JPH075022Y2 - 移動農機の操向制御装置 - Google Patents
移動農機の操向制御装置Info
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- JPH075022Y2 JPH075022Y2 JP16078088U JP16078088U JPH075022Y2 JP H075022 Y2 JPH075022 Y2 JP H075022Y2 JP 16078088 U JP16078088 U JP 16078088U JP 16078088 U JP16078088 U JP 16078088U JP H075022 Y2 JPH075022 Y2 JP H075022Y2
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- steering
- wheels
- speed
- sensor
- traveling
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Special Spraying Apparatus (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は走行路面に敷設する誘導ワイヤを検出する操向
センサを備え、該センサの検出に基づき前後車輪をそれ
ぞれ操舵して機体を前記ワイヤに沿って自動操向するよ
うにしたスピードスプレーヤなど移動農機の操向制御装
置に関する。
センサを備え、該センサの検出に基づき前後車輪をそれ
ぞれ操舵して機体を前記ワイヤに沿って自動操向するよ
うにしたスピードスプレーヤなど移動農機の操向制御装
置に関する。
「従来の技術」 この種前後車輪をそれぞれ操舵しての自動操向における
車体回向時にあっては、小回りの可能な前及び後車輪を
逆位相としての４輪操舵が用いられている。
車体回向時にあっては、小回りの可能な前及び後車輪を
逆位相としての４輪操舵が用いられている。
「考案が解決しようとする問題点」 しかし乍ら、この４輪操舵の場合、車体後部が振れる状
態となって、該後部が果樹など障害物に衝突或いは接触
するなどの事故が発生し、特にこの傾向は走行速度が高
速となる程顕著なものであり、そのため前後逆位相の４
輪操舵での回向で、しかもこの回向時車体後部が尻振り
現象を起きないものが望まれている。
態となって、該後部が果樹など障害物に衝突或いは接触
するなどの事故が発生し、特にこの傾向は走行速度が高
速となる程顕著なものであり、そのため前後逆位相の４
輪操舵での回向で、しかもこの回向時車体後部が尻振り
現象を起きないものが望まれている。
「問題点を解決するための手段」 したがって本考案は、走行路面に敷設する誘導ワイヤを
検出する操向センサを備え、該センサの検出に基づき前
後車輪をそれぞれ操舵して機体を前記ワイヤに沿って自
動操向するようにした構造において、前後車輪の操舵制
御速度を可変させる操舵変速要素を備え、自動操向時進
行方向に対し前方より後方側車輪の操舵制御速度を低速
とさせるように構成したものである。
検出する操向センサを備え、該センサの検出に基づき前
後車輪をそれぞれ操舵して機体を前記ワイヤに沿って自
動操向するようにした構造において、前後車輪の操舵制
御速度を可変させる操舵変速要素を備え、自動操向時進
行方向に対し前方より後方側車輪の操舵制御速度を低速
とさせるように構成したものである。
「作用」 而して本考案によれば、機体回向動作初期にあっては進
行方向における前方側車輪の操舵制御速度に対し後方側
車輪の操舵制御速度を低速とさせて、この機体後部の急
激な所定回向姿勢への変換を抑制して該部の尻振り現象
でもって果樹など障害物に衝突或いは接触する事故が発
生を防止するもので、しかもその後の回向動作中にあっ
ては後方側車輪の操舵量を前方側車輪と同等とさせて、
４輪操舵本来の小回り旋回を行わしめてワイヤより脱線
することのない安定した機体の操向制御が行えるもので
ある。
行方向における前方側車輪の操舵制御速度に対し後方側
