JPS637705A - 自動走行作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、複数個の直線行程と、直線行程の終端部から
次の直線行程の始端部へ機体を移動させる複数個の回向
行程との夫々において、機体を自動走行させる自動走行
制御手段と、送信機からの指示情報に基づいて前記機体
の走行を制御する遠隔操縦手段とを、前記送信機側から
切り換え自在に構成すると共に、前記直線行程の始端部
からの走行距離を検出する走行距離検出手段を設け、前
記自動走行制御手段を、前記走行距離検出手段による検
出走行距離が、前記直線行程の長さに基づいて設定され
た所定距離に達するに伴って、前記回向行程を自動走行
させる回向制御を開始すべく構成してある自動走行作業
車の走行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の自動走行作業車の走行制御装置は、直線行
程の長さに基づいて設定された所定距離を換向するに伴
って、次の直線行程へ自動的に移動するように、直線行
程及び回向行程の夫々において機体の走行を制御する自
動走行制御手段を設けて、所定の作業を行いながら、機
体が所定の作業行程に沿って自動走行できるようにする
と共に、機体が自動走行し難い作業地や、搭乗して操縦
するには危険な傾斜地等での作業を、安全な箇所から遠
隔操作できるように遠隔操縦手段を併設したちのである
。そして、自動走行中に走行前方側の障害物を人為的に
回避したり、自動走行による作業終了後に離れた箇所に
ある機体を移動させたりする際に便利なように、遠隔操
縦手段と自動走行手段とを、遠隔操縦用の送信機側から
切り換えられるようにしてある。

ところで、従来では、機体の走行距離を検出する走行距
離検出手段が、自動走行制御手段が作動している間のみ
、機体の走行距離を検出するように構成され、遠隔操縦
手段に切り換えた場合には、非作動状態となるように、
あるいは、遠隔操縦中における検出距離の変化を無視す
るようにしてあった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上述した自動走行作業車の走行制御装置
においては、自動走行制御手段と遠隔操縦手段とを、送
信機側から切り換え自在に構成してあることから、自動
走行中に、自動走行制御手段による不都合、例えば、走
行前方側の障害物を回避すべく、−時的に遠隔操縦手段
に切り換えた後、遠隔操縦手段を非作動状態に切り換え
るに伴って、その時点から継続して自動走行させること
が可能である。ところが、上述したようにこの種の自動
走行作業車の走行制御装置においては、直線行程での走
行制振と回向行程での走行制御との切り換えを、直線行
程における機体の走行距離に基づいて自動切り換えする
ようにしてあることから、遠隔操縦に切り換えた前後の
走行距離分の誤差が生じることとなり、走行距離検出手
段が、直線行程の長さに基づいて設定された距離分を検
出しても、その地点が、適正な回向開始地点からずれて
いる虞れがある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、自動走行制御手段と遠隔操縦手段とを自動走
行中に切り換えても、所望通り直線行程の終端部にて回
向させることができるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による自動走行作業車の走行制御装置の特徴構成
は、前記走行距離検出手段を、前記自動走行制御手段と
遠隔操縦手段の何れが作動している場合でも、走行距離
を継続して検出するように構成してある点にあり、その
作用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、走行距離検出手段を、前記自動走行制御手段
と遠隔操縦手段の何れが作動している場合でも、直線行
程の走行距離を継続して検出するように構成してあるの
で、自動走行中に、遠隔操縦手段に切り換えて人為的な
操作を行ったとしても、検出走行距離に誤差が生じない
ようにできる。

〔発明の効果〕

従って、自動走行制御手段と遠隔操縦手段の何れによっ
て機体の走行が制御されている場合であっても、′ｍ継
続に走行距離を検出するので、直線行程における検出走
行距離に誤差が生じないものにできる。もって、自動走
行中に遠隔操縦手段に切り換えても、回向開始地点に誤
差が生じないようにできた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面の簡単な説明する。

第３図及び第４図に示すように、自動走行、遠隔操縦（
ラジコン）、並びに、搭乗操縦（手動）の何れをも可能
な機体（Ｖ）の前方側に、エンジン（ＩＥ）及び搭乗操
縦部（１）を設けると共に、機体（Ｖ）の後方側に、外
装カバー（２ａ）を備えた薬剤タンク（２）を搭載して
ある。そして、機体（Ｖ）下部に設けたポンプ（４）に
よって前記薬剤タンク（２）から供給される薬剤を多数
のノズル（５）から噴出させ、ブロア（６）による送風
によって飛散させる薬剤散布装置（７）を、前記薬剤タ
ンク（２）の後方側に付設して、主に果樹園等にて果樹
間を走行しながら薬剤散布を行うための作業車を構成し
てあり、第２図に示すように、各直線状の作業行程の端
部に位置する樹木の外側にて隣接する次の直線状の作業
行程の方向に回向させながら樹木間を往復走行して、薬
剤散布を行うようにしてある。尚、第３図及び第４図中
、（）ｌ）は、前記搭乗操縦部（１）に設けられた搭乗
操縦用のステアリングハンドル（Ｈ）である。

