JP3050823B2

JP3050823B2 - 走行車両における操向制御装置

Info

Publication number: JP3050823B2
Application number: JP9001487A
Authority: JP
Inventors: 博史川渕; 智夫小林; 秀一河田
Original assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1997-01-08
Filing date: 1997-01-08
Publication date: 2000-06-12
Anticipated expiration: 2015-06-12
Also published as: JPH09301215A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、刈取脱穀できるコ
ンバインや、農作業用または土木用のトラクタ等、左右
一対の走行クローラを備えた走行車両における操向制御
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、コンバインやトラクタ等の走
行車両における走行部を、左右一対の走行クローラにて
構成し、左右各走行クローラを、一つの油圧ポンプと油
圧モータとの組により駆動する構成、換言すれば、左右
の走行クローラを左右独立の油圧駆動系統（２ポンプ、
２モータ形式）にて駆動させて、刈取作業時の作物列に
沿っての操向制御と、通常の直進走行制御とを実行する
ことは、例えば特開昭６４−２２６７８号公報に開示さ
れている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前述の公報
における２ポンプ２モータの駆動形式においては、旋回
時には、旋回内側の走行クローラへの駆動力を減少させ
ると同時に旋回外側の走行クローラへの駆動力を増大さ
せる制御を実行するにおいて、旋回内側の可変容量ポン
プの圧油吐出量の減少量が旋回外側における可変容量ポ
ンプの圧油吐出量の増加量よりも大きい値に規定する圧
油吐出量規定手段を備えている。

【０００４】このように構成すると、走行車両の左右中
心位置での走行速度は旋回時においては直進時よりも減
少することになり、旋回時の走行車両の安定性を確保で
きるとしている。

【０００５】しかしながら、例えば、左右の可変容量ポ
ンプの圧油吐出量を同時に増減して左右の走行クローラ
の走行速度を同時に変更するための主変速レバーを低速
状態にしたまま旋回操作に入ると、低速側の油圧モータ
のトルク不足になるため急旋回できなくなるおそれがあ
る。即ち、主変速レバーを低速状態にすると、可変傾斜
板の傾斜角度が小さくなり、可変容量ポンプの圧油吐出
量が少ないから、低速側である旋回内側の油圧モータの
トルク不足が一層顕著となり、急旋回が不可能となると
いう問題があった。

【０００６】本発明は、この問題を解決することを目的
とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明の走行車両における操向制御
装置は、油圧ポンプ及び油圧モータから成る左右別々の
油圧式駆動手段にて、走行作業機における左右一対の走
行クローラを各々駆動するように構成し、前記左右各々
の油圧モータの回転数を、油圧ポンプに対する電気的ア
クチェータへの出力信号値の増減により制御して、直進
及び左右旋回の操向制御をする走行車両において、主変
速装置に加えて副変速装置を設け、直進時の走行速度に
対する芯地旋回時の走行速度の低下率を、前記副変速装
置による変速段に応じて変更するように制御する制御手
段を備え、該制御手段は、前記副変速装置により低速段
に設定したときの旋回時の走行速度と、前記副変速装置
により高速段に設定したときの旋回時の走行速度とを異
なるようにし、且つ前記副変速装置による変速段が高速
側であるときには、直進時の走行速度に対する芯地旋回
時の走行速度の低下率を大きくし、前記変速段が低速側
にあるときには、直進時の走行速度に対する芯地旋回時
の走行速度の低下率を少なくするように制御することを
特徴とするものである。

【０００８】

【発明の作用及び効果】このように、請求項１に記載の
発明のようにすれば、主変速装置による変速段にて副変
速装置による変速段の変速操作にて多段の変速が可能と
なると共に、この副変速装置による変速段に応じて、直
進時の走行速度に対する芯地旋回時の走行速度の低下率
を変更するように制御するので、旋回の程度（旋回半径
の大小または旋回時の速度の早い・遅い）の違いによ
り、走行クローラの駆動力不足に陥ることがない。

【０００９】しかも、制御手段は、前記副変速装置によ
り低速段に設定したときの旋回時の走行速度と、前記副
変速装置により高速段に設定したときの旋回時の走行速
度とを異なるようにしたから、高速で直進した状態から
旋回に移るに際してより大きい減速にして旋回時の安全
が図れる。また、前記副変速装置の変速段が高速側であ
るときには、直進時の走行速度に対する芯地旋回時の走
行速度の低下率を大きくしても、旋回内側の油圧モータ
のトルクの低下は少ないし、変速段が低速側にあるとき
には、直進時の走行速度に対する芯地旋回時の走行速度
の低下率を少なくするように制御するから、特に低速で
小半径の旋回時に駆動力不足にて走行車両が停止してし
まうような不都合がなくなるという効果を奏する。

