JP2512777Y2 - 作業機の走行制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は作業機の走行制御装置、詳しくは走行速度を
格別に制御可能とした左右１対の走行装置を備えた作業
機の走行制御装置に関する。

（従来の技術） 従来、この種作業機として、例えば、実公平2-6722号
公報に示されているごとく、コンバインにおいて、機体
の下部に走行速度を格別に制御可能とした左右１対の走
行装置を設け、刈取脱穀作業中に、機体を穀稈条例に追
従させるべく方向修正できるようたものが知られてい
る。

（考案が解決しようとする課題） ところが、前記したコンバインを湿田地で用いる場
合、刈取脱穀作業に伴い、機体一側に設ける籾タンク内
の籾重量が変化し左右走行装置に作用する分担荷重が変
化して左右バランスが悪化したり、前記機体が籾タンク
側に傾いたりするし、さらに、既刈側の走行装置が前工
程の軌跡を再度通過することによっても、該既刈側の走
行装置が深く沈み込んで機体が既刈側に傾き分担荷重に
アンバランスが生じたりするのである。

この結果、分担荷重の大きい側の走行装置の走行抵抗
が他方の走行装置の走行抵抗に比べて大きくなって、分
担荷重の大きい側の走行装置の走行速度が、他方の走行
装置の走行速度よりも遅くなり、機体が直進できなくな
る問題があった。

このため、オペレータはサイドクラッチを操作して進
み過ぎる他方の走行装置を度ゝ切り機体の方向修正を行
い機体の直進走行に努める必要があり、その上、斯かる
刈取脱穀作業において機体が傾斜する場合には、刈取部
の傾斜角度も変化するため、前記直進制御操作と同時に
刈取部の傾斜に対応して刈高さの上下調節も行わなけれ
ばならないことから、その作業が複雑になる問題があっ
た。

本考案の目的は、１対の各走行装置に作用する分担荷
重を検出して、該分担荷重の大きい一方の走行装置の走
行速度を他方の走行装置の走行速度より高速に制御し
て、機体の方向修正を図ってその直進性を確保すること
ができ、かつ、オペレータによる面倒な直進制御操作を
不要にして、刈取脱穀作業におけるオペレータの作業を
容易にできるようにする点にある。

（課題を解決するための手段） 本考案は以上の問題点を解決するために、走行速度を
格別に制御可能とした左右１対の走行装置（２）（３）
を備えた作業機の走行制御装置において、前記各走行装
置（２）（３）に作用する分担荷重を検出する検出装置
（12）と、該検出装置（12）の検出結果に基づき、分担
荷重の大きい一方の走行装置（２）又は（３）の走行速
度を、他方の走行装置（３）又は（２）の走行速度より
高速に制御する速度制御装置（13）とを備えたものあ
る。

（作用） 上記構成により、例えば、コンバインを湿田地で作業
する場合に、刈取脱穀作業に伴い、機体一側に設ける籾
タンク内の籾重量が変化し左右走行装置（２）（３）に
作用する分担荷重が変化して左右バランスが悪化したと
きや、前記機体が籾タンク側に傾いたり、また、走行装
置（２）又は（３）が前工程の軌跡を再度通過すること
によって既刈側走行装置が深く沈み込んで機体が既刈側
に傾いたりしたとき、前記各走行装置（２）（３）に作
用する分担荷重の変化を検出装置（12）により検出し
て、この検出装置（12）の検出結果に基づいて前記速度
制御装置（13）により、分担荷重の大きい側の走行装置
（２）又は（３）の速度を他方の走行装置（３）又は
（２）の走行速度より高速に制御するのであり、これに
より、深く沈み込んで遅れぎみとなる前記走行装置
（２）又は（３）の走行速度が、他方の走行装置（３）
又は（２）の走行速度よりも高速になるので、機体の方
向修正が自動的に行われ、機体（１）の直進性を確保す
ることができるのである。

（実施例） 第３図は作業機例として自脱形コンバインを示してお
り、該コンバインは機体（１）の下方部に左右１対の走
行装置（２）（３）を備え、上部側に脱穀部（４）を搭
載すると共に、機体（１）の前方側に、刈刃（51）や穀
稈引起装置（52）などを備えた刈取部（５）を設けてい
る。

