JP2549168Y2 - 電磁誘導式薬剤散布機における噴霧方向切換制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、果樹園などで使用され
る電磁誘導式薬剤散布機の噴霧方向切換制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種電磁誘導式薬剤散布機は、
多数の噴霧ノズルと、これら噴霧ノズルから噴霧する薬
剤の噴霧方向を切換える方向切換機構とを備えた自走式
散布機に、所定の誘導経路に沿って配設した誘導ケーブ
ルから発生する磁界強度の大小を検出し、その出力値に
基づき前記散布機を操向制御する一対の磁気センサーを
設けると共に、無線遠隔操作器から発信される指令信号
を受信する受信器を設けて、前記無線遠隔操作器から発
信される指令信号で前記散布機の発停制御を行ったり、
また、前記方向切換機構の切換制御を行って前記各噴霧
ノズルからの薬剤噴霧方向を切換えるようにしている。

【０００３】そして、以上の電磁誘導式薬剤散布機を用
いて果樹園の樹木などに薬剤噴霧作業を行う場合には、
前記各磁気センサーで前記誘導ケーブルから発生する磁
界強度の大小が検出され、その出力値に基づき前記散布
機が所定の誘導経路に沿って自動操向される。また、前
記散布機が前記誘導経路における薬剤噴霧方向切換位置
に至ったとき、オペレータによる操作で前記無線遠隔操
作器から前記受信器に指令信号が出力され、この指令信
号で前記方向切換機構の切換制御が行われて、前記各噴
霧ノズルによる薬剤噴霧方向が切換えられるのであり、
例えば、前記散布機の走行方向片方側だけに樹木が植立
され、他方側には薬剤噴霧対象となる樹木が植立されて
いないような薬剤噴霧方向切換位置に至ったときには、
前記無線遠隔操作器からの指令信号に基づく前記方向切
換機構の切換制御により、前記樹木と対向する側の噴霧
ノズルのみが開放されて、該噴霧ノズルから前記樹木へ
の薬剤噴霧が行われ、樹木と対向しない側の噴霧ノズル
は閉鎖されて余分な薬剤噴霧は行わないのである。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】所で、以上のような電
磁誘導式薬剤散布機で果樹園の樹木などに薬剤噴霧作業
を行うときには、オペレータが果樹園における散布機の
作業走行位置と、該作業走行位置での樹木の植立状態な
どとを確認しながら、この樹木の植立状態が変わるよう
なとき、つまり、前記各噴霧ノズルによる薬剤噴霧方向
を切換える噴霧方向切換位置に至ったとき、オペレータ
が前記無線遠隔操作器を操作して前記受信器側に指令信
号を発信し、前記方向切換機構を介して前記各噴霧ノズ
ルからの薬剤噴霧方向を切換える必要があることから、
薬剤噴霧作業時オペレータは、噴霧方向の管理をしなけ
ればならず、そのため噴霧作業が面倒となるだけでな
く、ややもするとオペレータが前記無線遠隔操作器の操
作を忘れたりして、前記散布機が前記果樹園の薬剤噴霧
方向切換位置に至ったにも拘らず、前記各噴霧ノズルに
よる薬剤噴霧方向を切換えることなく作業走行を継続し
て、樹木に対する薬剤の噴霧残しを招いたり、また、不
必要箇所への薬剤噴霧を行って薬剤ロスを招いたりする
ことがあった。

【０００５】本考案は、果樹園には、樹木の植立状態な
どに対応して電磁誘導式薬剤散布機を自動操向させる誘
導ケーブルをもつ誘導経路が設けられ、この誘導経路に
沿って前記散布機が自動操向されれながら、各噴霧ノズ
ルから樹木への薬剤噴霧作業が一定のパターンで行わ
れ、つまり、前記誘導経路における薬剤の噴霧方向切換
えが一定のパターンで行われることに着目して考案した
もので、目的は、前記散布機の果樹園における作業走行
時に、前記誘導経路における薬剤噴霧方向切換位置を指
定して、その指定位置で前記各噴霧ノズルを自動的に切
換えることができ、以ってオペレータによる作業を軽減
して薬剤噴霧作業を楽に行うことができ、しかも、前記
各噴霧ノズルの切換操作を忘れたりして、樹木に対する
薬剤の噴霧残しを招いたり、また、不必要箇所への薬剤
噴霧を行ったりすることなく、樹木に対する薬剤の噴霧
作業を正確に行うことができる電磁誘導式薬剤散布機の
噴霧方向切換制御装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
め、本考案は、多数の噴霧ノズル５Ａと、これら噴霧ノ
ズル５Ａから噴霧する薬剤の噴霧方向を切換える方向切
換機構７とを備えた自走式薬剤散布機１に、誘導経路に
沿って配設した誘導ケーブル２８から発生する磁界強度
の大小を検出する磁気センサー２７ａ，２７ｂを設け、
この磁気センサー２７ａ，２７ｂからの出力値に基づい
て操向制御するようにした電磁誘導式薬剤散布機におけ
る噴霧方向切換制御装置において、前記誘導経路におけ
る噴霧方向切換位置に方向切換用サブケーブル３３を設
けると共に、前記散布機１に、前記方向切換用サブケー
ブル３３の磁界強度を検出して前記方向切換機構７に動
作指令を出力する方向切換用磁気センサー３４を設けた
ことを特徴とするものである。

【０００７】

【作用】以上の電磁誘導式薬剤散布機で果樹園などの樹
木に対し薬剤噴霧作業を行うときには、前記各磁気セン
サー２７ａ，２７ｂで前記誘導ケーブル２８から発生す
る磁界強度の大小が検出され、その出力値に基づき前記
散布機が所定の誘導経路に沿って自動操向される。そし
て、前記散布機が前記誘導経路の薬剤噴霧方向切換位置
に至ったとき、この薬剤噴霧方向切換位置に設けられた
方向切換用サブケーブル３３から発信される磁界が、前
記散布機に設けた方向切換用磁気センサー３４で検出さ
れ、この検出結果に基づき前記方向切換機構７が切換制
御され、前記噴霧ノズル５Ａからの薬剤噴霧方向が樹木
の植立状態などに対応して自動的に切換えられる。

【０００８】このため、オペレータが前記散布機の作業
走行位置や前記各噴霧ノズル５Ａの薬剤噴霧方向切換位
置などを確認したりして、これら各噴霧ノズル５Ａを薬
剤噴霧方向切換位置において切換制御したりする必要が
なくなり、オペレータによる作業が軽減されて薬剤噴霧
作業を楽に行うことができ、しかも、前記散布機が前記
誘導経路の薬剤噴霧方向切換位置に至ったとき、前記方
向切換用サブケーブル３３から発信される磁界を前記方
向切換用磁気センサー３４で検出して、この検出結果に
基づき前記各噴霧ノズル５Ａの切換制御が自動的に行わ
れることから、オペレータが前記各噴霧ノズル５Ａの切
換操作を忘れたりして、樹木に対する薬剤の噴霧残しを
招いたり、また、不必要箇所への薬剤噴霧を行ったりす
ることがなく、樹木に対する薬剤の噴霧作業が正確に行
われるのである。

【０００９】

【実施例】図３，図４に示した電磁誘導式薬剤散布機
は、自走式散布機１の前部側にハンドル２を備えた運転
操縦部３を設けると共に、前記散布機１に薬剤タンク４
を搭載し、その後部側には噴霧部５を設けている。

【００１０】前記噴霧部５は、前記散布機１の下面を除
く外周囲に適宜間隔で半径方向外方に向けて設けた多数
の噴霧ノズル５Ａと、その半径方向外方に風を送る送風
機５Ｂとを備え、前記噴霧ノズル５Ａは、前記散布機１
の左右及び上面の３区画の各別もしくは左右２区画ごと
に噴霧方向を制御可能に配置されており、また、前記噴
霧部５には、前記薬剤タンク４内の薬剤を前記各噴霧ノ
ズル５Ａから噴霧させるための動力ポンプ５Ｃを備えて
いる。

【００１１】また、符号８，８は左右前輪、９，９は左
右後輪であり、これら各輪８，９の駆動方式は、前記散
布機１に搭載したエンジン１０の回転動力を走行変速機
構１１からそれぞれ各輪８，９を伝達して駆動させるよ
うにした所謂４輪駆動型とされている。

【００１２】更に、前記エンジン１０の回転動力は、別
の動力伝達機構１２から前記噴霧部５の送風機５Ｂと前
記動力ポンプ５Ｃとに動力分配部１３を介してそれぞれ
伝達され、この動力分配部１３と前記動力ポンプ５Ｃと
の間には、該動力ポンプ５Ｃを駆動制御して前記各噴霧
ノズル５Ａへの薬剤流れをオン・オフ制御する動噴クラ
ッチ６が介装され、この動噴クラッチ６を制御すること
により、前記タンク４の薬剤を前記各噴霧ノズル５Ａか
ら噴出させたり停止させるようにしており、また、前記
動力ポンプ５Ｃと前記各噴霧ノズル５Ａとの間には、該
各噴霧ノズル５Ａからの薬剤噴霧方向を切換える切換バ
ルブなどから成る方向切換機構７が介装されて、該切換
機構７を切換制御することにより、前記各噴霧ノズル５
Ａからの薬剤散布方向を果樹園などにおける樹木の植立
状態に対応して切換可能としている。

【００１３】前記方向切換機構７は、主として電磁弁か
ら成り、左右及び上面に向かって開口する各区画ごとの
噴霧ノズル５Ａを１ブロックとしてこれらの各ブロック
ごとに前記電磁弁を介して前記動力ポンプ５Ｃの吐出側
に接続させ、前記各ブロック毎に設ける電磁弁のオン・
オフ制御により噴霧方向を左又は右方向のみに制御した
り、左又は右方向と上方向とに制御したりするのであ
る。

【００１４】また、前記各輪８，９の操舵装置１４とし
ては、図５で示したように、パワーステアリング機構１
５が採用されており、このパワーステアリング機構１５
は、後述する油圧回路１６に組み込まれた第１油圧シリ
ンダ１７で前記後輪９側の向きを変更操作する平面視Ｗ
形状のベルクランク１８と、該ベルクランク１８に連結
ロッド１９を介して連動連結され、前記前輪８側の向き
を変更操作する平面視Ｖ形状のベルクランク２０とを備
え、前記油圧シリンダ１７を伸長方向に作動させたとき
には、前記後輪９が右向きに、かつ、前記前輪８が左向
きに変更され、また、前記油圧シリンダ１７を縮小方向
に作動させたときには、前記後輪９が左向きに、かつ、
前記前輪８が右向きに変更されるようにした所謂４輪操
舵形とされている。尚、前記各輪８，９は、それぞれ別
々の油圧シリンダ式パワーステアリング機構を用いて各
別に操舵するようにしてもよい。

【００１５】前記油圧回路１６は、図６で示したよう
に、前記ハンドル２の回動角度に比例して前記第１油圧
シリンダ１７側への油送り量を調整可能とした油圧モー
タ２１と、該油圧モータ２１側に作動油を供給する油圧
ポンプ２２と、これら油圧モータ２１と油圧ポンプ２２
との間に介装された手動操舵用の第１切換制御弁２３と
を備え、前記各輪８，９の手動による操舵時には、前記
第１切換制御弁２３の切換操作に伴い前記油圧ポンプ２
２からの作動油を前記油圧モータ２１に供給し、この油
圧モータ２１から前記ハンドル２の回動角度に比例して
前記油圧シリンダ１７側に作動油を供給することによ
り、前記各輪８，９を手動操舵させるようにしている。

【００１６】また、前記油圧回路１６には、自動操舵時
に前記第１油圧シリンダ１７側に作動油を供給する電磁
ソレノイド式の第２切換制御弁２４を設けると共に、前
記散布機１の走行を停止させるブレーキの作動部とな
り、かつ、前記走行変速機構１１に連動する走行クラッ
チの断続操作を兼用して行うための第２油圧シリンダ２
５を備え、この第２油圧シリンダ２５を制御する電磁ソ
レノイド式の第３切換制御弁２６を設けており、これら
第２，第３切換制御弁２４，２６は、前記油圧ポンプ２
２における前記第１切換制御弁２３の上流側にそれぞれ
直列状に接続され、かつ、前記第３切換制御弁２６は前
記第２切換制御弁２４よりも上流側に接続されている。
そして、前記走行クラッチやブレーキを操作するときに
は、前記第３切換制御弁２６の切換操作に伴い前記第２
油圧シリンダ２５が前記第１油圧シリンダ１７に優先し
て作動され、この第１油圧シリンダ１７は二次的に作動
されるようになっている。

【００１７】更に、以上のような自走式散布機１には、
図３〜図５に示したように、その前方下面側で車幅方向
中心位置から一定間隔離れた両側位置に、後述する誘導
ケーブルの周囲に発生する磁界強度を検出する左右一対
の磁気センサー２７ａ，２７ｂをそれぞれ設けている。
これら各センサー２７ａ，２７ｂとしては、例えば導体
をコイル状に巻いたピックアップコイルやホール素子、
ホールＩＣ、磁気抵抗素子及び磁気トランジスタなどが
使用される。

【００１８】そして、図１で示したように、果樹園など
の地面に前記散布機１の誘導経路に沿って誘導ケーブル
２８をループ状に敷設し、該誘導ケーブル２８に電源２
９を備えた交流電流発生装置３０で所定周波数の交流電
流を印加することにより、前記誘導ケーブル２８から発
信される電磁波、つまり、該誘導ケーブル２８の周囲に
発生する交流磁界強度を前記左右一対のコイル型磁気セ
ンサー２７ａ，２７ｂで検出し、この検出結果に基づき
前記散布機１の前記誘導ケーブル２８に対する横ずれ方
向（右又は左）と横ずれ偏位量とを計出して、この計出
値に基づき前記第２切換制御弁２４の左右電磁ソレノイ
ド２４Ｌ，２４Ｒを励磁させて前記第１油圧シリンダ１
７を操作し、この油圧シリンダ１７で前記各輪８，９の
方向を変更させることにより、前記散布機１を前記誘導
ケーブル２８に沿って自動操向させながら、前記果樹園
の樹木に前記噴霧部５の噴霧ノズル５Ａによる薬剤噴霧
作業を行うようにしている。

【００１９】また、前記散布機１には、図３で示したよ
うに、オペレータが操作する無線遠隔操作器３１から発
信された指令信号を受信する受信機３２を備え、前記無
線遠隔操作器３１から発信され、前記受信機３２で受信
される指令信号で前記動噴クラッチ６をオン・オフ制御
して、前記動力ポンプ５Ｃの発停制御を行うことによ
り、前記噴霧ノズル５Ａからの薬剤散布作業を行った
り、その作業を停止させるようにしており、さらに、前
記受信器３２で受信される指令信号で前記第２切換制御
弁２６の電磁ソレノイド２６Ｌ，２６Ｒを励磁制御する
ことにより、前記第２油圧シリンダ２５を操作して、前
記散布機１を走行させたり停止できるようにしている。

【００２０】しかして以上のような構成において、前記
散布機１の前記誘導経路に沿った自動操向時で、該散布
機１が前記各噴霧ノズル５Ａからの薬剤噴霧方向を切換
えるべき薬剤噴霧方向切換位置に至ったとき、前記方向
切換機構７による前記各噴霧ノズル５Ａの薬剤噴霧方向
切換制御を自動的に行うために、次のような薬剤の噴霧
方向切換制御装置を設けたのである。

【００２１】即ち、図１で明らかにしたように、前記誘
導ケーブル２８が敷設された果樹園の誘導経路で、前記
各噴霧ノズル５Ａによる薬剤噴霧方向を切換えるべき噴
霧方向切換位置に、方向切換用サブケーブル３３を設け
ると共に、前記散布機１に、前記方向切換用サブケーブ
ル３３の磁界強度を検出し、前記方向切換機構７に動作
指令を出力して前記各噴霧ノズル５Ａからの薬剤噴霧方
向を切換制御可能とする方向切換用磁気センサー３４を
設けたのである。

【００２２】図１の実施例においては、前記誘導ケーブ
ル２８における左側中央部分の外側位置と、同誘導ケー
ブル２８における右側上方角部の内側位置とに、それぞ
れ前記方向切換用サブケーブル３３，３３を配設して、
これら各サブケーブル３３を前記誘導ケーブル２８にそ
れぞれ接続し、該誘導ケーブル２８に前記交流電流発生
装置３０で印加される交流電流を利用して、前記各サブ
ケーブル３３に印加させるようにしたものであり、ま
た、前記散布機１の後部側で左右両側位置には、それぞ
れ前記方向切換用磁気センサー３４，３４を配設して、
この各磁気センサー３４で前記各サブケーブル３３に交
流電流が印加されることにより発生する磁界を検出し、
この検出結果に基づき前記方向切換機構７に動作指令を
出力して前記各噴霧ノズル５Ａからの薬剤噴霧方向を切
換制御するようにしたものである。

【００２３】また、同図の実施例では、前記散布機１が
前記各サブケーブル３３を通過するとき、前記散布機１
の前方下部側に配設された前記各磁気センサー２７ａ，
２７ｂが、前記各サブケーブル３３側に発生する磁界を
誤検出して、この誤検出に基づき前記散布機１の操向制
御が不正確になったりすることなく、該散布機１を前記
誘導ケーブル２８に沿って正確に操向制御するために、
次のように構成している。

【００２４】即ち、前記各サブケーブル３３における散
布機１の走行方向前部側に、該散布機１の前輪８が通過
することにより前記誘導ケーブル２８からの交流電流を
オンさせ、後輪９が通過することによりオフさせる踏圧
スイッチ３３ｃをそれぞれ設けると共に、前記各サブケ
ーブル３３における散布機１の走行方向前方一部と後方
一部とをそれぞれ防磁部材３３ａで被覆して、これら防
磁部材３３ａで被覆されない前記各サブケーブル３３に
おける散布機１の走行方向後方側で、前記踏圧スイッチ
３３ｃから前記散布機１のほぼ車体長さだけ後方側に離
れた位置に、それぞれ磁界の放磁部３３ｂを形成してい
る。

【００２５】そして、図１の仮想線で示したように、前
記散布機１が前記誘導ケーブル２８における左側中央部
分の外側位置に設けたサブケーブル３３を通過するとき
で、前記散布機１の前輪８が前記サブケーブル３３の踏
圧スイッチ３３ｃを踏んで、該踏圧スイッチ３３ｃをオ
ン動作させたとき、前記サブケーブル３３に前記誘導ケ
ーブル２８から交流電流を印加して前記放磁部３３ｂに
磁界を発生させ、この磁界を前記散布機１の後方左側に
設けた前記方向切換用磁気センサー３４で検出して前記
各噴霧ノズル５Ａからの薬剤噴霧方向の切換制御を行
い、つまり、前記散布機１の前輪８が前記踏圧スイッチ
３３ｃを通過するまでは、該踏圧スイッチ３３ｃをオフ
状態に保持することにより、前記サブケーブル３３の放
磁部３３ｂでの磁界発生をなくし、該放磁部３３ｂでの
磁界を前記散布機１の前部側に設けた前記操向制御用各
磁気センサー２７ａ，２７ｂが誤検出したりするのを阻
止して、前記散布機１を前記誘導ケーブル２８に沿って
正確に操向制御できるようなすのである。

【００２６】また、以上のように噴霧方向が制御された
状態で前記散布機１が前記誘導ケーブル２８における右
側上方角部の内側位置に設けたサブケーブル３３を通過
するときで、前記散布機１の前輪８が前記サブケーブル
３３の踏圧スイッチ３３ｃを踏んで、該踏圧スイッチ３
３ｃがオン動作した場合、前記サブケーブル３３に前記
誘導ケーブル２８からの交流電流が流れ前記放磁部３３
ｂに磁界が発生するのであって、この磁界を前記散布機
１の後方右側に設けた前記方向切換用磁気センサー３４
が検出して、前記各噴霧ノズル５Ａからの薬剤噴霧方向
の切換制御を行うのである。このときにも、前述した場
合と同じく、前記散布機１の前輪８が前記踏圧スイッチ
３３ｃを通過するまでは、該踏圧スイッチ３３ｃをオフ
状態に保持して、前記操向制御用各磁気センサー２７
ａ，２７ｂに影響を与えたりすることなく、前記散布機
１を前記誘導ケーブル２８に沿って正確に操向制御でき
るようなすのである。

【００２７】尚、以上の実施例では、前記各サブケーブ
ル３３を前記誘導ケーブル２８にそれぞれ接続して、該
誘導ケーブル２８に前記交流電流発生装置３０で印加さ
れる交流電流を利用して、前記各サブケーブル３３に印
加させるようにしたが、前記各サブケーブル３３は、前
記誘導ケーブル２８に接続させることなく、単独のルー
プ状に形成して、このループ状のサブケーブル３３を交
流電流発生装置に接続し、このサブケーブルの必要箇所
にのみ踏圧スイッチのオン動作で磁界を発生させるよう
にしてもよい。

【００２８】図２は以上のような電磁誘導式薬剤散布機
の制御ブロックを示しており、マイクロコンピュータな
どから成るコントローラ３５の入力側に、前記薬剤タン
ク４内に設けたレベルセンサー４Ａと前記各磁気センサ
ー２７ａ，２７ｂとをそれぞれＡ／Ｄ変換器３６を介し
て接続すると共に、同じく前記コントローラ３５の入力
側に、前記方向切換用磁気センサー３４と、前記無線遠
隔操作器３１から発信される指令信号を受信する前記受
信機３２とを接続する。尚、前記レベルセンサー４Ａ
は、前記タンク４内の薬剤残量が一定量以下となったと
きに、前記各噴霧ノズル５Ａの動噴クラッチ６をオフ制
御したり、前記方向切換機構７をオフ制御して、前記各
噴霧ノズル５Ａからの薬剤噴霧を停止させるためのもの
である。

【００２９】また、前記コントローラ３５の出力側に
は、前記動噴クラッチ６をオン・オフ制御する駆動回路
３７を接続し、その出力側に前記動噴クラッチ６を接続
すると共に、前記方向切換機構７を切換える駆動回路３
８を接続し、その出力側に前記方向切換機構７を接続す
る。さらに、前記コントローラ３５の出力側には、前記
第２切換制御弁２４の電磁ソレノイド２４Ｌ，２４Ｒを
切換える操向駆動回路３９，４０をそれぞれ接続し、そ
の各出力側に前記電磁ソレノイド２４Ｌ，２４Ｒを接続
すると共に、前記方向切換機構７による前記各噴霧ノズ
ル５Ａからの薬剤散布方向を表示する表示ランプ４１を
接続させる一方、同じく前記コントローラ３５の出力側
には、前記第２油圧シリンダ２５を操作する前記第３切
換制御弁２６の電磁ソレノイド２６Ｌ，２６Ｒを切換制
御する駆動回路４２を接続し、その出力側に前記電磁ソ
レノイド２６Ｌ，２６Ｒを接続する。

【００３０】次に、以上のような構成とされた電磁誘導
式薬剤散布機の制御態様について説明する。先ず、果樹
園の樹木などに薬剤散布作業を行うときには、前記誘導
ケーブル２８の周囲に発生する交流磁界強度が前記各磁
気センサー２７ａ，２７ｂで検出され、この検出信号が
前記Ａ／Ｄ変換器３６で変換されて前記コントローラ３
５に入力され、該コントローラ３５で前記散布機１の前
記誘導ケーブル２８に対する横ずれ方向と横ずれ偏位量
とが演算され、この演算値に基づき前記コントローラ３
５から前記左右操向駆動回路３９，４０に出力されて、
この出力に基づき前記第２切換制御弁２４の電磁ソレノ
イド２４Ｌ，２４Ｒが切換制御されることにより、前記
第１油圧シリンダ１７で前記前後輪８，９の方向が変更
され、前記散布機１が前記誘導ケーブル２８に沿って正
確に自動操向される。

【００３１】また、オペレータによる操作で前記無線遠
隔操作器３１から発信され、前記受信器３２側で受信さ
れる指令信号に基づき前記コントローラ３５から前記駆
動回路４２に出力され、該駆動回路４２を介して前記第
２油圧シリンダ２５を操作する前記第３切換制御弁２６
の電磁ソレノイド２６Ｌ，２６Ｒが切換制御されなが
ら、前記散布機１の果樹園内における走行・停止制御や
変速が行われ、さらに、前記無線遠隔操作器３１から発
信される指令信号に基づく前記コントローラ３５からの
出力により、前記駆動回路３７を介して前記動噴クラッ
チ６がオン制御されて、前記各噴霧ノズル５Ａからの薬
剤の散布が行われ、これら各噴霧ノズル５Ａからの薬剤
噴霧方向の切換制御は、果樹園における樹木の植立状態
などに対応して前記各噴霧ノズル５Ａからの薬剤噴霧方
向を切換えるべき薬剤噴霧方向切換位置に、前記誘導ケ
ーブル２８と並設状に設けられた前記サブケーブル３３
で発生する磁界を、前記散布機１に設けた方向切換用磁
気センサー３４が検出することにより自動的に行われ
る。

【００３２】即ち、図１で示したように、前記散布機１
が前記誘導ケーブル２８が設けられた誘導経路の薬剤噴
霧方向切換位置に至ったとき、この薬剤噴霧方向切換位
置に設けられた前記方向切換用サブケーブル３３から発
信される磁界が、前記散布機１に設けた方向切換用磁気
センサー３４で検出され、この検出結果に基づく前記コ
ントローラ３５からの出力により前記駆動回路３８を介
して前記方向切換機構７が切換制御され、前記噴霧ノズ
ル５Ａからの薬剤噴霧方向が樹木の植立状態などに対応
して自動的に切換えられるのであって、次の切換制御で
は、この噴霧方向が維持されるのである。また、以上の
薬剤噴霧方向の切換制御は、前述したように、前記散布
機１の前輪８が前記サブケーブル３３の踏圧スイッチ３
３ｃをオン動作させ、前記サブケーブル３３で発生する
磁界を前記散布機１の方向切換用磁気センサー３４が検
出したときにのみ行われ、前記サブケーブル３３が前記
散布機１の自動操向制御に影響を与ることはない。

【００３３】以上のように、果樹園における樹木の植立
状態などに対応して、前記各噴霧ノズル５Ａからの薬剤
噴霧方向切換制御を自動的に行うことにより、オペレー
タが前記散布機１の作業走行位置や前記各噴霧ノズル５
Ａによる薬剤噴霧方向切換位置などを確認したりして、
これら各噴霧ノズル５Ａを薬剤噴霧方向切換位置におい
て前記無線遠隔操作器３１の操作で切換制御したりする
必要がなくなり、オペレータによる作業が軽減されて薬
剤噴霧作業を楽に行え、しかも、前記散布機１が前記誘
導経路の薬剤噴霧方向切換位置に至ったとき、前記方向
切換用サブケーブル３３から発信される磁界を前記方向
切換用磁気センサー３４で検出して、この検出結果に基
づく前記コントローラ３５からの出力により前記各噴霧
ノズル５Ａの切換制御が自動的に行われることから、オ
ペレータが前記各噴霧ノズル５Ａの切換操作を忘れたり
して、樹木に対する薬剤の噴霧残しを招いたり、また、
不必要箇所への薬剤噴霧を行ったりすることがなく、樹
木に対する薬剤の噴霧作業が正確に行われるのである。

【００３４】また、以上のような電磁誘導式薬剤散布機
においては、前記コントローラ３５に前記誘導経路にお
ける噴霧ノズル５Ａの薬剤噴霧方向切換位置を予め設定
する入力器を接続して、この入力器により入力するスタ
ート位置からの距離を前記コントロ−ラ３５のメモリに
記憶し、この設定距離に基づき前記方向切換機構７を切
換制御して前記各噴霧ノズル５Ａからの薬剤噴霧方向を
自動的に切換制御可能となしてもよい。この場合、スタ
ート時の噴霧方向を制御できるし、また、散布行程の噴
霧方向も制御できるのである。また、斯かるコントロー
ラ３５の設定距離に基づく前記各噴霧ノズル５Ａの薬剤
噴霧方向切換制御と、以上説明したように、前記方向切
換用サブケーブル３３からの磁界を前記方向切換用磁気
センサー３４で検出することによる前記各噴霧ノズル５
Ａからの薬剤噴霧方向切換制御とを併用するようにして
もよい。また、前記散布機１の誘導経路において回行部
で噴霧を停止させたい場合、操向制御を行うステアリン
グ角を検出し、このステアリング角により停止させるよ
うにすることもできる。

【００３５】

【考案の効果】以上説明したように、本考案では、多数
の噴霧ノズル５Ａと、これら噴霧ノズル５Ａから噴霧す
る薬剤の噴霧方向を切換える方向切換機構７とを備えた
自走式薬剤散布機１に、誘導経路に沿って配設した誘導
ケーブル２８から発生する磁界強度の大小を検出する磁
気センサー２７ａ，２７ｂを設け、この磁気センサー２
７ａ，２７ｂからの出力値に基づいて操向制御するよう
にした電磁誘導式薬剤散布機における噴霧方向切換制御
装置において、前記誘導経路における噴霧方向切換位置
に方向切換用サブケーブル３３を設けると共に、前記散
布機１に、前記方向切換用サブケーブル３３の磁界強度
を検出して前記方向切換機構７に動作指令を出力する方
向切換用磁気センサー３４を設けたから、前記散布機１
が前記誘導経路の薬剤噴霧方向切換位置に至ったとき、
前記方向切換用サブケーブル３３から発信される磁界を
前記方向切換用磁気センサー３４で検出し、この検出結
果に基づき前記方向切換機構７を切換制御して、前記噴
霧ノズル５Ａからの薬剤噴霧方向を樹木の植立状態など
に対応して自動的に切換え得るのである。

【００３６】従って、従来のように、オペレータが前記
散布機１の作業走行位置や前記各噴霧ノズル５Ａの薬剤
噴霧方向切換位置などを確認したりして、これら各噴霧
ノズル５Ａを薬剤噴霧方向切換位置において切換制御し
たりする必要がなくなり、オペレータによる作業が軽減
されて薬剤噴霧作業を楽に行うことができ、しかも、前
記散布機１が前記誘導経路の薬剤噴霧方向切換位置に至
ったとき、前記方向切換用サブケーブル３３から発信さ
れる磁界を前記方向切換用磁気センサー３４で検出し、
この検出結果に基づき前記各噴霧ノズル５Ａの切換制御
が自動的に行われることから、オペレータが前記各噴霧
ノズル５Ａの切換操作を忘れたりして、樹木に対する薬
剤の噴霧残しを招いたり、また、不必要箇所への薬剤噴
霧を行ったりすることがなくなって、樹木に対する薬剤
の噴霧作業を正確に行うことができるのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案にかかる電磁誘導式薬剤散布機における
噴霧方向切換制御装置の模式図である。

【図２】同電磁誘導式薬剤散布機の制御ブロック図であ
る。

【図３】同電磁誘導式薬剤散布機の一部切欠いた側面図
である。

【図４】同電磁誘導式薬剤散布機の平面図である。

【図５】操舵装置の平面図である。

【図６】同操舵装置の制御油圧回路図である。

【符号の説明】

１ 散布機 ５Ａ 噴霧ノズル ７ 方向切換機構 ２７ａ，２７ｂ 磁気センサー ２８ 誘導ケーブル ３３ サブケーブル ３４ 方向切換用磁気センサー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ０５Ｂ 13/04 Ｂ０５Ｂ 13/04 // Ｇ０５Ｄ 1/08 Ｇ０５Ｄ 1/08 Ｂ (56)参考文献 特開 昭62−160160（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−104416（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−151675（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−11862（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 多数の噴霧ノズル５Ａと、これら噴霧ノ
   ズル５Ａから噴霧する薬剤の噴霧方向を切換える方向切
   換機構７とを備えた自走式薬剤散布機１に、誘導経路に
   沿って配設した誘導ケーブル２８から発生する磁界強度
   の大小を検出する磁気センサー２７ａ，２７ｂを設け、
   この磁気センサー２７ａ，２７ｂからの出力値に基づい
   て操向制御するようにした電磁誘導式薬剤散布機におけ
   る噴霧方向切換制御装置であって、前記誘導経路におけ
   る噴霧方向切換位置に方向切換用サブケーブル３３を設
   けると共に、前記散布機１に、前記方向切換用サブケー
   ブル３３の磁界強度を検出して前記方向切換機構７に動
   作指令を出力する方向切換用磁気センサー３４を設けて
   いることを特徴とする電磁誘導式薬剤散布機における噴
   霧方向切換制御装置。