JPS63143960A - 薬剤散布作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、送信機からの指示情報を受信する受信機によ
る受信情報に基づいて、機体の走行並びに薬剤散布用ノ
ズル及び送風装置を備えた薬剤散布装置の作動を遠隔操
作する遠隔操縦手段を設けると共に、前記受信機の受信
状態を監視する受信状態監視手段を設け、受信異常を検
出するに伴って前記機体を自動的に停止させ、且つ、前
記薬剤散布装置の散布作動を自動的に停止させる非常停
止手段を設けた薬剤散布作業車の走行制御装置に関する
。

〔従来の技術〕

上記この種の薬剤散布作業車の走行制御装置は、薬剤散
布作業を遠隔操縦にて行えるようにしたものであり、そ
して、機体の走行並びに薬剤散布装置の散布作動を遠隔
操作することから、遠隔操縦が不能な受信異常時には、
自動的に機体の走行を停止させることにより安全を図る
と共に、その機体停止時において無駄な薬剤が散布され
ないように、散布作動も自動的に停止させるようにした
ものである。

そして、従来では、非常停止時において、散布作動を停
止させるに、薬剤散布用ノズル及び送風装置の両方を停
止させるようにしてあった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来構成においては、非常停止時に
おいて、薬剤散布用ノズル及び送風装置の両方を停止さ
せるようにしてあったので、下記に示すような不都合が
あり、改善の余地があった。

すなわち、受信異常が発生して非常停止した後、短時間
の間に受信可能状態に復旧した場合であっても、送風装
置が停止しているために、送風装置の風量が十分上昇し
ない状態で散布作業を再開する虞れがあり、その場合、
薬剤の散布むらが発生する不利がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、受信異常が回復した後には、直ちに散布作業
を再開できるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による薬剤散布作業車の走行制御装置の特徴構成
は、前記非常停止手段を、前記機体の停止時において前
記薬剤散布用ノズルのみを停止させるように構成してあ
る点にあり、その作用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、受信異常が発生して機体を非常停止させる際
に、薬剤散布用ノズルのみを停止させることにより散布
作業を停止させるのである。

〔発明の効果〕

従って、受信異常による非常停止時には、薬剤散布用ノ
ズルのみを停止させることにより散布作業を停止させる
ので、受信可能状態に復旧した場合は、散布むらを発生
することなく、直ちに散布作業を再開できる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、機体（Ｖ）の後方側に、外装カバ
ー（２ａ）を備えた薬剤タンク（２）を搭載すると共に
、前記機体（Ｖ）の下部に設けたポンプ（４）によって
前記薬剤タンク（２）から供給される薬剤を多数の薬剤
散布用ノズル（５）から噴出させ、送風装置としてのブ
ロア（６）による送風によって飛散させる薬剤散布装置
（７）を、前記薬剤タンク（２）の後方側に付設してあ
り、もって、果樹園等において果樹間を走行しながら薬
剤散布を行うための薬剤散布作業車を構成してある。尚
、図中、（１）は搭乗操縦部、（Ｈ）はエンジン、（１
１）は搭乗操縦用のステアリングハンドルである。

前記機体（Ｖ）の走行系の構成について説明すれば、第
２図に示すように、左右一対の前輪（３Ｆ）及び左右一
対の後輪（３Ｒ）を設けると共に、それら一対の前後輪
（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を各別に操作するステアリング
用油圧シリンダ（８Ｆ）　、　（８Ｒ）、及び、それに
対する電磁操作式の制御弁（９Ｆ）　、　（９Ｒ）を設
けである。

前後進切り換え自在で且つ前進変速並びに後進変速自在
な油圧式無段変速装置（１０）を、前記エンジン（Ｅ）
に連動連結すると共に、前記変速装置（１０）の出力に
て、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を同時に駆動す
るように構成してある。そして、搭乗操縦用の変速ペダ
ル（１１）及び遠隔操縦用の変速アクチュエータとして
の変速モータ（１２）を、その何れによっても変速操作
可能に、前記変速装置（１１）の変速アーム（１３）に
連動連結してある。

又、前記ポンプ（４）から薬剤散布用ノズル（５）への
薬剤供給を断続する電磁操作式の制御弁（１４）を設け
ると共に、前記エンジン（Ｅ）から前記ブロア（６）へ
の動力伝達を断続する電磁操作式のクラッチ（１５）を
設けである。

