JP2567179Y2 - 自動走行車両の遠隔操作制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、果樹園などで使用され
る薬剤散布機（スピードスプレヤ）などの自動走行車両
の遠隔操作制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種自動走行車両の遠隔操作制
御装置は、所定の誘導経路に沿って配設された電磁誘導
ケーブルによる電磁誘導で操向制御され、前記誘導経路
に沿って自動走行可能とされた走行車体に、該走行車体
から離れた無線遠隔操作器から発信する指令信号を受信
する受信器と、前記走行車体を走行停止させる走行停止
系の作動部とを設け、前記無線遠隔操作器から発信さ
れ、前記受信器で受信される指令信号に基づいて前記作
動部にオン・オフ指令を出力して、前記走行車体の走行
・停止制御を行うようにしている。

【０００３】また、以上の自動走行車両には、前記走行
車体を走行駆動させる駆動部と、この走行車体の走行速
度を複数の変速段位にわたって切換える変速機構と、前
記走行車体に備える操舵装置を制御する油圧制御機構と
を備えており、この油圧制御機構は、前記操舵装置を動
作させる油圧シリンダと、前記駆動部で回転される油圧
ポンプと、該油圧ポンプから前記油圧シリンダへの圧力
油を切換える電磁式切換弁とから構成されている。

【０００４】そして、前記走行車体を前記無線遠隔操作
器からの指令信号に基づき自動走行させるときには、自
動スイッチをオン動作させ、かつ、前記変速機構を低速
段位に切換えて、前記走行車体を後述する手動走行時の
走行速度よりも低速度に保持し、また、前記誘導ケーブ
ルから発生する電磁波で前記油圧制御機構の電磁式切換
弁を切換制御して前記油圧シリンダを動作させながら、
前記操舵装置を介して前記走行車体を前記誘導経路に沿
って自動走行させ、斯かる自動走行時に前記無線遠隔操
作器から発信される指令信号に基づき前記作動部をオン
・オフ制御することにより、前記走行車体の走行・停止
制御を行うのである。

【０００５】また、以上の自動走行車両は、前記無線遠
隔操作器から発信される指令信号で自動走行可能とされ
るだけではなく、前記走行車体上にオペレータが搭乗し
て手動による走行制御も可能とされており、斯かる手動
による走行時には、前記自動スイッチをオフ動作させ、
かつ、前記変速機構を高速段位に切換えて、前記走行車
体を前述した自動走行時の走行速度よりも高速度で走行
可能となし、また、前記操舵装置を手動操作しながら前
記走行車体を走行させるのである。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】所が、以上のような自
動走行車両では、前記無線遠隔操作器からの指令信号に
基づき前記走行車体を自動走行させる場合に、前記変速
機構を高速段位に切換えたままの状態で前記自動スイッ
チをオン動作させたりすると、前記走行車体が急に高速
走行され、該走行車体が前記誘導ケーブルに沿って誘導
されることなく、所定の誘導経路から外れて高速走行さ
れたりする危険性があった。また、前記走行車体の操舵
装置は、前記駆動部で回転される油圧ポンプからの圧力
油で操作されることから、前記走行車体の低速走行時で
も前記駆動部の回転数が小となったようなとき、前記油
圧ポンプから前記油圧シリンダ側に至る油量が少なくな
って、前記操舵装置による前記走行車体の操舵性が悪く
なり、これに伴い前記走行車体が前記所定の誘導経路か
ら外れて走行されたりすることもあった。

【０００７】本考案は以上のような問題に鑑みてなした
もので、その目的は、走行車体の自動走行時に、該走行
車体が所定の誘導経路から外れたりすることなく、この
誘導経路に沿って正確に自動走行させることができる安
全性に優れた自動走行車両の遠隔操作制御装置を提供す
ることにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
め、本考案は、誘導経路に沿って自動走行可能とした走
行車体１に、該走行車体１から離れた無線遠隔操作器４
７から発信する指令信号を受信する受信器４８と、前記
走行車体１を走行停止する走行停止系の作動部２５とを
設け、前記受信器４８で受信する指令信号に基づいて前
記作動部２５にオン・オフ指令を出力して走行・停止制
御可能とした自動走行車両の遠隔操作制御装置におい
て、前記走行車体１の走行速度が所定以下で、かつ、前
記駆動部１０の回転数が所定以上となる自動走行可能領
域において、前記遠隔操作器４７による前記作動部２５
へのオン指令出力を可能にする自動走行規制手段５２を
備えたことを特徴とするものである。

