームの数Ｍｊと、マイナーアラームの数Ｍｎと、記憶部１２０に記憶されたアラーム情報１２６に含まれるクリティカルアラームの傾斜値Ｎ１と、メジャーアラームの傾斜値Ｎ２と、マイナーアラームの傾斜値Ｎ３とに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々のＩＤ毎に監視コストを導出する。
監視コスト導出部１３４は、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−３の各々のＩＤ毎に、自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、その自動運転車両Ａｕｃの監視コストと、その自動運転車両Ａｕｃが送信したアラームに含まれるアラームの内容を示す情報とを関連付けた情報である監視情報を、割当部１３６へ出力する。
（ステップＳ８）
割当部１３６は、監視コスト導出部１３４が出力した監視情報を取得し、取得した監視情報に含まれる自動運転車両のＩＤと、監視コストと、アラームの内容を示す情報とを取得する。割当部１３６は、取得した自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−３の各々の監視コストに基づいて、監視コストの合計が均等になるように、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との各々に、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−３の各々を割り当てる。その後、割当部１３６は、監視者Ｏｂ−１に割り当てた自動運転車両ＡｕｃのＩＤが含まれる監視情報に含まれるアラームの内容を示す情報を取得する。また、割当部１３６は、監視者Ｏｂ−１に割り当てた自動運転車両Ａｕｃが送信した走行情報を取得する。割当部１３６は、監視者Ｏｂ−１に割り当てた自動運転車両ＡｕｃのＩＤ毎に、取得したアラームの内容を示す情報と、走行情報とを含む走行状況監視情報を作成し、作成した走行状況監視情報を、Ｉ／Ｆ部１４０を経由して、監視モニタ２００−１へ出力する。割当部１３６は、監視者Ｏｂ−２に割り当てた自動運転車両Ａｕｃが送信した走行情報を取得する。割当部１３６は、監視者Ｏｂ−２に割り当てた自動運転車両ＡｕｃのＩＤ毎に、取得したアラームの内容を示す情報と、走行情報とを含む走行状況監視情報を作成し、作成した走行状況監視情報を、Ｉ／Ｆ部１４０を経由して、監視モニタ２００−２へ出力する。
（監視モニタに表示される走行状況の一例）
図７と、図８とに示される例では、一台の監視モニタ２００で監視可能な自動運転車両Ａｕｃの数は、最大９台であると仮定する。
（１）初期状態では、監視モニタ２００−１には、「１」〜「９」の数値で示すように、九台の自動運転車両Ａｕｃの走行状況が表示される。以下、監視モニタ２００−１に走行状況が表示されている九台の自動運転車両Ａｕｃの各々を、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−９と記載する。初期状態では、監視モニタ２００−２には、「１０」〜「１７」の数値で示すように、八台の自動運転車両Ａｕｃの走行状況が表示される。以下、監視モニタ２００−２に走行状況が表示されている八台の自動運転車両Ａｕｃの各々を、自動運転車両Ａｕｃ−１０〜自動運転車両Ａｕｃ−１７と記載する。
（２）アラーム検知では、監視モニタ２００−１に表示される九台の自動運転車両Ａｕｃの走行状況のうち、「６」の数値で示されている位置に走行状況が表示されている自動運転車両Ａｕｃ−６が、自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、マイナーを示す情報と、アラームの内容を示す情報とを含むアラームを送信する。監視装置１００は、「６」の数値で示されている位置に走行状況が表示される自動運転車両Ａｕｃ−６が送信したアラームを受信し、受信したアラームに含まれる自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報とを取得する。監視モニタ２００−１の「６」に示される自動運転車両Ａｕｃの走行状況には「アラーム検知」が表示される。
図７と、図８とに示される例では、一台の監視モニタ２００で監視可能な自動運転車両Ａｕｃの数は、最大９台であると仮定する。
（１）初期状態では、監視モニタ２００−１には、「１」〜「９」の数値で示すように、九台の自動運転車両Ａｕｃの走行状況が表示される。以下、監視モニタ２００−１に走行状況が表示されている九台の自動運転車両Ａｕｃの各々を、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−９と記載する。初期状態では、監視モニタ２００−２には、「１０」〜「１７」の数値で示すように、八台の自動運転車両Ａｕｃの走行状況が表示される。以下、監視モニタ２００−２に走行状況が表示されている八台の自動運転車両Ａｕｃの各々を、自動運転車両Ａｕｃ−１０〜自動運転車両Ａｕｃ−１７と記載する。
（２）アラーム検知では、監視モニタ２００−１に表示される九台の自動運転車両Ａｕｃの走行状況のうち、「６」の数値で示されている位置に走行状況が表示されている自動運転車両Ａｕｃ−６が、自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、マイナーを示す情報と、アラームの内容を示す情報とを含むアラームを送信する。監視装置１００は、「６」の数値で示されている位置に走行状況が表示される自動運転車両Ａｕｃ−６が送信したアラームを受信し、受信したアラームに含まれる自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報とを取得する。監視モニタ２００−１の「６」に示される自動運転車両Ａｕｃの走行状況には「アラーム検知」が表示される。
（３）再割当実施では、監視装置１００は、取得した自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、アラームの分類を示す情報とに基づいて、監視コストを導出する。監視装置１００は、導出した監視コストに基づいて、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との各々に、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−１７の各々を割り当てる。
（４）監視画面移動では、監視装置１００は、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との各々に、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−１７の各々を割り当てた結果、監視者Ｏｂ−１には、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−５と、自動運転車両Ａｕｃ−７〜自動運転車両Ａｕｃ−９とが割り当てられ、監視者Ｏｂ−２には、自動運転車両Ａｕｃ−６と、自動運転車両Ａｕｃ−１０〜自動運転車両Ａｕｃ−１７とが割り当てられる。その結果、監視モニタ２００−１に表示されていた自動運転車両Ａｕｃ−６に該当する走行状況が移動し、監視モニタ２００−２に表示される。 前述した実施形態では、監視システム１０が、監視モニタ２００−１と監視モニタ２００−２とを備える場合について説明したが、この例に限られない。例えば、監視システム１０が、三台以上の監視モニタを備えてもよい。このように構成することによって、二人以上の監視者で、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎを監視できる。 前述した実施形態では、クリティカルアラームと、メジャーアラームと、マイナーアラームとの各々に対して、傾斜値が設定される場合について説明したが、この例に限られない。例えば、クリティカルアラームと、メジャーアラームと、マイナーアラームとの各々に限らず、個々のアラーム毎に傾斜値を設定してもよい。
前述した実施形態では、監視装置１００が、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々の監視コストに基づいて、監視コストの合計が均等になるように、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との各々に、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々を割り当てる場合について説明したが、この例に限られない。例えば、監視装置１００に、監視者Ｏｂ−１が監視できる第１エリアと、監視者Ｏｂ−２が監視できる第２エリアとを登録する。ここで、第１エリアには、監視者Ｏｂ−１が知っている道路が含まれ、第２エリアには、監視者Ｏｂ−２が知っている道路が含まれる。監視装置１００は、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々の監視コストに加え、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々の目的地までの経路が、第１エリアに含まれるか（監視者Ｏｂ−１が知っているか）、第２エリアに含まれるか（監視者Ｏｂ−２が知っているか）に基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々を、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２とに割り当ててもよい。