前記一対の前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を向き変更し
て操向させるに、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を同一
方向に向き変更して機体（Ｖ）を平行移動させる平行ス
テアリング形式、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を逆方
向に向き変更して機体（Ｖ）を急旋回させる４輪ステア
リング形式、前輪（３Ｆ）のみを向き変、更する２輪ス
テアリング形式を選択使用できるように構成してある。

そして、遠隔操縦時には、前記平行ステアリング形式と
４輪ステアリング形式とを選択できるように、且つ、搭
乗操縦時には、前記３種類のステアリング形式を選択で
きるようにしてある。

又、搭乗操縦時の目標ステアリング角度を検出する目標
ステアリング角度検出用ポテンショメータ（Ｒｏ）を、
前記ステアリングハンドル（１１）にて回動操作するよ
うに設けると共に、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）
夫々のステアリング角度を検出するステアリング角度検
出用ポテンショメータ（Ｒ１）、（ＲＺ）を設けである
。又、変速位置検出用ポテンショメータ（Ｒ１）を、前
記変速アーム（１３）の回動操作に連動するように設け
である。

そして、前記各ポテンショメータ（Ｒｏ）〜（Ｒ３）の
検出信号を、遠隔操縦手段（１００）並びに搭乗操縦手
段を構成する制御装置（１６）に入力してある。尚、図
中、（１７）は遠隔操縦と搭乗操縦を選択するための操
縦モード選択用スイッチ、（１８）は搭乗操縦時におけ
るステアリング形式選択用スイッチ、（１９）は前記ノ
ズル用の制御弁（１４）に対する搭乗民縦用のノズルス
イッチ、（２０）は前記プロア用のクラッチ（１５）に
対する搭乗操縦用のプロアスイッチである。

搭乗操縦手段の構成について説明すれば、前記ステアリ
ング形式選択用スイッチ（１８）の情報、及び、前記目
標ステアリング角度検出用ポテンショメータ（Ｒｏ）の
情報に基づいて、前記ステアリング用油圧シリンダ（９
Ｆ）　、　（９Ｒ）の制御弁（１０Ｆ’）　。

（ＩＯＲ）の作動を制御して、前記前後輪（３Ｆ）　、
　（３Ｒ）を指示されたステアリング形式で、且つ、前
記ステアリングハンドル（１１）による目標ステアリン
グ角度に操作することとなる。但し、搭乗操縦時におけ
る変速操作は、前記変速ペダル（１１）にて前記変速ア
ーム（１３）を直接操作して行うこととなる。又、安全
のために、前記変速ペダル（１１）の操作を止めると、
前記変速装置（１０）が自動的に中立状態つまり走行停
止位置であるニュートラル位置（Ｎ）に復帰するように
付勢して設けである。又、前記薬剤散布装置（７）の散
布作動の開始停止は、前記ノズルスイッチ（１９）及び
プロアスイッチ（２０）を手動にて入り切り操作して行
うこととなる。

遠隔操縦手段（１００）の構成について説明すれば、遠
隔操縦用の送信機（２１）からの指示情報を受信する受
信機（２２）を設けると共に、その受信情報に基づいて
、前記ステアリング用油圧シリンダ（８Ｆ）　、　（８
Ｒ）の制御弁（９Ｆ）　、　（９Ｒ）、前記変速モータ
（１２）、前記ノズル（５）の制御弁（１４）、及び、
前記ブロア（６）のクラッチ（１５）等の作動を制御す
ることにより、前記機体（Ｖ）の走行並びに前記薬剤散
布装置（７）の散布作動を遠隔操作するように構成して
ある。又、後述の如く、前記受信機（２２）の受信状態
を監視する受信状態監視手段（１０１）を設けると共に
、前記受信状態監視手段（１０１）が受信異常を検出す
るに伴って、前記機体（Ｖ）の走行を自動的に停止させ
ると共に、前記薬剤散布装置（７）の散布作動を自動的
に停止させる非常停止手段（１０２）を設けてあり、遠
隔操縦時における安全性を確保するようにしてある。