【０００９】

【作用】前記走行車体１を自動走行させる場合、該走行
車体１の走行速度が所定以下で、かつ、前記駆動部１０
の回転数が所定以上になる自動走行領域においては、前
記自動走行規制手段５２を介して前記無線遠隔操作器４
７から前記作動部２５側にオン指令が出力可能とされ、
この作動部２５が前記無線遠隔操作器４７からの指令信
号で走行制御されて、前記走行車体１の自動走行が行わ
れる。

【００１０】また、走行車体１の走行状態が前記自動走
行可能領域以外にあるときには、つまり、前記走行車体
１の走行速度が所定以上で、又は、前記駆動部１０の回
転数が所定以下のときには、前記無線遠隔操作器４７か
ら指令信号を出力しても前記自動走行規制手段５１を介
して前記作動部２５はオン制御されることなく、該作動
部２５がオフ制御状態に保持されて、前記走行車体１の
自動走行が不能とされるのである。

【００１１】即ち、前記走行車体１の走行速度が一定以
下の低速度で、また、前記駆動部１０の回転数が一定回
転数以上であって、自動走行可能領域にあるときにの
み、前記走行車体１を前記無線遠隔操作器４７からの指
令信号に基づき自動走行させることが可能となり、従っ
て、たとえオペレータが誤って前記走行車体１を高速走
行可能状態に保持したままで、前記無線遠隔操作器４７
から前記走行車体１を発進させる指令信号を出力するこ
とがあっても、該走行車体１は走行されることがなく、
この走行車体１が所定の誘導経路から外れて高速走行さ
れたりする危険性が防止されるのである。また、前記走
行車体１の低速走行時で前記駆動部１０の回転数が所定
以下のときに、前記無線遠隔操作器４７から前記走行車
体１を発進させる指令信号を出力しても、該走行車体１
は走行されることがなく、このため走行車体１を操舵性
の悪いままの状態で走行させたりすることなく、該走行
車体１が所定の誘導経路から外れて走行されたりするこ
とも防止されて、安全性が高められる。

【００１２】

【実施例】図面は本考案の遠隔操作制御装置を適用する
自動走行車両の一例として薬剤散布用のスピードスプレ
ヤを示しており、このスピードスプレヤは、図３，図４
に示したように、走行車体１の前部にハンドル２を備え
た運転操縦部３を設けると共に、前記走行車体１に薬液
タンク４を搭載し、また、その後部側には噴霧部５を設
けている。

【００１３】前記噴霧部５は、前記車体１の下面を除く
外周囲に適宜間隔で半径方向外方に向けて設けた多数の
噴霧ノズル６と、その半径方向外方に風を送る送風機７
とを備え、前記噴霧ノズル６は、前記走行車体１の左右
及び上面との３区画もしくは２区画ごとに噴霧作業を行
えるように、その噴霧方向を制御可能としている。

【００１４】また、符号８，８は左右前輪、９，９は左
右後輪であって、前記走行車体１にはエンジン１０を搭
載し、該エンジン１０の回転動力を走行変速機構１１か
らそれぞれ各輪８，９を伝達して駆動させるようにした
所謂４輪駆動型とされており、さらに、前記エンジン１
０の回転動力は、別の動力伝達機構１２を介し前記噴霧
ノズル６の動力ポンプ１３と前記送風機７とに伝達させ
てそれぞれを駆動させるようにしている。

【００１５】更に、前記各輪８，９の操舵装置１４とし
ては、図５で示したように、パワーステアリング機構１
５が採用されており、このパワーステアリング機構１５
は、後述する油圧回路１６に組み込まれた第１油圧シリ
ンダ１７で前記後輪９側の向きを変更操作する平面視Ｗ
形状のベルクランク１８と、該ベルクランク１８に連結
ロッド１９を介して連動連結され、前記前輪８側の向き
を変更操作する平面視Ｖ形状のベルクランク２０とを備
え、前記油圧シリンダ１７を伸長方向に作動させたとき
には、前記後輪９が右向きに、かつ、前記前輪８が左向
きに変更され、また、前記油圧シリンダ１７を縮小方向
に作動させたときには、前記後輪９が左向きに、かつ、
前記前輪８が右向きに変更されるようにした所謂４輪操
舵形とされている。尚、前記各輪８，９は、それぞれ別
々の油圧シリンダ式パワーステアリング機構を用いて各
別に操舵するようにしてもよい。