車輪の操舵制御速度を低速とさせて、この機体後部の急
激な所定回向姿勢への変換を抑制して該部の尻振り現象
でもって果樹など障害物に衝突或いは接触する事故が発
生を防止するもので、しかもその後の回向動作中にあっ
ては後方側車輪の操舵量を前方側車輪と同等とさせて、
４輪操舵本来の小回り旋回を行わしめてワイヤより脱線
することのない安定した機体の操向制御が行えるもので
ある。
「実施例」 以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳述する。第
１図は制御回路図、第２図はスピードスプレーヤの全体
側面図、第３図は同平面図であり、図中（１）は移動農
機であるスピードスプレーヤ、（２）は運転席、（３）
は薬液タンク、（４）は噴霧ノズル、（５）は散布用送
風ファン、（６）（６）は左右前輪、（７）（７）は左
右後輪、（８）はエンジン、（９）はミッション、（1
0）（11）は前後推進軸、（12）（13）は前後車軸ケー
スであり、前記エンジン（８）の出力でもって前後輪
（６）（７）を駆動し機体の走行を行うように構成して
いる。
１図は制御回路図、第２図はスピードスプレーヤの全体
側面図、第３図は同平面図であり、図中（１）は移動農
機であるスピードスプレーヤ、（２）は運転席、（３）
は薬液タンク、（４）は噴霧ノズル、（５）は散布用送
風ファン、（６）（６）は左右前輪、（７）（７）は左
右後輪、（８）はエンジン、（９）はミッション、（1
0）（11）は前後推進軸、（12）（13）は前後車軸ケー
スであり、前記エンジン（８）の出力でもって前後輪
（６）（７）を駆動し機体の走行を行うように構成して
いる。
また、前後電磁ソレノイド（14）（15）或いは前後操舵
連結及び切換装置（16）を有する操向ハンドル（17）に
よって切換える前後部操舵比例電磁弁（18）（19）と、
前後輪（６）（７）を操向制御つまり操舵する前後操舵
シリンダ（20）（21）を備え、エンジン（８）に連動す
る油圧ポンプ（22）に電磁弁（18）（19）を介して前記
シリンダ（20）（21）を油圧接続させ、前記ハンドル
（17）による手動操作或いは前記ソレノイド（14）（1
5）の励磁操作で操向制御を行うように構成している。
連結及び切換装置（16）を有する操向ハンドル（17）に
よって切換える前後部操舵比例電磁弁（18）（19）と、
前後輪（６）（７）を操向制御つまり操舵する前後操舵
シリンダ（20）（21）を備え、エンジン（８）に連動す
る油圧ポンプ（22）に電磁弁（18）（19）を介して前記
シリンダ（20）（21）を油圧接続させ、前記ハンドル
（17）による手動操作或いは前記ソレノイド（14）（1
5）の励磁操作で操向制御を行うように構成している。
第４図に示す如く、前記スピードスプレーヤ（１）の前
端及び後端下部の左右両側に左右各一対の前後操向セン
サである前後部磁気センサ（23a）（23b）・（24a）（2
4b）を設けて果樹園内に敷設される誘導ワイヤ（25）を
検出するもので、前後機台（1a）の下面左右両側の取付
台（26）に各センサ（23a）（23b）（24a）（24b）を取
付け、路面上に敷設される誘導ワイヤ（25）に対し左右
両側に等距離状態に検出面を臨まさせ、前記ワイヤ（2
5）に接続する電源（27）より直流或いは交番的な電流
が印加されて該ワイヤ（25）に磁界が発生するとき、こ
の磁界の強さを各センサ（23a）（23b）・（24a）（24
b）でもって検出するように構成している。
端及び後端下部の左右両側に左右各一対の前後操向セン
サである前後部磁気センサ（23a）（23b）・（24a）（2
4b）を設けて果樹園内に敷設される誘導ワイヤ（25）を
検出するもので、前後機台（1a）の下面左右両側の取付
台（26）に各センサ（23a）（23b）（24a）（24b）を取
付け、路面上に敷設される誘導ワイヤ（25）に対し左右
両側に等距離状態に検出面を臨まさせ、前記ワイヤ（2
5）に接続する電源（27）より直流或いは交番的な電流
が印加されて該ワイヤ（25）に磁界が発生するとき、こ
