JPH05137490A - 自動走行型薬剤散布機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 薬液タンク４内への薬液補給を行うべく噴霧
部５による薬液散布作業を中止させるとき、果樹園の目
安となり易い箇所で行え、タンク４内への薬液補給後に
薬液散布作業を再開する場合に、薬液散布作業の終了域
と未終了域とを正確に判別し、果樹園の樹木全体に適正
な薬液散布作業を行う。 【構成】 薬液タンク４の薬液残量検出用センサー５１
を設け、薬液残量が散布不能な最下限の警報モード残量
と注意モード残量とを設定し、センサー５１による注意
モード残量の検出で動噴クラッチ６をオフし、走行停止
系作動部２５を停止する一方、無線遠隔操作器４９から
の指令で注意モード残量と警報モード残量との範囲内で
動噴クラッチ６をオンとした走行制御を可能とし、か
つ、所定の目安位置で動噴クラッチ６をオフ制御可能と
した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、果樹園などで使用され
る自動走行型薬剤散布機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種自動走行型薬剤散布機は、
所定の走行経路に沿って自動操向制御可能とされた走行
車体に、薬液タンクと、該タンク内の薬液散布をオン・
オフする動噴クラッチを備えた噴霧部とを設け、無線遠
隔操作器から発信される動作信号により前記動噴クラッ
チと前記走行車体の走行停止系の作動部とを制御可能と
している。

【０００３】そして、前記自動走行型薬剤散布機を果樹
園などで自動操向させながら樹木などへの薬液散布作業
を行う場合には、前記動噴クラッチをオン動作させて前
記噴霧部から前記薬液タンク内の薬液を樹木などに散布
し、また、該タンク内の薬液残量が所定量以下となった
ときには、前記動噴クラッチをオフ動作させると共に前
記走行車体を一旦停止させ、この状態で前記無線遠隔操
作器から前記走行車体に走行オン信号を出力することに
より、前記噴霧部からの薬液散布作業を中止させた状態
で前記走行車体を薬液補給位置にまで戻し、該補給位置
で前記タンク内に薬液を補給した後に、前記走行車体を
薬液散布作業が中止された位置にまで走行させて、この
位置から前記無線遠隔操作器による遠隔操作で前記動噴
クラッチをオン動作させて、前記噴霧部からの薬液散布
作業を再度開始するようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】所が、以上のような自
動走行型薬剤散布機では、前記タンク内の薬液残量が所
定量以下となって前記動噴クラッチがオフ動作されたと
きに前記噴霧部からの薬液散布作業が中止され、つま
り、この噴霧部からの薬液散布作業の中止は、果樹園な
どの目安となる箇所ではなく、果樹園の任意箇所におい
て、前記タンク内の薬液残量に基づき行われることか
ら、該タンク内への薬液補給後に前記噴霧部による薬液
散布作業を再開するとき、薬液散布作業を既に終了した
領域と未だ薬液散布作業を行っていない領域との判別が
行い難く、薬液の散布残しや重複した薬液散布などを行
って、果樹園の樹木全体に適正な薬液散布作業が行えな
い問題があった。

【０００５】本発明は以上のような問題に鑑みてなした
もので、その目的は、薬液タンク内の薬液残量が所定量
以下となって薬液補給を行うべく噴霧部による薬液散布
作業を中止させるとき、その作業中止を果樹園の回行部
や標識など目安となり易い箇所で行って、前記タンク内
への薬液補給後に前記噴霧部による薬液散布作業を再回
する場合に、薬液散布作業を既に終了した領域と未だ薬
液散布作業を行っていない領域とを正確に判別できて、
薬液の散布残しや重複した薬液散布などを招いたりする
ことなく、果樹園の樹木全体に適正な薬液散布作業を行
うことができる自動走行型薬剤散布機を提供することに
ある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
め、本発明は、走行車体１に薬液タンク４と該タンク４
内の薬液散布をオン・オフする動噴クラッチ６を有する
噴霧部５とを備え、無線遠隔操作器４９から発信する動
作信号により前記動噴クラッチ６と、前記走行車体１の
走行停止系の作動部２５とを制御可能とし、走行経路に
沿って自動走行可能とした薬剤散布機において、前記薬
液タンク４の薬液残量を検出するレベルセンサー５１を
設けると共に、前記タンク４内の薬液残量が薬液散布不
能となる最下限の警報モード残量と、この警報モード残
量より一定量残量の多い注意モード残量とを設定し、前
記レベルセンサー５１による注意モード残量の検出によ
り前記動噴クラッチ６をオフし、かつ、前記作動部２５
を走行停止制御し、また、前記無線遠隔操作器４９から
の動作信号の発信により前記注意モード残量と警報モー
ド残量との範囲内で前記動噴クラッチ６をオンとした走
行制御を可能とし、かつ、所定の目安位置で前記動噴ク
ラッチ６をオフ制御可能としたコントローラ５２を設け
たことを特徴とするものである。