前記機体（Ｖ）の構成について説明すれば、第４図に示
すように、前記機体（Ｖ）前部に設けられたバンバ（８
）の前面側に、非接触式の障害物センサとしての超音波
センサ（Ｓ＋）の３個を、各障害物感知範囲が互いに隣
接する状態で、左右及び中央の夫々に設けである。但し
、左右に位置する超音波センサ（Ｓ＋）、　（Ｓ＋）夫
々は、その障害物感知情報を、機体（Ｖ）に対して左右
両側に位置する樹木（Ｆ）の間を機体（Ｖ）が走行する
ための操向制御用の情報として利用できるようにするた
め、前記左右両側の樹木（Ｆ）夫々に対する距離を感知
できるようにすると共に、その障害物感知範囲を、機体
幅よりも外側に拡がるように設定してある。

又、前記薬剤タンク（２）の上部には、地磁気を感知す
ることによって絶対方位を検出する方位センサ（Ｓりを
設けてあり、作業行程に対する機体（Ｖ）向きを検出で
きるようにしてある。

又、第２図に示すように、樹木（Ｆ）の間を機体（Ｖ）
が直線的に走行する直線行程の終端部を表示すべく、こ
の直線行程の終端部に位置する樹木同士の間に、鉄等の
磁性材にて形成したマーカ（ｍ）を埋設すると共に、前
記マーカ（ｍ）を検出する磁気感知式の近接センサ（Ｓ
３）を、前記機体（Ｖ）の前端部下方に設けである。

前記機体（Ｖ）の走行系の構成について説明すれば、第
１図に示すように、左右−対の前輪（３Ｆ）及び後輪（
３Ｒ）を設けると共に、それら−対の前後輪（３Ｆ）　
、　（３Ｒ）を各別に操作するステアリング操作用の油
圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）　、及び、それに対
する制御弁（ＩＯＦ）　ｉ　（ＩＯＲ）を設けてあり、
前記前輪（３Ｆ）及び後輪（３Ｒ）が、共に操向車輪と
して機能するようにしてある。

又、前後進切り換え自在で且つ前進変速並びに後進変速
自在な油圧式無段変速装置（１１）を、前記エンジン（
Ｅ）に連動連結すると共に、前記変速装置（１１）の出
力にて、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を同時に駆
動するように構成してある。そして、搭乗操縦用の変速
ペダル（１２）及び遠隔操縦用の変速アクチュエータと
しての変速モータ（１３）を、その何れによっても変速
操作可能に、前記変速装置（１１）の変速アーム（１４
）に連動連結してある。

又、走行距離を検出する走行距離検出手段を構成する距
離センサ（Ｓ４）を、前記変速装置（１１）の出力に連
動連結してある。

前記距離センサ（Ｓ、）は、前記変速装置（１１）の出
力によって回転駆動されて、パルス信号を出力するパル
ス発生器（２７）と、このパルス発生器（２７）から発
生されるパルス数をカウントすることにより機体（ｖ）
の走行距離をそのカウント値（ＣＮＴＰ１）として検出
するカウンタ（２８）とを備え、機体（Ｖ）が自動走行
しているか、遠隔操縦にて走行しているかに拘らず、継
続して走行距離を計測するように構成してある。但し、
前記カウンタ（２８）の初期値は、制御装置（Ａ）によ
って設定自在にすると共に、前進時には検出走行距離と
してのカウント値（ＣＮＴＰ１）を自動的に加算し、後
進時には減算するようにしてあり、詳しくは後述するが
、機体（Ｖ）が自動走行中に、自動走行制御手段（Ａ）
と遠隔操縦手段（Ｂ）とを切り換えても、検出走行距離
に誤差が生じないようにしてある。

前記−対の前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を向き変更さ
せて操向させるに、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を同
一方向に操向操作して機体（Ｖ）を平行移動させる平行
ステアリング形式、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を逆
方向に操向操作して機体（Ｖ）を急旋回させる４輪ステ
アリング形式、通常の自動車同様に前輪（３Ｆ）のみを
操向操作する２輪ステアリング形式を選択使用できるよ
うに構成してある。