【００１６】前記油圧回路１６は、図６で示したよう
に、前記ハンドル２の回動角度に比例して前記第１油圧
シリンダ１７側への油送り量を調整可能とした油圧モー
タ２１と、前記エンジン１０に連動連結され、該エンジ
ン１０の駆動に伴い前記油圧モータ２１側に作動油を供
給する油圧ポンプ２２と、これら油圧ポンプ２２と油圧
モータ２１との間に介装された手動操舵時に用いられる
第１切換制御弁２３とを備え、前記各輪８，９の手動に
よる操舵時には、前記第１切換制御弁２３の切換操作に
伴い前記油圧ポンプ２２からの作動油を前記油圧モータ
２１に供給し、この油圧モータ２１から前記ハンドル２
の回動角度に比例して前記油圧シリンダ１７側に作動油
を供給することにより、前記各輪８，９を手動操舵させ
るようにしている。

【００１７】また、前記油圧回路１６には、自動操舵時
に前記第１油圧シリンダ１７側に作動油を供給する電磁
ソレノイド式の第２切換制御弁２４を設けると共に、前
記走行車体１の走行を停止させるブレーキの作動部とな
り、かつ、前記走行変速機構１１に連動する走行クラッ
チの断続操作を兼用して行うための第２油圧シリンダ２
５を備え、この第２油圧シリンダ２５を制御する電磁ソ
レノイド式の第３切換制御弁２６を設けており、これら
第２，第３切換制御弁２４，２６は、前記油圧ポンプ２
２における前記第１切換制御弁２３の上流側にそれぞれ
直列状に接続され、かつ、前記第３切換制御弁２６は前
記第２切換制御弁２４よりも上流側に接続されている。
そして、前記走行クラッチやブレーキを操作するときに
は、前記第３切換制御弁２６の切換操作に伴い前記第２
油圧シリンダ２５が前記第１油圧シリンダ１７に優先し
て作動され、この第１油圧シリンダ１７は二次的に作動
されるようになっている。

【００１８】図７は、前記運転操縦部３に設ける前記走
行クラッチとブレーキとの操作部分を示しており、この
ブレーキを操作するブレーキペダル２７ａを取付けた第
１筒体２７と、前記走行クラッチを操作するクラッチペ
ダル２８を取付けた第２筒体２９と、これら各筒体２
７，２９間に介装される第３筒体３０と、前記第２筒体
２９の外側部に設けられる第４筒体３１とを備え、これ
ら第１〜第４筒体２７，２９，３０，３１を支持軸３２
に挿嵌させて、該支持軸３２に前記第１筒体２７と第４
筒体３１とをそれぞれ固定ピン３３，３３を介して一体
に固定させると共に、前記第４筒体３１に突設させたア
ーム３４に前記ブレーキ側に至るブレーキ操作体３５を
連結して、前記ブレーキペダル２７ａの踏込み操作に伴
い前記第１筒体２７と支持軸３２とを介して前記第４筒
体３１を回動させ、これに伴い前記アーム３４を揺動さ
せることにより、前記操作体３５を介して前記ブレーキ
を操作するようにしており、また、前記クラッチペダル
２８を取付けた前記第２筒体２９には、前記走行クラッ
チ側に至るクラッチ操作体３６が連結されたアーム３７
を突設して、前記クラッチペダル２８の踏込み操作に伴
い前記第２筒体２９を前記支持軸３２に対し回動させな
がら前記アーム３７を揺動させることにより、前記操作
体３６を介して前記走行クラッチを操作するようにして
いる。

【００１９】また、前記第２筒体２９には、概略断面Ｌ
形状とされたブラケット３８を固定すると共に、該ブラ
ケット３８に前記第２筒体２９から前記支持軸３２内に
挿入状態又は離脱状態に保持可能とした結合ピン３９を
支持させて、このピン３９を前記第２筒体２９から前記
支持軸３２内に挿入保持することにより、この支持軸３
２と前記第２筒体２９とを一体に結合させて、前記ブレ
ーキペダル２７ａ又はクラッチペダル２８の何れか一方
を踏込み操作するだけで、前記走行クラッチとブレーキ
とを同時に作動可能となし、又、前記ピン３９を前記支
持軸３２から離脱させて、この支持軸３２と前記第２筒
体２９との結合を解除することにより、前記ブレーキペ
ダル２７ａとクラッチペダル２８との各別な踏込み操作
で、前記走行クラッチとブレーキとをそれぞれ独立して
作動させるようにしている。尚、図７において、４０は
前記結合ピン３９の先端側に設けた受け片４１と前記ブ
ラケット３８との間に介装させた前記ピン３９の付勢用
ばね、また、４２は前記ピン３９における前記ブラケッ
ト３８の外部側に設けられたボス部で、このボス部４２
に係合ピンなどを設けて、該係合ピンで前記結合ピン３
９を前記支持軸３２から離脱状態に保持可能としてい
る。