【０００７】

【作用】以上の自動走行型薬剤散布機で果樹園などの薬
液散布作業を行うときには、前記走行車体１が自動操向
されながら、前記動噴クラッチ６がオン動作されて前記
薬液タンク４内の薬液が前記噴霧部５から樹木などに散
布される。

【０００８】そして、薬液消費に伴い前記レベルセンサ
ー５１で検出される前記タンク４内の薬液残量が注意モ
ード残量となったとき、前記コントローラ５２からの出
力により前記動噴クラッチ６がオフ動作されると共に、
前記走行停止系作動部２５が動作されて前記走行車体１
が一旦停止する。この状態で前記無線遠隔操作器４９か
ら発信される動作信号で前記走行車体１を走行させなが
ら、前記注意モード残量と警報モード残量との範囲内で
前記動噴クラッチ６を動作させて前記噴霧部５による薬
液散布作業を行うのである。そして、この薬液散布作業
が継続されながら前記走行車体１が果樹園の回行部や標
識など所定の目安位置に至ったとき、前記動噴クラッチ
６をオフ動作させ、前記噴霧部５からの薬液散布作業が
中止させのである。

【０００９】この後、前記走行車体１は、前記噴霧部５
からの薬液散布作業が中止された状態で薬液補給位置に
まで戻され、この補給位置で前記タンク４内に薬液が補
給されてから、前記走行車体１が薬液散布作業が中止さ
れた前記目安位置にまで走行され、前記無線遠隔操作器
４９による遠隔操作で前記動噴クラッチ６がオン動作さ
れて、前記噴霧部５からの薬液散布作業が再度開始され
る。このとき、前記噴霧部５からの薬液散布中止はオペ
レータが判別し易い果樹園の回行部や標識など所定の目
安位置で行われていることから、前記走行車体１を散布
作業中止位置にまで戻して、前記噴霧部５による薬液散
布作業を再開するとき、オペレータは薬液散布作業を既
に終了した領域と未だ薬液散布作業を行っていない領域
とを正確に判別できるのであり、従って、薬液の散布残
しや重複した薬液散布などを招いたりすることなく、果
樹園の樹木全体に適正な薬液散布作業を行うことができ
るのである。

【００１０】

【実施例】図４，図５に示した自動走行型薬剤散布機
は、走行車体１の前部側にハンドル２を備えた運転操縦
部３を設けると共に、前記走行車体１に薬液タンク４を
搭載し、その後部側には噴霧部５を設けている。

【００１１】前記噴霧部５は、前記車体２の下面を除く
外周囲に適宜間隔で半径方向外方に向けて設けた多数の
噴霧ノズル５Ａと、その半径方向外方に風を送る送風機
５Ｂとを備え、前記噴霧ノズル５Ａは、ポンプと遮断可
能とした流量調整弁７を介して前記薬液タンク４に接続
されており、前記流量調整弁７の制御により噴霧方向を
変更し、例えば前記走行車体１の左右及び上面との３区
画もしくは２区画ごとに噴霧作業を行えるように散布制
御可能としている。

【００１２】また、符号８，８は左右前輪、９，９は左
右後輪であり、これら各輪８，９の駆動方式は、前記走
行車体１に搭載したエンジン１０の回転動力を走行変速
機構１１からそれぞれ各輪８，９を伝達して駆動させる
ようにした所謂４輪駆動型とされている。

【００１３】更に、前記エンジン１０の回転動力は、別
の動力伝達機構１２から前記噴霧部５の送風機５Ｂと前
記動力ポンプ５Ｃとに動力分配部１３を介してそれぞれ
伝達され、この動力分配部１３と前記動力ポンプ５Ｃと
の間には、該動力ポンプ５Ｃを駆動制御するための動噴
クラッチ６が介装されて、この動噴クラッチ６を制御す
ることにより、前記タンク４からの薬液を前記噴霧ノズ
ル５Ａから噴出させたり停止させるようにしており、ま
た、前記動力ポンプ５Ｃの吐出側で前記した左右及び上
面に向かう各噴霧ノズル５Ａの流路には遮断可能とした
前記流路調整弁７が介装され、該調整弁７の制御を行う
ことにより、前記ノズル５Ａからの流量及び薬液噴霧方
向を果樹園などにおける樹木の植立状態に対応して選択
可能としている。