前述した実施形態では、監視装置１００に対して操作が行われた場合に、監視装置１００は、アラーム対応操作情報を作成し、作成したアラーム対応操作情報を、自動運転車両Ａｕｃへ送信するについて説明したが、この例に限られない。例えば、監視装置１００とは独立した遠隔操作部を用意し、監視者Ｏｂが遠隔操作部を操作することによって、遠隔操作部は、アラーム対応操作情報を作成し、作成したアラーム対応操作情報を、監視装置１００を経由しないで、自動運転車両Ａｕｃへ送信してもよい。このように構成することによって、仮に、監視装置１００を操作した場合に生じるおそれがある操作部１５０と自動運転車両Ａｕｃと間の通信遅延を最小化できる。
前述した実施形態では、監視装置１００が、監視者Ｏｂ−１と監視者Ｏｂ−２とに、監視コストの合計が均等になるように、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々を割り当てる場合について説明したが、この例に限られない。例えば、監視者Ｏｂの熟練度に応じて、許容される監視コストの上限値を設定し、監視コストの合計が、許容される監視コストの上限値以下となるように、割り当ててもよい。その場合、各監視者に割振る監視コストの割当は、各監視者の上限値に対して均等な比になるように設定してもよい。例えば、監視者Aの監視コストの上限値が１００、監視者Bの監視コストの上限値が２００の場合で、監視コストの合計が１５０の場合に、監視装置１００は、監視者Ａと、監視者Ｂとの各々に、同数の７５を割り当てるのではなく、監視者Aには５０（上限値の５０％）、監視者Bには１００（上限値の５０％）割り当てることで、監視者間の負荷を平均化する。
前述した実施形態において、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎとの各々に、ベースとなる一定のコスト（以下「ベースコスト」という）が設定されてもよい。ここで、ベースコストは、アラームが発生しない場合でも発生するコストであり、車両特性（小型車や大型車、年式など）に応じて異ならせてもよい。
第１の実施形態の監視システム１０によれば、監視装置１００は、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎを監視する。監視装置１００は、自動運転車両Ａｕｃ−１が送信する第１アラーム〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎが送信する第ｎアラームを受信し、受信した第１アラーム〜第ｎアラームに基づいて、監視コストを導出する。監視装置１００は、導出した監視コストに基づいて、複数の監視者の各々に監視させる自動運転車両を割り当てる。監視コストに基づいて、監視させる自動運転車両を、複数の監視者の間で分散させることによって、一人の監視者にかかる負担を低減できるため、自動運転車両Ａｕｃの監視精度を向上できる。特に、Ｍ人の監視者が、Ｎ台（Ｍ＜Ｎ）の自動運転車両を監視する場合には、自動運転車両の台数は、三台以上である必要がある。
（４）監視画面移動では、監視装置１００は、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との各々に、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−１７の各々を割り当てた結果、監視者Ｏｂ−１には、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−５と、自動運転車両Ａｕｃ−７〜自動運転車両Ａｕｃ−９とが割り当てられ、監視者Ｏｂ−２には、自動運転車両Ａｕｃ−６と、自動運転車両Ａｕｃ−１０〜自動運転車両Ａｕｃ−１７とが割り当てられる。その結果、監視モニタ２００−１に表示されていた自動運転車両Ａｕｃ−６に該当する走行状況が移動し、監視モニタ２００−２に表示される。 前述した実施形態では、監視システム１０が、監視モニタ２００−１と監視モニタ２００−２とを備える場合について説明したが、この例に限られない。例えば、監視システム１０が、三台以上の監視モニタを備えてもよい。このように構成することによって、二人以上の監視者で、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎを監視できる。 前述した実施形態では、クリティカルアラームと、メジャーアラームと、マイナーアラームとの各々に対して、傾斜値が設定される場合について説明したが、この例に限られない。例えば、クリティカルアラームと、メジャーアラームと、マイナーアラームとの各々に限らず、個々のアラーム毎に傾斜値を設定してもよい。
前述した実施形態では、監視装置１００が、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々の監視コストに基づいて、監視コストの合計が均等になるように、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との各々に、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々を割り当てる場合について説明したが、この例に限られない。例えば、監視装置１００に、監視者Ｏｂ−１が監視できる第１エリアと、監視者Ｏｂ−２が監視できる第２エリアとを登録する。ここで、第１エリアには、監視者Ｏｂ−１が知っている道路が含まれ、第２エリアには、監視者Ｏｂ−２が知っている道路が含まれる。監視装置１００は、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々の監視コストに加え、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々の目的地までの経路が、第１エリアに含まれるか（監視者Ｏｂ−１が知っているか）、第２エリアに含まれるか（監視者Ｏｂ−２が知っているか）に基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々を、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２とに割り当ててもよい。
前述した実施形態では、監視装置１００に対して操作が行われた場合に、監視装置１００は、アラーム対応操作情報を作成し、作成したアラーム対応操作情報を、自動運転車両Ａｕｃへ送信するについて説明したが、この例に限られない。例えば、監視装置１００とは独立した遠隔操作部を用意し、監視者Ｏｂが遠隔操作部を操作することによって、遠隔操作部は、アラーム対応操作情報を作成し、作成したアラーム対応操作情報を、監視装置１００を経由しないで、自動運転車両Ａｕｃへ送信してもよい。このように構成することによって、仮に、監視装置１００を操作した場合に生じるおそれがある操作部１５０と自動運転車両Ａｕｃと間の通信遅延を最小化できる。
前述した実施形態では、監視装置１００が、監視者Ｏｂ−１と監視者Ｏｂ−２とに、監視コストの合計が均等になるように、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々を割り当てる場合について説明したが、この例に限られない。例えば、監視者Ｏｂの熟練度に応じて、許容される監視コストの上限値を設定し、監視コストの合計が、許容される監視コストの上限値以下となるように、割り当ててもよい。その場合、各監視者に割振る監視コストの割当は、各監視者の上限値に対して均等な比になるように設定してもよい。例えば、監視者Aの監視コストの上限値が１００、監視者Bの監視コストの上限値が２００の場合で、監視コストの合計が１５０の場合に、監視装置１００は、監視者Ａと、監視者Ｂとの各々に、同数の７５を割り当てるのではなく、監視者Aには５０（上限値の５０％）、監視者Bには１００（上限値の５０％）割り当てることで、監視者間の負荷を平均化する。
前述した実施形態において、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎとの各々に、ベースとなる一定のコスト（以下「ベースコスト」という）が設定されてもよい。ここで、ベースコストは、アラームが発生しない場合でも発生するコストであり、車両特性（小型車や大型車、年式など）に応じて異ならせてもよい。
第１の実施形態の監視システム１０によれば、監視装置１００は、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎを監視する。監視装置１００は、自動運転車両Ａｕｃ−１が送信する第１アラーム〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎが送信する第ｎアラームを受信し、受信した第１アラーム〜第ｎアラームに基づいて、監視コストを導出する。監視装置１００は、導出した監視コストに基づいて、複数の監視者の各々に監視させる自動運転車両を割り当てる。監視コストに基づいて、監視させる自動運転車両を、複数の監視者の間で分散させることによって、一人の監視者にかかる負担を低減できるため、自動運転車両Ａｕｃの監視精度を向上できる。特に、Ｍ人の監視者が、Ｎ台（Ｍ＜Ｎ）の自動運転車両を監視する場合には、自動運転車両の台数は、三台以上である必要がある。
（変形例）