【００１０】

【発明の実施の形態】次に、本発明をコンバインに適用
した実施形態について説明すると、符号１は左右一対の
走行クローラ２ａ，２ｂを有する走行作業機である汎用
コンバインの走行機体を示し、該走行機体１上には脱穀
装置３を搭載し、該脱穀装置３における扱室内の扱胴４
をその軸線が走行機体１の進行方向に沿うように配設
し、その下方には受け網とシーブ等による揺動選別装置
５と唐箕フアンの風による風選別装置とを備え、脱穀装
置３の側方（図１において走行機体１の右側）に脱穀済
みの穀粒を貯留する籾タンク６を搭載してある。

【００１１】刈取前処理装置７は、前記脱穀装置３の前
部に開口し、油圧シリンダ８にて昇降自在な角筒状のフ
イーダハウス９（内部にチエンスコンベヤ９ａを備え
る）と、該フイーダハウス９の前端に連設した横長のバ
ケット状のプラットホーム１０と、該プラットホーム１
０内に横設した横長の掻き込みオーガ１１と、その前方
上部位置のタインバー１２付きリール１３と、プラット
ホーム１０下面側に左右長手に配設したバリカン状の刈
刃１４とから成る。符号１５，１５は刈取前処理装置７
の前部左右両端から前向きに突出する左右一対の分草体
である。

【００１２】図３はエンジン１６から前記各部への動力
伝達を模式的に示した伝動系統図で、符号１７は走行部
への主変速装置、符号１８は後述するスイッチ６２，６
３，６４の操作で低速、中速、高速に変更できる副変速
装置、符号１９は刈取りクラッチ装置である。

【００１３】副変速装置１８の駆動下流側には、左右一
対の油圧ポンプ２０ａ，２０ｂと油圧モータ２１ａ，２
１ｂを設け、これから前記一対の走行クローラ２ａ，２
ｂの駆動輪２６，２６を左右互いに独立的に駆動する。

【００１４】符号２２ａ，２２ｂは、前記各油圧ポンプ
２０ａ，２０ｂの出力（吐出流量）を増減調節するため
の電気的アクチェータたる電磁ソレノイドで、各電磁ソ
レノイド２２ａ，２２ｂへの出力信号値（電流値）を変
更することにより、各油圧ポンプ２０ａ，２０ｂにおけ
る斜板角度を調節して単位時間あたりの吐出流量を増減
調節し、各油圧モータ２１ａ，２１ｂの回転数及びその
回転方向を正逆変更可能に構成するものである。

【００１５】刈取前処理装置７に対する動力伝達は刈取
りクラッチ装置１９の駆動下流側でフイーダハウス９内
のチエンスコンベヤ９ａを駆動してその掻き込み板９ｂ
でプラットホーム１０からの刈取り穀稈を脱穀装置３の
前部に搬送する。他方、チエン２３を介して刈取部変速
機構２４に動力伝達して、掻き込みオーガ１１、刈刃１
４及びリール１３を各々所定の速度で駆動するものであ
る。

【００１６】符号２５ａ，２５ｂは、前記左右各走行ク
ローラ２ａ，２ｂまたは左右の油圧モータ２１ａ，２１
ｂの各出力軸に関連させて設けて車速を検出する車速セ
ンサーである。

【００１７】符号２８は走行機体１の操縦部における座
席２９の一側方に設けた操作レバー装置で、後述するよ
うに、一本の操作レバー３０を平面視で前後方向と左右
方向との互いに直交する２つの方向に動かすことが可能
で、２種類の操作を同時に実行できるようにしたもので
ある。

【００１８】実施例では、操作レバー３０を略垂直状に
上向きに立てた時を中立位置とし、前方向に回動すると
走行機体１を前進させ、後方向に回動させると後退さ
せ、且つその走行速度は操作レバー３０の前後傾斜角度
（垂直に対する傾き角度）が大きくなる程速くなるよう
に設定するものであり、操作レバー３０を左右に傾動す
るときはその方向に走行機体１を旋回させ、左右傾斜角
度が大きくなる程旋回半径を小さくする（小廻りさせ
る）ようにするものである。

【００１９】図４は操作レバー装置２８の側面図、図５
は走行機体１の後方から見た図であり、符号３１はケー
ス、３２は機枠板３３に取付く縦長の支持部材で、該支
持部材３２の上下中途部には第１支軸３４を横向き（左
右方向）水平状に固着する。

