JPS6331881A - 車両用縦列駐車制御装置 - Google Patents
車両用縦列駐車制御装置Info
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- JPS6331881A JPS6331881A JP61176311A JP17631186A JPS6331881A JP S6331881 A JPS6331881 A JP S6331881A JP 61176311 A JP61176311 A JP 61176311A JP 17631186 A JP17631186 A JP 17631186A JP S6331881 A JPS6331881 A JP S6331881A
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
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- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
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- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は４輪操舵装置を備えた車両の４輪操舵制御装置
において、特に路上での縦列駐車を援助する車両用縦列
駐車制御装置に関する。
において、特に路上での縦列駐車を援助する車両用縦列
駐車制御装置に関する。
従来、４輪操舵装置において、縦列駐車を行うものが考
案されている。例えば、実開昭６０−４５２６７号に示
す様に、前輪が左へ一定角度以上切れた場合に後輪を逆
の右に所定角度操舵し、前輪が中立に戻った場合には後
輪の操舵を中立に戻し、前輪が右へ一定角度以上切れた
場合には後輪を右へ操舵する制御手段を備えて旅回と平
行移動により縦列駐車を行うものがある。
案されている。例えば、実開昭６０−４５２６７号に示
す様に、前輪が左へ一定角度以上切れた場合に後輪を逆
の右に所定角度操舵し、前輪が中立に戻った場合には後
輪の操舵を中立に戻し、前輪が右へ一定角度以上切れた
場合には後輪を右へ操舵する制御手段を備えて旅回と平
行移動により縦列駐車を行うものがある。
ところが、従来装置においては、既に駐車されている車
両との距＃惑覚の不充分な未熟な運転者にとっては、や
はり縦列駐車時には、不安が伴ったり、あるいは既に駐
車中の他車両に自車両の前、後、側方の一部を当ててし
まう場合がある。
両との距＃惑覚の不充分な未熟な運転者にとっては、や
はり縦列駐車時には、不安が伴ったり、あるいは既に駐
車中の他車両に自車両の前、後、側方の一部を当ててし
まう場合がある。
そこで本発明は、上記問題点を解消して、未熟な運転者
でも縦列駐車が安全に実施できる車両用縦列駐車制御装
置を提供することを目的とする。
でも縦列駐車が安全に実施できる車両用縦列駐車制御装
置を提供することを目的とする。
上記目的を解決するために、
前輪とともに後輪の操舵を行う４輪操舵装置において、
縦列駐車を指示するモード切換スイッチ手段と、車両前
方、後方の障害物までの距離を各々前方、後方距離とし
て計測する前方、後方障害物検出手段と、 前記切換スイッチ手段で縦列駐車が選択されたとき、前
輪と同方向へ後輪を操舵せしめる後輪操舵手段と、 前記障害物検出手段が計測した障害物までの距離が所定
安全距離より小さくなると、車両の前進、又は後退を停
止せしめるべく警告信号を出力する演算手段と、 前記警告信号に応じて車両の前進又は後退を停止するべ
く警告を運転者に発生する警告手段と、を備えたことを
特徴とする。
方、後方の障害物までの距離を各々前方、後方距離とし
て計測する前方、後方障害物検出手段と、 前記切換スイッチ手段で縦列駐車が選択されたとき、前
輪と同方向へ後輪を操舵せしめる後輪操舵手段と、 前記障害物検出手段が計測した障害物までの距離が所定
安全距離より小さくなると、車両の前進、又は後退を停