そして、遠隔操縦時には、前記平行ステアリング形式と
４輪ステアリング形式とを選択できるように、且つ、搭
乗操縦時には、平行ステアリング形式、４輪ステアリン
グ形式、及び、２輪ステアリング形式の何れかを選択で
きるように構成してある。但し、自動走行時には、前記
各ステアリング形式の切り換えは自動的に行われると共
に、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）の操向量に差を付け
て操向することにより、機体（ｖ）向きを変えながら平
行移動させることもできるようにしてある。

又、搭乗操縦時の目標ステアリング角度を検出する目標
ステアリング角度検出用ポテンショメータ（Ｒｏ）を、
前記ステアリングハンドル（Ｈ）にて回動操作するよう
に設けると共に、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）夫
々のステアリング角度を検出するステアリング角度検出
用ポテンショメータ（Ｒ，）、（１’ｈ）を設けである
。又、前記変速装置（１１）の変速位置を検出する変速
位置検出用ポテンショメータ（Ｒ３）を、前記変速アー
ム（１４）の回動操作に連動するように設けである。そ
して、前記各ポテンショメータ（Ｒ，）〜（Ｒ３）によ
る検出信号を自動走行制御手段（Ａ）、遠隔操縦手段（
Ｂ）、並びに、搭乗操縦手段の夫々を構成する制御装置
（１５）に入力してある。又、上記各操縦手段の何れに
よって機体（Ｖ）の走行を制御するかを選択する操縦モ
ード選択用スイッチ（１６）を設けである。但し、詳し
くは後述するが、前記自動走行制御手段が作動する自動
操縦モードにおいては、前記操縦モード選択用スイッチ
（１６）を操作することなく、前記遠隔操縦手段（Ｂ）
を、自動走行制御手段（Ａ）に優先して作動させる状態
に切り換えられるように構成してある。

次に、前記各操縦手段の構成について詳述する。

搭乗操縦手段の構成について説明すれば、第１図に示す
ように、前記ステアリング形式選択用スイッチ（１７）
の情報、及び、前記搭乗操縦時の目標ステアリング位置
を検出する目標ステアリング位置検出用のポテンショメ
ータ（Ｒｏ）に基づいて、前記ステアリング用油圧シリ
ンダ（９Ｆ）。

（９Ｒ）の制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）の作動を
制御して、前記前後Ｂ　（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を指示
されたステアリング形式で且つ前記ステアリングハンド
ル（１１）による目標ステアリング角度に操作すること
となる。但し、搭乗操縦時における前記変速装置（１１
）の変速位置つまり車速の調整は、前記変速ペダル（１
２）にて前記変速アーム（１４）を直接操作して行うこ
とになる。

遠隔操縦の構成について説明すれば、遠隔操縦用の送信
機（１８）から与えられる指示情報を受信する受信機（
１９）を設けると共に、その受信情報に基づいて、前記
ステアリング用油圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）の
制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）及び変速モータ（１
３）夫々の作動、並びに、前記ノズル（５）の制御弁（
５ａ）、ブロア（６）等の作動を制御することにより、
機体ｍ　の走行並びに前記薬剤散布装置（７）の作動を
、遠隔操作するようにしてある。

前記送信機（１８）の構成について説明すれば、第１図
に示すように、前後動によって前記変速装置（１１）の
目標変速位置を指示する変速レバー（２０）、及び、前
後動によってステアリング形式を指示し、且つ、左右動
によって前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）の目標ステ
アリング角度を指示するステアリングレバー（２１）を
設けると共に、前記薬剤散布装置（７）のブロア（６）
の回転・停止を指示するブロアスイッチ（２２）、前記
ノズル（５）からの薬剤噴出の作動・停止を指示するノ
ズルスイッチ（２３）、機体（ｖ）を非常停止させるた
めの指示を行う非常停止用スイッチ（２４）、及び、前
記機体（Ｖ）が自動走行している時に、この送信機（１
８）に設けた前記各レバー（２０）　、　（２１）及び
スイッチ（２２）　、　（２３）　、　（２４）にて機
体（Ｖ）の走行並びに薬剤散布装置（７）の作動を遠隔
操縦すべく、遠隔操縦手段（Ｂ）が自動走行制御手段（
Ａ）に優先して作動する状態に切り換える制御切り換え
指示手段としての割り込みスイッチ（２５）を設けであ
る。