【００１４】また、前記各輪８，９の操蛇装置１４とし
ては、図６で示したように、パワーステアリング機構１
５が採用されており、このパワーステアリング機構１５
は、後述する油圧回路１６に組み込まれた第１油圧シリ
ンダ１７で前記後輪９側の向きを変更操作する平面視Ｗ
形状のベルクランク１８と、該ベルクランク１８に連結
ロッド１９を介して連動連結され、前記前輪８側の向き
を変更操作する平面視Ｖ形状のベルクランク２０とを備
え、前記油圧シリンダ１７を伸長方向に作動させたとき
には、前記後輪９が右向きに、かつ、前記前輪８が左向
きに変更され、また、前記油圧シリンダ１７を縮小方向
に作動させたときには、前記後輪９が左向きに、かつ、
前記前輪８が右向きに変更されるようにした所謂４輪操
蛇形とされている。尚、前記各輪８，９は、それぞれ別
々の油圧シリンダ式パワーステアリング機構を用いて各
別に操蛇するようにしてもよい。

【００１５】前記油圧回路１６は、図７で示したよう
に、前記ハンドル２の回動角度に比例して前記第１油圧
シリンダ１７側への油送り量を調整可能とした油圧モー
タ２１と、該油圧モータ２１側に作動油を供給する油圧
ポンプ２２と、これら油圧モータ２１と油圧ポンプ２２
との間に介装された手動操舵用第１切換制御弁２３とを
備え、前記各輪８，９の手動による操蛇時には、前記第
１切換制御弁２３の切換操作に伴い前記油圧ポンプ２２
からの作動油を前記油圧モータ２１に供給し、この油圧
モータ２１から前記ハンドル２の回動角度に比例して前
記油圧シリンダ１７側に作動油を供給することにより、
前記各輪８，９を手動操蛇させるようにしている。

【００１６】また、前記油圧回路１６には、自動操蛇時
に前記第１油圧シリンダ１７側に作動油を供給する電磁
ソレノイド式の第２切換制御弁２４を設けると共に、前
記走行車体１の走行を停止させるブレーキの作動部とな
り、かつ、前記走行変速機構１１に連動する走行クラッ
チの断続操作を兼用して行うための第２油圧シリンダ２
５を備え、この第２油圧シリンダ２５を制御する電磁ソ
レノイド式の第３切換制御弁２６を設けており、これら
第２，第３切換制御弁２４，２６は、前記油圧ポンプ２
２における前記第１切換制御弁２３の上流側にそれぞれ
直列状に接続され、かつ、前記第３切換制御弁２６は前
記第２切換制御弁２４よりも上流側に接続されている。
そして、前記走行クラッチやブレーキを操作するときに
は、前記第３切換制御弁２６の切換操作に伴い前記第２
油圧シリンダ２５が前記第１油圧シリンダ１７に優先し
て作動され、この第１油圧シリンダ１７は二次的に作動
されるようになっている。

【００１７】図８は、前記運転操縦部３に設ける前記走
行クラッチとブレーキとの操作部分を示しており、この
ブレーキを操作するブレーキペダル２６を取付けた第１
筒体２７と、前記走行クラッチを操作するクラッチペダ
ル２８を取付けた第２筒体２９と、これら各筒体２７，
２８間に介装される第３筒体３０と、前記第２筒体２９
の外側部に設けられる第４筒体３１とを備え、これら第
１〜第４筒体２７，２９，３０，３１を支持軸３２に挿
嵌させて、該支持軸３２に前記第１筒体２７と第４筒体
３１とをそれぞれ固定ピン３３，３３を介して一体に固
定すると共に、前記第４筒体３１に突設させたアーム３
４に前記ブレーキ側に至るブレーキ操作体３５を連結し
て、前記ブレーキペダル２６の踏込み操作に伴い前記第
１筒体２７と支持軸３２とを介して前記第４筒体３１を
回動させ、これに伴い前記アーム３４を揺動させること
により、前記操作体３５を介して前記ブレーキを操作す
るようにしており、また、前記クラッチペダル２８を取
付けた前記第２筒体２９には、前記走行クラッチ側に至
るクラッチ操作体３６が連結されたアーム３７を突設し
て、前記クラッチペダル２８の踏込み操作に伴い前記第
２筒体２９を前記支持軸３２に対し回動させながら前記
アーム３７を揺動させることにより、前記操作体３６を
介して前記走行クラッチを操作するようにしている。