【００２０】更に、前記第２筒体２９に取付けられた前
記クラッチペダル２８には、連結軸４３を介して断面Ｌ
形状のブラケット４４を取付けると共に、該ブラケット
４４に前記第２油圧シリンダ２５のピストンロッド２５
ａを連結して、この油圧シリンダ２５の作動で前記クラ
ッチペダル２８を単独操作し、又、前記係合ピン３９に
よる前記クラッチペダル２８と前記ブレーキペダル２７
ａとの結合時には、これら各ペダル２７ａ，２８を前記
油圧シリンダ２５の作動で同時に操作できるようにして
いる。前記各ペダル２７ａ，２８は、後述するように前
記走行車体１を自動操向させるようなときに、前記結合
ピン３９を介して一体に結合され、前記第２油圧シリン
ダ２５の作動で前記各ペダル２７ａ，２８を同時に操作
するようにしている。

【００２１】また、以上のような走行車体１には、図３
〜図５に示したように、その前方下面側で車幅方向中心
位置から一定間隔離れた両側位置に、左右一対の磁気セ
ンサー４５ａ，４５ｂをそれぞれ設けている。これら各
センサー４５ａ，４５ｂとしては、例えば導体をコイル
状に巻いたピックアップコイルやホール素子、ホールＩ
Ｃ、磁気抵抗素子及び磁気トランジスタなどが使用され
る。

【００２２】そして、果樹園などの地面に前記走行車体
１の誘導走行経路に沿って電磁誘導ケーブル４６を敷設
し、該誘導ケーブル４６に交流電流発生装置で所定周波
数の交流電流を印加することにより、前記誘導ケーブル
４６から発信される電磁波、つまり、該誘導ケーブル４
６の周囲に発生する交流磁界強度を前記左右一対のコイ
ル型磁気センサー４５ａ，４５ｂで検出し、この検出結
果に基づき前記走行車体１の前記誘導ケーブル４６に対
する横ずれ方向（右又は左）と横ずれ偏位量とを計出し
て、この計出値に基づき前記第２切換制御弁２４の左右
電磁ソレノイド２４Ｌ，２４Ｒを励磁させて前記第１油
圧シリンダ１７を操作し、この油圧シリンダ１７で前記
各輪８，９の方向を変更させることにより、前記走行車
体１を前記誘導ケーブル４６に沿って自動操向させなが
ら、前記果樹園の樹木に前記噴霧部５の噴霧ノズル６に
よる薬液散布作業を行うようにしている。

【００２３】また、前記走行車体１には、図３で示した
ように、オペレータが操作する無線遠隔操作器４７から
発信された指令信号を受信する受信器４８を備え、前記
無線遠隔操作器４７から発信され、前記受信器４８で受
信される指令信号で前記動力ポンプ１３の発停制御を行
うことにより、前記噴霧ノズル６からの薬液散布作業を
行ったり、その作業を停止させるようにしており、又、
前記受信器４８で受信される指令信号で前記各噴霧ノズ
ル６からの薬液噴霧方向を果樹園などにおける樹木の植
立状態に応じて任意に切換可能としており、更に、前記
受信器４８で受信される指令信号で前記第２切換制御弁
２６の左右電磁ソレノイド２６Ｌ，２６Ｒを励磁制御す
ることにより、前記第２油圧シリンダ２５（走行停止系
作動部）を操作して、前記走行車体１を走行させたり停
止できるようにしている。