【００２０】符号３５は前記第１支軸３４に前後回動自
在に装着した縦長の第１回動盤で、該第１回動盤３５の
一端である上端には前後長手の筒状の第２支軸３６を設
ける。この第２支軸３６には側面視Ｌ字状の操作レバー
３０の水平軸状の基部３０ａを回動自在に嵌挿してあ
り、この基部３０ａに固着する第２回動盤３７は、前記
第１回動盤３５の広幅面と直交する方向に広幅面を有
し、且つ第１回動盤の延びる方向（下向き方向）と平行
状に延長させる。

【００２１】従って、操作レバー３０を前後方向に回動
すると、第１支軸３４廻りに第１回動盤３５が回動し、
操作レバー３０を左右方向に回動すると、その基部３０
ａは筒状の第２支軸３６の軸線廻りに回動するから、第
２回動盤３７は前記第１回動盤３５の回動方向と直交す
る軸線廻りに回動することになる。

【００２２】また、第１支軸３４と第２支軸３６とを上
下に食い違う位置に設けてあるので、操作レバー３０の
前後傾動の操作感覚と左右傾動の操作感覚を異ならせて
操作者に誤認を与えないようにしている。

【００２３】さらに、操作レバー３０の上下方向に延び
る軸部分を屈曲させることにより、前記の操作感覚を異
ならせるようにしても良い。

【００２４】符号３８は前記支持部材３２に固定した車
速ポテンショメータで、その検出アーム３９を第１回動
盤３５の広幅面が延びる方向（下向き方向）と略平行状
に延長する。

【００２５】そして、第１回動盤３５から突出したピン
４０の側面が前記検出アーム３９の側面に接当するよう
に構成する。この場合、車速ポテンショメータ３８の検
出アーム３９はピン４０に常時接当するようにばね付勢
（図示せず）されている。

【００２６】符号４１は支持部材３２に固着したデテン
ト装置で、そのボールを第１回動盤３５の円弧状下端面
にばねで押圧し、第１回動盤３５の凹所にボールが嵌ま
り込むときには、操作レバー３０が中立位置（Ｎ）に位
置保持できる。

【００２７】符号４５は支持部材３２から突出する規制
ピンで、第１回動盤３５に穿設した横長の係合溝孔４６
に規制ピン４５が嵌合し、第１回動盤３５の回動角度が
所定の範囲内に収まるように規制している。

【００２８】符号４７は、第１回動盤３５に固定した旋
回ポテンショメータで、該旋回ポテンショメータの検出
アーム４８を、第２回動盤３７の広幅面に接近させ、且
つ、検出アーム４８の延びる方向を、第２回動盤３７の
回動半径外向き方向、つまり下向き方向に延長し、第２
回動盤３７から突出するピン４９の側面で、これに常時
接当付勢する旋回ポテンショメータ４７の検出アーム４
８を回動するように構成するものである。

【００２９】符号５０は第１回動盤３５から突出する規
制ピンで、該規制ピン５０を第２回動盤３７に穿設した
横長の係合溝孔５１に嵌挿し、第２回動盤３７の回動角
度が所定の範囲内にあるように規制するものである。

【００３０】符号５２は第１回動盤３５の上端に固定し
たデテント装置で、そのボールを第２回動盤３７の板厚
面にばねで押圧し、凹所にボールが嵌合するときには、
操作レバー３０、ひいては第２回動盤３７が左右傾動の
中央に位置保持する。

【００３１】操作レバー３０を前後方向に回動するとき
には強い力で操作し、左右傾動は軽い力で操作できるよ
うに、前記２つのデテント装置の設置位置を考慮してあ
る。

【００３２】支持部材３２に対する第１回動盤３５の回
動支点である第１支軸３４では、摩擦板５６，５６及び
皿ばね５７等を介して第１回動盤３５を挟持し、当該第
１回動盤３５の前後方向の回動位置を任意の箇所で保持
できるように構成する一方、操作レバー３０の基部３０
ａに遊嵌したねじりばね５８の一対の軸部を第１回動盤
３５から突出規制ピン５０と第２回動盤３７に取付く係
合ピン５９の両者の左右両側面に接当させるように挟
み、操作レバー３０を左右に回動した状態で手を離す
と、当該操作レバー３０が左右方向の中央に戻るように
構成している。

