JP3533575B2 - 作業車 - Google Patents
作業車Info
- Publication number
- JP3533575B2 JP3533575B2 JP26170793A JP26170793A JP3533575B2 JP 3533575 B2 JP3533575 B2 JP 3533575B2 JP 26170793 A JP26170793 A JP 26170793A JP 26170793 A JP26170793 A JP 26170793A JP 3533575 B2 JP3533575 B2 JP 3533575B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- track
- sensors
- sensor
- running
- control means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 17
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 6
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 19
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 10
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 5
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 244000141359 Malus pumila Species 0.000 description 1
- 241000220324 Pyrus Species 0.000 description 1
- 241000219094 Vitaceae Species 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 235000021016 apples Nutrition 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 235000021021 grapes Nutrition 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 239000002420 orchard Substances 0.000 description 1
- 230000037361 pathway Effects 0.000 description 1
- 235000021017 pears Nutrition 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Catching Or Destruction (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はりんご・ぶどう・梨など
を栽培する果樹園で薬剤散布の際に使用されるスピード
スプレーヤなどの作業車に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来、例えば特開昭６２−１９６７０９
号公報に示す如く、圃場面に敷設した誘導ケーブルから
の磁界をセンサによって検出し、機体を前記ケーブルに
沿って操向制御するようにした技術がある。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかし乍らこのような
磁界の検出によって操向制御を行う場合、前記センサを
車体に固定していると、旋回時にケーブル張設方向とセ
ンサ検出方向が平行になり、センサの検出が出力低下な
ど異常停止状態になり易く、例えば制御にハンチング或
いは遅れが発生するなどして適正な制御が行えないとい
う問題があった。 【０００４】 【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、走行
軌道線の磁界を軌道センサによって検出して所定系路を
自動的に移動すると共に、走行輪の操舵角変更動作と連
動して前記軌道センサの検出方向を修正する姿勢制御手
段を設ける作業車において、圃場の地下に敷設させる走
行軌道線の磁界を検出させる左右一対の軌道センサを備
えると共に、左右軌道センサの検出方向を修正する左右
姿勢制御手段を備え、走行輪の操舵角を検出するストロ
ークセンサの検出結果に基づき、各姿勢制御手段を制御
して各軌道センサの姿勢を自動的に修正し、各軌道セン
サのピックアップコイルが走行軌道線に対し略直交する