の磁界の強さを各センサ（23a）（23b）・（24a）（24
b）でもって検出するように構成している。
また、前後輪（６）（７）の操舵角を検出する前後部操
舵角センサ（28）（29）を前記シリンダ（20）（21）に
備えると共に、前記ミッション（９）の変速を行う走行
変速用制御電動シリンダ（30）と、走行変速位置の検出
を行う走行変速位置センサ（31）と、走行速度の検出を
行う走行速度センサ（32）と、走行クラッチをオフ操作
する走行クラッチ制御電動シリンダ（33）と、この走行
クラッチのオフを検出する走行クラッチオフセンサ（3
4）と、走行ブレーキをオンつまり制動するブレーキ制
御電動シリンダ（35）と、この走行ブレーキのオンを検
出するブレーキオンセンサ（36）と、薬液及び水ポンプ
の駆動をオン・オフするための散布ポンプ用電磁クラッ
チ（37）と、前記送風ファン（５）のファンクラッチを
オンオフ作動するファンクラッチ制御電動シリンダ（3
8）と、薬液の散布及び散布停止状態検出する薬液散布
センサ（39）と、前記薬液タンク（３）内の空状態を検
出する薬液タンクセンサ（40）と、非常時などにエンジ
ンへの燃料の供給を停止させるストップ弁の駆動を行う
エンジンストップモータ（41）と、前記ワイヤ（25）に
対する機体の操向基準線つまり基準走行位置を設定する
走行位置設定器（42）と、各磁気センサ（23a）（23b）
・（24a）（24b）の入力状態をモニタ表示する磁気検出
モニタ（43）と、自動及び手動の各制御状態を表示する
自動・手動表示ランプ（44）と、薬液タンク（３）の空
状態及び各センサ（23a）（23b）（24a）（24b）が設定
入力を得られないときなどに吹鳴する警報ブザー（45）
とを備えている。
舵角センサ（28）（29）を前記シリンダ（20）（21）に
備えると共に、前記ミッション（９）の変速を行う走行
変速用制御電動シリンダ（30）と、走行変速位置の検出
を行う走行変速位置センサ（31）と、走行速度の検出を
行う走行速度センサ（32）と、走行クラッチをオフ操作
する走行クラッチ制御電動シリンダ（33）と、この走行
クラッチのオフを検出する走行クラッチオフセンサ（3
4）と、走行ブレーキをオンつまり制動するブレーキ制
御電動シリンダ（35）と、この走行ブレーキのオンを検
出するブレーキオンセンサ（36）と、薬液及び水ポンプ
の駆動をオン・オフするための散布ポンプ用電磁クラッ
チ（37）と、前記送風ファン（５）のファンクラッチを
オンオフ作動するファンクラッチ制御電動シリンダ（3
8）と、薬液の散布及び散布停止状態検出する薬液散布
センサ（39）と、前記薬液タンク（３）内の空状態を検
出する薬液タンクセンサ（40）と、非常時などにエンジ
ンへの燃料の供給を停止させるストップ弁の駆動を行う
エンジンストップモータ（41）と、前記ワイヤ（25）に
対する機体の操向基準線つまり基準走行位置を設定する
走行位置設定器（42）と、各磁気センサ（23a）（23b）
・（24a）（24b）の入力状態をモニタ表示する磁気検出
モニタ（43）と、自動及び手動の各制御状態を表示する
自動・手動表示ランプ（44）と、薬液タンク（３）の空
状態及び各センサ（23a）（23b）（24a）（24b）が設定
入力を得られないときなどに吹鳴する警報ブザー（45）
とを備えている。
そして、マイクロコンピューターで構成する制御回路
（46）に、自動及び手動操向の切換えを行う自動・手動
切換スイッチ（47）と、手動操向時に左右前輪（６）
（６）或いは後輪（７）（７）のみの前後２輪による操
向制御並びに前後輪（６）（６）（７）（７）４輪によ
る前後同位相或いは逆位相の操向制御の４つの操向方式
より一つを選択する操舵選択スイッチ（48）と、前記各
センサ（23a）（23b）（24a）（24b）（28）（29）（3
1）（32）（34）（36）（39）（40）と、前記走行位置
設定器（42）とを入力接続させると共に、前記各電磁弁
（18）（19）と各電動シリンダ（30）（33）（35）（3