止せしめるべく警告信号を出力する演算手段と、 前記警告信号に応じて車両の前進又は後退を停止するべ
く警告を運転者に発生する警告手段と、を備えたことを
特徴とする。
〔作用〕
上記本発明の構成によれば、縦列駐車時には、前、後車
輪が同方向へ操舵せしめられて、車両が平行に移動を行
い、前方、後方の障害物までのいずれかの距離が所定安
全距離より小さくなると、車両の前進又は後退を停止す
べく警告を運転者に発することができる。
輪が同方向へ操舵せしめられて、車両が平行に移動を行
い、前方、後方の障害物までのいずれかの距離が所定安
全距離より小さくなると、車両の前進又は後退を停止す
べく警告を運転者に発することができる。
以上述べた様に、本発明によれば、前方、後方の障害物
が接近した場合には、運転者に停止すべく警報を発する
ため、前輪、後輪を同方向へ操舵して、車両を平行に移
動する縦列駐車を安全に、かつ適切に実施することがで
きるという効果を奏する。
が接近した場合には、運転者に停止すべく警報を発する
ため、前輪、後輪を同方向へ操舵して、車両を平行に移
動する縦列駐車を安全に、かつ適切に実施することがで
きるという効果を奏する。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図において、１は運転者が操舵するためのハンドル
、２はその軸である。３は操舵角検出装置で、ハンドル
１の操舵角を検出する。４はモード切換スイッチで、前
２輪操舵モード、後２輪操舵モード等と、縦列駐車モー
ド、及び各モードの制御開始、中断、′ｍ続、停止等の
選択指令を行う。
、２はその軸である。３は操舵角検出装置で、ハンドル
１の操舵角を検出する。４はモード切換スイッチで、前
２輪操舵モード、後２輪操舵モード等と、縦列駐車モー
ド、及び各モードの制御開始、中断、′ｍ続、停止等の
選択指令を行う。
５はコンピュータで、各種センサからの信号を受けて、
縦列駐車を行うための信号を発生する。
縦列駐車を行うための信号を発生する。
２０．３０はそれぞれ前２輪、後２輪を操舵するための
アクチュエータであり、コンピュータ５の信号を受けて
作動する。２１．３’ｌはアクチュエータ２０．３０の
軸であり、２２．３２はそれぞれ前２輪、後２輪用操舵
装置で、それぞれ前２輪、後２輪周タイコンド２３．３
３が接続されている。タイロフド２３．３３はそれぞれ
操舵装置２２．３２を、車体幅方向に移動自在に貫通し
ており、その両端にはそれぞれナックルアーム２４゜３
４が回転自在に連結されている。ナックルアーム２４，
３４にはそれぞれ前２輪２５．後２輪３５が回転自在に
支持されている。
アクチュエータであり、コンピュータ５の信号を受けて
作動する。２１．３’ｌはアクチュエータ２０．３０の
軸であり、２２．３２はそれぞれ前２輪、後２輪用操舵
装置で、それぞれ前２輪、後２輪周タイコンド２３．３
３が接続されている。タイロフド２３．３３はそれぞれ
操舵装置２２．３２を、車体幅方向に移動自在に貫通し
ており、その両端にはそれぞれナックルアーム２４゜３
４が回転自在に連結されている。ナックルアーム２４，
３４にはそれぞれ前２輪２５．後２輪３５が回転自在に
支持されている。
１０はエンジン、１１はスロットル制御装置であって、
コンピュータ５の信号に応じてエンジン１０のスロット
ル開度を制御する。１２は変速装置用シフト位置制御装
置であり、コンピュータ５の信号に応じて、前進、後退
のギアを切り換え制御する。
コンピュータ５の信号に応じてエンジン１０のスロット
ル開度を制御する。１２は変速装置用シフト位置制御装
置であり、コンピュータ５の信号に応じて、前進、後退
のギアを切り換え制御する。
１３は制御用ブレーキ制御装置であり、コンピュータ５
の信号に応じて、前２輪用ブレーキ１４、後２輪用ブレ
ーキ１５にブレーキ用圧油を供給制御する。
の信号に応じて、前２輪用ブレーキ１４、後２輪用ブレ
ーキ１５にブレーキ用圧油を供給制御する。
１６はブザー、ランプ、音声発生装置等からなる警告装
置であり、運転者に車両の前進又は後退を停止すべく警
告等を行う。
置であり、運転者に車両の前進又は後退を停止すべく警
告等を行う。