【００１８】また、前記第２筒体２９には、概略断面Ｌ
形状とされたブラケット３８を固定すると共に、該ブラ
ケット３８に前記第２筒体２９から前記支持軸３２内に
挿入状態又は離脱状態に保持可能とした結合ピン３９を
支持させて、このピン３９を前記第２筒体２９から前記
支持軸３２内に挿入保持することにより、この支持軸３
２と前記第２筒体２９とを一体に結合させて、前記ブレ
ーキ及びクラッチペダル２６，２８の何れか一方を踏込
み操作するだけで、前記走行クラッチとブレーキとを同
時に作動可能となし、又、前記ピン３９を前記支持軸３
２から離脱させて、この支持軸３２と前記第２筒体２９
との結合を解除することにより、前記ブレーキペダル２
６とクラッチペダル２８との各別な踏込み操作で、前記
走行クラッチとブレーキとをそれぞれ独立して作動させ
るようにしている。尚、同図において、４０は前記結合
ピン３９の先端側に設けた受け片４１と前記ブラケット
３８との間に介装させた前記ピン３９の付勢用ばね、ま
た、４２は前記ピン３９における前記ブラケット３８の
外部側に設けられたボス部で、このボス部４２に係合ピ
ンなどを設けて、該係合ピンで前記結合ピン３９を前記
支持軸３２から離脱状態に保持可能としている。

【００１９】更に、前記第２筒体２９に取付けられた前
記クラッチペダル２８には、連結軸４３を介して断面Ｌ
形状のブラケット４４を取付けると共に、該ブラケット
４４に前記第２油圧シリンダ２５のピストンロッド２５
ａを連結して、この油圧シリンダ２５の作動で前記クラ
ッチペダル２８を単独操作し、又、前記係合ピン３９に
よる前記クラッチペダル２８と前記ブレーキペダル２６
との結合時には、これら各ペダル２６，２８を前記油圧
シリンダ２５の作動で同時に操作できるようにしてい
る。前記各ペダル２６，２８は、後述するように前記走
行車体１を自動操向させるようなときに、前記結合ピン
３９を介して一体に結合され、前記第２油圧シリンダ２
５の作動で前記各ペダル２６，２８を同時に操作するよ
うにしている。

【００２０】また、以上のような走行車体１には、図４
〜図６に示したように、その前方下面側で車幅方向中心
位置から一定間隔離れた両側位置に、後述する誘導ケー
ブルの周囲に発生する磁界強度を検出する左右一対の磁
気センサー４５ａ，４５ｂをそれぞれ設けている。これ
ら各センサー４５ａ，４５ｂとしては、例えば導体をコ
イル状に巻いたピックアップコイルやホール素子、ホー
ルＩＣ、磁気抵抗素子及び磁気トランジスタなどが使用
される。

【００２１】そして、図３で明らかにしたように、果樹
園などの地面に前記走行車体１の誘導走行経路に沿って
誘導ケーブル４６を敷設し、該誘導ケーブル４６に電源
４７を備えた交流電流発生装置４８で所定周波数の交流
電流を印加することにより、前記誘導ケーブル４６から
発信される電磁波、つまり、該誘導ケーブル４６の周囲
に発生する交流磁界強度を前記左右一対のコイル型磁気
センサー４５ａ，４５ｂで検出し、この検出結果に基づ
き前記走行車体１の前記誘導ケーブル４６に対する横ず
れ方向（右又は左）と横ずれ偏位量とを計出して、この
計出値に基づき前記第２切換制御弁２４の左右電磁ソレ
ノイド２４Ｌ，２４Ｒを励磁させて前記第１油圧シリン
ダ１７を操作し、この油圧シリンダ１７で前記各輪８，
９の方向を変更させることにより、前記走行車体１を前
記誘導ケーブル４６に沿って自動操向させながら、前記
果樹園の樹木Ａに前記噴霧部５の噴霧ノズル５Ａによる
薬液散布作業を行うようにしている。

【００２２】また、前記走行車体１には、図４で示した
ように、オペレータが操作する無線遠隔操作器４９から
発信された操作指令を受信する受信機５０を備え、前記
無線遠隔操作器４９からの操作指令を前記受信機５０で
受信して前記噴霧部５の動噴クラッチ６をオン・オフ制
御し、前記動力ポンプ５Ｃの発停制御を行うことによ
り、前記噴霧ノズル５Ａからの薬液散布作業を行った
り、その作業を停止させるようにしており、又、前記無
線遠隔操作器４９からの操作指令を前記受信機５０で受
信して前記第２切換制御弁２６の左右電磁ソレノイド２
６Ｌ，２６Ｒを励磁制御することにより、前記第２油圧
シリンダ２５（走行停止系作動部）を操作して、走行ク
ラッチをオン・オフさせ前記走行車体１を走行させたり
停止させるようにしている。