つまり、機体（Ｖ）が自動走行制御手段（Ａ）にて自動
走行している時に、例えば、前記超音波センサ（Ｓｌ）
や接触センサ（Ｓｏ）が車体（Ｖ）前方にある障害物を
怒知したり誤動作して、機体（Ｖ）が自動停止したよう
な場合に、作業者が機体（Ｖ）の停止位置まで行くこと
なく、前記割り込みスイッチ（２５）を操作すれば、そ
の後は、前記送信Ｊａ（１８）による遠隔操縦にて、そ
の障害物を回避させることができる。又、詳しくは後述
するが、前記割り込みスイッチ（２５）を切れば、自動
走行モードに自動的に復帰して、引き続き機体（Ｖ）を
自動走行させることができるようにしてある。

次に、自動走行制御手段（Ａ）の構成について、前記制
御装置（１５）の動作を説明しながら詳述する。

先ず、自動走行制御時における機体走行の概略を説明す
れば、第２図に示すように、作業行程の開始地点（ＳＴ
）と、この開始地点（ＳＴ）に対向する他端側に位置す
る果樹（Ｆ）の間とを結ぶ直線状の第１行程（ｉ）、前
記他端側に位置する果樹（Ｆ）の外方側を回向して前記
直線状の第１行程（ｉ）に対して１８０度逆方向に向か
う直線状の第３行程（ｉｉｉ　）へと移動する第２行程
（ｉｉ　）、及び、前記第３行程（ｉｉｉ　）の終了後
に、前記第１行程（ｉ）と同一方向に向かう直線状の作
業行程方向に方向転換させるために、前記第２行程（ｉ
ｉ）と同様にして回向させる第４行程（ｉｖ）の４つの
作業行程夫々を、前記搭乗操縦手段又は遠隔操縦手段に
て操縦しながら、各行程における前記方位センサ（Ｓ２
）、距離センサ（Ｓ４）、及び、ステアリング角度検出
用ポテンショメータ（Ｒ，）、　（＋？２）によるステ
アリング角度等の検出情報に基づいて、前記４つの各行
程（ｉ）〜（ｉｖ）夫々をティーチングする。但し、本
実施例においては、第１行程（ｉ）及び第３行程（ｉｉ
ｉ　）の直線行程では、この直線行程の開始地点から前
記近接センサ（Ｓ３）が作動するまでの実際の走行距離
（ＤＬＥＮＧｎ）−１，！つまり直線行程の長さと、検
出方位を平均した基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）ｎ−＋、ｚ
とを、直線行程の走行制御用情報として記憶し、第２行
程（ｉｉ）及び第４行程（ｉｖ）の回向行程では、前記
ステアリング角度検出用ポテンショメーク（Ｒ１）、（
ＲＺ）による検出ステアリング角度を、設定距離間隔（
本実施例では、約２０ｃｍに設定してある）毎にサンプ
リングすると共に、その値を、各回向行程（ｉｉ）。

（ｉｖ）での走行制？７１用情報として記憶するように
してある（以下において〔ティーチング〕と呼称する）
。

そして、上述した〔ティーチング〕を終了９ると、機体
（Ｖ）を−旦前記作業行程の開始地点（ＳＴ）まで移動
させて、前記〔ティーチング〕にて記憶された第１行程
（ｉ）〜第４行程（ｉｖ）の各行程での記憶情報に基づ
いて機体（Ｖ）の走行を制御しながら、各行程での走行
を設定回数繰り返すことにより、各直線行程の端部にて
自動回向しながら、果樹（Ｆ）の間を往復走行させて、
所定範囲の果樹園内における薬剤散布作業を自動的に行
わせるようにしてある。つまり、上述した〔ティーチン
グ〕にてティーチングされた走行制御用情報Ｇこ基づい
て機体（Ｖ）の走行を制御する走行制御手段並びに作業
行程に沿って自動走行させるための自動走行制御手段（
Ａ）を構成してあり、その制御のための処理を以下にお
いて、〔再生〕と呼称する。

以下、上述した〔再生〕の処理について詳述する。

第５図に示すように、先ず、全走行行程数を、前記直線
行程の個数（ＫＮｔｌＭ）として入力して設定する（ス
テツブ１１００）。

そして、前記〔ティーチング〕にて記憶された基準方位
（ＢＡＳＤＲｎ）、この基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対
して設定許容差以上ずれると操向操作するための不感帯
（ＦＸＡＮ２）、及び、前記超音波センサ（Ｓ＋）の感
知距離区分を予め設定した区分距離（ＤＩＶＬ）　（本
実施例では、１ｍ以内、２ｍ、３ｍ。