１７．１８はそれぞれ前輪舵角、後輪舵角センサであり
、前輪操舵装置２２、後輪操舵装置３２のタイロッドの
変位に相当する左右輪の各転舵角の平均転舵角θＦ、θ
８を検出し、前輪、後輪舵角信号として出力する。
、前輪操舵装置２２、後輪操舵装置３２のタイロッドの
変位に相当する左右輪の各転舵角の平均転舵角θＦ、θ
８を検出し、前輪、後輪舵角信号として出力する。
１９は車速センサで、車両の車速を検出し、これに比例
する周波数にて一連のパルス信号を車速信号として出力
する。
する周波数にて一連のパルス信号を車速信号として出力
する。
４０は前方障害物センサで、前方障害物センサ４０は、
例えば超音波（又はマイクロ波、レーザ光等）によるも
ので、当該車両の前部に複数個設けられている。しかし
て、この前方障害物センサ４０は、その超音波（又はマ
イクロ波、レーザ光等）の送受信により、当該車両の前
端からこれに近接する障害物までの距離、及び同障害物
の右端から当該四輪車両の右端までの車両横方向の距離
を検出し、前方距離検出信号及び横張出し量検出信号と
して出力する。
例えば超音波（又はマイクロ波、レーザ光等）によるも
ので、当該車両の前部に複数個設けられている。しかし
て、この前方障害物センサ４０は、その超音波（又はマ
イクロ波、レーザ光等）の送受信により、当該車両の前
端からこれに近接する障害物までの距離、及び同障害物
の右端から当該四輪車両の右端までの車両横方向の距離
を検出し、前方距離検出信号及び横張出し量検出信号と
して出力する。
後方障害物センサ５０は、前方障害物センサ４Ｏと同様
に・当該車両の後部に設けられてしする。
に・当該車両の後部に設けられてしする。
しかして、この後方障害物センサ５０は、前方障害物セ
ンサ４０と同様に、当該車両の後端からこれに近接する
障害物までの距離を検出し、後方距離検出信号として発
生する。
ンサ４０と同様に、当該車両の後端からこれに近接する
障害物までの距離を検出し、後方距離検出信号として発
生する。
側方障害物センサ６０は、前方障害物センサ４０と同様
に、当該車両の左側面に設けられている。
に、当該車両の左側面に設けられている。
しかして、この側方障害物センサ６０は、前方障害物セ
ンサ４０と同様に、当該車両の左端からこれに近接する
障害物までの距離及び、同障害物の後端から当該四輪車
両の前端までの車両前後方向の距離を検出し、側方距離
検出信号及び車両重なり量検出信号として発生する。
ンサ４０と同様に、当該車両の左端からこれに近接する
障害物までの距離及び、同障害物の後端から当該四輪車
両の前端までの車両前後方向の距離を検出し、側方距離
検出信号及び車両重なり量検出信号として発生する。
これらの障害物センサ４０．５０．６０は、各測定に関
する方法、あるいはアルゴリズムを考慮する必要がない
ように、インテリジェント化されており、各検出信号は
、それぞれの検出距離に比例した電圧を出力するもので
構成されている。
する方法、あるいはアルゴリズムを考慮する必要がない
ように、インテリジェント化されており、各検出信号は
、それぞれの検出距離に比例した電圧を出力するもので
構成されている。
コンピュータ５は、そのＲＯＭに予め記憶したコンピュ
ータプログラムを、第３図〜第６図に示すフローチャー
トに従い、各センサ信号及び入力スイッチ信号との協動
により実行し、この実行中において、前輪用操舵アクチ
ュエータ２０、後輪用操舵アクチュエータ３０、スロッ
トル制御装置１１、シフト位置制御装置１２、ブレーキ
制御装置１３、警告装置１６に接続した駆動回路５ｂの
制御に必要な演算処理を行う。
ータプログラムを、第３図〜第６図に示すフローチャー
トに従い、各センサ信号及び入力スイッチ信号との協動
により実行し、この実行中において、前輪用操舵アクチ
ュエータ２０、後輪用操舵アクチュエータ３０、スロッ
トル制御装置１１、シフト位置制御装置１２、ブレーキ
制御装置１３、警告装置１６に接続した駆動回路５ｂの
制御に必要な演算処理を行う。
駆動回路５ｂは、コンピュータの演算処理回路５ａの制
御のもとに、各アクチュエータ制御装置２０．３０，１
１，１２．１３及び警告装置１６の制御に必要な駆動信