【００３３】図３および図６に示す符号６０は、走行機
体の車速及び旋回等を調節する制御手段で、該制御手段
６０は、マイクロコンピュータ等の電子制御による中央
処理装置（ＣＰＵ）と、中央処理装置で演算処理するの
に必要な制御プログラムや初期値を予め記憶しておく読
み取り専用メモリ（ＲＯＭ）と、演算処理するのに用い
られる各種データを一時的に記憶するための読み書き可
能メモリ（ＲＡＭ）と、入出力インターフェイス等から
成り、前記車速センサー２５ａ，２５ｂ、前記車速ポテ
ンショメータ３８，旋回ポテンショメータ４７、並びに
操作レバー３０の握り部に設けた芯地旋回用のボタンス
イッチ６１、副変速装置１８のスイッチ６２，６３，６
４、エンジン回転数センサー６５等の信号を入力し、走
行クローラ２ａ，２ｂの油圧ポンプ２０ａ，２０ｂに対
する斜板７１，７１の角度を変更調節するための電気的
アクチェータ２２ａ，２２ｂ、刈取クラッチ１９の電磁
ソレノイド等に出力するものである。符号６６はメイン
スイッチ、６７は自動操向制御時に点灯するランプ、６
８は車速度自動制御するとき点灯するランプ、６９は走
行車両の後退時に鳴るブザー、７０は車速ポテンショメ
ータ３８がニュートラルポジションにあるときＯＦＦと
なるリレーである。

【００３４】また、操作レバー３０の握り部に設けた芯
地旋回用ボタンスイッチ６１を押すと、左走行クローラ
２ａと右走行クローラ２ｂとの回転方向が互いに逆にな
るように制御されて、いわゆる芯地旋回ができるのであ
る。

【００３５】そして、操作レバー３０を前後に回動する
とき、第１回動盤３５の回動角度θ１に比例して車速ポ
テンショメータ３８の検出アーム３９が回動し、その回
動角度θ１と所定の比例関係の下に検出信号を車速ポテ
ンショメータ３８から出力し、制御手段６０を介して左
右両電気的アクチェータ２２ａ，２２ｂを同時に作動さ
せ、左右の油圧ポンプ２０ａ，２０ｂを介してそれぞれ
対応する油圧モータ２１ａ，２１ｂを同時に増速し、前
進または後退させるのである。

【００３６】このとき、操作レバー３０の傾動角度θ１
と車速ポテンショメータ３８の出力値（ひいては左右両
電気的アクチェータ２２ａ，２２ｂの出力値（電流値）
→前進速度または後退速度）との関係を直線的比例関係
とせず、図７に示すように、３次曲線等の曲線的増加関
数または曲線的減少関数関係とし、且つ直進ゾーン及び
その近傍では、変化率が零→微小となるようにし、操作
レバー３０の傾動角度θ１が大きくなるに従って増速程
度が大きくなるようにするのである。このようにすれ
ば、操作者の操作レバーの傾動感覚と実際の増減速程度
の感覚がマッチングすることになり、操作性能が向上す
る。

【００３７】前記操作レバー３０を前または後に傾動し
た状態で左方向または右方向に傾動すると、その傾動角
度に応じて第２回動盤３７が傾動し、旋回ポテンショメ
ータ４７の検出アーム４８を回動させる。これにより、
旋回ポテンショメータ４７からの信号がコントローラ６
１を介して左右の電気的アクチェータ２２ａ，２２ｂに
所定の信号を送る。

【００３８】例えば、操作レバー３０を右に回動させる
と、左の電気的アクチェータ２２ａを増速側に作動させ
て左走行クローラ２ａの速度を速くする一方、右の電気
的アクチェータ２２ｂを減速側に作動して右走行クロー
ラ２ｂの速度を遅くし、右への旋回を実行することがで
きるので、走行機体の左右方向の操舵操作を実行できる
のである。

【００３９】この場合の旋回程度（旋回半径の大小）
は、操作レバー３０を中立位置から左右への傾動角度θ
２が大きい程旋回半径が小さくなるようにするのであ
り、操作レバー３０の傾動角度θ２と旋回ポテンショメ
ータ４７の出力値（ひいては左右両電気的アクチェータ
２２ａ，２２ｂの出力値（電流値）→走行クローラの速
度→旋回半径）との関係を直線的比例関係とせず、図８
に示すように、３次曲線等の曲線的増加関数または曲線
的減少関数関係とし、且つ直進ゾーン及びその近傍で
は、変化率が零→微小となるようにし、操作レバー３０
の傾動角度θ２が大きくなるに従って、走行車両の速度
が大きくなり、旋回半径が小さくなるようにするのであ
る。このようにすれば、操作者の操作レバーの傾動感覚
と実際の旋回程度の感覚がマッチングすることとなる。