【００２３】しかして以上のような自動走行型薬剤散布
機において、前記薬液タンク４の内部に、その薬液残量
を検出するレベルセンサー５１を設けると共に、前記タ
ンク４内の薬液残量が薬液散布不能となる最下限の警報
モード残量と、この警報モード残量より一定量残量の多
い注意モード残量とを設定して、前記レベルセンサー５
１が前記注意モード残量を検出したとき、前記動噴クラ
ッチ６をオフさせ、かつ、前記走行停止系の作動部を構
成する前記第２油圧シリンダ２５を操作して前記走行車
体１を走行停止させ、また、前記無線遠隔操作器４９か
らの操作指令に基づき、前記注意モード残量と警報モー
ド残量との範囲内で前記動噴クラッチ６をオンとした走
行制御を可能としながら、果樹園の回行部や標識など所
定の目安位置で前記動噴クラッチ６をオフ制御可能とす
るコントローラ５２を設けたのである。

【００２４】具体的に説明すると、図１で明らかにした
ように、マイクロコンピュータなどから成るコントロー
ラ５２の入力側に、前記レベルセンサー５１と前記各磁
気センサー４５ａ，４５ｂとをそれぞれＡ／Ｄ変換器５
３を介して接続すると共に、同じく前記コントローラ５
２の入力側に、前記無線遠隔操作器４９から発信される
操作指令を受信する前記受信機５０を接続する。

【００２５】また、前記コントローラ５２の出力側に
は、前記動噴クラッチ６をオン・オフさせる駆動回路５
４を接続し、その出力側に前記動噴クラッチ６を接続す
ると共に、前記流量調整弁７を制御する駆動回路５５を
接続し、その出力側に前記流量調整弁７を接続する。さ
らに、前記コントローラ５２の出力側には、前記第２切
換制御弁２４の左右電磁ソレノイド２４Ｌ，２４Ｒを切
換える左右操向駆動回路５６，５７をそれぞれ接続し、
その各出力側に前記左右電磁ソレノイド２４Ｌ，２４Ｒ
を接続すると共に、前記レベルセンサー５１で検出され
る前記薬液タンク４内の薬液量を表示する表示ランプ５
８を接続する一方、同じく前記コントローラ５２の出力
側には、前記走行停止系作動部２５（第２油圧シリン
ダ）を操作する前記第３切換制御弁２６の左右電磁ソレ
ノイド２６Ｌ，２６Ｒを切換える駆動回路５９を接続す
るのである。

【００２６】また、前記コントローラ５２においては、
前記レベルセンサー５１で検出される前記タンク４内の
薬液残量が散布不能となる最下限残量となるときの警報
モード残量Ｖｍｉｎ２と、この警報モード残量Ｖｍｉｎ
２より一定量残量の多い注意モード残量Ｖｍｉｎ１とが
設定され、前記レベルセンサー５１が前記注意モード残
量Ｖｍｉｎ１を検出したとき、例えば、図３で示したよ
うな果樹園での薬液散布作業を行う場合で、前記タンク
４内の薬液消費に伴い前記走行車体１が同図のＢ位置に
至って、前記レベルセンサー５１で前記注意モード残量
Ｖｍｉｎ１が検出されたとき、前記コントローラ５２か
らの出力に基づき前記駆動回路５４を介して前記動噴ク
ラッチ６をオフ動作させ、前記噴霧ノズル５Ａからの薬
液噴霧を停止させ、さらに、前記コントローラ５２から
の出力に基づく前記駆動回路５９の作動により、前記走
行停止系作動部２５（第２油圧シリンダ）を操作する前
記第３切換制御弁２６の左右電磁ソレノイド２６Ｌ，２
６Ｒを切換えて前記走行車体１を停止させるようになす
のである。

【００２７】更に、前記コントローラ５２においては、
前記無線遠隔操作器４９から前記受信機５０側に発信さ
れる操作指令に基づき、前記注意モード残量Ｖｍｉｎ１
と警報モード残量Ｖｍｉｎ２との範囲内で前記駆動回路
５４を介して前記動噴クラッチ６をオン動作させ、か
つ、前記走行車体１を自動操向させながら、前記噴霧ノ
ズル５Ａから果樹園の樹木などへの薬液散布作業を行え
るようになし、また、斯かる薬液散布作業を前記注意モ
ード残量Ｖｍｉｎ１と警報モード残量Ｖｍｉｎ２との範
囲内で継続しながら、前記走行車体１が図３に示す果樹
園の回行部や標識など所定の目安位置Ｃに至ったとき、
前記無線遠隔操作器４９から前記受信機５０側に発信さ
れる操作指令に基づき前記コントローラ５２から前記駆
動回路５４側に出力することにより、前記動噴クラッチ
６をオフ動作させて、前記噴霧部５の噴霧ノズル５Ａに
よる薬液散布作業を停止させ、かつ、前記走行車体１は
自動操向可能となすのである。