方向に各軌道センサを支持させるもので、左右軌道セン
サの検出方向を左右姿勢制御手段によって夫々行い、走
行軌道線に対して左右軌道センサを適正姿勢に保ち得、
かつ走行車体の特定位置に軌道センサを設置させて走行
輪との相対位置を略一定に維持し得、圃場枕地での回向
時のセンサ出力低下を防いで安全に無人運転を行わせ得
ると共に、圃場における走行軌道線の張設形態の制限を
低減し得、希望する移動系路を圃場内に容易に設定し得
るものである。 【０００５】 【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述
する。図１は軌道センサ部の平面図、図２はスピードス
プレーヤの全体側面図、図３は同平面図であり、前部ボ
ンネット（１）内に設けるエンジン（２）と、運転席
（３）及び操向ハンドル（４）を設け運転操作部（５）
と、薬液を散布する噴霧ノズル（６）及び送風ファン
（７）と、走行輪である左右の前輪（８）（８）及び後
輪（９）（９）と、薬液を入れるタンク（１０）と、タ
ンク（１０）の薬液を前記ノズル（６）に圧送する噴霧
ポンプ（１１）とを備え、走行し乍ら薬液を散布するよ
うに構成している。 【０００６】さらに、図４に示す如く、ハンドル（４）
操作によって制御する油圧パワーステアリングシリンダ
（１２）を備え、ロッド（１３）によって連結する前後
クランクアーム（１４）（１５）を介して前後アクスル
ケース（１６）（１７）に前記シリンダ（１２）を連結
させ、前後輪（８）（９）を前記シリンダ（１２）によ
って四輪操舵するように構成している。 【０００７】さらに、図５に示す如く、機体の前後方向
中心線上に設ける支点軸（１８）を介して前記ノズル
（６）を設け、方向修正シリンダ（１９）によってノズ
ル（６）の噴霧方向を変更すると共に、左及び右及び中
噴出口（２０）（２１）（２２）に分けてノズル（６）
を形成し、噴霧バルブ（２３）を介して各噴出口（２
０）（２１）（２２）を噴霧ポンプ（１１）に接続さ
せ、機体の左側及び右側及び中央上方に向けて各噴出口
（２０）（２１）（２２）から薬液を噴霧させるように
構成している。 【０００８】さらに、図６に示す如く、エンジン（２）
によって駆動する油圧ポンプ（２４）と、ハンドル
（３）手動操作によって切換えるパワーステアリングバ
ルブ（２５）を備え、該バルブ（２５）を介して油圧ポ
ンプ（２４）に前記シリンダ（１２）を接続させると共
に、左右操向ソレノイド（２６）（２７）を有する自動
操向バルブ（２８）と、図示しない走行クラッチ及び走
行ブレーキを作動させる走行シリンダ（２９）と、該シ
リンダ（２９）を作動制御して機体の走行及び停止を自
動的に行わせる走行制御バルブ（３０）を備え、操舵及
び走行及び停止の各動作を各バルブ（２８）（３０）を
介して自動的に行わせるように構成している。 【０００９】さらに、図１、図４に示す如く、圃場の地
下に敷設させる誘導ケーブルである走行軌道線（３１）
の磁界を検出させる左右一対の磁界センサである左右軌
道センサ（３２）（３３）を備え、ボンネット（１）前
部両側に各センサ（３２）（３３）を内設させると共
に、前記軌道センサ（３２）（３３）の検出方向を修正
する姿勢制御手段である左右軌道検出姿勢ソレノイド
（３４）（３５）を備え、中立保持バネ（３６）（３
６）を介して各ソレノイド（３４）（３５）を各センサ
（３２）（３３）に連結させ、前後輪（８）（９）の操
舵角を検出するストロークセンサ（３７）の検出結果に
基づき、各ソレノイド（３４）（３５）を制御して各セ
ンサ（３２）（３３）の姿勢を自動的に修正し、各セン
サ（３２）（３３）のピックアップコイル（３８）（３
９）が軌道線（３１）に対し平面視で略直交する方向に
各センサ（３２）（３３）を支持させるもので、走行軌
道線（３１）の磁界を軌道センサ（３２）（３３）によ
って検出して所定系路を自動的に移動する作業車におい
て、走行輪である前後輪（８）（９）の操舵角変更動作
と連動して前記軌道センサ（３２）（３３）の検出方向
を修正する姿勢制御手段である前記各ソレノイド（３
４）（３５）を設け、前記センサ（３２）（３３）を旋
回方向に回動させ、回向時などで軌道線（３１）とセン
サ（３２）（３３）が平行になって垂直出力が低下する
のを防ぐように構成している。 【００１０】さらに、図７に示す如く、相互補完可能な
同一仕様のマイクロコンピュータによって形成する第１
及び第２コントローラ（４０）（４１）を備え、左及び
右及び中噴出口（２０）（２１）（２２）を開閉制御す
る左右中噴霧モータ（４２）（４３）（４４）と、各モ
ータ（４２）〜（４４）を手動操作する左右中噴霧スイ
ッチ（４５）（４６）（４７）と、作業者が手動切換操
作を確定させる動作確認スイッチ（４８）と、送風ファ