【００２４】しかして以上のようなスピードスプレヤに
おいて、図３，４で示したように、前記走行車体１の走
行速度を変更する前記走行変速機構１１の近くに、前記
運転操縦部３に設けた変速レバー４９による前記走行変
速機構１１の変速段位を検出して、前記走行車体１の走
行速度を検出する速度検出センサー５０を設けると共
に、前記走行車体１の走行駆動部である前記エンジン１
０に、該エンジン１０の回転数を検出する回転数検出セ
ンサー５１を設けて、前記速度検出センサー５０で検出
される前記走行車体１の走行速度が所定速度以下で、か
つ、前記回転数検出センサー５１で検出される前記エン
ジン１０の回転数が所定回転数以上となる自動走行可能
領域においてのみ、前記無線遠隔操作器４７による前記
走行停止系作動部２５へのオン指令出力を可能とする自
動走行規制手段５２を設け、前記速度検出センサー５０
で検出される前記走行車体１の走行速度が所定速度以上
で、かつ、前記回転数検出センサー５１で検出される前
記エンジン１０の回転数が所定回転数以下となって、前
記自動走行可能領域から外れたときには、前記自動走行
規制手段５２を介して前記無線遠隔操作器４７による前
記走行停止系作動部２５へのオン指令出力を不能とな
し、該作動部２５をオフ制御状態に保持するようにした
のである。

【００２５】前記走行変速機構１１を操作する前記変速
レバー４９として、図３，４の実施例では、複数の変速
段位をもった主変速レバー４９ａと、該主変速レバー４
９ａによる変速段位を高低段位に切換える副変速レバー
４９ｂとを備え、この副変速レバー４９ｂが高速段位側
に切換えられて前記走行車体１が高速走行可能とされた
ときで、かつ、前記エンジン１０の回転数が所定回転数
以上のとき、前記走行車体１の走行速度が自動走行可能
領域以外にあるとして、前記自動走行規制手段５２を介
して前記無線遠隔操作器４７による前記走行停止系作動
部２５へのオン指令出力を不能となして、該作動部２５
をオフ制御状態に保持し、また、前記副変速レバー４９
ｂが低速段位側に切換えられ、かつ、前記主変速レバー
４９ａの切換操作で前記走行車体１が低速走行されてい
るときにのみ、前記速度検出センサー５０による検出結
果に基づき前記走行車体１の走行速度が自動走行可能領
域内にあるとして、前記自動走行規制手段５２を介して
前記無線遠隔操作器４７による前記走行停止系作動部２
５へのオン指令出力を可能ならしめるようにしている。

【００２６】また、前記走行車体１の走行速度を変速す
るに際して、前記変速レバー４９の操作により変速用シ
フトホークを介して前記走行変速機構１１を任意の変速
段位に切換えるだけではなく、例えば電磁式の割りプー
リを用いて、該割りプーリの径を変えることにより前記
エンジン１０からの回転動力を前記走行車体１の各輪
８，９に任意に変速して伝達させるようになし、斯かる
割りプーリの変速段位を前記速度検出センサー５０で検
出し、該センサー５０と前記回転数検出センサー５１と
で検出される検出値が前述した自動走行可能領域にある
ときにのみ、前記自動走行規制手段５２を介して前記無
線遠隔操作器４７による前記走行停止系作動部２５への
オン指令出力を可能となし、又、前記検出値が前記自動
走行可能領域から外れたときには、前記自動走行規制手
段５２を介して前記無線遠隔操作器４７による前記走行
停止系作動部２５へのオン指令出力を不能となすように
してもよい。

【００２７】更に、前記自動走行可能又は自動走行不能
領域の設定基準、つまり、前記自動走行規制手段５２で
前記走行停止系作動部２５をオン・オフ制御させる基準
となる前記走行車体１の走行速度は、該走行車体１に前
記速度検出センサー５０として車速センサーを設け、該
車速センサーで検出することも可能である。

【００２８】図２は、縦軸に前記速度検出センサー５０
で検出される前記走行車体１の走行速度を、また、横軸
に前記回転数検出センサー５１で検出される前記エンジ
ン１０の回転数をとった前記走行車体１が自動走行され
るときの走行制御グラフを示しており、前記走行車体１
の走行速度が一定速度Ｖ１以下のときで、かつ、前記エ
ンジン１０の回転数が所定回転数Ｒ１以上のとき、つま
り、同グラフの斜線で囲まれる領域が前記走行車体１の
自動走行可能領域とされ、同グラフの外部領域が自動走
行不能領域とされている。また、前記走行車体１の自動
走行可能又は自動走行不能領域の設定基準となる前記走
行車体１の速度Ｖ１は、該走行車体１に設けた前記各磁
気センサー４５ａ，４５ｂの検出能力などに基づいて設
定され、つまり、これら各磁気センサー４５ａ，４５ｂ
が前記誘導ケーブル４６から発信される磁界強度を検出
して、該誘導ケーブル４６に沿って前記走行車体１を正
確に誘導させ得るときの走行速度に設定される。一方、
前記走行車体１の自動走行可能又は自動走行不能領域の
設定基準となる前記エンジン１０の回転数Ｒ１は、前記
走行車体１を低速走行させるようなときで、前記エンジ
ン１０により回転駆動される前記油圧ポンプ２２からの
作動油が前記第１油圧シリンダ１７側に充分に供給さ
れ、前記操舵装置１４による前記各輪８，９の操舵を正
確に行い得るときの回転数に設定される。