【００４０】次に、図９〜図１１で示すフローチャート
に従って、車速制御の態様を説明する。

【００４１】図９はメインフローチャートを示し、スタ
ートに続き、ステップ901 にて前記自動車速スイッチが
ＯＮか否を判別し、自動車速スイッチがＯＮのとき（ye
s のとき）には、ステップ902 にて自動車速制御サブル
ーチンに入る。この自動車速制御では、刈取速度や脱穀
の作業によるエンジンの負荷状態を考慮に入れて、最適
のエンジン回転数を保持する車速でコンバインを走行さ
せる制御を実行するものである。

【００４２】また、自動車速スイッチがＯＦＦのとき
（ｎｏのとき）にはステップ903 にて手動車速制御サブ
ルーチンに入る。この手動車速制御サブルーチンは、機
体の直進走行速度の変更や旋回操向の程度( 旋回速度ひ
いては旋回半径）の変更を、前記操作レバー３０の回動
操作にて作業者が任意に実行できるものであり、自動車
速制御時や、自動操向制御時に割り込んで実行できる優
先操作でもある。

【００４３】この手動車速制御サブルーチンでは、作業
者が前記一本の操作レバー３０の前方向または後方向に
回動傾斜させることにより、その角度に応じた車速ポテ
ンショメータ３８の出力信号にて車速の目標値がセット
され、左右でトルクの異なる油圧ポンプ２０ａ，２０ｂ
の両方の斜板７１，７１の角度を所定の値にセットし、
コンバインを所定の目標値の速度で直進走行させるもの
である。現在の車速が目標値になっているか否かは車速
センサー２５ａ，２５ｂにて検出し、フイードバック制
御される。

【００４４】これらの場合、操作レバー３０を直立状態
では左右両油圧モータの回転速度とも零（中立位置）で
あり、左右両側に傾斜させずに前傾斜すれば、走行機体
１前進であり、且つその傾斜角度（θ１）が大きくなる
程前進速度が大きくなる。同様に操作レバー３０を左右
両側に傾斜させずに後傾すると走行機体１は後退し、操
作レバーの後傾角度が大きくなるとそれに比例して後退
速度も大きくなる。

【００４５】なお、操作レバー３０を前傾（車速ポテン
ショメータの前進ゾーン）から後傾（車速ポテンショメ
ータの後退ゾーン）へ、その反対の前傾から後傾へ回動
するとき、前記中立位置（略垂直状態）の位置を通過す
れば、適宜時間（実施例では略１秒間）走行速度零の状
態を保持（ニュートラルの出力値を一定時間保持）して
から前進から後退、又は後退から前進するように切り換
え、機械的機構の損傷防止、走行操作時の衝撃を無くす
るようにしている。

【００４６】また、操作レバー３０は左右方向にも回動
（傾斜）可能であるが、左右傾斜角度（θ２）が所定の
僅少範囲内にある（旋回ポテンショメータ４７の出力が
直進ゾーン内にある）ときには、左右旋回を実行しない
いわゆる不感帯としている。

【００４７】図１０は手動車速制御サブルーチンを示
し、ステップ1001にて、芯地旋回スイッチ６１がＯＮさ
れているか否かを判別し、yes(芯地旋回スイッチ６１が
ＯＮ）のときには、芯地旋回車速制御（ステップ1002)
を実行し、no（芯地旋回スイッチ６１がＯＦＦ）のとき
には、次のステップ1003にて旋回ポテンショメータ４７
が直進ゾーン内（操作レバー３０の左右回動（傾斜）角
度（θ２）が所定の僅少範囲内）にあるか否かを判別
し、yes(直進ゾーン内）のときには、後述の直進車速制
御（ステップ1004) を実行し、no（直進ゾーン範囲外）
のときには、後述の旋回車速制御（ステップ1005) を実
行するのである。〔直進車速制御（ステップ1004) のサブルーチン〕( 図
１１参照) この状態では、芯地旋回スイッチ６１はＯＦＦであり、
ステップ1101で車速ポテンショメータ３８の出力信号が
変化するか否かを判別する。車速ポテンショメータ３８
の出力信号が変化しないとき（noのとき）は、操作レバ
ー３０を動かさなかったときであり、その状態の車速を
維持する。

【００４８】作業者が操作レバー３０を前傾または後傾
させると、ステップ1101でyes となり、ステップ1102で
は、右電気的アクチェータ２２ｂのソレノイドに所定の
目標電流値ＭＲ１を有する出力信号を送り、同様に、ス
テップ1103では左電気的アクチェータ２２ａのソレノイ
ドに各々所定の目標電流値ＭＬ１を有する出力信号を送
る。但し、これらの目標電流値は絶対値が100 mAより小
の範囲内であるときとする。