ン（７）を駆動または停止させる電動送風クラッチシリ
ンダ（４９）と、該シリンダ（４９）を手動操作する送
風クラッチスイッチ（５０）と、噴霧ポンプ（１１）を
駆動または停止させる噴霧リレー（５１）と、ボンネッ
ト（１）前面両側に設けて前方の障害物を検出する左右
障害物感知センサ（５２）（５３）と、タンク（１０）
の薬液量を検出する薬液センサ（５４）と、自動制御モ
ードと手動操作モードの切換を行う自動モードスイッチ
（５５）と、電源オフで異常発生内容など作業データを
記録させるＥＥＰＲＯＭで形成する異常記録メモリ（５
６）と、特定圃場に応じた各モータ（４２）〜（４４）
制御パターンを手動選択する噴霧パターン選択スイッチ
（５７）と、プラグ（５８）接続によって前記メモリ
（５６）のデータを読取り表示するチェッカー（５９）
と、スピードスプレーヤ噴霧作業の手動操作（噴霧操
作、走行停止、操向）を遠隔手動で行うリモートコント
ロール送信機（６０）の信号を受信入力する受信機（６
１）を、前記第１コントローラ（４０）に接続してい
る。 【００１１】また、前記自動モードスイッチ（５５）及
び受信機（６１）と、スピードスプレーヤ作業準備を検
出するエンジン作動許可リレー（６２）と、後進切換を
検出する主変速後進センサ（６３）と、副変速高速切換
を検出する副変速高速センサ（６４）と、ボンネット
（１）前面中央に設けて障害物の接触を検出するタッチ
センサ（６５）と、方向修正シリンダ（１９）を手動操
作する噴霧方向変更スイッチ（６６）と、異常発生を知
らせる異常表示ランプ（６７）と、受信機（６１）の受
信の有無を表示する受信ランプ（６８）と、自動モード
スイッチ（５５）の自動切換を表示する自動モードラン
プ（６９）と、機体左右移動時の角速度を検出する角速
度センサ（７０）と、機体走行速度を検出する車速セン
サ（７１）と、エンジン（２）回転数を検出するエンジ
ン回転センサ（７２）と、前記左右操向ソレノイド（２
６）（２７）と、ストロークセンサ（３７）と、左右軌
道センサ（３２）（３３）と、左右軌道検出姿勢ソレノ
イド（３４）（３５）を、前記第２コントローラ（４
１）に接続している。 【００１２】そして、図８のフローチャートに示す如
く、自動モードスイッチ（５５）がオフで手動制御だけ
が行われ、前記スイッチ（５５）がオンで機体が作業速
度で走行することにより、軌道センサ（３２）（３３）
によって軌道線（３１）が検出され、軌道線（３１）が
略直線のとき、直線部作業が開始され、直線走行制御並
びに全周噴霧制御が行われ、半円状に薬液を噴霧し乍ら
軌道線（３１）に沿って直進移動すると共に、圃場の枕
地など回向部で軌道線（３１）が例えば平面視Ｕの字形
に湾曲しているとき、軌道センサ（３２）（３３）の旋
回指令信号に基づき回向部作業が開始され、左右操向ソ
レノイド（２６）（２７）によるパワーステアリングシ
リンダ（１２）回向走行制御を行い、またストロークセ
ンサ（３７）の操舵角検出と車速センサ（７１）の走行
速度検出に基づいて旋回角度を演算し、直進走行時の進
路修正と方向転換時の回向とを区別し、回向外側の薬液
噴霧を停止する部分噴霧制御を行い、機体を次工程に方
向転換させるもので、前記シリンダ（１２）によって前
後輪（８）（９）が操舵されたとき、ストロークセンサ
（３７）によって検出される前後輪（８）（９）の操舵
角に基づいて姿勢ソレノイド（３４）（３５）が作動
し、軌道センサ（３２）（３３）を前輪（８）（８）操
舵方向に回動させ、軌道センサ（３２）（３３）のピッ
クアップコイル（３８）（３９）を軌道線（３１）に略
直交させる方向に支持し、ピックアップコイル（３８）
（３９）の出力低下を防ぐように構成している。 【００１３】また、自動モードスイッチ（５５）のオン
操作により自動モードで作業を行うとき、ハンドル
（３）及び運転席（４）を開閉自在なカバー（図示省
略）で覆い、無人運転にすると共に、作業者が送信機
（６０）を操作し、左右操向ソレノイド（２６）（２
７）制御による回向動作、並びに左右噴霧操作モータ
（４２）（４３）制御による回向外側の噴霧中止動作
を、作業者の遠隔手動制御によって夫々行わせるように
構成している。 【００１４】さらに、図９、図１０、図１１は、前記図
１の変形例を示すもので、図９に示す如く、前アクスル
ケース（１６）（１６）と左右軌道センサ（３２）（３
３）をリンク（７３）（７３）によって連結させ、前輪
（８）の操舵方向にリンク（７３）（７３）を介してセ
ンサ（３２）（３３）を回動させることも容易に行える
と共に、図１０に示す如く、ストロークセンサ（３７）
と角速度センサ（７０）の出力に基づき制御するステッ
ピングモータ（７４）（７４）を備え、該モータ（７
４）（７４）を軌道センサ（３２）（３３）に連結さ