第１の実施形態の変形例の監視システム１０ａは、図１を適用できる。ただし、監視システム１０ａは、監視装置１００の代わりに監視装置１００ａを備える。監視システム１０ａでは、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々は、自動運転車両のＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報とに加え、自動運転車両の位置情報を含むアラームを送信する。監視装置１００ａは、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信した走行情報を受信する。監視装置１００ａは、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信したアラームを受信し、受信したアラームに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々毎に、監視コストを導出する。監視装置１００ａは、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々の位置情報に基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々毎に、目的地へ到着するまでの残りの経路などの現在の位置と目的地との関係を導出する。以下、現在の位置と目的値との関係の一例として、目的地へ到着するまでの残りの経路を使用する場合について説明を続ける。
監視装置１００ａは、導出した監視コストに基づいて、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との間で、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当てを変更する場合に、残りの経路に基づいて変更する。具体的には、監視装置１００は、残りの経路が長い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂを変更し、残りの経路が短い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂは変更しない。つまり、監視装置１００ａは、残りの経路が長い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂから順に変更する。
第１の実施形態の変形例の監視システム１０ａは、図１を適用できる。ただし、監視システム１０ａは、監視装置１００の代わりに監視装置１００ａを備える。監視システム１０ａでは、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々は、自動運転車両のＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報とに加え、自動運転車両の位置情報を含むアラームを送信する。監視装置１００ａは、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信した走行情報を受信する。監視装置１００ａは、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信したアラームを受信し、受信したアラームに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々毎に、監視コストを導出する。監視装置１００ａは、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々の位置情報に基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々毎に、目的地へ到着するまでの残りの経路などの現在の位置と目的地との関係を導出する。以下、現在の位置と目的値との関係の一例として、目的地へ到着するまでの残りの経路を使用する場合について説明を続ける。
監視装置１００ａは、導出した監視コストに基づいて、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との間で、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当てを変更する場合に、残りの経路に基づいて変更する。具体的には、監視装置１００は、残りの経路が長い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂを変更し、残りの経路が短い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂは変更しない。つまり、監視装置１００ａは、残りの経路が長い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂから順に変更する。
（監視装置）
図９に示されるように、監視装置１００ａは、通信部１１０と、記憶部１２０ａと、情報処理部１３０ａと、Ｉ／Ｆ部１４０と、操作部１５０と、各構成要素を図９に示されているように電気的に接続するためのアドレスバスやデータバスなどのバスライン１６０とを備える。
記憶部１２０ａは、記憶部１２０を適用できる。記憶部１２０ａには、情報処理部１３０ａにより実行されるプログラム１２２と、アプリ１２４ａと、アラーム情報１２６とが記憶される。アプリ１２４ａは、監視装置１００ａに、アプリ１２４に加え、以下の処理を実行させる。アプリ１２４ａは、監視装置１００ａに、導出させた監視コストに基づいて、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との間で、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当てを変更する場合に、目的地までの残りの経路に基づいて、残りの経路が長い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂから順に変更させる。
情報処理部１３０ａは、情報処理部１３０を適用できる。情報処理部１３０ａは、例えば、受付部１３２と、監視コスト導出部１３４ａと、割当部１３６ａとを備える。監視コスト導出部１３４ａは、監視コスト導出部１３４の機能に加えて、以下の機能を備える。監視コスト導出部１３４ａは、受付部１３２が出力したアラームを取得し、取得したアラームに含まれる自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報と、自動運転車両Ａｕｃの位置情報とを取得する。監視コスト導出部１３４ａは、取得した自動運転車両Ａｕｃの位置情報を、割当部１３６ａへ出力する。
割当部１３６ａは、割当部１３６の機能に加えて、以下の機能を備える。割当部１３６ａは、監視コスト導出部１３４ａが出力した自動運転車両Ａｕｃの位置情報を取得する。割当部１３６ａは、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々の位置情報に基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々毎に、目的地へ到着するまでの残りの経路を導出する。割当部１３６ａは、導出した監視コストに基づいて、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との間で、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当てを変更する場合に、残りの経路に基づいて変更する。具体的には、割当部１３６ａは、残りの経路が長い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂを変更し、目的地までの残りの経路が短い自動運転車両Ａｕｃを監視する監視者Ｏｂは変更しない。つまり、割当部１３６ａは、目的地までの残りの経路が長い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂから順に変更する。
図９に示されるように、監視装置１００ａは、通信部１１０と、記憶部１２０ａと、情報処理部１３０ａと、Ｉ／Ｆ部１４０と、操作部１５０と、各構成要素を図９に示されているように電気的に接続するためのアドレスバスやデータバスなどのバスライン１６０とを備える。
記憶部１２０ａは、記憶部１２０を適用できる。記憶部１２０ａには、情報処理部１３０ａにより実行されるプログラム１２２と、アプリ１２４ａと、アラーム情報１２６とが記憶される。アプリ１２４ａは、監視装置１００ａに、アプリ１２４に加え、以下の処理を実行させる。アプリ１２４ａは、監視装置１００ａに、導出させた監視コストに基づいて、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との間で、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当てを変更する場合に、目的地までの残りの経路に基づいて、残りの経路が長い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂから順に変更させる。
情報処理部１３０ａは、情報処理部１３０を適用できる。情報処理部１３０ａは、例えば、受付部１３２と、監視コスト導出部１３４ａと、割当部１３６ａとを備える。監視コスト導出部１３４ａは、監視コスト導出部１３４の機能に加えて、以下の機能を備える。監視コスト導出部１３４ａは、受付部１３２が出力したアラームを取得し、取得したアラームに含まれる自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報と、自動運転車両Ａｕｃの位置情報とを取得する。監視コスト導出部１３４ａは、取得した自動運転車両Ａｕｃの位置情報を、割当部１３６ａへ出力する。