8）と電磁クラッチ（37）とエンジンストップモータ（4
1）と磁気検出モニタ（43）と表示ランプ（44）と警報
ブザー（45）とに前記制御回路（46）を出力接続させ
て、前記磁気センサ（23a）（23b）（24a）（24b）で検
出するワイヤ（25）よりの磁界強さに基づいて前記電磁
弁（18）（19）を励磁操作し前後操舵シリンダ（20）
（21）を適宜動作させて前記ワイヤ（25）に沿っての機
体の操向などを行わしめるように構成している。
（46）に、自動及び手動操向の切換えを行う自動・手動
切換スイッチ（47）と、手動操向時に左右前輪（６）
（６）或いは後輪（７）（７）のみの前後２輪による操
向制御並びに前後輪（６）（６）（７）（７）４輪によ
る前後同位相或いは逆位相の操向制御の４つの操向方式
より一つを選択する操舵選択スイッチ（48）と、前記各
センサ（23a）（23b）（24a）（24b）（28）（29）（3
1）（32）（34）（36）（39）（40）と、前記走行位置
設定器（42）とを入力接続させると共に、前記各電磁弁
（18）（19）と各電動シリンダ（30）（33）（35）（3
8）と電磁クラッチ（37）とエンジンストップモータ（4
1）と磁気検出モニタ（43）と表示ランプ（44）と警報
ブザー（45）とに前記制御回路（46）を出力接続させ
て、前記磁気センサ（23a）（23b）（24a）（24b）で検
出するワイヤ（25）よりの磁界強さに基づいて前記電磁
弁（18）（19）を励磁操作し前後操舵シリンダ（20）
（21）を適宜動作させて前記ワイヤ（25）に沿っての機
体の操向などを行わしめるように構成している。
ところで、第３図仮想線に示す如く、前後輪（６）
（６）（７）（７）４輪による前後逆位相での機体回向
時にあっては、進行方向に対し前方側車輪（６）（６）
或いは（７）（７）（前進時は前輪（６）後進時は後輪
（７））の操舵制御速度（υ1）より後方側車輪（７）
（７）或いは（６）（６）（前進時は後輪（７）後進時
は前輪（６））の操舵制御速度（υ2）を遅く（υ1＞υ
2）させるように設けるもので、第５図に示す如く、後
方側の車輪（７）（７）或いは（６）（６）の操舵シリ
ンダ（21）或いは（20）に供給される油圧流量を、機体
の走行速度（Ｖ）に比例させる如く前記電磁弁（19）或
いは（18）のソレノイド（15）或いは（14）の操作電流
値を変更設定し、機体回向時後方側車輪（７）（７）或
いは（６）（６）の操舵制御速度（υ2）を前方側の速
度（υ1）より低速で、しかも速度（υ2）を機体の走行
速度（Ｖ）に比例させた状態で操舵して機体の回向を行
うように構成している。
（６）（７）（７）４輪による前後逆位相での機体回向
時にあっては、進行方向に対し前方側車輪（６）（６）
或いは（７）（７）（前進時は前輪（６）後進時は後輪
（７））の操舵制御速度（υ1）より後方側車輪（７）
（７）或いは（６）（６）（前進時は後輪（７）後進時
は前輪（６））の操舵制御速度（υ2）を遅く（υ1＞υ
2）させるように設けるもので、第５図に示す如く、後
方側の車輪（７）（７）或いは（６）（６）の操舵シリ
ンダ（21）或いは（20）に供給される油圧流量を、機体
の走行速度（Ｖ）に比例させる如く前記電磁弁（19）或
いは（18）のソレノイド（15）或いは（14）の操作電流
値を変更設定し、機体回向時後方側車輪（７）（７）或
いは（６）（６）の操舵制御速度（υ2）を前方側の速
度（υ1）より低速で、しかも速度（υ2）を機体の走行
速度（Ｖ）に比例させた状態で操舵して機体の回向を行
うように構成している。
本実施例は上記の如く構成するものにして、以下第６図
乃至第７図のフローチャートを参照しこの作用を説明す
る。
乃至第７図のフローチャートを参照しこの作用を説明す
る。
今、前記切換えスイッチ（47）が自動に切換わってい
て、各磁気センサ（23a）（23b）（24a）（24b）のセン
サ値（FL）（FR）（RL）（RR）が制御回路（46）内に読
み込まれその信号レベルが設定以上の適正状態のとき自
動操向が行われるもので、前記操舵角センサ（28）（2