【００２９】そして、図１で明らかにしたように、マイ
クロコンピュータなどから成るコントローラ５３の入力
側に、前記各磁気センサー４５ａ，４５ｂと前記速度検
出センサー５０及び回転数検出センサー５１とをそれぞ
れＡ／Ｄ変換器５４を介して接続すると共に、同じく前
記コントローラ５３の入力側に、前記無線遠隔操作器４
７から発信される指令信号を受信する前記受信機４８を
接続させる。

【００３０】また、前記コントローラ５３の出力側に
は、前記第２切換制御弁２４の電磁ソレノイド２４Ｒ，
２４Ｌを切換える左右操向駆動回路５５，５６をそれぞ
れ接続し、その各出力側に前記電磁ソレノイド２４Ｒ，
２４Ｌを接続すると共に、前記コントローラ５３には、
前記速度検出センサー５０と回転数検出センサー５１と
による検出値が前述した自動走行可能領域にあるときに
のみ、前記無線遠隔操作器４７からの指令信号で前記走
行停止系作動部２５をオン制御する前記自動走行規制手
段５２を設け、該自動走行規制手段５２の出力側に、前
記走行停止系作動部２５（第２油圧シリンダ）を操作す
る前記第３切換制御弁２６の電磁ソレノイド２６Ｌ，２
６Ｒを接続するのである。

【００３１】次に、以上の構成としたスピードスプレヤ
の作用について説明する。先ず、前記走行車体１を自動
走行させる場合には、該走行車体１の車速又は変速段位
が前記速度検出センサー５０で検出され、また、前記エ
ンジン１０の回転数が前記回転数検出センサー５１で検
出され、これら各センサー５０，５１で検出される検出
値が、図２の斜線で示した自動走行可能領域にあるとき
にのみ、つまり、前記走行車体１の走行速度が同図のＶ
１以下で、かつ、前記エンジン１０の回転数が同図のＲ
１以上のときに、前記無線遠隔操作器４７側に設けた自
動スイッチをオン動作させて、このオン信号を前記受信
器４８が受信するとき前記自動走行規制手段５２からオ
ン指令信号が出力されて前記作動部２５がオン制御可能
とされ、この作動部２５のオン制御で前記走行車体１の
自動走行が行われる。

【００３２】また、前記各センサー５０，５１で検出さ
れる検出値が前記自動走行可能領域以外にあるときに
は、つまり、前記走行車体１の走行速度が同図のＶ１以
上で、かつ、前記エンジン１０の回転数が同図のＲ１以
下のときには、前記無線遠隔操作器４７側の自動スイッ
チをオン動作させても、前記自動走行規制手段５２を介
して前記作動部２５はオン制御されることなく、該作動
部２５がオフ制御状態に保持されて、前記走行車体１の
自動走行が不能とされる。

【００３３】即ち、前記速度検出センサー５０で検出さ
れる前記走行車体１の走行速度がＶ１以下の低速度で、
かつ、前記回転数検出センサー５１で検出される前記エ
ンジン１０の回転数がＲ１以上の場合で、前記自動走行
可能領域にあるときにのみ、前記走行車体１が前記無線
遠隔操作器４７からの指令信号に基づき自動走行可能と
なるのであり、従って、例えオペレータが誤って前記走
行車体１をＶ１以上の高速走行可能状態に保持したまま
で、前記自動スイッチをオン動作させて前記走行車体１
を発進させる指令信号を出力することがあっても、前記
自動走行規制手段５２で前記作動部２５がオフ制御状態
に保持されるため、前記走行車体１は走行されることが
なく、この走行車体１が前記誘導ケーブル４６を敷設し
た所定誘導経路から外れて高速走行されたりすることが
未然に防止される。