また、前記機体（１）の上部前方には、運転席（６）
を設けると共に、該運転席（６）の後方で、前記脱穀部
（４）の側方位置にグレンタンク（７）を配設してい
る。

また、機体（１）の上部にエンジン（８）を搭載する
と共に、該エンジン（８）の回転動力を伝動装置（９）
に伝達し、該伝動装置（９）の出力軸（95）（96）から
の回転動力をサイドクラッチ（10）（11）を介して前記
走行装置（２）（３）の駆動車軸（20）（30）にそれぞ
れ格別に伝達するように構成している。

しかして、以上の走行制御装置において、前記各走行
装置（２）（３）に作用する分担荷重を検出する検出装
置（12）を設けると共に、該検出装置（12）の検出結果
に基づき、分担荷重の大きい一方の走行装置（２）又は
（３）の走行速度を、他方の走行装置（３）又は（２）
の走行速度より高速に制御する速度制御装置（13）を設
けたのである。

第１図に示した前記伝動装置（９）は、１対の斜板式
アキシャルピストンポンプ（91）（92）と、これら各ポ
ンプ（91）（92）に接続される油圧モータ（93）（94）
とから成る油圧伝動装置を用いたもので、前記伝動措置
（９）の前記各ポンプ（91）（92）を前記エンジン
（８）の駆動軸に連動させて、格別に駆動するごとく成
すと共に、前記油圧モータ（93）（94）における出力軸
（95）（96）の回転動力をサイドクラッチ（10）（11）
を介して各走行装置（２）（３）の駆動車軸（20）（3
0）に伝達すべく構成するのである。

又、前記両ポンプ（91）（92）には各斜板の傾斜角度
を調整する調整機構を設けるのであって、これら各調整
機構を、変速レバー（14）を入力側に接続したコントロ
ーラ（15）の出力側に接続して、前記変速レバー（14）
の操作でコントローラ（15）から出力される変速信号に
より前記両調整機構を作動して前記各斜板の傾斜角度を
同時に制御し、前記各ポンプ（91）（92）から前記モー
タ（93）（94）に供給される圧油量を変更して、該モー
タ（93）（94）の出力軸（95）（96）の回転数を調整
し、これら出力軸（95）（96）により駆動される左右走
行装置（２）（３）の走行速度を同時に制御可能に構成
している。

また、前記検出装置（12）としては、機体（１）の左
右傾斜の検出する水銀スイッチ等の水平センサーを用
い、該水平センサー（12）を第２図に示したごとく機体
（１）に設けると共に、該水平センサー（12）を前記コ
ントローラ（０）の入力側に接続して、該水平センサー
（12）からの機体（１）の左右傾斜検出信号を基に、前
記各走行装置（２）（３）に作用する分担荷重を検出す
べく成している。

尚、前記斜板の調整機構は、前記ポンプ（91）（92）
の自己圧を利用して操作弁装置を介して操作プランジャ
ーを動作させるように構成するのであるが、その他補助
ポンプを用いてもよいし、その他電気的又は機械的に斜
板角度を変更できるようにしてもよい。

また、前記検出装置（13）としては、前記水平センサ
ーを用いる他、例えばジャイロコンパス等を用いて、機
体（１）の基準方向に対するズレ量を検出することによ
り前記分担荷重を検出するようにしてもよいし、また、
歪計などの荷重センサーを各走行装置（２）（３）ごと
にセットするようにしてもよい。

また、前記速度制御装置（13）は、前記コントローラ
（15）内に内蔵するのであって、前記検出装置（12）の
検出結果に基づき、該速度制御装置（13）から分担荷重
の大きい一方の走行装置、例えば、グレンタンク側の走
行装置（２）側の前記ポンプ（91）における斜板調整機
構に出力して、斜板の傾斜角度を変更するごとく成すの
である。即ち、前記ポンプ（91）における斜板の傾斜角
を変更することにより、前記ポンプ（91）から油圧モー
タ（93）に供給される圧油量を他方の走行装置（３）側
の油圧モータ（94）に供給される圧油量よりも多くし、
これによって、前記モータ（93）の出力軸（95）の回転
速度を、他方のモータ（94）の出力軸（96）の回転速度
よりも高速にして、前記走行装置（２）の走行速度を、
他方の走行装置（３）の走行速度より高速に制御すべく
構成するのである。