9）が所定の操舵角以上を検出する機体回向時には前輪
（６）（６）及び後輪（７）（７）が逆位相で、また所
定の操舵角以内を検出する機体の直進時には前輪（６）
（６）及び後輪（７）（７）が同位相で操舵される。そ
して、直進での前進走行時にあっては前部磁気センサ
（23a）（23b）の検出に基づき、また直進での後進走行
時にあっては後部磁気センサ（24a）（24b）の検出に基
づき、機体の操向が行われるもので、左右センサ値
（FL）（FR）・（RL）（RR）の差（FX）・（RX）（FX＝
FL−FR・RX＝RL−RR）が不感帯以上のとき、センサ値
（FL）（FR）・（RL）（RR）の大きい方側に前後輪
（６）（６）（７）（７）を操舵してこの差（FX）・
（RX）を不感帯内として前記ワイヤ（25）に機体を沿わ
せての操向を行うものである。
て、各磁気センサ（23a）（23b）（24a）（24b）のセン
サ値（FL）（FR）（RL）（RR）が制御回路（46）内に読
み込まれその信号レベルが設定以上の適正状態のとき自
動操向が行われるもので、前記操舵角センサ（28）（2
9）が所定の操舵角以上を検出する機体回向時には前輪
（６）（６）及び後輪（７）（７）が逆位相で、また所
定の操舵角以内を検出する機体の直進時には前輪（６）
（６）及び後輪（７）（７）が同位相で操舵される。そ
して、直進での前進走行時にあっては前部磁気センサ
（23a）（23b）の検出に基づき、また直進での後進走行
時にあっては後部磁気センサ（24a）（24b）の検出に基
づき、機体の操向が行われるもので、左右センサ値
（FL）（FR）・（RL）（RR）の差（FX）・（RX）（FX＝
FL−FR・RX＝RL−RR）が不感帯以上のとき、センサ値
（FL）（FR）・（RL）（RR）の大きい方側に前後輪
（６）（６）（７）（７）を操舵してこの差（FX）・
（RX）を不感帯内として前記ワイヤ（25）に機体を沿わ
せての操向を行うものである。
一方、前進走行中での機体回向時にあっては、進行方向
に対し後方の後輪（７）（７）側操舵シリンダ（21）の
電磁弁（19）におけるソレノイド（15）の操作電流値
が、そのときの走行速度（Ｖ）に応じた設定値に設定さ
れ、前記シリンダ（20）（21）による操舵時には前方側
の前輪（６）（６）の操舵制御速度（υ1）に対しこの
後方側の後輪（７）（７）の操舵制御速度（υ2）を低
速（υ1＞υ2）で、しかも走行速度（Ｖ）に応じ比例し
た制御速度（υ2）で後輪（７）（７）の操舵が行われ
る。また、後進走行中での機体回向時にあっては、進行
方向に対し後方側となる前輪（６）（６）に対応するソ
レノイド（14）の操作電流値が、そのときの走行速度
（Ｖ）に応じた設定値に設定され、前記シリンダ（20）
（21）による操舵時には前方側となる後輪（７）（７）
の操舵制御速度（υ1）に対しこの後方側となる前輪
（６）（６）の操舵制御速度（υ2）が低速（υ1＞
υ2）で、しかも走行速度（Ｖ）に応じ比例した制御速
度（υ2）で前輪（６）（６）の操舵が行われる。
に対し後方の後輪（７）（７）側操舵シリンダ（21）の
電磁弁（19）におけるソレノイド（15）の操作電流値
が、そのときの走行速度（Ｖ）に応じた設定値に設定さ
れ、前記シリンダ（20）（21）による操舵時には前方側
の前輪（６）（６）の操舵制御速度（υ1）に対しこの
後方側の後輪（７）（７）の操舵制御速度（υ2）を低
速（υ1＞υ2）で、しかも走行速度（Ｖ）に応じ比例し
た制御速度（υ2）で後輪（７）（７）の操舵が行われ
る。また、後進走行中での機体回向時にあっては、進行
方向に対し後方側となる前輪（６）（６）に対応するソ
レノイド（14）の操作電流値が、そのときの走行速度
（Ｖ）に応じた設定値に設定され、前記シリンダ（20）
（21）による操舵時には前方側となる後輪（７）（７）
の操舵制御速度（υ1）に対しこの後方側となる前輪
（６）（６）の操舵制御速度（υ2）が低速（υ1＞
υ2）で、しかも走行速度（Ｖ）に応じ比例した制御速
度（υ2）で前輪（６）（６）の操舵が行われる。