【００３４】また、前記走行車体１の低速走行されてい
るような場合で前記エンジン１０の回転数がＲ１以下の
ときに、前記自動スイッチをオン動作させて前記走行車
体１を発進させる指令信号を出力しても、前記自動走行
規制手段５２で前記作動部２５がオフ制御状態に保持さ
れるため、前記走行車体１は走行されることがないので
あり、従って、前記エンジン１０により回転駆動される
前記油圧ポンプ２２から前記第１油圧シリンダ１７側へ
の油供給量が不充分で、前記操舵装置１４による前記各
輪８，９の操舵性が悪いままの状態で前記走行車体１を
走行させたりすることがなく、該走行車体１が前記誘導
経路から外れて走行されたりすることも未然に防止され
て、安全性が高められる。

【００３５】更に、前記走行車体１を自動走行させる場
合には、前記無線遠隔操作器４７側に設けた前記自動ス
イッチのオン動作時に、前記エンジン１０の回転数を自
動制御し、該エンジン１０の回転数を一定回転数Ｒ１以
上に保持した上で、このエンジン１０の回転数を前記回
転数検出センサー５１で確認し、かつ、前記速度検出セ
ンサー５０で前記走行車体１の走行速度を検出して、こ
れら各センサー５０．５１の検出結果に基づき前記自動
走行規制手段５２を介して前記作動部２５をオン・オフ
制御して、前記走行車体１の発停制御を行うようにして
もよい。

【００３６】また、前記走行車体１を自動走行させる場
合、以上のように前記無線遠隔操作器４７側に設けた前
記自動スイッチのオン動作により、前記エンジン１０の
回転数を自動制御して、該エンジン１０の回転数を一定
回転数Ｒ１以上に保持すると同時に、前記走行車体１の
走行速度を自動制御して、該走行速度を一定速度Ｖ１以
下に保持し、つまり、前記走行車体１を自動走行可能領
域に保持した状態で、前記速度検出センサー５０で前記
走行車体１の走行速度を、かつ、前記回転数検出センサ
ー５１で前記エンジン１０の回転数をそれぞれ確認し、
これら各センサー５０．５１の検出結果に基づき前記自
動走行規制手段５２を介して前記作動部２５をオン・オ
フ制御して、前記走行車体１の発停制御を行うことも可
能である。

【００３７】更に、前記無線遠隔操作器４７には、通
常、電源スイッチ用の第１スイッチと４つの第２〜第５
スイッチとの合計５個を取付け、この第１スイッチと第
２スイッチとを同時にオン・オフ動作させることによ
り、前記走行車体１の発停制御を行い、また、前記第１
スイッチと第３スイッチとを同時にオン・オフ動作させ
ることにより、前記右側噴霧ノズル６からの薬液噴霧・
停止を行い、かつ、前記第１スイッチと第４スイッチと
を同時にオン動作させることにより、前記左側噴霧ノズ
ル６からの薬液噴霧・停止を行い、さらに、前記第１ス
イッチと第５スイッチとを同時にオン・オフ動作させる
ことにより、前記動力ポンプ１３をオン・オフ制御させ
るようにしており、前記噴霧ノズル６の上部側方向への
薬液噴霧を行ったり停止させる場合は、前記走行車体１
側に設けた別のスイッチで行うようにしている。

【００３８】従って、前記噴霧ノズル６の上部側のもの
から薬液噴霧を行ったり停止するためには、オペレータ
が前記走行車体１側にまで行って、該走行車体１側のス
イッチをオン・オフ動作させる必要があった。

【００３９】そこで、以上の無線遠隔操作器４７におい
て、前記動力ポンプ１３を前記第３スイッチ乃至第５ス
イッチの何れかをオン動作することによりオン制御し、
前記第３乃至第５スイッチのすべてがオフ動作すること
によりオフ動作するようにすれば、前記噴霧ノズル６の
上部方向への薬液噴霧のオン・オフ制御も行えることに
なる。即ち、この場合、前記第１スイッチと第２スイッ
チとを同時にオン・オフ動作させることにより、前述し
た自動スイッチとして前記走行車体１の発停制御を行
い、また、前記第１スイッチと第３スイッチとを同時に
オン・オフ動作させることにより、前記右側噴霧ノズル
６からの薬液噴霧・停止を行い、かつ、前記第１スイッ
チと第４スイッチとを同時にオン動作させることによ
り、前記左側噴霧ノズル６からの薬液噴霧・停止を行
い、さらに、前記第１スイッチと第５スイッチとを同時
にオン・オフ動作させることにより、前記上部側噴霧ノ
ズル６からの薬液噴霧・停止を行えるようになすのであ
って、斯くすることにより、前記無線遠隔操作器４７側
に前述した場合と同じく５つのスイッチを設け、これら
各スイッチを組み合わせてオン・オフ動作させ、前述し
た各種のオン・オフ制御を可能としながら、前記走行車
体１側にまで行ったりすることなく、前記上部側噴霧ノ
ズル６からの薬液噴霧・停止を行えるのである。