４ｍ以上の４つの距離間隔に区分してある）に夫々上・
７トした後、前記〔ティーチング〕にて記憶された基準
距離（ＤＬＥＮＧｎ）に所定距離を減算した前エリア（
ＫＯＴＥ　ＩＦ）、前記基準距離（ＤＬＥＮＧｎ）に所
定距離を加算した後エリア（ＫＯＴＥＩＢ）、及び、回
向を確実に行うために減速操作するための減速開始地点
に対応する減速距離（ＫＯＴ［ＥＩ２）、の夫々を算出
して設定し、そして、実際の走行距離を計測する前記距
離センサ（Ｓ４）のカウンタ（２８）の値（ＣＮＴＰ１
）を“０”にリセツトして各走行制御情報を初期化して
、現走行行程が前記第１〜第４行程の何れの行程である
かを示す行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）を、第１行程（ｉ）
を示す“ｌ”にセノ　トする（ステフブ＃１０１〜ステ
フブ！＋１０３）。

前記ステツブ＃１０３にて行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）が
セットされると、前記変速位置検出用のポテンショメー
タ（Ｒ３）の検出値に基づいて前記変速装置（１１）を
操作して設定走行速度となるようにして走行を開始し、
前記ステツブ＃１００にて入力された行程数（ＫＮＵＭ
）をチエツクすることにより、全行程を走行したか否か
を判別する（ステツブ１１１０４）。

次に、前記受信機（１９）の受信情報に基づいて、前記
送信機（１８）に設けた割り込みスイッチ（２５）がＯ
Ｎ操作されたか否かをチエツクすることにより、自動走
行中に遠隔操縦モードに切り換えるためのラジコン割り
込みがあったか否かを判別すると共に、後述する直線行
程の終了を判別する〔直線終了〕の処理にてセントされ
た行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値が、前記第２行程（ｉ
ｉ）又は第４行程（ｉｖ）の回向行程の値（２又は４）
にセットされているか否かを判別する（ステフブ＃１０
５．ステフブ暮１０６）。

但し、前記ラジコン割り込みがあった場合は、後述する
〔ラジコン割り込み〕の処理に分岐し、前記行程フラグ
（ＣＦＬＡＧ）の値が“２”又は“４”にセットされて
いる場合は、後述する〔回向〕の処理に分岐して、その
後の処理を中断することとなる。

一方、全行程が終了せず、〔ラジコン割り込み〕も無（
、且つ、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）が回向行程にセ
ットされていない場合は、前記方位センサ（Ｓ２）及び
超音波センサ（Ｓｌ）の各検出データに基づいて、前記
前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を操向操作するためのス
テアリング操作量を決定して、前記ステアリング用油圧
シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）の電磁弁（ＩＯＦ）　
、　（ＩＯＲ）に制御信号を出力する〔操向ｔｔｄｌ　
？ｎ　〕　　を行う　（ステフプ＃１０７．ステヮ加１
０８）。

その後は、前記近接センサ（Ｓ３）がＯＮしたか否かを
チエツクすることにより、機体（Ｖ）が直線行程の終了
地点つまり回向行程の開始地点に達したか否かを判別す
ると共に、前記３つの超音波センサ（Ｓｌ）の何れか１
つでも走行前方側１ｍ以内に障害物を感知したか否かを
チエツクする。そして、前記近接センサ（Ｓ３）がＯＮ
　Ｌ　”ｉｌ”　Ｌ’る場合は、直線行程を終了して次
の直線行程に向けて回向するための〔直線終了〕の処理
に分岐し、前記超音波センサ（Ｓｌ）が１ｍ以内に障害
物を感知した場合は、非常停止させると共に、その後の
回避を遠隔操縦にて行うために、後述する〔ラジコン要
求〕の処理に分岐する（ステフブ＄１１０９．ステフブ
＃１１０）。