【００２８】また、前記果樹園で薬液散布作業を行いな
がら前記走行車体１を自動操向させるときには、前記誘
導ケーブル４６の周囲に発生する交流磁界強度が前記各
磁気センサー４５ａ，４５ｂで検出され、この検出信号
が前記Ａ／Ｄ変換器５３で変換されて前記コントローラ
５２に入力され、該コントローラ５２で前記走行車体１
の前記誘導ケーブル４６に対する横ずれ方向と横ずれ偏
位量とが演算され、この演算値に基づき前記コントロー
ラ５２から前記左右操向駆動回路５６，５７に出力され
て、この出力に基づき前記第２切換制御弁２４の左右電
磁ソレノイド２４Ｌ，２４Ｒを切換制御することによ
り、前記第１油圧シリンダ１７で前記前後輪８，９の方
向を変更して、前記走行車体１を前記誘導ケーブル４６
に沿って正確に自動操向させるようにしている。

【００２９】次に、以上のようなコントローラ５２によ
る自動走行型薬剤散布機の制御態様を、図２に示すフロ
ーチャートに基づいて説明する。先ず、スタート開始に
伴い前記薬液タンク４内の現在の薬液残量Ｖが前記注意
モード残量Ｖｍｉｎ１よりも小であるかが判断（ステッ
プ１）され、イエスの場合、つまり、薬液散布作業に伴
い前記タンク４内の薬液が消費されて現在の薬液残量Ｖ
が前記注意モード残量Ｖｍｉｎ１よりも少なくなったと
きには、ステップ２において、フラグが立てられている
かが判断され、イエスの場合には、ステップ３でフラグ
が立てられ、この後、ステップ４において、前記動噴ク
ラッチ６をオン動作して前記噴霧部５の噴霧ノズル５Ａ
からの薬液散布を行い得る下限状態となる前記タンク４
内の下限薬液残量Ｖｍｉｎが前記注意モード残量Ｖｍｉ
ｎ１に置換される。

【００３０】この後、ステップ５において、前記タンク
４内の現在の薬液残量Ｖが前記注意モード残量Ｖｍｉｎ
１に置換された下限薬液残量Ｖｍｉｎよりも小であるか
が判断され、イエスの場合、つまり、薬液散布作業に伴
い前記タンク４内の薬液が消費されて現在の薬液残量Ｖ
が、前記注意モード残量Ｖｍｉｎ１よりも少なくなった
ときには、ステップ６において、前記動噴クラッチ６が
オン動作されているかが判断され、イエスの場合、つま
り、前記現在の薬液残量Ｖが前記下限薬液残量Ｖｍｉ
ｎ、つまり、注意モード残量Ｖｍｉｎ１よりも少なくな
った状態で、前記動噴クラッチ６がオン動作されている
ときには、ステップ７において、前記走行停止系の作動
部２５がオン制御されて前記走行車体１が走行停止さ
れ、また、ステップ８において、前記動噴クラッチ６が
オフ制御されて前記噴霧ノズル５Ａからの薬液散布作業
が停止される。即ち、例えば、図３で示したような果樹
園での薬液散布作業を行う場合で、前記タンク４内の薬
液消費に伴い前記走行車体１が同図のＢ位置に至って、
前記現在の薬液残量Ｖが注意モード残量Ｖｍｉｎ１に置
換された前記下限薬液残量Ｖｍｉｎよりも少なくなった
ときには、前記動噴クラッチ６がオフ動作され、また、
前記走行車体１も前記Ｂ位置で走行停止される。また、
ステップ６においてノーの場合、即ち動噴クラッチ６が
オフ動作している場合には、残量Ｖが注意モード残量Ｖ
ｍｉｎ１より少なくなって動噴クラッチ６がオフ動作し
走行停止していると判断し、ステップ９において前記下
限薬液残量Ｖｍｉｎを警報モード残量Ｖｍｉｎ２に置換
するのである。

【００３１】そして、以上の如く、前記動噴クラッチ６
のオフ動作と前記走行車体１の走行停止とが行われた後
には、ステップ１０において、前記無線遠隔操作器４９
からの操作指令に基づき前記走行停止系の作動部２５が
オフ制御されて前記走行車体１が走行可能とされ、ま
た、前記無線遠隔操作器４９からの操作指令に基づき前
記動噴クラッチ６がオン制御されて、前記噴霧ノズル５
Ａからの薬液散布作業を行いながら前記走行車体１の走
行が行われる。斯かる走行車体１の走行は、ステップ９
で前記警報モード残量Ｖｍｉｎ２に置換された下限薬液
残量Ｖｍｉｎに至るまでの範囲で行われる。