割当部１３６ａは、割当部１３６の機能に加えて、以下の機能を備える。割当部１３６ａは、監視コスト導出部１３４ａが出力した自動運転車両Ａｕｃの位置情報を取得する。割当部１３６ａは、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々の位置情報に基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々毎に、目的地へ到着するまでの残りの経路を導出する。割当部１３６ａは、導出した監視コストに基づいて、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との間で、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当てを変更する場合に、残りの経路に基づいて変更する。具体的には、割当部１３６ａは、残りの経路が長い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂを変更し、目的地までの残りの経路が短い自動運転車両Ａｕｃを監視する監視者Ｏｂは変更しない。つまり、割当部１３６ａは、目的地までの残りの経路が長い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂから順に変更する。
前述した第１の実施形態の変形例では、監視装置１００は、残りの経路が長い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂを変更し、残りの経路が短い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂは変更しない場合について説明したが、この例に限られない。例えば、監視装置１００は、残りの経路が短い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂを変更し、残りの経路が長い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂは変更しないようにしてもよい。つまり、監視装置１００ａは、残りの経路が短い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂから順に変更するようにしてもよい。
前述した第１の実施形態の変形例では、監視装置１００ａが、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当てを変更する場合に、目的地までの残りの経路が長い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂから順に変更する場合について説明したがこの例に限られない。例えば、監視装置１００ａは、目的地へ到着するまでの残りの時間に基づいて、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当てを変更してもよい。具体的には、監視装置１００ａは、残りの時間が長い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂを変更し、目的地までの残りの時間が短い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂは変更しなくてもよい。つまり、監視装置１００ａは、目的地までの残りの時間が長い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂから順に変更してもよい。また、監視装置１００ａは、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当てを変更する場合に、目的地までの経路に対する残りの経路の割合に基づいて、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当てを変更してもよい。具体的には、監視装置１００ａは、目的地までの経路に対する残りの経路の割合が高い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂを変更し、目的地までの経路に対する残りの経路の割合が低い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂは変更しなくてもよい。つまり、監視装置１００ａは、目的地までの経路に対する残りの経路の割合が高い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂから順に変更してもよい。
また、監視装置１００ａは、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当てを変更する場合に、目的地までに要する時間に対する残りの時間の割合に基づいて、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当てを変更してもよい。具体的には、監視装置１００ａは、目的地までに要する時間に対する残りの時間の割合が高い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂを変更し、目的地までに要する時間に対する残りの時間の割合が低い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂは変更しなくてもよい。つまり、監視装置１００ａは、目的地までに要する時間に対する残りの時間の割合が高い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂから順に変更してもよい。また、監視装置１００ａは、目的地までに要する時間に対する残りの時間の割合が低い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂを変更し、目的地までに要する時間に対する残りの時間の割合が高い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂは変更しなくてもよい。つまり、監視装置１００ａは、目的地までに要する時間に対する残りの時間の割合が低い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂから順に変更してもよい。
第１の実施形態の変形例の監視システム１０ａによれば、監視装置１００ａは、自動運転車両Ａｃｕ−１が送信する自動運転車両Ａｃｕ−１の第１位置情報〜自動運転車両Ａｃｕ−ｎが送信する自動運転車両Ａｃｕ−ｎの第ｎ位置情報を受信する。監視装置１００ａは、受信した第１位置情報〜第ｎ位置情報に基づいて、第１位置情報と自動運転車両Ａｃｕ−１の第１目的地との関係である第１関係〜第ｎ位置情報と自動運転車両Ａｃｕ−ｎの第ｎ目的地との関係である第ｎ関係を導出し、導出した第１関係〜第ｎ関係に基づいて、複数の監視者の各々に監視させる自動運転車両を変更する。このように、第１関係〜第ｎ関係に基づいて、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との各々に監視させる自動運転車両を変更することによって、例えば、目的地までの残りの経路が長い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂから順に変更できるため、目的地が近付くにしたがって、自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂが頻繁に変わることを防止できる。
前述した第１の実施形態の変形例では、監視装置１００ａが、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当てを変更する場合に、目的地までの残りの経路が長い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂから順に変更する場合について説明したがこの例に限られない。例えば、監視装置１００ａは、目的地へ到着するまでの残りの時間に基づいて、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当てを変更してもよい。具体的には、監視装置１００ａは、残りの時間が長い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂを変更し、目的地までの残りの時間が短い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂは変更しなくてもよい。つまり、監視装置１００ａは、目的地までの残りの時間が長い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂから順に変更してもよい。また、監視装置１００ａは、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当てを変更する場合に、目的地までの経路に対する残りの経路の割合に基づいて、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当てを変更してもよい。具体的には、監視装置１００ａは、目的地までの経路に対する残りの経路の割合が高い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂを変更し、目的地までの経路に対する残りの経路の割合が低い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂは変更しなくてもよい。つまり、監視装置１００ａは、目的地までの経路に対する残りの経路の割合が高い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂから順に変更してもよい。