【００４０】本考案は、薬剤散布機に限らず、その他の
作業用の自動走行車両に適用できることはいうまでもな
い。また、誘導経路の検出は、光センサーや超音波セン
サーなどを使用して障害物を回避し、または目標物に沿
うように制御するものであっても良い。

【００４１】

【考案の効果】以上説明したように、本考案では、誘導
経路に沿って自動走行可能とした走行車体１に、該走行
車体１から離れた無線遠隔操作器４７から発信する指令
信号を受信する受信器４８と、前記走行車体１を走行停
止する走行停止系の作動部２５とを設け、前記受信器４
８で受信する指令信号に基づいて前記作動部２５にオン
・オフ指令を出力して走行・停止制御可能とした自動走
行車両の遠隔操作制御装置において、前記走行車体１の
走行速度が所定以下で、かつ、前記駆動部１０の回転数
が所定以上となる自動走行可能領域においてのみ、前記
遠隔操作器４７による前記作動部２５へのオン指令出力
を可能にする自動走行規制手段５２を設けたから、前記
走行車体１を自動走行させる場合で、前記走行車体１の
走行速度が一定以下の低速度で、かつ、前記駆動部１０
の回転数が一定回転数以上であって、自動走行可能領域
にあるときにのみ、前記自動走行規制手段５２を介して
前記走行車体１を前記無線遠隔操作器４７からの指令信
号に基づき自動走行させることができるのであり、従っ
て、例えオペレータが誤って前記走行車体１を高速走行
可能状態に保持したままで、前記無線遠隔操作器４７か
ら前記走行車体１を発進させる指令信号を出力すること
があっても、該走行車体１を走行させたりすることな
く、該走行車体１が所定の誘導経路から外れて高速走行
されたりする危険性を防止できるのである。また、前記
走行車体１を低速走行させるいるようなときで前記駆動
部１０の回転数が所定回転数以下のときに、前記無線遠
隔操作器４７から前記走行車体１を発進させる指令信号
を出力しても、前記自動走行規制手段５２を介して前記
走行車体１の自動走行が行われないため、該走行車体１
を操舵性の悪いままの状態で走行させたりすることな
く、この走行車体１が所定の誘導経路から外れて走行さ
れたりすることも防止できて、安全性を高め得るのであ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の自動走行車両に備えた遠隔操作制御装
置の制御ブロック図である。

【図２】同自動走行車両の自動走行可能領域を示す図面
である。

【図３】同自動走行車両の一部切欠いた側面図である。

【図４】同自動走行車両の平面図である。

【図５】操舵装置の平面図である。

【図６】同操舵装置の制御油圧回路図である。

【図７】走行クラッチとブレーキとの関係を示す斜視図
である。

【符号の説明】

１ 走行車体 ２５ 走行停止系作動部 ４６ 電磁誘導ケーブル ４７ 無線遠隔操作器 ４８ 走行停止制御手段 ５０ 速度検出センサー ５１ 回転数検出センサー ５２ 自動走行規制手段

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 誘導経路に沿って自動走行可能とした走
   行車体１に、該走行車体１から離れた無線遠隔操作器４
   ７から発信する指令信号を受信する受信器４８と、前記
   走行車体１を走行停止する走行停止系の作動部２５とを
   設け、前記受信器４８で受信する指令信号に基づいて前
   記作動部２５にオン・オフ指令を出力して走行・停止制
   御可能とした自動走行車両の遠隔操作制御装置であっ
   て、前記走行車体１の走行速度が所定以下で、かつ、前
   記駆動部１０の回転数が所定以上となる自動走行可能領
   域において、前記遠隔操作器４７による前記作動部２５
   へのオン指令出力を可能にする自動走行規制手段５２を
   備えていることを特徴とする自動走行車両の遠隔操作制
   御装置。