【００４９】この目標電流値は、例えば操作レバー３０
の傾斜角度に対応する車速ポテンショメータ３８の出力
値（ＳＰ）に対して、該出力ＳＰに比例する比例関数f1
（SP）を、予め制御手段６０内の記憶部に設定したマッ
プ若しくは関数表にて選択し、この比例関数により、右
目標値ＭＲ1 ＝f1（SP）と、左目標値ＭＬ1 ＝ＭＲ1×f
2を演算する。この関数f2は、右電気的アクチェータ２
２ｂのソレノイドに対する補正電流値ＨＲ１の関数であ
る。

【００５０】このように、車速ポテンショメータ３８の
出力信号の変化に応じて、目標電流値を出力して、適宜
時間Ｔ１（例えば、400m秒）経過したか否かをステップ
1104で判別し、Ｔ１時間経過すれば（yes のとき）、右
車速センサー２５ｂの出力信号と左車速センサー２５ａ
との出力信号（いずれもパルスで出力される）との差が
±１パルスであるか否かを判別する（ステップ1105) 、
前記差が±１パルス以内であるとき（yes のとき）に
は、左右両走行クローラ２ａ，２ｂが同方向に駆動し、
且つ両者の走行速度が一致していることになる。

【００５１】ステップ1105でnoのときには、ステップ11
06でさらに左電気的アクチェータ２２ａのソレノイドの
電流値（現在値）が、−100mA 以下または＋100mA 以上
であるか否を判別し、noのとき（左電気的アクチェータ
２２ａのソレノイドの電流値（現在値）が、絶対値100m
A 以内であるとき) には、右車速センサー２５ｂの出力
信号と左車速センサー２５ａとの出力信号との差が±１
パルスになるように、左電気的アクチェータ２２ａのソ
レノイドの電流値を増減制御する（ステップ1107) 。反
対にyes のとき（左電気的アクチェータ２２ａのソレノ
イドの電流値（現在値）が最大値を越えるかまたは最小
値を越えているとき）には、右電気的アクチェータ２２
ｂのソレノイドの電流値を増減させる（ステップ1108)
。

【００５２】このように制御するのは、次のような理由
による。

【００５３】即ち、籾タンク６の位置する側がコンバイ
ンの右側であることから、当該籾タンク６内に貯留する
穀粒積載量が多くなるに従って、コンバインの右側に重
心が偏るので、右側の油圧ポンプ２０ｂに負荷（トル
ク）が、左側の油圧ポンプ２０ａの負荷より多くなる。
従って、左右両油圧ポンプ２０ａ，２０ｂの油量が同じ
であると、右旋回勝手になる。

【００５４】これを補正して直進走行する制御を実行す
る場合、右側の油圧モータ２１ｂに既に所定の油量を送
るべく、右電気的アクチェータ２２ｂのソレノイドの電
流値（現在値）を相当程度高めているから、この電流値
をさらに増大させる制御の余裕が少ない。この状態で左
側の電気的アクチェータ２２ａの電流値（現在値）を基
準にして右側の電流値を増大させると、その最大値にす
ぐに到達し、その最大値に到達すると、電流値を下げる
しか方法がなく、そうすると、さらに激しく右旋回する
から、直進制御するには、左右両油圧モータ２１ａ，２
１ｂへ送る油量を大幅に減少させるという制御を実行し
なければならなくなる。これでは、直進速度を大幅に減
速することになる。

【００５５】本実施例のように、既に負荷が掛かってい
る側（右側）の右電気的アクチェータ２２ｂのソレノイ
ドの電流値（現在値）を基準とし、これに合わせるよう
に左側の電気的アクチェータ２２ａの電流値を増減制御
し、また、左側の電気的アクチェータ２２ａの電流値
（現在値）が最大値または最小値を越すと、はじめて右
電気的アクチェータ２２ｂのソレノイドの電流値を増減
するという制御を実行することで、右側の走行速度を減
速することなく、これに略一致するように左側の走行速
度を変更でき、コンバインの左右の積載量の如何に拘ら
ず速度を大幅に変化しない状態の元で直進できるので、
直進性能が向上するのである。

【００５６】なお、前記目標電流値の修正は、適宜時間
経過（例えば400m秒) ごとに更新するものとする。〔旋回車速制御（ステップ1005) 〕（図１２参照）この制御では、作業者が操作レバー３０を前傾または後
傾させた状態で右に傾斜させると右旋回し、左に傾斜せ
さると左旋回する。