また、監視装置１００ａは、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当てを変更する場合に、目的地までに要する時間に対する残りの時間の割合に基づいて、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当てを変更してもよい。具体的には、監視装置１００ａは、目的地までに要する時間に対する残りの時間の割合が高い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂを変更し、目的地までに要する時間に対する残りの時間の割合が低い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂは変更しなくてもよい。つまり、監視装置１００ａは、目的地までに要する時間に対する残りの時間の割合が高い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂから順に変更してもよい。また、監視装置１００ａは、目的地までに要する時間に対する残りの時間の割合が低い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂを変更し、目的地までに要する時間に対する残りの時間の割合が高い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂは変更しなくてもよい。つまり、監視装置１００ａは、目的地までに要する時間に対する残りの時間の割合が低い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂから順に変更してもよい。
第１の実施形態の変形例の監視システム１０ａによれば、監視装置１００ａは、自動運転車両Ａｃｕ−１が送信する自動運転車両Ａｃｕ−１の第１位置情報〜自動運転車両Ａｃｕ−ｎが送信する自動運転車両Ａｃｕ−ｎの第ｎ位置情報を受信する。監視装置１００ａは、受信した第１位置情報〜第ｎ位置情報に基づいて、第１位置情報と自動運転車両Ａｃｕ−１の第１目的地との関係である第１関係〜第ｎ位置情報と自動運転車両Ａｃｕ−ｎの第ｎ目的地との関係である第ｎ関係を導出し、導出した第１関係〜第ｎ関係に基づいて、複数の監視者の各々に監視させる自動運転車両を変更する。このように、第１関係〜第ｎ関係に基づいて、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２との各々に監視させる自動運転車両を変更することによって、例えば、目的地までの残りの経路が長い自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂから順に変更できるため、目的地が近付くにしたがって、自動運転車両Ａｕｃの監視者Ｏｂが頻繁に変わることを防止できる。
（第２の実施形態）
第２の実施形態の監視システム１０ｂは、図１を適用できる。ただし、監視システム１０ｂは、監視装置１００の代わりに監視装置１００ｂを備える。監視システム１０ｂでは、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々は、自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報とに加え、自動運転車両Ａｕｃの位置情報を含むアラームを送信する。監視装置１００ｂは、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信した走行情報を受信する。監視装置１００ｂは、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信したアラームを受信し、受信したアラームと、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が走行する経路に含まれる監視に注意を要する箇所である注意箇所とに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々毎に、監視コストを導出する。監視装置１００ｂは、導出した監視コストに基づいて、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２とに、監視させる自動運転車両Ａｕｃを割り当てる。監視装置１００ｂは、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当て結果に基づいて、監視モニタ２００−１へ、割り当てた複数の自動運転車両Ａｕｃの各々の走行情報を送信する。また、監視装置１００ｂは、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当て結果に基づいて、監視モニタ２００−２へ、割り当てた複数の自動運転車両Ａｕｃの各々の走行情報を送信する。
第２の実施形態の監視システム１０ｂは、図１を適用できる。ただし、監視システム１０ｂは、監視装置１００の代わりに監視装置１００ｂを備える。監視システム１０ｂでは、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々は、自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報とに加え、自動運転車両Ａｕｃの位置情報を含むアラームを送信する。監視装置１００ｂは、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信した走行情報を受信する。監視装置１００ｂは、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信したアラームを受信し、受信したアラームと、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が走行する経路に含まれる監視に注意を要する箇所である注意箇所とに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々毎に、監視コストを導出する。監視装置１００ｂは、導出した監視コストに基づいて、監視者Ｏｂ−１と、監視者Ｏｂ−２とに、監視させる自動運転車両Ａｕｃを割り当てる。監視装置１００ｂは、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当て結果に基づいて、監視モニタ２００−１へ、割り当てた複数の自動運転車両Ａｕｃの各々の走行情報を送信する。また、監視装置１００ｂは、監視させる自動運転車両Ａｕｃの割り当て結果に基づいて、監視モニタ２００−２へ、割り当てた複数の自動運転車両Ａｕｃの各々の走行情報を送信する。
（監視装置）
図１０に示されるように、監視装置１００ｂは、通信部１１０と、記憶部１２０ｂと、情報処理部１３０ｂと、Ｉ／Ｆ部１４０と、操作部１５０と、各構成要素を図１０に示されているように電気的に接続するためのアドレスバスやデータバスなどのバスライン１６０とを備える。
記憶部１２０ｂは、記憶部１２０を適用できる。記憶部１２０ｂには、情報処理部１３０ｂにより実行されるプログラム１２２と、アプリ１２４ｂと、アラーム情報１２６とが記憶される。アプリ１２４ｂは、監視装置１００ｂに、アプリ１２４が実行させる処理に加え、以下の処理を実行させる。アプリ１２４ｂは、監視装置１００ｂに、受信させたアラームと、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が走行する経路に含まれる注意箇所とに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々毎に、監視コストを導出させる。
情報処理部１３０ｂは、情報処理部１３０を適用できる。情報処理部１３０ｂは、例えば、受付部１３２と、注意箇所導出部１３３と、監視コスト導出部１３４ｂと、割当部１３６とを備える。受付部１３２は、通信部１１０が出力したアラームを取得し、取得したアラームを、注意箇所導出部１３３と、監視コスト導出部１３４ｂとへ出力する。
注意箇所導出部１３３は、受付部１３２が出力したアラームを取得し、取得したアラームに含まれる自動運転車両Ａｕｃの位置情報を取得する。監視コスト導出部１３４ｂは、取得した自動運転車両Ａｕｃの位置情報に基づいて、自動運転車両Ａｕｃが、取得した位置情報の位置から目的地へ到着するまでに走行する経路を特定する。さらに、監視コスト導出部１３４ｂは、特定した経路に含まれる注意箇所を特定する。ここで、注意箇所の一例は、過去に、自動運転車両が停車した箇所である。監視装置１００ｂは、自動運転車両Ａｕｃが停車した箇所を示す情報を蓄積している。注意箇所導出部１３３は、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々毎に特定した注意箇所を示す情報を、監視コスト導出部１３４ｂへ出力する。
図１０に示されるように、監視装置１００ｂは、通信部１１０と、記憶部１２０ｂと、情報処理部１３０ｂと、Ｉ／Ｆ部１４０と、操作部１５０と、各構成要素を図１０に示されているように電気的に接続するためのアドレスバスやデータバスなどのバスライン１６０とを備える。
記憶部１２０ｂは、記憶部１２０を適用できる。記憶部１２０ｂには、情報処理部１３０ｂにより実行されるプログラム１２２と、アプリ１２４ｂと、アラーム情報１２６とが記憶される。アプリ１２４ｂは、監視装置１００ｂに、アプリ１２４が実行させる処理に加え、以下の処理を実行させる。アプリ１２４ｂは、監視装置１００ｂに、受信させたアラームと、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が走行する経路に含まれる注意箇所とに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々毎に、監視コストを導出させる。