せ、操舵角と回向角速度によって軌道センサ（３２）
（３３）を回動させることも行え、また図１１に示す如
く、油圧姿勢修正シリンダ（７５）（７５）を軌道セン
サ（３２）（３３）に連結させ、図６のように分流弁
（７６）（７６）を介してパワーステアリングシリンダ
（１２）に姿勢修正シリンダ（７５）（７５）を並列接
続させ、パワーステアリングシリンダ（１２）作動用油
圧力を利用して軌道センサ（３２）（３３）を回動させ
ることも行える。なお、図１において、前クランクアー
ム（１４）の回向時の回転動作を検出するリミットスイ
ッチを設け、該リミットスイッチによって姿勢ソレノイ
ド（３４）（３５）を作動させ、軌道センサ（３２）
（３３）を回動させることも行える。 【００１５】 【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、走行軌道線（３１）の磁界を軌道センサ（３２）
（３３）によって検出して所定系路を自動的に移動する
と共に、走行輪（８）（９）の操舵角変更動作と連動し
て前記軌道センサ（３２）（３３）の検出方向を修正す
る姿勢制御手段（３４）（３５）を設ける作業車におい
て、圃場の地下に敷設させる走行軌道線（３１）の磁界
を検出させる左右一対の軌道センサ（３２）（３３）を
備えると共に、左右軌道センサ（３２）（３３）の検出
方向を修正する左右姿勢制御手段（３４）（３５）を備
え、走行輪（８）（９）の操舵角を検出するストローク
センサ（３７）の検出結果に基づき、各姿勢制御手段
（３４）（３５）を制御して各軌道センサ（３２）（３
３）の姿勢を自動的に修正し、各軌道センサ（３２）
（３３）のピックアップコイル（３８）（３９）が走行
軌道線（３１）に対し略直交する方向に各軌道センサ
（３２）（３３）を支持させるもので、左右軌道センサ
（３２）（３３）の検出方向を左右姿勢制御手段（３
４）（３５）によって夫々行い、走行軌道線（３１）に
対して左右軌道センサ（３２）（３３）を適正姿勢に保
つことができ、かつ走行車体の特定位置に軌道センサ
（３２）（３３）を設置させて走行輪（８）（９）との
相対位置を略一定に維持でき、圃場枕地での回向時のセ
ンサ出力低下を防いで安全に無人運転を行わせることが
できると共に、圃場における走行軌道線の張設形態の制
限を低減し得、希望する移動系路を圃場内に容易に設定
できるものである。
を栽培する果樹園で薬剤散布の際に使用されるスピード
スプレーヤなどの作業車に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来、例えば特開昭６２−１９６７０９
号公報に示す如く、圃場面に敷設した誘導ケーブルから
の磁界をセンサによって検出し、機体を前記ケーブルに
沿って操向制御するようにした技術がある。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかし乍らこのような
磁界の検出によって操向制御を行う場合、前記センサを
車体に固定していると、旋回時にケーブル張設方向とセ
ンサ検出方向が平行になり、センサの検出が出力低下な
ど異常停止状態になり易く、例えば制御にハンチング或
いは遅れが発生するなどして適正な制御が行えないとい
う問題があった。 【０００４】 【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、走行
軌道線の磁界を軌道センサによって検出して所定系路を
自動的に移動すると共に、走行輪の操舵角変更動作と連
動して前記軌道センサの検出方向を修正する姿勢制御手
段を設ける作業車において、圃場の地下に敷設させる走
行軌道線の磁界を検出させる左右一対の軌道センサを備
えると共に、左右軌道センサの検出方向を修正する左右
姿勢制御手段を備え、走行輪の操舵角を検出するストロ
ークセンサの検出結果に基づき、各姿勢制御手段を制御
して各軌道センサの姿勢を自動的に修正し、各軌道セン
サのピックアップコイルが走行軌道線に対し略直交する
方向に各軌道センサを支持させるもので、左右軌道セン
サの検出方向を左右姿勢制御手段によって夫々行い、走
行軌道線に対して左右軌道センサを適正姿勢に保ち得、
かつ走行車体の特定位置に軌道センサを設置させて走行
輪との相対位置を略一定に維持し得、圃場枕地での回向
時のセンサ出力低下を防いで安全に無人運転を行わせ得
ると共に、圃場における走行軌道線の張設形態の制限を
低減し得、希望する移動系路を圃場内に容易に設定し得
るものである。 【０００５】 【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述
する。図１は軌道センサ部の平面図、図２はスピードス
プレーヤの全体側面図、図３は同平面図であり、前部ボ