【００３２】即ち、以上のように、前記無線遠隔操作器
４９からの操作指令に基づき前記作動部２５のオフ制御
と前記動噴クラッチ６のオン制御とを行って、前記噴霧
ノズル５Ａからの薬液散布作業を行いながら前記走行車
体１の走行を行う場合、現在の薬液残量Ｖは注意モード
残量Ｖｍｉｎ１より少なく、フラグは立てられたまであ
るから、ステップ２からステップ５に迂回し、ステップ
５で注意モード残量Ｖｍｉｎ１から警報モード残量Ｖｍ
ｉｎ２に置換された下限薬液残量Ｖｍｉｎと現在の薬液
残量Ｖとが比較され、ノーの場合には前記遠隔操作器４
９による薬液散布した状態での走行が継続されるのであ
り、またイエスの場合ステップ７で作動部２５がオン制
御されて走行が停止すると共に、動作噴クラッチ６がオ
フ制御され薬液散布も中止されるのである。

【００３３】従って、前記遠隔操作器４９による薬液散
布状態での走行は、前記警報モード残量Ｖｍｉｎ２に至
るまでの間になる。

【００３４】しかして、前記無線遠隔操作器４９からの
操作指令に基づく前記噴霧ノズル５Ａから薬液散布作業
を行いながらの前記走行車体１の走行は、前記警報モー
ド残量Ｖｍｉｎ２に達するまでの範囲内で可能となる
が、この範囲内での走行において、前記走行車体１が前
記果樹園の回行部や標識など所定の目安位置Ｃに至った
とき、前記無線遠隔操作器４９からの操作指令で前記動
噴クラッチ６をオフ動作して、前記噴霧ノズル５Ａから
の薬液散布作業を中止させるのである。

【００３５】この後、前記走行車体１は、前記噴霧部５
からの薬液散布作業が中止された状態で、前記無線遠隔
操作器４９からの操作指令に基づき前記果樹園における
所定の薬液補給位置にまで戻され、この補給位置で前記
タンク４内に薬液を補給するのである。従って、この補
給後散布を再開する場合、前記走行車体１が薬液散布作
業が中止された前記目安位置Ｃにまで走行させ、この位
置から前記無線遠隔操作器４９による操作指令で前記動
噴クラッチ６がオン動作されて、前記噴霧ノズル５Ａか
らの薬液散布作業を再度開始させられるのである。この
とき、前記噴霧ノズル５Ａからの薬液散布中止は、オペ
レータが判別し易い前記果樹園の回行部や標識など所定
の目安位置Ｃで行われていることから、前記走行車体１
を散布作業中止位置にまで戻して、前記噴霧ノズル５Ａ
による薬液散布作業を再開するとき、オペレータは薬液
散布作業を既に終了した領域と未だ薬液散布作業を行っ
ていない領域とを正確に判別することが可能となり、こ
のため、薬液の散布残しや重複した薬液散布などを招い
たりすることなく、果樹園の樹木全体に適正な薬液散布
作業を行うことができる。

【００３６】また、前記ステップ１において、ノーの場
合、つまり、前記薬液タンク４内の現在の薬液残量Ｖが
前記注意モード残量Ｖｍｉｎ１よりも大である場合に
は、ステップ１１において、フラグがオフされて、前記
噴霧ノズル５Ａからの薬液散布作業を行いながら前記走
行車体１の走行が行われる。

【００３７】以上の実施例においては、前記噴霧部５の
動力ポンプ５Ｃに動噴クラッチ６を設けて、この動噴ク
ラッチ６で前記動力ポンプ５Ｃを発停制御することによ
り、前記噴霧ノズル５Ａからの薬液散布を制御するよう
にしたが、前記動噴クラッチ６としては、例えば前記流
量調整弁７を利用し、この調整弁７を開度調節して前記
噴霧ノズル５Ａ側への薬液を供給遮断することにより、
該噴霧ノズル５Ａからの薬液散布を制御するようにして
もよい。

【００３８】また、以上の自動走行型薬剤散布機におい
て、前記走行車体１に薬液量を送信するための送信器を
設け、前記遠隔操作器４９に前記送信器からの情報を受
けて残量を表示する残量表示モニターを設けてもよい。