情報処理部１３０ｂは、情報処理部１３０を適用できる。情報処理部１３０ｂは、例えば、受付部１３２と、注意箇所導出部１３３と、監視コスト導出部１３４ｂと、割当部１３６とを備える。受付部１３２は、通信部１１０が出力したアラームを取得し、取得したアラームを、注意箇所導出部１３３と、監視コスト導出部１３４ｂとへ出力する。
注意箇所導出部１３３は、受付部１３２が出力したアラームを取得し、取得したアラームに含まれる自動運転車両Ａｕｃの位置情報を取得する。監視コスト導出部１３４ｂは、取得した自動運転車両Ａｕｃの位置情報に基づいて、自動運転車両Ａｕｃが、取得した位置情報の位置から目的地へ到着するまでに走行する経路を特定する。さらに、監視コスト導出部１３４ｂは、特定した経路に含まれる注意箇所を特定する。ここで、注意箇所の一例は、過去に、自動運転車両が停車した箇所である。監視装置１００ｂは、自動運転車両Ａｕｃが停車した箇所を示す情報を蓄積している。注意箇所導出部１３３は、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々毎に特定した注意箇所を示す情報を、監視コスト導出部１３４ｂへ出力する。
監視コスト導出部１３４ｂは、受付部１３２が出力したアラームを取得し、取得したアラームに含まれる自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報とを取得する。監視コスト導出部１３４ｂは、注意箇所導出部１３３が出力した自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々毎に特定した注意箇所を示す情報を取得する。監視コスト導出部１３４ｂは、取得した自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、アラームの分類を示す情報とに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々のＩＤ毎に、クリティカルアラームの数Ｃｒと、メジャーアラームの数Ｍｊと、マイナーアラームの数Ｍｎと、注意箇所の数Ｒｔとを集計する。監視コスト導出部１３４ｂは、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々のＩＤ毎に集計したクリティカルアラームの数Ｃｒと、メジャーアラームの数Ｍｊと、マイナーアラームの数Ｍｎと、注意箇所の数Ｒｔと、注意箇所を示す情報の傾斜値Ｎ４と、記憶部１２０ｂに記憶されたアラーム情報１２６に含まれるクリティカルアラームの傾斜値Ｎ１と、メジャーアラームの傾斜値Ｎ２と、マイナーアラームの傾斜値Ｎ３とに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々のＩＤ毎に監視コストを導出する。具体的には、監視コスト導出部１３４ｂは、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々のＩＤ毎に、クリティカルアラームの数Ｃｒと、メジャーアラームの数Ｍｊと、マイナーアラームの数Ｍｎと、注意箇所の数Ｒｔと、クリティカルアラームの傾斜値Ｎ１と、メジャーアラームの傾斜値Ｎ２と、マイナーアラームの傾斜値Ｎ３と、注意箇所を示す情報の傾斜値Ｎ４とを、式（２）に代入することによって、監視コストを導出する。
監視コスト＝Ｃｒ×Ｎ１＋Ｍｊ×Ｎ２＋Ｍｎ×Ｎ３＋Ｒｔ×Ｎ４ （２）
監視コスト導出部１３４ｂは、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々のＩＤ毎に、自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、その自動運転車両Ａｕｃの監視コストと、その自動運転車両Ａｕｃが送信したアラームに含まれるアラームの内容を示す情報とを関連付けた情報である監視情報を、割当部１３６へ出力する。
（監視システムの動作）
図１１には、一例として、ｎが３である場合について説明する。また、監視装置１００ｂは、自動運転車両Ａｃｕ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信した走行情報を受信している前提で説明する。監視装置１００ｂは、３０秒〜１分などの所定の周期で、図１１に示される処理を実行する。
（ステップＳ１１）
自動運転車両Ａｕｃ−１は、自動運転車両Ａｕｃ−１のＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報と、自動運転車両Ａｕｃ−１の位置情報とを含む第１アラームを作成し、作成した第１アラームを、監視装置１００ｂへ送信する。
（ステップＳ１２）
監視装置１００ｂの通信部１１０は、自動運転車両Ａｕｃ−１が送信した第１アラームを受信し、受信した第１アラームを、情報処理部１３０ｂへ出力する。
（ステップＳ１３）
自動運転車両Ａｕｃ−２は、自動運転車両Ａｕｃ−２のＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報と、自動運転車両Ａｕｃ−２の位置情報とを含む第２アラームを作成し、作成した第２アラームを、監視装置１００ｂへ送信する。
（ステップＳ１４）
監視装置１００ｂの通信部１１０は、自動運転車両Ａｕｃ−２が送信した第２アラームを受信し、受信した第２アラームを、情報処理部１３０ｂへ出力する。
（ステップＳ１５）
自動運転車両Ａｕｃ−３は、自動運転車両Ａｕｃ−３のＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報と、自動運転車両Ａｕｃ−３の位置情報とを含む第３アラームを作成し、作成した第３アラームを、監視装置１００ｂへ送信する。
（監視システムの動作）
図１１には、一例として、ｎが３である場合について説明する。また、監視装置１００ｂは、自動運転車両Ａｃｕ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が送信した走行情報を受信している前提で説明する。監視装置１００ｂは、３０秒〜１分などの所定の周期で、図１１に示される処理を実行する。
（ステップＳ１１）
自動運転車両Ａｕｃ−１は、自動運転車両Ａｕｃ−１のＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報と、自動運転車両Ａｕｃ−１の位置情報とを含む第１アラームを作成し、作成した第１アラームを、監視装置１００ｂへ送信する。
（ステップＳ１２）
監視装置１００ｂの通信部１１０は、自動運転車両Ａｕｃ−１が送信した第１アラームを受信し、受信した第１アラームを、情報処理部１３０ｂへ出力する。
（ステップＳ１３）
自動運転車両Ａｕｃ−２は、自動運転車両Ａｕｃ−２のＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報と、自動運転車両Ａｕｃ−２の位置情報とを含む第２アラームを作成し、作成した第２アラームを、監視装置１００ｂへ送信する。
（ステップＳ１４）
監視装置１００ｂの通信部１１０は、自動運転車両Ａｕｃ−２が送信した第２アラームを受信し、受信した第２アラームを、情報処理部１３０ｂへ出力する。
（ステップＳ１５）
自動運転車両Ａｕｃ−３は、自動運転車両Ａｕｃ−３のＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報と、自動運転車両Ａｕｃ−３の位置情報とを含む第３アラームを作成し、作成した第３アラームを、監視装置１００ｂへ送信する。
（ステップＳ１６）
監視装置１００ｂの通信部１１０は、自動運転車両Ａｕｃ−３が送信した第３アラームを受信し、受信した第３アラームを、情報処理部１３０ｂへ出力する。
（ステップＳ１７）
受付部１３２は、通信部１１０が出力した第１アラームと第２アラームと第３アラームとを取得し、取得した第１アラームと第２アラームと第３アラームとを、注意箇所導出部１３３と、監視コスト導出部１３４ｂとへ出力する。注意箇所導出部１３３は、受付部１３２が出力したアラームを取得し、取得したアラームに含まれる自動運転車両Ａｕｃの位置情報を取得する。注意箇所導出部１３３は、取得した自動運転車両Ａｕｃの位置情報に基づいて、自動運転車両Ａｕｃが、取得した位置情報の位置から目的地へ到着するまでに走行する経路に含まれる注意箇所を特定する。注意箇所導出部１３３は、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々毎に特定した注意箇所を示す情報を、監視コスト導出部１３４ｂへ出力する。
（ステップＳ１８）