【００５７】そして、左右両走行クローラ２ａ，２ｂを
同方向に駆動し、且つ、旋回内側の走行クローラに対す
る油圧モータの回転数を減速し、旋回外側の走行クロー
ラに対する油圧モータの回転数を増大させるのであり、
この場合、旋回直前時の走行作業機における左右両走行
クローラ２ａ，２ｂにおける各油圧モータの回転数を制
御する油圧ポンプの斜板７１，７１傾斜角度を調節する
ための電気的アクチェータ２２ａ，２２ｂへの出力信号
値を基準にして、旋回時の走行クローラに対する油圧モ
ータ２１ａ，２１ｂの回転数を制御する油圧ポンプ２０
ａ，２０ｂの斜板傾斜角度を調節するための電気的アク
チェータ２２ａ，２２ｂへの出力信号値を増減補正する
のであり、この補正の一例は旋回直前時の左右の油圧ポ
ンプ２０ａ，２０ｂの出力（吐出流量）の和、換言すれ
ば、旋回直前時の左右の電気的アクチェータ２２ａ，２
２ｂへの出力信号値（電流値）の和Ｉａ＋Ｉｂ＝Ｉｏを
求め、次いで旋回時における、増加させた側の電気的ア
クチェータ２２ａの電流値（Ｉａ＋ΔＩ）、減少させた
側の電気的アクチェータ２２ｂの電流値（Ｉｂ＋ΔＩ）
を求め、その和（Ｉａ＋ΔＩ）＋（Ｉｂ＋ΔＩ）＝Ｉｏ
が、前記旋回直前時の電流値の和Ｉｏと常時一致するよ
うにして、旋回制御を実行するのである（図１２参
照）。

【００５８】または、前記旋回直前時の左右両電気的ア
クチェータ２２ａ，２２ｂへの出力信号値（電流値）の
和Ｉａ＋Ｉｂ＝Ｉｏの値を考慮するすることなく、旋回
速度（旋回半径）を変更させるときでも、速度増加側
（旋回外側）の走行クローラに対する出力を制御する電
気的アクチェータの電流値（電流値増加側）と、速度減
速側の走行クローラに対する出力を制御する電気的アク
チェータの電流値（電流値減少側）との和が常に一定に
なるように、制御するのである。この場合、図１２のよ
うな直線的関係で和が一定となるようにしても良いし、
図８のように曲線的変化の割合で和が一定となるように
しても良い。

【００５９】さらに、言い換えると、左右の電気的アク
チェータ２２ａ，２２ｂへの出力信号値（電流値）は、
左右各走行クローラ２ａ，２ｂの駆動力に比例している
ことになるから、前記の旋回時の速度制御では、旋回
時における増速側と減速側の左右走行クローラ２ａ，２
ｂの駆動力の和が直進時の左右走行クローラ２ａ，２ｂ
の駆動力の和に常に等しくなるようにするか、旋回時
における増速側と減速側の左右走行クローラ２ａ，２ｂ
の駆動力の和が常に等しくなるように制御するのであ
る。

【００６０】前記のようにすれば、直進走行から旋回
走行に入るときに、急激に減速したように感じたり、反
対に旋回走行から直進走行に移るときに、急加速したよ
うに感じることがなく、操縦者に不安感を与えることが
ない。

【００６１】また、前記のようにすれば、旋回の程度
（旋回半径の大小または旋回時の速度の早い・遅い）の
違いにより、走行クローラの駆動力不足に陥ることがな
い。特に低速で小半径の旋回時に駆動力不足にて走行車
両が停止してしまうような不都合がなくなる。

【００６２】旋回制御の一実施例として、旋回直前（例
えば0 〜400m秒前) の直進時の右側の油圧ポンプ２０ｂ
の出力ＶＬ１、左側の油圧ポンプ２０ａの出力ＶＲ１と
し、例えば、左旋回すべく作業者が操作レバー３０を左
側に向かって適宜角度θ２倒すとき、旋回直前の直進車
速における操作レバー３０の前傾斜角度に対応する車速
ポテンショメータ３８の直進時出力値（ＳＰ）を読み込
む。

【００６３】つぎに、旋回外側に対応する右電気的アク
チェータ２２ｂに送る出力信号の右目標値ＭＲ２と、旋
回内側に対応する左電気的アクチェータ２２ａに送る出
力信号の左目標値ＭＬ２を演算する。