また、前記速度制御装置（13）による走行速度の制御
は、主として前記水平センサー（12）による機体（１）
の左右傾斜角度が大きくなる程、つまり両走行装置
（２）（３）の分担荷重差が大きくなる程走行速度の増
速具合が大きくなるように設定している。

また、第１図において（16）（17）は、前記駆動車軸
（20）（30）の回転数を検出する回転数検出センサー
で、これらセンサー（16）（17）は前記コントローラ
（15）の入力側に接続されており、さらに、（18）は前
記速度制御装置（13）による走行速度の増速具合を圃場
の状態など使用条件に応じて任意に調整する調整つまみ
であって、前記コントローラ（15）の入力側に接続され
ている。

尚、前記伝動装置（９）としては、前記した油圧伝動
装置の他、メカ式ミッション等を用いてもよいし、ま
た、前記走行装置（２）又は（３）の走行速度の制御
は、アナログ制御であってもよいし、電磁弁のON-OFFに
よりデジタル制御を行ってもよい。

本考案は以上のごとく構成するもので、コンバインで
刈取脱穀作業を行う場合、刈取脱穀作業に伴い、機体
（１）の一側に設けるグレンタンク（７）内の籾重量が
変化し左右走行装置（２）（３）に作用する分担荷重が
変化して左右バランスが悪化し、この結果、該機体
（１）がグレンタンク（７）側に傾いたり、或は既刈側
の走行装置（２）が前工程の軌跡を再度通過することに
よって既刈側の走行装置（２）が深く沈み込んで機体
（１）が既刈側に傾いたりすることが生ずるのである
が、このとき、前記水平センサー（12）が機体（１）の
左右傾斜具合を検出するのであって、この傾斜の検出
で、前記左右走行装置（２）（３）に作用する分担荷重
がわかるのである。

そして、該水平センサー（12）から出力される検出信
号がコントローラ（15）の入力され、各走行装置（２）
（３）に作用する分担荷重の判断結果に基づき、分担荷
重の大きい走行装置（２）の前記ポンプ（91）における
斜板調整機構に調整信号を出力して、前記ポンプ（91）
の斜板の傾斜角度を変更することにより、前記ポンプ
（91）から油圧モータ（93）に供給される圧油量を他方
の走行装置（３）側の油圧モータ（94）に供給される圧
油量よりも多くし、これによって、前記モータ（93）の
出力軸（95）の回転速度を、他方のモータ（94）の出力
軸（96）の回転速度よりも高速にして、前記走行装置
（２）の走行速度を、他方の走行装置（３）の走行速度
より高速に制御するのである。

これにより、分担荷重が大きく遅れぎみとなる前記走
行装置（２）の走行速度が、他方の走行装置（３）走行
速度よりも高速になるので、機体（１）の方向修正が自
動的に行われ、機体（１）の直進性を確保することがで
きるのである。

斯くして、刈取脱穀作業時には、オペレータによる面
倒な直進制御操作が不要となり、刈取部の刈高さだけに
注意して作業をすればよいので、その作業が容易に行え
るのである。

また、前記速度制御装置（13）により走行速度の制御
を行う場合、両走行装置（２）（３）の分担荷重差が大
きくなる程走行速度の増速具合が大きくなるよう設定し
ているので、走行速度の制御が応答性よく行える。

その上、前記速度制御装置（13）の前記分担荷重差に
対する走行速度の増速具合を、調整つまみ（18）の操作
により圃場の状態など使用条件に応じて自由に調整でき
るのである。

また、図に示す実施例では、第４図に示すように、グ
レンタンク（７）を上タンク部（71）と下タンク部（7
2）とから構成すると共に、前記上タンク部（71）を高
密度ポリエチレン等の合成樹脂を用いてブロー成形によ
り一体で形成し、かつ、一番コンベア（73）が入るため
精度の要求される下タンク部（72）については鉄板で形
成しており、このように、上タンク部（71）を前記ポリ
エチレン等の合成樹脂により構成することにより、部品
点数を減少させて、大幅な重量の軽減とコストダウンが
図れると共に、軽量化に伴ってサイドオープン枠の剛性
強度も特別強化しなくともよくなり、その上、上タンク
部（71）が合成樹脂であるため、三次元形状も自由に成
形でき、これによって、グレンタンク（７）周りの構成
物の凸凹に応じ対応可能な最大有効容量を確保すること
ができるのである。