このように前後輪（６）（６）（７）（７）を逆位相操
舵とさせての回向時にあっては、進行方向に対し前方側
より後方側の車輪（７）（７）或いは（６）（６）の操
舵制御速度（υ2）を前方側の制御速度（υ1）より低速
（υ1＞υ2）とさせるものであるから、機体回向時機体
後部を急激に所定制御量の回向姿勢とすることなく緩速
度で変換させて機体後部の尻振現象を防止して機体のス
ムーズにして安定良好な回向が行えるものである。
舵とさせての回向時にあっては、進行方向に対し前方側
より後方側の車輪（７）（７）或いは（６）（６）の操
舵制御速度（υ2）を前方側の制御速度（υ1）より低速
（υ1＞υ2）とさせるものであるから、機体回向時機体
後部を急激に所定制御量の回向姿勢とすることなく緩速
度で変換させて機体後部の尻振現象を防止して機体のス
ムーズにして安定良好な回向が行えるものである。
また第７図に示す如く、散布作業中前記センサ（34）が
走行クラッチのオフを検出するとき、或いは前記センサ
（36）が走行ブレーキの制動つまりオンを検出すると
き、或いは前記センサ（31）が変速中立状態を検出する
とき、或いは前記センサ（39）が薬液散布の中止を検出
するとき、或いは前記センサ（40）が薬液タンク（３）
内の空状態を検出するときの何れかにあって、この検出
より一定時間経過後に前記モータ（41）を駆動してスト
ップ弁を閉とさせエンジン（８）への燃料供給を中止さ
せてエンジン（８）の駆動停止を行って、長時間に亘る
作業中断時での省エネルギと危険防止を図るように構成
している。
走行クラッチのオフを検出するとき、或いは前記センサ
（36）が走行ブレーキの制動つまりオンを検出すると
き、或いは前記センサ（31）が変速中立状態を検出する
とき、或いは前記センサ（39）が薬液散布の中止を検出
するとき、或いは前記センサ（40）が薬液タンク（３）
内の空状態を検出するときの何れかにあって、この検出
より一定時間経過後に前記モータ（41）を駆動してスト
ップ弁を閉とさせエンジン（８）への燃料供給を中止さ
せてエンジン（８）の駆動停止を行って、長時間に亘る
作業中断時での省エネルギと危険防止を図るように構成
している。
なお、進行方向に対し前方より後方側車輪（６）（７）
の操舵制御速度（υ2）を低速とさせる手段として、前
記電磁弁（18）（19）の他、シリンダ（20）（21）の接
続油圧回路中に設ける絞り弁など流量制御弁により行う
手段、或いは電気回路中に遅延タイマやパルス制御を用
いて全体としての速度制御など何れの手段でも良い。
の操舵制御速度（υ2）を低速とさせる手段として、前
記電磁弁（18）（19）の他、シリンダ（20）（21）の接
続油圧回路中に設ける絞り弁など流量制御弁により行う
手段、或いは電気回路中に遅延タイマやパルス制御を用
いて全体としての速度制御など何れの手段でも良い。
「考案の効果」 以上実施例からも明らかなように本考案は、走行路面に
敷設する誘導ワイヤ（25）を検出する操向センサ（23
a）（23b）（24a）（24b）を備え、該センサ（23a）（2
3b）（24a）（24b）の検出に基づき前後車輪（６）
（７）をそれぞれ操舵して機体を前記ワイヤ（25）に沿
って自動操向するようにした構造において、前後車輪
（６）（７）の操舵制御速度（υ1）（υ2）を可変させ
る操舵変速要素（18）（19）を備え、自動操向時進行方
向に対し前方より後方側車輪（７）或いは（６）の操舵
制御速度（υ2）を低速とさせるもので、あるから、前
後車輪（６）（７）を同時に操舵しての機体回向時にあ
っては、進行方向に対し後方側の車輪（７）或いは
（６）を緩速度で操舵して機体後部の尻振り現象などを
防止でき、したがって機体を安全且つスムーズにワイヤ
（25）に沿わせての回向が行えるなど顕著な効果を奏す
る。
敷設する誘導ワイヤ（25）を検出する操向センサ（23
a）（23b）（24a）（24b）を備え、該センサ（23a）（2
3b）（24a）（24b）の検出に基づき前後車輪（６）
（７）をそれぞれ操舵して機体を前記ワイヤ（25）に沿
って自動操向するようにした構造において、前後車輪