次に、前記距離センサ（Ｓ、）のカウント値（ＣＮＴＰ
１）と前記減速距離（ＫＯＴＥＩ２）とを比較すること
によって機体（Ｖ）が減速地点に達したか否かを判別し
、前記減速距離（ＫＯＴＥＩ２）に達している場合は、
予め設定してある走行速度となるように減速操作を行っ
た後、前記方位センサ（Ｓ２）による検出情報に基づい
て判別された検出方位としての現在方位（ＮＯＷＤＩＲ
）が、現行程の基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対して予め
設定してある設定範囲（ＳＦｔｌＫＡＮ）　（本実施例
では約±２０度に設定してある）以上ずれているか否か
を判別し、現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）が基準方位（ＢＡ
ＳＤＲｎ）に対して設定範囲（ＳＰｔ！ＫＡＮ）以上ず
れている場合は、前記警告灯（２６）を点灯して、機体
（ｖ）の向きが設定範囲（ＳＦＵＫＡＮ）以上ずれたこ
とを報知すると共に、その後の機体向き修正等の操作を
遠隔操縦にて行うように要求するために、後述する〔ラ
ジコン要求〕の処理に分岐する。但し、前記距離センサ
（Ｓ４）のカウント値（ＣＮＴＰ１）が減速距離（ＫＯ
ＴＥＩ２）に達していない場合や、機体（Ｖ）の向きが
前記設定範囲（ＳＦｔｌＫＡＮ）以上ずれていない場合
は、前記ステツブ＃１０４からの処理を繰り返すことと
なる（ステフブ＃１１１〜ステフブ＋１１１３）。

次に、前記ステップ＃１０９にて近接センサ（Ｓ、）が
ＯＮするに伴って分岐する〔直線終了〕の処理について
説明する。　　　　　　。

すなわち、第６図に示すように、前記距離センサ（Ｓ４
）のカウント値（ＣＮＴＰ１）が、前記前エリア（ＫＯ
ＴＥＩＦ）及び後エリア（ＫＯＴＥＩＢ）の間にあるか
否かを判別することにより、回向許可範囲内に機体（Ｖ
）があるか否かを判別し、回向許可範囲内に機体（Ｖ）
がない場合は、後述する〔ラジコン要求〕の処理に分岐
して、前記送信機（１８）による遠隔操縦にて回向させ
るようにする（ステツブ１２００）。

前記距離センサ（Ｓ４）のカウント値（ＣＮＴＰ１）が
回向許可範囲内にある場合は、前記行程フラグ（ＣＦＬ
ＡＧ）の値に基づいて行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値を
、第２行程（ｉｉ）又は第４行程（ｉｖ）を示す値（“
２”又は“４”）に夫々セットして、回向行程の終了を
判別するための反転方位（ＢＡＳＤＲ２又はＢＡＳＤＲ
１）を設定すると共に、前記行程数（ＫＮＵＭ）を減算
して、前記ステｙプ＃１０４以降の操向制御Ｂ処理に復
帰する（ステフプ＃２０１〜ステフブ＋１２０６）。

従って、上述した処理により前記行程フラグ（ＣＦＬＡ
Ｇ）の値は直線行程を示す１″又は“３″から回向行程
を示す“２”又は“４”に変わっていることから、前記
ステツブ＃１０６の回向判別処理では、自動的に〔回向
〕の処理に分岐することとなる。

もって、上述した〔直線終了〕の処理にて、直線行程の
長さに基づいて設定された所定距離に達するに伴って、
回向行程を自動走行させる回向制御を、自動的に開始す
る手段を構成してある。

前記〔回向〕の処理について説明すれば、前記〔直線終
了〕の処理にてセットされた行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）
の値に基づいて、前記〔ティーチング〕にて記憶された
第２行程（ｉｉ）又は第４行程（ｉｖ）の何れかの記憶
ステアリング角度の情報を所定距離毎に順次読み出して
、そのステアリング角度となるように前記前後輪（３Ｆ
）　、　（３Ｒ）を操作して、ティーチングされた走行
経路に沿って機体（Ｖ）を次の直線行程の始端部に向け
て自動的に回向させるのである。但し、ティーチングさ
れたステアリング角度の情報を全て出力した後は、前記
距離センサ（Ｓ４）のカウント値（ＣＮＴＰ１）を０゛
にリセットすると共に、基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）や行
程フラグ（ＣＦＬＡＧ）等の走行制御情報を、再設定す
ることとなる。

次に、前記〔ラジコン割り込み〕の処理について詳述す
る。

第７図に示すように、この〔ラジコン割り込み〕の処理
が起動されるに伴って、前記機体（Ｖ）の上部に設けら
れた警告灯（２６）を点灯させて、この〔ラジコンν１
り込み〕の処理が起動されたことを報知すると共に、前
記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値に基づいて、現在の走
行行程が直線行程であるか回向行程であるかを判別する
（ステ７ブ１１４００゜ステツブ＃４０１）。