また、第５図〜第７図は、前記走行装置（２）及び
（３）を構成する各クローラ（21）の断面形状を示し、
これら各クローラ（21）の幅方向中間部分が下方に突出
する逆三角形状となるごとくに形成して、前面の泥を左
右両側にスムーズに流すと共に、泥による抵抗力を逆三
角形状により低減できるようにしている。

第５図は心金（22）を有する場合の断面形状であり、
また、第６図は心金を有しない場合の断面形状を示し、
さらに、第７図は逆三角形状を非対称に形成したもの
で、これにより第７図の形状によれば前記した効果が得
られると共に、泥寄せ方向を選択することができ、未刈
穀稈への泥寄せを減少させて、次工程作業を容易に行わ
せることができる効果がある。

さらに、第８図は、走行装置（２）（３）における転
輪（23）に出入り可能なスパイク（24）を設けると共
に、クローラ（21）側に前記スパイク（24）が貫通する
貫通孔（21a）を設けた構造を示し、強湿田時に、前記
スパイク（24）を前記転輪（23）より突出させて、その
先端がクローラ（21）外方に突出させることにより、走
行装置（２）（３）の横滑りやスリップの防止となり、
湿田走行性の向上を図ることができ、また、路上走行時
には、スパイク（24）を転輪（23）内に収容させてスム
ーズな走行が行えるようにしている。

この場合、例えば前記スパイク（24）の出入手段とし
ては、第８図のように、転輪（23）内に、スパイク（2
4）の出退可能としたシリンダ部（23a）を形成し、該シ
リンダ部（23a）内にピストン部（24a）をもつスパイク
（24）を常時はバネ（25）によりシリンダ部（23a）内
に退入させる一方、前記シリンダ部（23a）を油圧ポン
プ（26）に連通させ、かつ、該油圧ポンプ（26）により
圧油を前記シリンダ部（23a）内に供給することによ
り、前記スパイク（24）をシリンダ部（23a）外方へ突
出させるべく成し、かつ、前記油圧ポンプ（26）を運転
席（６）近くに設けるスパイク走行スイッチ（27）のON
-OFF操作により制御するのである。

また前記出入手段としては、前記した油圧方式の他、
電磁方式や機械方式を用いてもよいし、さらに、第３図
に示すように、後方位置の転輪（23）にのみスパイク
（24）を設ける他、スパイク（24）を設ける転輪（23）
の位置は何れの位置であってもよいし、スパイク（24）
を設ける転輪（23）個数も限定されない。

（考案の効果） 以上のごとく、本考案によれば、走行速度を格別に制
御可能とした左右１対の各走行装置（２）（３）に作用
する分担荷重を検出装置（12）で検出し、該検出装置
（12）による検出結果に基づき、速度制御装置（13）に
より分担荷重の大きい一方の走行装置（２）又は（３）
の走行速度を、他方の走行装置（３）又は（２）の走行
速度より高速に制御することができ、これにより、作業
機の方向修正を図ってその直進性を確保することがで
き、その上、オペレータによる面倒な直進制御操作が不
要で、作業も容易にできるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る走行制御装置のブロック図、第２
図は走行制御装置のコンバインへの取付状態示す説明
図、第３図はコンバインの側面図、第４図はグレンタン
クの構造を示す説明図、第５図はクローラの断面形状を
示す説明図、第６図及び第７図はクローラの他の実施例
を示す説明図、第８図は転輪にスパイクを取付けた状態
を示す説明図である。 （２）（３）……走行装置 （12）……検出装置 （13）……速度制御装置

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】走行速度を格別に制御可能とした左右１対
   の走行装置（２）（３）を備えた作業機の走行制御装置
   において、前記各走行装置（２）（３）に作用する分担
   荷重を検出する検出装置（12）と、該検出装置（12）の
   検出結果に基づき、分担荷重の大きい一方の走行装置
   （２）又は（３）の走行速度を、他方の走行装置（３）
   又は（２）の走行速度より高速に制御する速度制御装置
   （13）とを備えていることを特徴とする作業機の走行制
   御装置。