ンネット（１）内に設けるエンジン（２）と、運転席
（３）及び操向ハンドル（４）を設け運転操作部（５）
と、薬液を散布する噴霧ノズル（６）及び送風ファン
（７）と、走行輪である左右の前輪（８）（８）及び後
輪（９）（９）と、薬液を入れるタンク（１０）と、タ
ンク（１０）の薬液を前記ノズル（６）に圧送する噴霧
ポンプ（１１）とを備え、走行し乍ら薬液を散布するよ
うに構成している。 【０００６】さらに、図４に示す如く、ハンドル（４）
操作によって制御する油圧パワーステアリングシリンダ
（１２）を備え、ロッド（１３）によって連結する前後
クランクアーム（１４）（１５）を介して前後アクスル
ケース（１６）（１７）に前記シリンダ（１２）を連結
させ、前後輪（８）（９）を前記シリンダ（１２）によ
って四輪操舵するように構成している。 【０００７】さらに、図５に示す如く、機体の前後方向
中心線上に設ける支点軸（１８）を介して前記ノズル
（６）を設け、方向修正シリンダ（１９）によってノズ
ル（６）の噴霧方向を変更すると共に、左及び右及び中
噴出口（２０）（２１）（２２）に分けてノズル（６）
を形成し、噴霧バルブ（２３）を介して各噴出口（２
０）（２１）（２２）を噴霧ポンプ（１１）に接続さ
せ、機体の左側及び右側及び中央上方に向けて各噴出口
（２０）（２１）（２２）から薬液を噴霧させるように
構成している。 【０００８】さらに、図６に示す如く、エンジン（２）
によって駆動する油圧ポンプ（２４）と、ハンドル
（３）手動操作によって切換えるパワーステアリングバ
ルブ（２５）を備え、該バルブ（２５）を介して油圧ポ
ンプ（２４）に前記シリンダ（１２）を接続させると共
に、左右操向ソレノイド（２６）（２７）を有する自動
操向バルブ（２８）と、図示しない走行クラッチ及び走
行ブレーキを作動させる走行シリンダ（２９）と、該シ
リンダ（２９）を作動制御して機体の走行及び停止を自
動的に行わせる走行制御バルブ（３０）を備え、操舵及
び走行及び停止の各動作を各バルブ（２８）（３０）を
介して自動的に行わせるように構成している。 【０００９】さらに、図１、図４に示す如く、圃場の地
下に敷設させる誘導ケーブルである走行軌道線（３１）
の磁界を検出させる左右一対の磁界センサである左右軌
道センサ（３２）（３３）を備え、ボンネット（１）前
部両側に各センサ（３２）（３３）を内設させると共
に、前記軌道センサ（３２）（３３）の検出方向を修正
する姿勢制御手段である左右軌道検出姿勢ソレノイド
（３４）（３５）を備え、中立保持バネ（３６）（３
６）を介して各ソレノイド（３４）（３５）を各センサ
（３２）（３３）に連結させ、前後輪（８）（９）の操
舵角を検出するストロークセンサ（３７）の検出結果に
基づき、各ソレノイド（３４）（３５）を制御して各セ
ンサ（３２）（３３）の姿勢を自動的に修正し、各セン
サ（３２）（３３）のピックアップコイル（３８）（３
９）が軌道線（３１）に対し平面視で略直交する方向に
各センサ（３２）（３３）を支持させるもので、走行軌
道線（３１）の磁界を軌道センサ（３２）（３３）によ
って検出して所定系路を自動的に移動する作業車におい
て、走行輪である前後輪（８）（９）の操舵角変更動作
と連動して前記軌道センサ（３２）（３３）の検出方向
を修正する姿勢制御手段である前記各ソレノイド（３
４）（３５）を設け、前記センサ（３２）（３３）を旋
回方向に回動させ、回向時などで軌道線（３１）とセン
サ（３２）（３３）が平行になって垂直出力が低下する
のを防ぐように構成している。 【００１０】さらに、図７に示す如く、相互補完可能な
同一仕様のマイクロコンピュータによって形成する第１
及び第２コントローラ（４０）（４１）を備え、左及び
右及び中噴出口（２０）（２１）（２２）を開閉制御す
る左右中噴霧モータ（４２）（４３）（４４）と、各モ
ータ（４２）〜（４４）を手動操作する左右中噴霧スイ
ッチ（４５）（４６）（４７）と、作業者が手動切換操
作を確定させる動作確認スイッチ（４８）と、送風ファ
ン（７）を駆動または停止させる電動送風クラッチシリ
ンダ（４９）と、該シリンダ（４９）を手動操作する送
風クラッチスイッチ（５０）と、噴霧ポンプ（１１）を
駆動または停止させる噴霧リレー（５１）と、ボンネッ
ト（１）前面両側に設けて前方の障害物を検出する左右
障害物感知センサ（５２）（５３）と、タンク（１０）
の薬液量を検出する薬液センサ（５４）と、自動制御モ
ードと手動操作モードの切換を行う自動モードスイッチ
（５５）と、電源オフで異常発生内容など作業データを
記録させるＥＥＰＲＯＭで形成する異常記録メモリ（５
６）と、特定圃場に応じた各モータ（４２）〜（４４）
制御パターンを手動選択する噴霧パターン選択スイッチ
（５７）と、プラグ（５８）接続によって前記メモリ