監視コスト導出部１３４ｂは、受付部１３２が出力した第１アラームと第２アラームと第３アラームとを取得し、取得した第１アラームと第２アラームと第３アラームとの各々に含まれる自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報とを取得する。監視コスト導出部１３４ｂは、取得した自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、アラームの分類を示す情報と、注意箇所を示す情報とに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−３の各々のＩＤ毎に、クリティカルアラームの数Ｃｒと、メジャーアラームの数Ｍｊと、マイナーアラームの数Ｍｎと、注意箇所の数Ｒｔとを集計する。監視コスト導出部１３４ｂは、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−３の各々のＩＤ毎に集計したクリティカルアラームの数Ｃｒと、メジャーアラームの数Ｍｊと、マイナーアラームの数Ｍｎと、注意箇所の数Ｒｔと、注意箇所の傾斜値Ｎ４と、記憶部１２０に記憶されたアラーム情報１２６に含まれるクリティカルアラームの傾斜値Ｎ１と、メジャーアラームの傾斜値Ｎ２と、マイナーアラームの傾斜値Ｎ３とに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々のＩＤ毎に監視コストを導出する。監視コスト導出部１３４ｂは、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−３の各々のＩＤ毎に、自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、その自動運転車両Ａｕｃの監視コストと、その自動運転車両Ａｕｃが送信したアラームに含まれるアラームの内容を示す情報とを関連付けた情報である監視情報を、割当部１３６へ出力する。
監視装置１００ｂの通信部１１０は、自動運転車両Ａｕｃ−３が送信した第３アラームを受信し、受信した第３アラームを、情報処理部１３０ｂへ出力する。
（ステップＳ１７）
受付部１３２は、通信部１１０が出力した第１アラームと第２アラームと第３アラームとを取得し、取得した第１アラームと第２アラームと第３アラームとを、注意箇所導出部１３３と、監視コスト導出部１３４ｂとへ出力する。注意箇所導出部１３３は、受付部１３２が出力したアラームを取得し、取得したアラームに含まれる自動運転車両Ａｕｃの位置情報を取得する。注意箇所導出部１３３は、取得した自動運転車両Ａｕｃの位置情報に基づいて、自動運転車両Ａｕｃが、取得した位置情報の位置から目的地へ到着するまでに走行する経路に含まれる注意箇所を特定する。注意箇所導出部１３３は、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々毎に特定した注意箇所を示す情報を、監視コスト導出部１３４ｂへ出力する。
（ステップＳ１８）
監視コスト導出部１３４ｂは、受付部１３２が出力した第１アラームと第２アラームと第３アラームとを取得し、取得した第１アラームと第２アラームと第３アラームとの各々に含まれる自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、アラームの分類を示す情報と、アラームの内容を示す情報とを取得する。監視コスト導出部１３４ｂは、取得した自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、アラームの分類を示す情報と、注意箇所を示す情報とに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−３の各々のＩＤ毎に、クリティカルアラームの数Ｃｒと、メジャーアラームの数Ｍｊと、マイナーアラームの数Ｍｎと、注意箇所の数Ｒｔとを集計する。監視コスト導出部１３４ｂは、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−３の各々のＩＤ毎に集計したクリティカルアラームの数Ｃｒと、メジャーアラームの数Ｍｊと、マイナーアラームの数Ｍｎと、注意箇所の数Ｒｔと、注意箇所の傾斜値Ｎ４と、記憶部１２０に記憶されたアラーム情報１２６に含まれるクリティカルアラームの傾斜値Ｎ１と、メジャーアラームの傾斜値Ｎ２と、マイナーアラームの傾斜値Ｎ３とに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々のＩＤ毎に監視コストを導出する。監視コスト導出部１３４ｂは、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−３の各々のＩＤ毎に、自動運転車両ＡｕｃのＩＤと、その自動運転車両Ａｕｃの監視コストと、その自動運転車両Ａｕｃが送信したアラームに含まれるアラームの内容を示す情報とを関連付けた情報である監視情報を、割当部１３６へ出力する。
ステップＳ１９は、図６を参照して説明したステップＳ８を適用できる。その後、割当部１３６は、監視者Ｏｂ−１に割り当てた自動運転車両ＡｕｃのＩＤが含まれる監視情報に含まれるアラームの内容を示す情報を取得する。また、割当部１３６は、監視者Ｏｂ−１に割り当てた自動運転車両Ａｕｃが送信した走行情報を取得する。割当部１３６は、監視者Ｏｂ−１に割り当てた自動運転車両ＡｕｃのＩＤ毎に、取得したアラームの内容を示す情報と、走行情報とを含む走行状況監視情報を作成し、作成した走行状況監視情報を、Ｉ／Ｆ部１４０を経由して、監視モニタ２００−１へ出力する。割当部１３６は、監視者Ｏｂ−２に割り当てた自動運転車両Ａｕｃが送信した走行情報を取得する。割当部１３６は、監視者Ｏｂ−２に割り当てた自動運転車両ＡｕｃのＩＤ毎に、取得したアラームの内容を示す情報と、走行情報とを含む走行状況監視情報を作成し、作成した走行状況監視情報を、Ｉ／Ｆ部１４０を経由して、監視モニタ２００−２へ出力する。
前述した第２の実施形態では、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が走行する経路に含まれる監視に注意を要する注意箇所に基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々毎に、監視コストを導出する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、監視装置１００ａは、複数の道路の各々と、その道路の監視コストとを関連付けて記憶し、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が走行する経路に関連付けられている道路の監視コストに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々毎に、監視コストを導出してもよい。
第２の実施形態の監視システム１０ｂによれば、監視装置１００ｂは、自動運転車両Ａｕｃ−１が走行する第１経路〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎが走行する第ｎ経路にさらに基づいて、監視コストを導出する。このように構成することによって、自動運転車両Ａｕｃが走行する経路に基づいて、監視コスト導出できるため、監視コストの導出精度を向上できる。このため、一人の監視者にかかる負荷をより均等にできる。
さらに、監視装置１００ｂは、自動運転車両Ａｕｃ−１が走行する第１経路に含まれる監視に注意を要する箇所である第１注意箇所〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎが走行する第ｎ経路に含まれる監視に注意を要する箇所である第ｎ注意箇所を導出し、導出した第１注意箇所を示す情報〜第ｎ注意箇所を示す情報にさらに基づいて、監視コストを導出する。このように構成することによって、自動運転車両Ａｕｃが走行する経路に含まれる注意箇所に基づいて監視コストを導出できるため、監視コストの導出精度を向上できる。このため、一人の監視者にかかる負荷をより均等にできる。
前述した第２の実施形態では、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が走行する経路に含まれる監視に注意を要する注意箇所に基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々毎に、監視コストを導出する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、監視装置１００ａは、複数の道路の各々と、その道路の監視コストとを関連付けて記憶し、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々が走行する経路に関連付けられている道路の監視コストに基づいて、自動運転車両Ａｕｃ−１〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎの各々毎に、監視コストを導出してもよい。
第２の実施形態の監視システム１０ｂによれば、監視装置１００ｂは、自動運転車両Ａｕｃ−１が走行する第１経路〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎが走行する第ｎ経路にさらに基づいて、監視コストを導出する。このように構成することによって、自動運転車両Ａｕｃが走行する経路に基づいて、監視コスト導出できるため、監視コストの導出精度を向上できる。このため、一人の監視者にかかる負荷をより均等にできる。
さらに、監視装置１００ｂは、自動運転車両Ａｕｃ−１が走行する第１経路に含まれる監視に注意を要する箇所である第１注意箇所〜自動運転車両Ａｕｃ−ｎが走行する第ｎ経路に含まれる監視に注意を要する箇所である第ｎ注意箇所を導出し、導出した第１注意箇所を示す情報〜第ｎ注意箇所を示す情報にさらに基づいて、監視コストを導出する。このように構成することによって、自動運転車両Ａｕｃが走行する経路に含まれる注意箇所に基づいて監視コストを導出できるため、監視コストの導出精度を向上できる。このため、一人の監視者にかかる負荷をより均等にできる。