【００３９】この場合、前記走行機体１と前記遠隔操作
器４９との間での通信が双方向となるが、前記走行車体
１のオペレータが確認し易い箇所に、前記薬液タンク４
内の薬液残量を表示する表示ランプを取付け、該ランプ
で表示される前記タンク４内の薬液残量を確認して、オ
ペレータが所定の制御を行うようにしてもよい。斯くす
るときには、前記タンク４からの薬液残量を前記無線遠
隔操作器４９側に送信したりする必要がなくなり、即
ち、該無線遠隔操作器４９と走行機体側との間での通信
を双方化させる必要がなくなって、コストアップになる
のを防止できる。更に、前記表示ランプで前記薬液タン
ク４内の薬液残量を表示させるときには、この薬液残量
と前記ランプの点滅周期とを比例させるようにすること
が望ましく、斯くすることには、前記ランプの点滅周期
を確認することにより、前記薬液タンク４内の正確な薬
液残量を知ることが可能となる。

【００４０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明では、走行
車体１に薬液タンク４と該タンク４内の薬液散布をオン
・オフする動噴クラッチ６を有する噴霧部５とを備え、
無線遠隔操作器４９から発信する動作信号により前記動
噴クラッチ６と、前記走行車体１の走行停止系の作動部
２５とを制御可能とし、走行経路に沿って自動走行可能
とした薬剤散布機において、前記薬液タンク４の薬液残
量を検出するレベルセンサー５１を設けると共に、前記
タンク４内の薬液残量が薬液散布不能となる最下限の警
報モード残量と、この警報モード残量より一定量残量の
多い注意モード残量とを設定し、前記レベルセンサー５
１による注意モード残量の検出により前記動噴クラッチ
６をオフし、かつ、前記作動部２５を走行停止制御させ
る一方、前記無線遠隔操作器４９からの動作信号の発信
により前記注意モード残量と警報モード残量との範囲内
で前記動噴クラッチ６をオンとした走行制御を可能と
し、かつ、所定の目安位置で前記動噴クラッチ６をオフ
制御可能としたコントローラ５２を設けたから、前記薬
液タンク４内の薬液残量が注意モード残量以下となって
薬液補給を行う必要がある場合には、一旦走行を停止、
かつ、薬液散布も中止させた後前記遠隔操作器４９によ
り警報モード残量に至る範囲内で薬液散布させた走行を
可能にでき、従って、この状態で前記噴霧部５による薬
液散布作業を中止させるとき、その作業中止を果樹園の
回行部や標識など目安となり易い箇所で行うことができ
るのである。この結果、前記タンク４内への薬液補給後
に前記噴霧部５による薬液散布作業を再開する場合に、
薬液散布作業を既に終了した領域と未だ薬液散布作業を
行っていない領域とを正確に判別することができ、薬液
の散布残しや重複した薬液散布などを招いたりすること
なく、果樹園の樹木全体に適正な薬液散布作業を行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる自動走行型薬剤散布機の制御ブ
ロック図である。

【図２】同自動走行型薬剤散布機の制御態様を説明する
フローチャート図である。

【図３】同自動走行型薬剤散布機を果樹園で自動走行さ
せる場合の模式図である。

【図４】同自動走行型薬剤散布機の一部切欠いた側面図
である。

【図５】同自動走行型薬剤散布機の平面図である。

【図６】操蛇装置の平面図である。

【図７】同操蛇装置の制御油圧回路図である。

【図８】走行クラッチとブレーキとの関係を示す斜視図
である。

【符号の説明】

１ 走行車体 ４ 薬液タンク ５ 噴霧部 ６ 動噴クラッチ ２５ 走行停止系作動部 ４９ 無線遠隔操作器 ５１ レベルセンサー ５２ コントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ０５Ｂ 12/02 Ｇ０５Ｄ 1/00 Ｂ 7828−3Ｈ 1/02 Ｎ 7828−3Ｈ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行車体１に薬液タンク４と該タンク４
   内の薬液散布をオン・オフする動噴クラッチ６を有する
   噴霧部５とを備え、無線遠隔操作器４９から発信する動
   作信号により前記動噴クラッチ６と、前記走行車体１の
   走行停止系の作動部２５とを制御可能とし、走行経路に
   沿って自動走行可能とした薬剤散布機において、前記薬
   液タンク４の薬液残量を検出するレベルセンサー５１を
   設けると共に、前記タンク４内の薬液残量が薬液散布不
   能となる最下限の警報モード残量と、この警報モード残
   量より一定量残量の多い注意モード残量とを設定し、前
   記レベルセンサー５１による注意モード残量の検出によ
   り前記動噴クラッチ６をオフし、かつ、前記作動部２５
   を走行停止制御すると共に、前記無線遠隔操作器４９か
   らの動作信号の発信により前記注意モード残量と警報モ
   ード残量との範囲内で前記動噴クラッチ６をオンとした
   走行制御を可能とし、かつ、所定の目安位置で前記動噴
   クラッチ６をオフ制御可能としたコントローラ５２を設
   けていることを特徴とする自動走行型薬剤散布機。