（５６）のデータを読取り表示するチェッカー（５９）
と、スピードスプレーヤ噴霧作業の手動操作（噴霧操
作、走行停止、操向）を遠隔手動で行うリモートコント
ロール送信機（６０）の信号を受信入力する受信機（６
１）を、前記第１コントローラ（４０）に接続してい
る。 【００１１】また、前記自動モードスイッチ（５５）及
び受信機（６１）と、スピードスプレーヤ作業準備を検
出するエンジン作動許可リレー（６２）と、後進切換を
検出する主変速後進センサ（６３）と、副変速高速切換
を検出する副変速高速センサ（６４）と、ボンネット
（１）前面中央に設けて障害物の接触を検出するタッチ
センサ（６５）と、方向修正シリンダ（１９）を手動操
作する噴霧方向変更スイッチ（６６）と、異常発生を知
らせる異常表示ランプ（６７）と、受信機（６１）の受
信の有無を表示する受信ランプ（６８）と、自動モード
スイッチ（５５）の自動切換を表示する自動モードラン
プ（６９）と、機体左右移動時の角速度を検出する角速
度センサ（７０）と、機体走行速度を検出する車速セン
サ（７１）と、エンジン（２）回転数を検出するエンジ
ン回転センサ（７２）と、前記左右操向ソレノイド（２
６）（２７）と、ストロークセンサ（３７）と、左右軌
道センサ（３２）（３３）と、左右軌道検出姿勢ソレノ
イド（３４）（３５）を、前記第２コントローラ（４
１）に接続している。 【００１２】そして、図８のフローチャートに示す如
く、自動モードスイッチ（５５）がオフで手動制御だけ
が行われ、前記スイッチ（５５）がオンで機体が作業速
度で走行することにより、軌道センサ（３２）（３３）
によって軌道線（３１）が検出され、軌道線（３１）が
略直線のとき、直線部作業が開始され、直線走行制御並
びに全周噴霧制御が行われ、半円状に薬液を噴霧し乍ら
軌道線（３１）に沿って直進移動すると共に、圃場の枕
地など回向部で軌道線（３１）が例えば平面視Ｕの字形
に湾曲しているとき、軌道センサ（３２）（３３）の旋
回指令信号に基づき回向部作業が開始され、左右操向ソ
レノイド（２６）（２７）によるパワーステアリングシ
リンダ（１２）回向走行制御を行い、またストロークセ
ンサ（３７）の操舵角検出と車速センサ（７１）の走行
速度検出に基づいて旋回角度を演算し、直進走行時の進
路修正と方向転換時の回向とを区別し、回向外側の薬液
噴霧を停止する部分噴霧制御を行い、機体を次工程に方
向転換させるもので、前記シリンダ（１２）によって前
後輪（８）（９）が操舵されたとき、ストロークセンサ
（３７）によって検出される前後輪（８）（９）の操舵
角に基づいて姿勢ソレノイド（３４）（３５）が作動
し、軌道センサ（３２）（３３）を前輪（８）（８）操
舵方向に回動させ、軌道センサ（３２）（３３）のピッ
クアップコイル（３８）（３９）を軌道線（３１）に略
直交させる方向に支持し、ピックアップコイル（３８）
（３９）の出力低下を防ぐように構成している。 【００１３】また、自動モードスイッチ（５５）のオン
操作により自動モードで作業を行うとき、ハンドル
（３）及び運転席（４）を開閉自在なカバー（図示省
略）で覆い、無人運転にすると共に、作業者が送信機
（６０）を操作し、左右操向ソレノイド（２６）（２
７）制御による回向動作、並びに左右噴霧操作モータ
（４２）（４３）制御による回向外側の噴霧中止動作
を、作業者の遠隔手動制御によって夫々行わせるように
構成している。 【００１４】さらに、図９、図１０、図１１は、前記図
１の変形例を示すもので、図９に示す如く、前アクスル
ケース（１６）（１６）と左右軌道センサ（３２）（３
３）をリンク（７３）（７３）によって連結させ、前輪
（８）の操舵方向にリンク（７３）（７３）を介してセ
ンサ（３２）（３３）を回動させることも容易に行える
と共に、図１０に示す如く、ストロークセンサ（３７）
と角速度センサ（７０）の出力に基づき制御するステッ
ピングモータ（７４）（７４）を備え、該モータ（７
４）（７４）を軌道センサ（３２）（３３）に連結さ
せ、操舵角と回向角速度によって軌道センサ（３２）
（３３）を回動させることも行え、また図１１に示す如
く、油圧姿勢修正シリンダ（７５）（７５）を軌道セン
サ（３２）（３３）に連結させ、図６のように分流弁
（７６）（７６）を介してパワーステアリングシリンダ
（１２）に姿勢修正シリンダ（７５）（７５）を並列接
続させ、パワーステアリングシリンダ（１２）作動用油
圧力を利用して軌道センサ（３２）（３３）を回動させ
ることも行える。なお、図１において、前クランクアー
ム（１４）の回向時の回転動作を検出するリミットスイ
ッチを設け、該リミットスイッチによって姿勢ソレノイ
ド（３４）（３５）を作動させ、軌道センサ（３２）