前記送信４１（２１）の構成について説明すれば、第２
図に示すように、前後動によって前記変速装置（１０）
に対する目標変速位置を指示する変速レバー（２３）、
及び、前後動によってステアリング形式を指示し、且つ
、左右動によって前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）の
目標ステアリング角度を指示するステアリングレバー（
２４）を設けると共に、前記ノズル（５）からの薬剤噴
出の作動停止を指示するノズルスイッチ（２５）、前記
ブロア（６）の駆動停止を指示するプロアスイッチ（２
６）、前記機体（Ｖ）を非常停止させるための非常停止
用スイッチ（２７）の夫々を設けである。

尚、安全のために、前記変速レバー（２３）は、その操
作を止めると自動的に中立状態つまりニュートラル位置
（Ｎ）に復帰するように付勢して設けである。

次に、第１図に示すブロック図に基づいて、前記受信状
態監視手段（ｌｏｔ）、及び、非常停止手段（１０２）
夫々の構成について説明する。

前記受信機（２２）を、前記送信機（２１）からの電波
を正常に受信している状態では“Ｌ”レベルにあり、且
つ、正常に受信できなくなる状態に変化するに伴って“
Ｈ”レベルに変化する受信監視信号（Ｐ）を出力するよ
うに構成すると共に、前記受信監視信号（Ｐ）が“Ｈ”
レベルに変化するに伴って、前記送信機（２１）からの
全指示情報を、予め設定してある停止位置に対応する信
号に切り換えるニュートラル復帰装置（２８）を設けで
ある。

つまり、受信異常が発生するに伴って、前記ニュートラ
ル復帰装置（２８）にて、前記受信機（２２）から前記
制御装置（１６）に入力される目標変速位置を走行停止
に対応するニュートラル位置の指示情報に切り換えると
共に、目標ステアリング位置を直進状態に対応する操向
中立位置の指示情報Ｇこ切り換えることにより、前記機
体（Ｖ）を自動的に停止させると共に、前記送信１（２
１）側のノズルスイッチ（２５）及びブロアスイッチ（
２６）夫々の操作位置の指示情報を、共に停止位置に対
応する指示情報に切り換えることにより、前記薬剤散布
装置（７）の散布作動を自動的に停止させるようにして
ある。

但し、前記ブロア（６）のみは、受信異常発生に伴って
、前記ニュートラル復帰装置（２８）が作動しても、直
ちには停止させないようにしてある。

すなわち、前記制御装置（１６）に対する電源スィッチ
に兼用のキースイッチ（図示せず）が入り操作された場
合に出力されるパワーオンリセット信号（ｐｏ）が入力
された場合、前記操縦モード選択用スイッチ（１７）が
搭乗操縦側に操作された場合、又は、前記送信機（２１
）の非常停止用スイッチ（２７）がＯＦＦ状態にある場
合に入力される非常停止信号（Ｐ２）の論理を反転させ
た信号が入力された場合に、ＯＲゲート（３４）を介し
て入力される信号にてリセットされてその出力が“Ｌ”
レベルとなり、そして、前記操縦モード選択スイッチ（
１７）が遠隔操縦側に操作され且つ前記送信機（２１）
のプロアスイッチ（２６）が入り操作されている状態に
対応するブロアオン信号（Ｐｌ）が、ＡＮＤゲート（３
３）を介して入力された場合にセットされてその出力を
“Ｈ”レベルに反転するフリップフロップ（２９）を設
けると共に、このフリップフロップ（２９）の出力が“
Ｈ”レベルにセットされた状態で、前記受信監視信号（
Ｐ）が受信異常発生に対応する“Ｈ゛レベル変化するに
伴って起動され、設定時間経過後に、その出力を“Ｌ”
レベルに変化させる再トリガ可能なタイマ回路（３０）
を設けである。

そして、前記タイマ回路（３０）の出力が“Ｈ”レベル
にある場合に、前記ブロア（６）に対する動力伝達を断
続するクラッチ（１５）が入り状態となり、且つ、前記
タイマ回路（３０）の出力が“Ｌ”レベルに変化するに
伴って切り状態となるように構成してある。