（６）（７）の操舵制御速度（υ1）（υ2）を可変させ
る操舵変速要素（18）（19）を備え、自動操向時進行方
向に対し前方より後方側車輪（７）或いは（６）の操舵
制御速度（υ2）を低速とさせるもので、あるから、前
後車輪（６）（７）を同時に操舵しての機体回向時にあ
っては、進行方向に対し後方側の車輪（７）或いは
（６）を緩速度で操舵して機体後部の尻振り現象などを
防止でき、したがって機体を安全且つスムーズにワイヤ
（25）に沿わせての回向が行えるなど顕著な効果を奏す
る。
第１図は制御回路図、第２図はスピードスプレーヤの全
体側面図、第３図は同平面説明図、第４図は磁気センサ
部の説明図、第５図操舵シリンダに供給される油圧の状
態説明図、第６図乃至第７図はフローチャートである。 （６）（７）…車輪 （18）（19）…比例電磁弁（操舵変速要素） （23a）（23b）・（24a）（24b）…磁気センサ（操向セ
ンサ） （25）…誘導ワイヤ （υ1）（υ2）…操舵制御速度
体側面図、第３図は同平面説明図、第４図は磁気センサ
部の説明図、第５図操舵シリンダに供給される油圧の状
態説明図、第６図乃至第７図はフローチャートである。 （６）（７）…車輪 （18）（19）…比例電磁弁（操舵変速要素） （23a）（23b）・（24a）（24b）…磁気センサ（操向セ
ンサ） （25）…誘導ワイヤ （υ1）（υ2）…操舵制御速度
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６２Ｄ 117:00 137:00
Claims (1)
- 【請求項１】走行路面に敷設する誘導ワイヤを検出する
操向センサを備え、該センサの検出に基づき前後車輪を
それぞれ操舵して機体を前記ワイヤに沿って自動操向す
るようにした構造において、前後車輪の操舵制御速度を
可変させる操舵変速要素を備え、自動操向時進行方向に
対し前方より後方側車輪の操舵制御速度を低速とさせる
ように構成したことを特徴とする移動農機の操向制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16078088U JPH075022Y2 (ja) | 1988-12-09 | 1988-12-09 | 移動農機の操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16078088U JPH075022Y2 (ja) | 1988-12-09 | 1988-12-09 | 移動農機の操向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0280073U JPH0280073U (ja) | 1990-06-20 |
| JPH075022Y2 true JPH075022Y2 (ja) | 1995-02-08 |
Family
ID=31443145
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16078088U Expired - Lifetime JPH075022Y2 (ja) | 1988-12-09 | 1988-12-09 | 移動農機の操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH075022Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2542999Y2 (ja) * | 1990-09-05 | 1997-07-30 | ニューデルタ工業株式会社 | 自走式無人散水装置 |
-
1988
- 1988-12-09 JP JP16078088U patent/JPH075022Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0280073U (ja) | 1990-06-20 |
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