（３３）を回動させることも行える。 【００１５】 【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、走行軌道線（３１）の磁界を軌道センサ（３２）
（３３）によって検出して所定系路を自動的に移動する
と共に、走行輪（８）（９）の操舵角変更動作と連動し
て前記軌道センサ（３２）（３３）の検出方向を修正す
る姿勢制御手段（３４）（３５）を設ける作業車におい
て、圃場の地下に敷設させる走行軌道線（３１）の磁界
を検出させる左右一対の軌道センサ（３２）（３３）を
備えると共に、左右軌道センサ（３２）（３３）の検出
方向を修正する左右姿勢制御手段（３４）（３５）を備
え、走行輪（８）（９）の操舵角を検出するストローク
センサ（３７）の検出結果に基づき、各姿勢制御手段
（３４）（３５）を制御して各軌道センサ（３２）（３
３）の姿勢を自動的に修正し、各軌道センサ（３２）
（３３）のピックアップコイル（３８）（３９）が走行
軌道線（３１）に対し略直交する方向に各軌道センサ
（３２）（３３）を支持させるもので、左右軌道センサ
（３２）（３３）の検出方向を左右姿勢制御手段（３
４）（３５）によって夫々行い、走行軌道線（３１）に
対して左右軌道センサ（３２）（３３）を適正姿勢に保
つことができ、かつ走行車体の特定位置に軌道センサ
（３２）（３３）を設置させて走行輪（８）（９）との
相対位置を略一定に維持でき、圃場枕地での回向時のセ
ンサ出力低下を防いで安全に無人運転を行わせることが
できると共に、圃場における走行軌道線の張設形態の制
限を低減し得、希望する移動系路を圃場内に容易に設定
できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】軌道センサ部の平面図。
【図２】スピードスプレーヤの全体側面図。
【図３】同平面図。
【図４】パワーステアリングシリンダ機構の平面図。
【図５】噴霧ノズル部の背面図。
【図６】操向油圧回路図。
【図７】噴霧制御回路図。
【図８】自動噴霧制御のフローチャート。
【図９】図１の変形例を示す平面図。
【図１０】同平面図。
【図１１】同平面図。
【符号の説明】
（８） 前輪（走行輪）
（９） 後輪（走行輪）
（３１） 走行軌道線
（３２）（３３） 軌道センサ
（３４）（３５） 軌道検出姿勢ソレノイド（姿勢制御
手段）
手段）
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｂ
(72)発明者 水 倉 泰 治
大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農
機株式会社内
(56)参考文献 実開 昭50−125932（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
A01B 69/00 303
A01M 7/00
B61B 13/00
B62D 1/28
G05D 1/02
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】走行軌道線（３１）の磁界を軌道センサ
（３２）（３３）によって検出して所定系路を自動的に
移動すると共に、走行輪（８）（９）の操舵角変更動作
と連動して前記軌道センサ（３２）（３３）の検出方向
を修正する姿勢制御手段（３４）（３５）を設ける作業
車において、圃場の地下に敷設させる走行軌道線（３
１）の磁界を検出させる左右一対の軌道センサ（３２）
（３３）を備えると共に、左右軌道センサ（３２）（３
３）の検出方向を修正する左右姿勢制御手段（３４）
（３５）を備え、走行輪（８）（９）の操舵角を検出す
るストロークセンサ（３７）の検出結果に基づき、各姿
勢制御手段（３４）（３５）を制御して各軌道センサ
（３２）（３３）の姿勢を自動的に修正し、各軌道セン
サ（３２）（３３）のピックアップコイル（３８）（３
９）が走行軌道線（３１）に対し略直交する方向に各軌
道センサ（３２）（３３）を支持させることを特徴とす
る作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26170793A JP3533575B2 (ja) | 1993-09-24 | 1993-09-24 | 作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26170793A JP3533575B2 (ja) | 1993-09-24 | 1993-09-24 | 作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0787807A JPH0787807A (ja) | 1995-04-04 |