そして、現在の走行行程が直線行程である場合は、前記
受信１ｆｆｌ（１９）を介して入力される前記割り込み
スイフチ（２５）の状態に基づいて、この〔ラジコン割
り込み〕の処理が終了したか否かを判別し、処理が終了
している場合は、機体（Ｖ）の向きが直線行程の基準方
位（ＲＡＳＤＲｎ）に対して設定範囲内に復帰している
か否かを判別するための不惑帯（本実施例では、前記ス
テツブ＃１１５にて機体向きが基準方位（ＢＡＳＤＲｎ
）からずれたか否かを判別するための設定範囲（ＳＦＵ
ＫＡＮ）と同一の約±２０度に設定してある）内にある
か否かを判別する。

現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）が、前記不惑帯（ＳＦＵＫＡ
Ｎ）内にある場合は、自動走行を再開すべく、前記警告
灯（２６）を消灯して、前記〔再生〕の処理ルーチンの
全行程終了の判別処理（ステップ１１１０５）に復帰し
、前記不感帯（ＳＦＵＫＡＮ）外である場合は、再度、
前記警告灯（２６）を作動させて、前記送信機（１８）
による遠隔操縦を継続すべく作業者に報知させるために
、後述する〔ラジコン要求〕の処理に分岐スる（ステフ
ブ＃４０２〜ステフブ＃４０５）。

そして、前記ステップ＃４０２にて割り込み処理が終了
していない場合は、前記近接センサ（Ｓ３）がＯＮした
か否か、つまり、直線行程が終了したか否かを判別し、
前記近接センサ（Ｓ３）がＯＮしていない場合は、前記
ステップ＃４０１の割り込み処理終了の判別処理を繰り
返し、近接センサ（Ｓ３）がＣＮしている場合は、前記
〔再生〕ルーチン同様に、前記距離センサ（Ｓ４）のカ
ウント値（ＣＮＴＰ１）が、前記回向許可距離（ＫＯＴ
ＥＩＦ≦ＣＮＴＰＩ≦ＫＯＴＥＩＢ）に達しているか否
かを判別する（ステップ１１４０６．ステツプ１１４０
７）。

前記距離センサ（Ｓ４）のカウント値（ＣＮＴＰ１）が
回向許可路＾Ｕに達している場合は、前記行程フラグ（
ＣＦＬＡＧ）の値に基づいて、次に起動すべき回向行程
が前記第２行程（ｉｉ）であるか第４行程（ｉｖ）であ
るかを判別して、行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）を対応する
値にセントすると共に、回向終了を判別するための反転
方位（ＢＡＳＤＲＩ又はＢＡＳＤＲ２）を設定して、行
程数（ＫＮｔｌＭ）を減算した後、前記ステップ＃４０
０からの現行程が直線行程であるか回向行程であるかの
判別処理を繰り返す（ステフｆｌ＄４０８〜ステフブ＃
４１３）。

一方、現走行行程が、回向行程である場合は、前記基準
方位（ＲＡＳＤＲｎ）に対する不感帯を回向行程での不
感帯（ＫＦＵＫＡＮ）に設定すると共に、前記ス５）ブ
＃４０２の処理と同様の処理にて、この〔ラジコン割り
込み〕の処理が終了するまで待機する（ステフブ＃４１
４．ステップ＃４１５）。

そして、〔ラジコン割り込み〕の処理が終了するに伴っ
て、前記現在方位（ＮＯＷＤＴＩ？）が判別方位（ＲＡ
ＳＤＩＲ）に対して前記不惑帯（ＫＦＵＫＡＮ）内に一
致したか否かに基づいて機体（ｖ）向きが次の行程方向
に変化したか否かを判別し、方位が反転すると、直線行
程での基準データを再設定する〔初期化ルーチン〕の処
理を行った後、前記ステップ＃４００の現行程が直線行
程であるか回向行程であるかの判別処理に復帰する。−
方、〔ラジコン割り込み〕の処理が終了していても、前
記現在方位（ＮＯＷＤＴＲ）の方位が反転していない場
合は、回向行程の走行が終了するまで遠隔操縦する前記
ステップ＃４０４の〔ラジコン要求〕の処理に分岐する
こ　ととなる（ステップ１１４１６．ステツプ＃４１７
）。

前記〔ラジコン要求〕の処理について説明すれば、第８
図に示すように、前記機体（ｖ）を非常停止させると共
に、機体（ｖ）の上部に設けられた警告灯（２６）　（
第３図、第４図参照）を点灯させて、作業者に報知する
と共に、前記〔ラジコン割り込み〕の処理同様に、割り
込みが発生するまで待機する。そして、割り込みが発生
するに伴って、前記〔ラジコン割り込み〕のステップ＃
４００に分岐することとなる。