つまり、受信異常が発生して、前記受信機（２２）を介
して入力されるブロアオン信号（Ｐｌ）が前記ニュート
ラル復帰回路（２８）にてＯＦＦ状態に切り換えられて
も、設定時間経過するまでは、前記ブロア（６）が停止
しないように構成してあり、設定時間経過する間に受信
異常が解消された場合は、直ちに散布作業を再開できる
ようにしてある。

従って、短時間の間に受信異常の発生と、その復旧が繰
り返されたような場合には、機体（Ｖ）が停止走行を繰
り返すと共に、前記ノズル（５）からの薬剤噴霧が開始
停止を繰り返すこととなるが、前記ブロア（６）の駆動
が停止されることはなく、散布むらを発生することはな
い。又、短時間の受信異常発生では、前記ブロア（６）
が停止しないので、前記ブロア（６）のクラッチ（１５
）が短時間の間に断続を繰り返して過負荷状態になる虞
れも回避できる。

但し、前記ノズル（５）の制御弁（１４）に対する指示
情報は、受信異常が発生するに伴って、前記ニュートラ
ル復帰回路（２８）にて停止側に切り換えられるため、
機体（Ｖ）の非常停止と共に、直ちに停止されることと
なる。

尚、前記送信機（２１）の非常停止用スイッチ（２７）
が操作された場合には、前記受信監視信号（Ｐ）が正常
な受信状態に対応する“Ｌ”レベルにあっても、前記ニ
ュートラル復帰装置（２８）を作動させて、非常停止さ
せるように構成すると共に、前記非常停止信号（Ｐ２）
を反転させた信号にて前記フリップフロップ（２９）が
リセットされるため、前記ブロア（６）が直ちに停止す
ることとなる。

又、搭乗操縦用のブロアスイッチ（２０）が切り操作さ
れた場合は、直ちに前記ブロア（６）を停止させるべく
、前記搭乗操縦用のプロアスイッチ（２０）からの信号
及び前記タイマ回路（３０）の出力を、ＯＲゲート（３
１）を介して前記クラッチ（１５）の駆動回路（３２）
に入力するようにしてある。

〔別実施例〕

上記実施例では、受信異常が発生するに伴って、設定時
間経過後に、送風装置としてのブロア（６）を停止させ
るように構成した場合を例示したが、例えば、前記送信
機（２１）側のプロアスイッチ（２６）又は機体（Ｖ）
側のプロアスイッチ（２０）が切り操作されるまでは、
停止させないように構成してもよい。

又、上記実施例では、作業車を操縦するに、搭乗操縦及
び遠隔操縦を選択使用するように構成した場合を例示し
たが、例えば、各種センサを設けて、樹木の間を自動走
行させる自動走行手段を設けると共に、その自動走行手
段と遠隔操縦手段とを前記送信機（２１）側で切り換え
使用できるように構成する等、薬剤散布作業車の各部の
具体構成は、各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る薬剤散布作業車の走行制御装置の実
施例を示し、第１図は、非常停止手段の構成を示すブロ
ック図、第２図は制御構成の概略を示すブロック図、第
３図は薬剤散布作業車の全体側面図である。 （Ｖ）・・・・・・機体、（５）・・・・・・薬剤散布
用ノズル、（６）・・・・・・送風装置、（７）・・・
・・・薬剤散布装置、（２１）・・・・・・送信機、（
２２）・・・・・・受信機、（１００）・・・・・・遠
隔操縦手段、（１０１）・・・・・・受信状態監視手段
、（１０２）・・・・・・非常停止手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 送信機（２１）からの指示情報を受信する受信機（２２
   ）による受信情報に基づいて、機体（Ｖ）の走行並びに
   薬剤散布用ノズル（５）及び送風装置（６）を備えた薬
   剤散布装置（７）の作動を遠隔操作する遠隔操縦手段（
   １００）を設けると共に、前記受信機（２２）の受信状
   態を監視する受信状態監視手段（１０１）を設け、受信
   異常を検出するに伴って前記機体（Ｖ）を自動的に停止
   させ、且つ、前記薬剤散布装置（７）の散布作動を自動
   的に停止させる非常停止手段（１０２）を設けた薬剤散
   布作業車の走行制御装置であって、前記非常停止手段（
   １０２）を、前記機体（Ｖ）の停止時において前記薬剤
   散布用ノズル（５）のみを停止させるように構成してあ
   る薬剤散布作業車の走行制御装置。