以上、実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組合せを行うことができる。これら実施形態は、発明の範囲や要旨に含まれると同時に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。なお、上述した監視装置１００、監視装置１００ａ、監視装置１００ｂは、コンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、各機能ブロックの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録する。この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、ＣＰＵが実行することで実現してもよい。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ(Operating System)や周辺機器などのハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどの可搬媒体のことをいう。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」は、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスクなどの記憶装置を含む。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、短時間の間、動的にプログラムを保持するものを含んでいてもよい。短時間の間、動的にプログラムを保持するものは、例えば、インターネットなどのネットワークや電話回線などの通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線である。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」には、サーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。また、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。また、上記プログラムは、プログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。プログラマブルロジックデバイスは、例えば、ＦＰＧＡ(Field Programmable Gate Array)である。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどの可搬媒体のことをいう。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」は、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスクなどの記憶装置を含む。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、短時間の間、動的にプログラムを保持するものを含んでいてもよい。短時間の間、動的にプログラムを保持するものは、例えば、インターネットなどのネットワークや電話回線などの通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線である。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」には、サーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。また、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。また、上記プログラムは、プログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。プログラマブルロジックデバイスは、例えば、ＦＰＧＡ(Field Programmable Gate Array)である。
１０、１０ａ、１０ｂ…監視システム、５０…ネットワーク、１００、１００ａ、１００ｂ…監視装置、１１０…通信部、１２０、１２０ａ、１２０ｂ…記憶部、１２２…プログラム、１２４、１２４ａ、１２４ｂ…アプリ、１２６…アラーム情報、１３０、１３０ａ、１３０ｂ…情報処理部、１３２…受付部、１３３…注意箇所導出部、１３４、１３４ａ、１３４ｂ…監視コスト導出部、１３６、１３６ａ…割当部、１４０…Ｉ／Ｆ部、１５０…操作部、１６０…バスライン、２００−１、１００−２…監視モニタ、Ａｕｃ−１、Ａｕｃ−２、・・・、Ａｕｃ−ｎ…自動運転車両
Claims (9)
- 複数の自動運転車両を監視する監視システムであって、
複数の前記自動運転車両の各々が送信するアラームを受信する通信部と、
前記通信部が受信した複数の前記自動運転車両の各々が送信するアラームに基づいて、監視者が自動運転車両を監視する作業負荷の度合いを示す指標である監視コストを導出する監視コスト導出部と、
前記監視コスト導出部が導出した前記監視コストに基づいて、複数の監視者の各々に監視させる自動運転車両を割り当てる割当部と
を備える、監視システム。 - 前記通信部は、複数の前記自動運転車両の各々が送信する前記自動運転車両の位置情報を受信し、
前記割当部は、前記通信部が受信した複数の前記位置情報の各々に基づいて、前記位置情報と、前記位置情報を送信した自動運転車両の目的地との関係を導出し、導出した前記関係に基づいて、複数の前記監視者の各々に監視させる自動運転車両を変更する、請求項１に記載の監視システム。 - 前記監視コスト導出部は、複数の前記自動運転車両の各々が走行する経路にさらに基づいて、前記監視コストを導出する、請求項１又は請求項２に記載の監視システム。
- 前記経路に含まれる監視に注意を要する箇所である注意箇所を導出する注意箇所導出部
を備え、
前記監視コスト導出部は、前記注意箇所導出部が導出した前記注意箇所を示す情報にさらに基づいて、前記監視コストを導出する、請求項３に記載の監視システム。 - 前記割当部は、複数の前記自動運転車両の各々が走行する経路を、複数の前記監視者の各々が知っているか否かにさらに基づいて、複数の前記監視者の各々に監視させる自動運転車両を割り当てる、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の監視システム。
- 前記監視コスト導出部は、複数の前記自動運転車両の各々が送信したアラームが、複数の前記自動運転車両のいずれかの運転への介入を要する場合に、直ちに前記監視コストを再導出し、
前記割当部は、前記監視コスト導出部が再導出した前記監視コストに基づいて、複数の監視者の各々に監視させる自動運転車両を割り当てる、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の監視システム。 - 複数の自動運転車両を監視する監視装置であって、
複数の前記自動運転車両の各々が送信するアラームを受信する通信部と、
前記通信部が受信した複数の前記自動運転車両の各々が送信するアラームに基づいて、監視者が自動運転車両を監視する作業負荷の度合いを示す指標である監視コストを導出する監視コスト導出部と、
前記監視コスト導出部が導出した前記監視コストに基づいて、複数の監視者の各々に監視させる自動運転車両を割り当てる割当部と
を備える、監視装置。 - 複数の自動運転車両を監視する監視装置が実行する監視方法であって、
複数の前記自動運転車両の各々が送信するアラームを受信するステップと、
前記受信するステップで受信した複数の前記自動運転車両の各々が送信したアラームに基づいて、監視者が自動運転車両を監視する作業負荷の度合いを示す指標である監視コストを導出するステップと、
前記導出するステップで導出した前記監視コストに基づいて、複数の監視者の各々に監視させる自動運転車両を割り当てるステップと
を有する、監視方法。 - 監視装置のコンピュータに、
複数の自動運転車両の各々が送信するアラームを受信するステップと、
前記受信するステップで受信した複数の前記自動運転車両の各々が送信したアラームに基づいて、監視者が自動運転車両を監視する作業負荷の度合いを示す指標である監視コストを導出するステップと、
前記導出するステップで導出した前記監視コストに基づいて、複数の監視者の各々に監視させる自動運転車両を割り当てるステップと
を実行させる、プログラム。
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| JP2018183915A JP2020052906A (ja) | 2018-09-28 | 2018-09-28 | 監視システム、監視装置、監視方法、及びプログラム |
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| JP2020052906A true JP2020052906A (ja) | 2020-04-02 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023199735A1 (ja) * | 2022-04-12 | 2023-10-19 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理システムおよび情報処理方法、並びに、情報処理装置 |
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-
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- 2018-09-28 JP JP2018183915A patent/JP2020052906A/ja active Pending
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