従って、自動走行中に、誤動作が発生したり障害物を感
知して、機体（ｖ）が直線行程や回向行程の途中で停止
したり、機体（Ｖ）の向きが基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）
に対して設定範囲（ＳＦＵＫＡＮ）以上ずれた場合は、
前記警告灯（２６）が点灯するので、その後は、前記送
信機（１８）の割り込みスイッチ（２５）をＯＮすれば
、遠隔操縦にて走行を！！：続できると共に、上述した
所定の条件を満たせば、自動走行モードに自動的に復帰
させることができるのである。尚、前記〔ラジコン割り
込み〕の処理は、正常に自動走行中であっても、前記送
信機（１８）の割り込みスイッチ（２５）をＯＮ操作す
れば、自動的に起動されて、遠隔操縦することができる
のは、勿論である。

〔別実施例〕

上記実施例では、走行距離検出手段を構成するに、変速
装置（１１）の出力回転数を検出することにより走行距
離を検出する構成の距離センサ（Ｓ４）を設けるように
した場合を例示したが、例えば、車輪（３Ｆ）　、　（
３Ｒ）の回転数を検出したり、従動輪を設けて、その従
動輪の積算回転数に基づいて走行距離を検出するように
してもよく、走行距離検出手段の具体構成は各種変更で
きる。

又、上記実施例では、直線行程を往復走行するぺ（１８
０度回向するように構成した場合を例示したが、本発明
は、９０度交差する直線行程を順次回り走行させるよう
な場合にも適用できるものであって、直線行程並びに回
向行程夫々での具体的な形態は、各種変更できる。

又、上記実施例においては、作業車を薬剤散布作業車に
構成した場合を例示したが、本発明は、その他のコンバ
インや芝刈り作業車等の各種作業車にも適用できるもの
であって、操縦手段や制御手段並びに各種センサ等の各
部の具体構成は、本発明を適用する作業車の形態や走行
形態に応じて各種変更することになるものであって、本
実施例に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行作業車の走行制御装置の実
施例を示し、第１図は制御システムの概略構成を示すブ
ロック図、第２図は作業行程の説明図、第３図は薬剤散
布作業車の全体側面図、第４図はその平面図、第５図は
再生のフローチャート、第６図は直線終了判別のフロー
チャート、第７図はラジコン割り込み処理のフローチャ
ート、第８図はラジコン要求のフローチャートである。 （１８）・・・・・・送信機、（Ｖ）・・・・・・機体
、（Ａ）・・・・・・自動走行制御手段、（Ｂ）・・・
・・・遠隔操縦手段、（Ｓ４）・・・・・・走行距離検
出手段、（ＣＮＴＰ１）・・・・・・検出走行距離、（
ＤＬＥＮＧｎ）・・・・・・直線行程の長さ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ［１］複数個の直線行程と、直線行程の終端部から次の
   直線行程の始端部へ機体（Ｖ）を移動させる複数個の回
   向行程との夫々において、機体（Ｖ）を自動走行させる
   自動走行制御手段（Ａ）と、送信機（１８）からの指示
   情報に基づいて前記機体（Ｖ）の走行を制御する遠隔操
   縦手段（Ｂ）とを、前記送信機（１８）側から切り換え
   自在に構成すると共に、前記直線行程の始端部からの走
   行距離を検出する走行距離検出手段（Ｓ＿４）を設け、
   前記自動走行制御手段（Ａ）を、前記走行距離検出手段
   （Ｓ＿４）による検出走行距離（ＣＮＴＰ１）が、前記
   直線行程の長さ（ＤＬＥＮＧｎ）に基づいて設定された
   所定距離に達するに伴って、前記回向行程を自動走行さ
   せる回向制御を開始すべく構成してある自動走行作業車
   の走行制御装置であって、前記走行距離検出手段（Ｓ＿
   ４）を、前記自動走行制御手段（Ａ）と遠隔操縦手段（
   Ｂ）の何れが作動している場合でも、走行距離を継続し
   て検出するように構成してある自動走行作業車の走行制
   御装置。 ［２］前記走行距離検出手段（Ｓ＿４）が、前記検出走
   行距離（ＣＮＴＰ１）を機体（Ｖ）の前進時には加算し
   、且つ、後進時には減算するように構成されている特許
   請求の範囲第１項に記載の自動走行作業車の走行制御装
   置。