【００６４】この場合、前記旋回開始直前（適宜時間
前）の左右油圧ポンプの出力比率（ＶＬ１／ＶＲ１）に
比例する前記左右両アクチェータのソレノイドの電流値
の比例関数f3（SP）を演算する一方、操作レバー３０の
左右方向の傾斜角度θ２に対応する旋回ポテンショメー
タ４７の出力値（ＴＰ）とするとき、この出力値ＴＰに
比例する比例関数f4（TP）及びf5（TP）を演算して求
め、これらの比例関数により、旋回外側に対応する右電
気的アクチェータ２２ｂに送る出力信号の右目標値ＭＲ
２＝f4（TP）×f1（SP）と、旋回内側に対応する左電気
的アクチェータ２２ａに送る出力信号の左目標値ＭＬ２
＝ＭＲ２×f5（TP）、ＭＲ２×f5（TP）＝f4（TP）×f1
（SP）×f5（TP）とを、制御手段６０にて演算するので
ある。この場合、前記ＭＲ２＋ＭＬ２＝一定値（Ｃ）と
し、旋回程度を変更したとき、例えば、θ２＋Δθとし
たとき、前記ＭＲ２→ＭＲ２＋ΔＭになるとすれば、他
方のＭＬ２→ＭＬ２−ΔＭとして、常時左右両電気的ア
クチェータに送る出力信号の左目標値の和が一定となる
ように制御するのである。

【００６５】なお、副変速装置１８で、スイッチ６２，
６３，６４のＯＮ・ＯＦＦにより、低速、中速、高速に
切り換えたときには、車速ポテンショメータ３８の出力
値を電気的に変更するのであり、例えば、主変速装置１
７での速度値１０に対して副変速の高速時の速度値は１
２、中速時は８、低速時は６の比率となるように切り換
えることができる。

【００６６】そして、この副変速装置１８での各変速操
作時（高速，中速，低速）における直進走行時の速度に
対する旋回走行時の速度と、芯地旋回走行時の速度との
比率を、図１３に示すように設定する。例えば、中速時
の直進走行で1/1 のとき、旋回走行では 3/4の速度と
し、芯地旋回走行時には1/2 の速度となるようにするの
である。

【００６７】このようにして、高速で直進した状態から
旋回に移るに際してより大きい減速にして、旋回時の安
全を図る一方、低速で直進した状態から旋回に移るに際
しては、駆動力不足にならず安定した走行が実現できる
ようにするのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの平面図である。

【図２】コンバインの側面図である。

【図３】伝動系及び自動調節手段の概略図である。

【図４】操作レバー装置の側面図である。

【図５】図４のＶ−Ｖ線矢視図である。

【図６】制御手段のブロック図である。

【図７】操作レバーの前後傾斜角度θ１と速度変化の関
係を示す図である。

【図８】操作レバーの左右傾斜角度θ２と電気的アクチ
ェータへの出力値との関係を示す図である。

【図９】メインフローチャートである。

【図１０】手動車速制御のサブルーチンフローチャート
である。

【図１１】直進制御のサブルーチンフローチャートであ
る。

【図１２】操作レバーの左右傾斜角度θ２と電気的アク
チェータへの電流値との関係を示す図である。

【図１３】副変速装置での直進走行に対する旋回走行時
と芯地旋回走行時の速度変動比率を示す図である。

【符号の説明】

１走行機体２ａ，２ｂ走行クローラ３脱穀装置７刈取前処理装置１６エンジン２０ａ，２０ｂ油圧ポンプ２１ａ，２１ｂ油圧モータ２２ａ，２２ｂ電気的アクチェータ２８操作レバー装置３０操作レバー２５ａ，２５ｂ車速センサー３８車速ポテンショメータ４７旋回ポテンショメータ６０制御手段７１，７１斜板

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開昭58−101870（ＪＰ，Ａ) 特開昭64−22678（ＪＰ，Ａ) 実開昭59−6569（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 11/04

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】油圧ポンプ及び油圧モータから成る左右
別々の油圧式駆動手段にて、走行作業機における左右一
対の走行クローラを各々駆動するように構成し、前記左
右各々の油圧モータの回転数を、油圧ポンプに対する電
気的アクチェータへの出力信号値の増減により制御し
て、直進及び左右旋回の操向制御をする走行車両におい
て、主変速装置に加えて副変速装置を設け、直進時の走
行速度に対する芯地旋回時の走行速度の低下率を、前記
副変速装置による変速段に応じて変更するように制御す
る制御手段を備え、該制御手段は、前記副変速装置により低速段に設定した
ときの旋回時の走行速度と、前記副変速装置により高速
段に設定したときの旋回時の走行速度とを異なるように
し、且つ前記副変速装置による変速段が高速側であると
きには、直進時の走行速度に対する芯地旋回時の走行速
度の低下率を大きくし、前記変速段が低速側にあるとき
には、直進時の走行速度に対する芯地旋回時の走行速度
の低下率を少なくするように制御することを特徴とする
走行車両における操向制御装置。