| JP3533575B2 true JP3533575B2 (ja) | 2004-05-31 |
Family
ID=17365595
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26170793A Expired - Fee Related JP3533575B2 (ja) | 1993-09-24 | 1993-09-24 | 作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3533575B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6781056B2 (ja) * | 2017-01-20 | 2020-11-04 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| KR102493698B1 (ko) * | 2017-01-20 | 2023-02-01 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 작업차 |
| JP6781055B2 (ja) * | 2017-01-20 | 2020-11-04 | 株式会社クボタ | 作業車 |
-
1993
- 1993-09-24 JP JP26170793A patent/JP3533575B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0787807A (ja) | 1995-04-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8215441B2 (en) | Steering system for crane | |
| JP2015168395A (ja) | 作業機 | |
| JPH06189610A (ja) | 障害物センサ付き自動走行車両 | |
| JP3533575B2 (ja) | 作業車 | |
| US20200229340A1 (en) | Control system for dual path machine | |
| JP3430476B2 (ja) | 作業車 | |
| EP4261114A1 (en) | Work vehicle | |
| US11352057B2 (en) | Control system for dual path machine | |
| JPH0787808A (ja) | 作業車 | |
| JP2578457Y2 (ja) | 薬剤散布機における噴霧方向制御装置 | |
| JPS633711A (ja) | 自動走行作業車の走行制御装置 | |
| JP3602592B2 (ja) | 自動薬剤散布機の回行角度検出装置 | |
| JPH061407B2 (ja) | 自動走行作業車の走行制御装置 | |
| GB2249289A (en) | Vehicle, eg mower, with skid steering and articulated steering | |
| JPH07241503A (ja) | 誘導式薬剤散布機 | |
| JPS637706A (ja) | 自動走行作業車の走行制御装置 | |
| JPH0787809A (ja) | 移動農機の操向制御装置 | |
| JP3265404B2 (ja) | 移動農機の操向制御装置 | |
| JP3005153B2 (ja) | ビーム光誘導式作業車用の走行制御装置 | |
| JPH0769742B2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JP3804235B2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JPS63204A (ja) | 自動走行作業車の走行制御装置 | |
| JPH11115792A (ja) | リーチ型フォークリフト | |
| JP2567179Y2 (ja) | 自動走行車両の遠隔操作制御装置 | |
| JP2554133Y2 (ja) | 自動走行車両における非常停止装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040224 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040226 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090319 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |