JPH0711813Y2 - 防除機の操向制御装置 - Google Patents
防除機の操向制御装置Info
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- JPH0711813Y2 JPH0711813Y2 JP1988162254U JP16225488U JPH0711813Y2 JP H0711813 Y2 JPH0711813 Y2 JP H0711813Y2 JP 1988162254 U JP1988162254 U JP 1988162254U JP 16225488 U JP16225488 U JP 16225488U JP H0711813 Y2 JPH0711813 Y2 JP H0711813Y2
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Description
【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は走行路面に敷設する誘導ワイヤを検出する操向
センサを備え、散布装置を搭載する機体の前後車輪を、
前記操向センサの検出に基づき適宜操舵方向に作動制御
することにより、前記ワイヤに沿った機体の自動操向を
行うようにしたスピードスプレーヤなど防除機の操向制
御装置に関する。
センサを備え、散布装置を搭載する機体の前後車輪を、
前記操向センサの検出に基づき適宜操舵方向に作動制御
することにより、前記ワイヤに沿った機体の自動操向を
行うようにしたスピードスプレーヤなど防除機の操向制
御装置に関する。
「従来の技術」 従来、特開昭63−153608号公報、または特開昭63−1439
60号公報に示す如く、前輪を操舵する手段と、後輪を操
舵する手段を設ける四輪操舵構造の防除機があった。
60号公報に示す如く、前輪を操舵する手段と、後輪を操
舵する手段を設ける四輪操舵構造の防除機があった。
「考案が解決しようとする課題」 前記従来技術は、受信異常によって機体を停止させたと
きに散布も停止させるから、機体停止時の無駄な散布を
防げるが、機体の走行進路を例えば90度または180度変
更するとき、直進時と同様に散布が行われるから、旋回
内側方向の作物（果樹）に対する散布量が過多となり、
所定量以上の薬剤散布による薬害が発生し易く、散布量
適正化による薬害低減などを容易に図り得ない等の問題
があった。
きに散布も停止させるから、機体停止時の無駄な散布を
防げるが、機体の走行進路を例えば90度または180度変
更するとき、直進時と同様に散布が行われるから、旋回
内側方向の作物（果樹）に対する散布量が過多となり、
所定量以上の薬剤散布による薬害が発生し易く、散布量
適正化による薬害低減などを容易に図り得ない等の問題
があった。
「課題を解決するための手段」 然るに、本考案は、前輪を操舵する手段と、後輪を操舵
する手段を設ける四輪操舵構造の防除機の操向制御装置
において、散布装置に近い位置の後輪の操舵量を検出す
る操舵量センサと、機体左方向の散布を行う左側ノズル
の散布量を制御する左散布手段と、機体右方向の散布を
行う右側ノズルの散布量を制御する右散布手段を設け、
前記操舵量センサで検出する後輪の操舵量が所定以上の
ときに左または右の散布手段自動制御により旋回内側の
左側または右側のノズルの散布量を自動的に減少または
停止させるように構成したことを特徴とする。
する手段を設ける四輪操舵構造の防除機の操向制御装置
において、散布装置に近い位置の後輪の操舵量を検出す
る操舵量センサと、機体左方向の散布を行う左側ノズル
の散布量を制御する左散布手段と、機体右方向の散布を
行う右側ノズルの散布量を制御する右散布手段を設け、
前記操舵量センサで検出する後輪の操舵量が所定以上の
ときに左または右の散布手段自動制御により旋回内側の
左側または右側のノズルの散布量を自動的に減少または
停止させるように構成したことを特徴とする。
「作用」 従って、前輪操舵による直進時の進路修正並びに後輪操
舵による方向転換動作などを容易に行い得、操舵機能の
向上などを容易に図り得ると共に、後輪操舵による方向
転換時に旋回内側の薬剤散布が自動的に制限されるか
ら、旋回内側方向の散布量が過多になって薬害が発生す
るのを容易に防止し得、散布量適正化による薬害低減並
びに薬剤消費量低減などを容易に行い得、しかも手動方
向転換操作の簡略化並びに自動操向制御機能の向上など
を容易に図り得るものである。
舵による方向転換動作などを容易に行い得、操舵機能の
向上などを容易に図り得ると共に、後輪操舵による方向
転換時に旋回内側の薬剤散布が自動的に制限されるか
ら、旋回内側方向の散布量が過多になって薬害が発生す
るのを容易に防止し得、散布量適正化による薬害低減並
びに薬剤消費量低減などを容易に行い得、しかも手動方
向転換操作の簡略化並びに自動操向制御機能の向上など
を容易に図り得るものである。
「実施例」 以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳述する。第
１図は制御回路図、第２図はスピードスプレーヤの全体
側面図、第３図は同平面図であり、図中（１）は機体後
部に散布装置（1a）を搭載する移動農機であるスピード
スプレーヤ、（２）は運転席、（３）は薬液タンク、
（４）は噴霧ノズル、（５）は散布用送風ファン、
（６）（６）は左右前輪、（７）（７）は左右後輪、
（８）はエンジン、（９）はミッション、（10）（11）
は前後推進軸、（12）（13）は前後車軸ケースであり、
前記エンジン（８）の出力でもって前後輪（６）（７）
を駆動し機体の走行を行うように構成している。
１図は制御回路図、第２図はスピードスプレーヤの全体
側面図、第３図は同平面図であり、図中（１）は機体後
部に散布装置（1a）を搭載する移動農機であるスピード
スプレーヤ、（２）は運転席、（３）は薬液タンク、
（４）は噴霧ノズル、（５）は散布用送風ファン、
（６）（６）は左右前輪、（７）（７）は左右後輪、
（８）はエンジン、（９）はミッション、（10）（11）
は前後推進軸、（12）（13）は前後車軸ケースであり、
前記エンジン（８）の出力でもって前後輪（６）（７）
を駆動し機体の走行を行うように構成している。
また、前後操舵ソレノイド（14）（15）或いは前後操舵
連結及び切換装置（16）を有する操向ハンドル（17）に
よって切換える前後部操舵比例電磁弁（18）（19）と、
前後輪（６）（７）を操向制御つまり操舵する前後操舵
シリンダ（20）（21）を備え、エンジン（８）に連動す
る油圧ポンプ（22）に電磁弁（18）（19）を介して前記
シリンダ（20）（21）を油圧接続させ、前記ハンドル
（17）による手動操作或いは前記ソレノイド（14）（1
5）の励磁操作で操向制御を行うように構成している。
連結及び切換装置（16）を有する操向ハンドル（17）に
よって切換える前後部操舵比例電磁弁（18）（19）と、
前後輪（６）（７）を操向制御つまり操舵する前後操舵
シリンダ（20）（21）を備え、エンジン（８）に連動す
る油圧ポンプ（22）に電磁弁（18）（19）を介して前記
シリンダ（20）（21）を油圧接続させ、前記ハンドル
（17）による手動操作或いは前記ソレノイド（14）（1
5）の励磁操作で操向制御を行うように構成している。
第４図に示す如く、前記スピードスプレーヤ（１）の前
端及び後端下部の左右両側に左右各一対の前後操向セン
サである前後部磁気センサ（23a）（23b）・（24a）（2
4b）を設けて果樹園内に敷設される誘導ワイヤ（25）を
検出するもので、前後機台（1a）の下面左右両側の取付
台（26）に各センサ（23a）（23b）（24a）（24b）を取
付け、路面上に敷設される誘導ワイヤ（25）に対し左右
両側に等距離状態に検出面を臨まさせ、前記ワイヤ（2
5）に接続する電源（27）より直流或いは交番的な電流
が印加されて該ワイヤ（25）に磁界が発生するとき、こ
の磁界の強さを各センサ（23a）（23b）・（24a）（24
b）でもって検出するように構成している。
端及び後端下部の左右両側に左右各一対の前後操向セン
サである前後部磁気センサ（23a）（23b）・（24a）（2
4b）を設けて果樹園内に敷設される誘導ワイヤ（25）を
検出するもので、前後機台（1a）の下面左右両側の取付
台（26）に各センサ（23a）（23b）（24a）（24b）を取
付け、路面上に敷設される誘導ワイヤ（25）に対し左右
両側に等距離状態に検出面を臨まさせ、前記ワイヤ（2
5）に接続する電源（27）より直流或いは交番的な電流
が印加されて該ワイヤ（25）に磁界が発生するとき、こ
の磁界の強さを各センサ（23a）（23b）・（24a）（24
b）でもって検出するように構成している。
また、前後輪（６）（７）の操舵量を検出する前後部操
舵量センサ（28）（29）を前記シリンダ（20）（21）に
備えると共に、前記ミッション（９）の変速を行う走行
変速用制御電動シリンダ（30）と、走行変速位置の検出
を行う走行変速位置センサ（31）と、走行速度の検出を
行う走行速度センサ（32）と、走行クラッチをオフ作動
する走行クラッチ制御電動シリンダ（33）と、薬液散布
のための薬液及び水ポンプの駆動をオンオフするための
散布ポンプ用電磁クラッチ（34）と、前記送風ファン
（５）のファンクラッチをオンオフ作動するファンクラ
ッチ制御電動シリンダ（35）と、前記散布装置（1a）の
左側或いは右側ノズル（4a）（4b）より噴霧される薬液
の散布量を電気入力信号によりそれぞれ増減調節する散
布制御要素である左側或いは右側散布量制御弁（36）
（37）と、前記散布装置（1a）の左側或いは右側外方へ
の薬液散布状態を検出する左及び右散布センサ（38（3
9）と、機体前後進時の各磁気センサ（23a）（23b）・
（24a）（24b）の不感帯幅（H1）（H2）を変更設定する
不感帯幅設定器（40）と、前記後操舵シリンダ（21）に
よる後輪（７）の左或いは右方向の操舵量が一定以上と
するとき前記制御弁（36）或いは（37）を作動してノズ
ル（4a）或いは（4b）より左側或いは右側外方への薬液
散布を停止或いは散布量を減量させる後部操舵量設定器
（41）と、前記ワイヤ（25）に対する機体の操向基準線
つまり基準位置を設定する走行位置設定器（42）と、各
磁気センサ（23a）（23b）（24a）（24b）の入力状態を
モニタ表示する磁気検出モニタ（43）と、自動及び手動
の各制御状態を表示する自動・手動表示ランプ（44）
と、前記薬液タンク（３）の空状態及び各センサ（23
a）（23b）（24a）（24b）が設定入力を得られないとき
など吹鳴する警報ブザー（45）とを備える。
舵量センサ（28）（29）を前記シリンダ（20）（21）に
備えると共に、前記ミッション（９）の変速を行う走行
変速用制御電動シリンダ（30）と、走行変速位置の検出
を行う走行変速位置センサ（31）と、走行速度の検出を
行う走行速度センサ（32）と、走行クラッチをオフ作動
する走行クラッチ制御電動シリンダ（33）と、薬液散布
のための薬液及び水ポンプの駆動をオンオフするための
散布ポンプ用電磁クラッチ（34）と、前記送風ファン
（５）のファンクラッチをオンオフ作動するファンクラ
ッチ制御電動シリンダ（35）と、前記散布装置（1a）の
左側或いは右側ノズル（4a）（4b）より噴霧される薬液
の散布量を電気入力信号によりそれぞれ増減調節する散
布制御要素である左側或いは右側散布量制御弁（36）
（37）と、前記散布装置（1a）の左側或いは右側外方へ
の薬液散布状態を検出する左及び右散布センサ（38（3
9）と、機体前後進時の各磁気センサ（23a）（23b）・
（24a）（24b）の不感帯幅（H1）（H2）を変更設定する
不感帯幅設定器（40）と、前記後操舵シリンダ（21）に
よる後輪（７）の左或いは右方向の操舵量が一定以上と
するとき前記制御弁（36）或いは（37）を作動してノズ
ル（4a）或いは（4b）より左側或いは右側外方への薬液
散布を停止或いは散布量を減量させる後部操舵量設定器
（41）と、前記ワイヤ（25）に対する機体の操向基準線
つまり基準位置を設定する走行位置設定器（42）と、各
磁気センサ（23a）（23b）（24a）（24b）の入力状態を
モニタ表示する磁気検出モニタ（43）と、自動及び手動
の各制御状態を表示する自動・手動表示ランプ（44）
と、前記薬液タンク（３）の空状態及び各センサ（23
a）（23b）（24a）（24b）が設定入力を得られないとき
など吹鳴する警報ブザー（45）とを備える。
そして、マイクロコンピューターで構成する制御回路
（46）に、自動及び手動操向の切換えを行う自動・手動
切換スイッチ（47）と、手動操向時に左右前輪（６）
（６）或いは後輪（７）（７）のみの前後２輪による操
向制御並びに前後輪（６）（６）（７）（７）４輪によ
る前後同位相或いは逆位相の操向制御の４つの操向方式
より一つを選択する操舵選択スイッチ（48）と、前記各
センサ（23a）（23b）（24a）（24b）（28）（29）（3
1）（32）（38）（39）と、各設定器（40）（41）（4
2）とを入力接続させると共に、前記各弁（18）（19）
（36）（37）と各電動シリンダ（30）（33）（35）と電
磁クラッチ（34）と磁気検出モニタ（43）と表示ランプ
（44）と警報ブザー（45）とに前記制御回路（46）を出
力接続させて、機体の前或いは後進時前部及び後部左右
磁気センサ（23a）（23b）（24a）（24b）で検出するワ
イヤ（25）の磁界強さに基づいてそれぞれ各電磁弁（1
8）（19）を励磁操作し前後操舵シリンダ（20）（21）
を適宜動作させて前記ワイヤ（25）に沿っての機体の操
向などを行わしめるように構成している。
（46）に、自動及び手動操向の切換えを行う自動・手動
切換スイッチ（47）と、手動操向時に左右前輪（６）
（６）或いは後輪（７）（７）のみの前後２輪による操
向制御並びに前後輪（６）（６）（７）（７）４輪によ
る前後同位相或いは逆位相の操向制御の４つの操向方式
より一つを選択する操舵選択スイッチ（48）と、前記各
センサ（23a）（23b）（24a）（24b）（28）（29）（3
1）（32）（38）（39）と、各設定器（40）（41）（4
2）とを入力接続させると共に、前記各弁（18）（19）
（36）（37）と各電動シリンダ（30）（33）（35）と電
磁クラッチ（34）と磁気検出モニタ（43）と表示ランプ
（44）と警報ブザー（45）とに前記制御回路（46）を出
力接続させて、機体の前或いは後進時前部及び後部左右
磁気センサ（23a）（23b）（24a）（24b）で検出するワ
イヤ（25）の磁界強さに基づいてそれぞれ各電磁弁（1
8）（19）を励磁操作し前後操舵シリンダ（20）（21）
を適宜動作させて前記ワイヤ（25）に沿っての機体の操
向などを行わしめるように構成している。
ところで第５図にも示す如く、前記散布量制御弁（36）
（37）でもって噴霧フレーム（49）の左側或いは右側に
配設される各ノズル（4a）（4b）の散布量を増減調節す
る他、噴霧フレーム（49）の中央に配設される中央ノズ
ル（4c）の散布量の増減調節を行う中央散布量制御弁
（50）を備え、常態時は各制御弁（36）（37）（50）で
もって散布量の均一増減設定を行うと共に、機体回向時
など散布装置（1a）に近接する後輪（７）側の左或いは
右方向に対する操舵量が一定以上になるとき、この操舵
側の左或いは右側ノズル（4a）或いは（4b）の散布を前
記制御弁（36）或いは（37）でもって停止或いは散布量
を減量させるように構成している。なお（51）は散布用
ミッション、（52）は噴霧ポンプである。上記から明ら
かなように、前輪（６）を操舵する手段である前操舵シ
リンダ（20）と、後輪（７）を操舵する手段である後操
舵シリンダ（21）を設ける四輪操舵構造の防除機の操向
制御装置において、散布装置（1a）に近い位置の後輪
（７）の操舵量を検出する操舵量センサ（29）と、機体
左方向の散布を行う左側ノズル（4a）の散布量を制御す
る左散布手段である左側散布量制御弁（36）と、機体右
方向の散布を行う右側ノズル（46）の散布量を制御する
右散布手段である右側散布量制御（37）を設け、前記操
舵量センサ（29）で検出する後輪（７）の操舵量が所定
以上のときに左または右の散布量制御弁（36）（37）自
動制御により旋回内側の左側または右側のノズル（4a）
（4b）の散布量を自動的に減少または停止させるように
構成している。
（37）でもって噴霧フレーム（49）の左側或いは右側に
配設される各ノズル（4a）（4b）の散布量を増減調節す
る他、噴霧フレーム（49）の中央に配設される中央ノズ
ル（4c）の散布量の増減調節を行う中央散布量制御弁
（50）を備え、常態時は各制御弁（36）（37）（50）で
もって散布量の均一増減設定を行うと共に、機体回向時
など散布装置（1a）に近接する後輪（７）側の左或いは
右方向に対する操舵量が一定以上になるとき、この操舵
側の左或いは右側ノズル（4a）或いは（4b）の散布を前
記制御弁（36）或いは（37）でもって停止或いは散布量
を減量させるように構成している。なお（51）は散布用
ミッション、（52）は噴霧ポンプである。上記から明ら
かなように、前輪（６）を操舵する手段である前操舵シ
リンダ（20）と、後輪（７）を操舵する手段である後操
舵シリンダ（21）を設ける四輪操舵構造の防除機の操向
制御装置において、散布装置（1a）に近い位置の後輪
（７）の操舵量を検出する操舵量センサ（29）と、機体
左方向の散布を行う左側ノズル（4a）の散布量を制御す
る左散布手段である左側散布量制御弁（36）と、機体右
方向の散布を行う右側ノズル（46）の散布量を制御する
右散布手段である右側散布量制御（37）を設け、前記操
舵量センサ（29）で検出する後輪（７）の操舵量が所定
以上のときに左または右の散布量制御弁（36）（37）自
動制御により旋回内側の左側または右側のノズル（4a）
（4b）の散布量を自動的に減少または停止させるように
構成している。
一方、機体の自動操向中の前後進時にあっては、進行方
向に対する前方の前輪（６）或いは後輪（７）の操舵不
感帯幅（H1）を後方の後輪（７）或いは前輪（６）の操
舵不感帯幅（H2）に比較して狭く（H1＜H2）設けて、こ
の後方側機体の振れやハンチングの発生を防止して薬液
の散布むらのないワイヤ（25）に正確に追従した自動操
向を行わしめるように構成している。
向に対する前方の前輪（６）或いは後輪（７）の操舵不
感帯幅（H1）を後方の後輪（７）或いは前輪（６）の操
舵不感帯幅（H2）に比較して狭く（H1＜H2）設けて、こ
の後方側機体の振れやハンチングの発生を防止して薬液
の散布むらのないワイヤ（25）に正確に追従した自動操
向を行わしめるように構成している。
本実施例は上記の如く構成するものにして、以下第６図
のフローチャートを参照して自動操向制御を説明する。
のフローチャートを参照して自動操向制御を説明する。
機体の前後進時にあっては前部左右磁気センサ（23a）
（23b）の検出に基づいて前操舵シリンダ（20）が、ま
た後部左右磁気センサ（24a）（24b）の検出に基づいて
後操舵シリンダ（21）がそれぞれ作動制御されて、前後
輪（６）（６）（７）（７）による４輪操舵でもって機
体の前後進操向が行われるもので、この前後進時には進
行方向に対し前方側となる前輪（６）或いは後輪（７）
の磁気センサ（23a）（23b）或いは（24a）（24b）の不
感帯幅（H1）を、後方側となる後輪（７）或いは前輪
（６）の磁気センサ（24a）（24b）或いは（23a）（23
b）の不感帯幅（H2）より予め狭く設定して、前方側の
制御感度を敏感に後方側の制御感度を鈍感とさせての操
向が行われる。
（23b）の検出に基づいて前操舵シリンダ（20）が、ま
た後部左右磁気センサ（24a）（24b）の検出に基づいて
後操舵シリンダ（21）がそれぞれ作動制御されて、前後
輪（６）（６）（７）（７）による４輪操舵でもって機
体の前後進操向が行われるもので、この前後進時には進
行方向に対し前方側となる前輪（６）或いは後輪（７）
の磁気センサ（23a）（23b）或いは（24a）（24b）の不
感帯幅（H1）を、後方側となる後輪（７）或いは前輪
（６）の磁気センサ（24a）（24b）或いは（23a）（23
b）の不感帯幅（H2）より予め狭く設定して、前方側の
制御感度を敏感に後方側の制御感度を鈍感とさせての操
向が行われる。
而して前進走行中にあっては、前部左右磁気センサ（23
a）（23b）の検出値（FL）（FR）の左右出力差（｜FL−
FR｜）が不感帯幅（H1）以上のとき、大きな値（FL）或
いは（FR）側に機体を寄せる状態に前輪（６）を左或い
は右操舵すると共に、後部左右磁気センサ（24a）（24
b）の検出値（RL）（RR）の左右出力差（｜RL−RR｜）
も不感帯幅（H2）以上のとき、同様に後輪（７）を左或
いは右操舵して、前後部左右磁気センサ（23a）（23b）
・（24a）（24b）の左右出力差（｜FL−FR｜）（RL−RR
｜）とも不感帯幅（H1）（H2）内としての操向が行われ
る。
a）（23b）の検出値（FL）（FR）の左右出力差（｜FL−
FR｜）が不感帯幅（H1）以上のとき、大きな値（FL）或
いは（FR）側に機体を寄せる状態に前輪（６）を左或い
は右操舵すると共に、後部左右磁気センサ（24a）（24
b）の検出値（RL）（RR）の左右出力差（｜RL−RR｜）
も不感帯幅（H2）以上のとき、同様に後輪（７）を左或
いは右操舵して、前後部左右磁気センサ（23a）（23b）
・（24a）（24b）の左右出力差（｜FL−FR｜）（RL−RR
｜）とも不感帯幅（H1）（H2）内としての操向が行われ
る。
一方、機体後進時にあっては、進行方向の前方側となる
後輪（７）の操舵不感帯幅（H1）が後方側となる前輪
（６）の不感帯幅（H2）に比較して狭く（H1＜H2）設定
され、以後前進走行中と同様に各センサ（23a）（23b）
（24a）（24b）の検出に基づき、前後輪（６）（７）に
よる操舵が行われて、左右出力差（｜FL−FR｜）（｜RL
−RR｜）とも不感帯幅（H1）（H2）内に保っての操向が
行われる。
後輪（７）の操舵不感帯幅（H1）が後方側となる前輪
（６）の不感帯幅（H2）に比較して狭く（H1＜H2）設定
され、以後前進走行中と同様に各センサ（23a）（23b）
（24a）（24b）の検出に基づき、前後輪（６）（７）に
よる操舵が行われて、左右出力差（｜FL−FR｜）（｜RL
−RR｜）とも不感帯幅（H1）（H2）内に保っての操向が
行われる。
また斯る自動操向中、第７図のフローチャートに示す如
き、薬液の散布量制御が行われるもので、前進時での散
布作業中にあっては後輪（７）の操舵量（ｘ）が前記後
操舵量センサ（29）により読み込まれ、その操舵量
（ｘ）が設定値以上となる大きく機体後部が左右に振ら
れる状態となるとき、その振られる方向側の左或いは右
側の散布量を減量或いは散布を停止させると共に、この
左右反対側の散布量は継続の現状維持或いは増量させ
て、機体後部が鋭角的に振れることにより薬液散布の濃
淡が発生する不都合を解消させるものである。
き、薬液の散布量制御が行われるもので、前進時での散
布作業中にあっては後輪（７）の操舵量（ｘ）が前記後
操舵量センサ（29）により読み込まれ、その操舵量
（ｘ）が設定値以上となる大きく機体後部が左右に振ら
れる状態となるとき、その振られる方向側の左或いは右
側の散布量を減量或いは散布を停止させると共に、この
左右反対側の散布量は継続の現状維持或いは増量させ
て、機体後部が鋭角的に振れることにより薬液散布の濃
淡が発生する不都合を解消させるものである。
なお、左右反対側の散布量の増量手段として、噴霧ノズ
ル（４）に連動して操作される補助散布用バルブを設
け、必要時補助用噴霧ノズルでもって散布量の増量を図
る構成でも良く、また前記補助用噴霧ノズルの手前に設
ける補助用流量制御弁を操舵量（ｘ）に相当する分制御
して散布量の増量を図る構成でも良い。
ル（４）に連動して操作される補助散布用バルブを設
け、必要時補助用噴霧ノズルでもって散布量の増量を図
る構成でも良く、また前記補助用噴霧ノズルの手前に設
ける補助用流量制御弁を操舵量（ｘ）に相当する分制御
して散布量の増量を図る構成でも良い。
「考案の効果」 以上実施例から明らかなように本考案は、前輪（６）を
操舵する手段（20）と、後輪（７）を操舵する手段（2
1）を設ける四輪操舵構造の防除機の操向制御装置にお
いて、散布装置（1a）に近い位置の後輪（７）の操舵量
を検出する操舵量センサ（29）と、機体左方向の散布を
行う左側ノズル（4a）の散布量を制御する左散布手段
（36）と、機体右方向の散布を行う右側ノズル（46）の
散布量を制御する右散布手段（37）を設け、前記操舵量
センサ（29）で検出する後輪（７）の操舵量が所定以上
のときに左または右の散布手段（36）（37）自動制御に
より旋回内側の左側または右側のノズル（4a）（4b）の
散布量を自動的に減少または停止させるように構成した
もので、前輪（６）操舵による直進時の進路修正並びに
後輪（７）操舵による方向転換動作などを容易に行うこ
とができ、操舵機能の向上などを容易に図ることができ
ると共に、後輪（７）操舵による方向転換時に旋回内側
の薬剤散布が自動的に制限されるから、旋回内側方向の
散布量が過多になって薬害が発生するのを容易に防止で
き、散布量適正化による薬害低減並びに薬剤消費量低減
などを容易に行うことができ、しかも手動方向転換操作
の簡略化並びに自動操向制御機能の向上などを容易に図
ることができるものである。
操舵する手段（20）と、後輪（７）を操舵する手段（2
1）を設ける四輪操舵構造の防除機の操向制御装置にお
いて、散布装置（1a）に近い位置の後輪（７）の操舵量
を検出する操舵量センサ（29）と、機体左方向の散布を
行う左側ノズル（4a）の散布量を制御する左散布手段
（36）と、機体右方向の散布を行う右側ノズル（46）の
散布量を制御する右散布手段（37）を設け、前記操舵量
センサ（29）で検出する後輪（７）の操舵量が所定以上
のときに左または右の散布手段（36）（37）自動制御に
より旋回内側の左側または右側のノズル（4a）（4b）の
散布量を自動的に減少または停止させるように構成した
もので、前輪（６）操舵による直進時の進路修正並びに
後輪（７）操舵による方向転換動作などを容易に行うこ
とができ、操舵機能の向上などを容易に図ることができ
ると共に、後輪（７）操舵による方向転換時に旋回内側
の薬剤散布が自動的に制限されるから、旋回内側方向の
散布量が過多になって薬害が発生するのを容易に防止で
き、散布量適正化による薬害低減並びに薬剤消費量低減
などを容易に行うことができ、しかも手動方向転換操作
の簡略化並びに自動操向制御機能の向上などを容易に図
ることができるものである。
第１図は制御回路図、第２図はスピードスプレーヤの全
体側面図、第３図は同平面説明図、第４図は磁気センサ
部の背面説明図、第５図は散布装置部の背面説明図、第
６図乃至第７図はフローチャートである。 （1a）…散布装置 （６）（７）…車輪 （23a）（23b）（24a）（24b）…磁気センサ（操向セン
サ） （25）…誘導ワイヤ （28）（29）…操舵量センサ （36）（37）…散布量制御弁（散布制御要素） （ｘ）…操舵量
体側面図、第３図は同平面説明図、第４図は磁気センサ
部の背面説明図、第５図は散布装置部の背面説明図、第
６図乃至第７図はフローチャートである。 （1a）…散布装置 （６）（７）…車輪 （23a）（23b）（24a）（24b）…磁気センサ（操向セン
サ） （25）…誘導ワイヤ （28）（29）…操舵量センサ （36）（37）…散布量制御弁（散布制御要素） （ｘ）…操舵量
Claims (1)
- 【請求項１】前輪（６）を操舵する手段（20）と、後輪
（７）を操舵する手段（21）を設ける四輪操舵構造の防
除機の操向制御装置において、散布装置（1a）に近い位
置の後輪（７）の操舵量を検出する操舵量センサ（29）
と、機体左方向の散布を行う左側ノズル（4a）の散布量
を制御する左散布手段（36）と、機体右方向の散布を行
う右側ノズル（46）の散布量を制御する右散布手段（3
7）を設け、前記操舵量センサ（29）で検出する後輪
（７）の操舵量が所定以上のときに左または右の散布手
段（36）（37）自動制御により旋回内側の左側または右
側のノズル（4a）（4b）の散布量を自動的に減少または
停止させるように構成したことを特徴とする防除機の操
向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988162254U JPH0711813Y2 (ja) | 1988-12-14 | 1988-12-14 | 防除機の操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988162254U JPH0711813Y2 (ja) | 1988-12-14 | 1988-12-14 | 防除機の操向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0283064U JPH0283064U (ja) | 1990-06-27 |
| JPH0711813Y2 true JPH0711813Y2 (ja) | 1995-03-22 |
Family
ID=31445916
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988162254U Expired - Lifetime JPH0711813Y2 (ja) | 1988-12-14 | 1988-12-14 | 防除機の操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0711813Y2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63143960A (ja) * | 1986-12-09 | 1988-06-16 | Kubota Ltd | 薬剤散布作業車の走行制御装置 |
| JPS63153608A (ja) * | 1986-12-17 | 1988-06-27 | Kubota Ltd | 作業車の操向制御装置 |
-
1988
- 1988-12-14 JP JP1988162254U patent/JPH0711813Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0283064U (ja) | 1990-06-27 |
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