号を発生する。
御のもとに、各アクチュエータ制御装置２０．３０，１
１，１２．１３及び警告装置１６の制御に必要な駆動信
号を発生する。
コンピュータ５は、モード切替スイッチ４により操舵モ
ードを判定し、各モードに応じて、前２輪、後２輪の操
舵角を算出し、操舵信号を前輪用及び後輪用操舵アクチ
ュエータ２０．３０を出力し、前２輪１４及び後２輪１
５を操舵する。また、これとともにスロットル制′４ｎ
装置１１、シフト位置制御装置１２、ブレーキ制御装置
１３を制御して、車両の前進、後退、停止の制御を行う
。
ードを判定し、各モードに応じて、前２輪、後２輪の操
舵角を算出し、操舵信号を前輪用及び後輪用操舵アクチ
ュエータ２０．３０を出力し、前２輪１４及び後２輪１
５を操舵する。また、これとともにスロットル制′４ｎ
装置１１、シフト位置制御装置１２、ブレーキ制御装置
１３を制御して、車両の前進、後退、停止の制御を行う
。
以上の動作のうち、縦列駐車モードについてフローチャ
ートにて説明する。
ートにて説明する。
図示しない車両のキースイッチが投入されると、ステッ
プ１００でコンピュータ５が動作し、まずコンピュータ
５内のＲＡＭの初期値の設定が行われる。
プ１００でコンピュータ５が動作し、まずコンピュータ
５内のＲＡＭの初期値の設定が行われる。
自車両を左側の路側に縦列駐車する場合には、第７図に
示す様に自車両Ａをまず駐車したい空きスペースの直前
の車両、前方駐車車両Ｂの横に停止（Ａｌ）して、モー
ド切換スイッチ４を縦列駐車モードにしてＯＮする。す
るとコンピュータがフローチャートに従って制御を開始
する。
示す様に自車両Ａをまず駐車したい空きスペースの直前
の車両、前方駐車車両Ｂの横に停止（Ａｌ）して、モー
ド切換スイッチ４を縦列駐車モードにしてＯＮする。す
るとコンピュータがフローチャートに従って制御を開始
する。
ステップ１０１では、モード切換スイ・ノチ４が縦列駐
車モードに選択されているか判定し、縦列駐車モードの
ときは、ステップ１０２でまず前後輪とも舵角をゼロと
する信号を出力する。次にステップ１０３で、自車両Ａ
と前方駐車車両Ｂとの位置関係に基づいて第７図に示す
様に側方距離ｌ、車両重なり量χを計測する。ここで、
側方距離βは自車両左側方の障害物との距離、重なり量
χは前方駐車車両Ｂ後端部と自車両Ａ前端部までの進行
方向距離を示す。次にステップ１０４では、計測したｌ
、χより安全距離（ｊ！／ｌａｎφ−ｋ）を算出し、重
なり量と安全距離との大小関係を判定する。（ｋ：安全
を見込んだ所定安全距離定数で、２０ＣＩ１１程度に設
定される、φ：最大転舵角で３０度程度に設定される。
車モードに選択されているか判定し、縦列駐車モードの
ときは、ステップ１０２でまず前後輪とも舵角をゼロと
する信号を出力する。次にステップ１０３で、自車両Ａ
と前方駐車車両Ｂとの位置関係に基づいて第７図に示す
様に側方距離ｌ、車両重なり量χを計測する。ここで、
側方距離βは自車両左側方の障害物との距離、重なり量
χは前方駐車車両Ｂ後端部と自車両Ａ前端部までの進行
方向距離を示す。次にステップ１０４では、計測したｌ
、χより安全距離（ｊ！／ｌａｎφ−ｋ）を算出し、重
なり量と安全距離との大小関係を判定する。（ｋ：安全
を見込んだ所定安全距離定数で、２０ＣＩ１１程度に設
定される、φ：最大転舵角で３０度程度に設定される。
）重なり世χが前記安全距離以上の時はステップ１０６
へ進み、車両を後退すべく信号を出力し、重なり量χが
前記安全距離χ未満になると、ステップ１０５で後退を
停止する。この停止時の車両位置関係を第８図、第９図
にＡ２として示す。
へ進み、車両を後退すべく信号を出力し、重なり量χが
前記安全距離χ未満になると、ステップ１０５で後退を
停止する。この停止時の車両位置関係を第８図、第９図
にＡ２として示す。
次に、ステップ１０７では、前、後輪とも右へ最大転舵
角φ（約３０程度度）転舵する。次に、ステップ１０８
で前方駐車車両Ｂ右端部から自車両Ａ右端部までの横方
向距離、つまり横張り出し量ｍが正の値ならばステップ
１１０で、自車両Ａ後方の障害物との距離、後方距離ｙ
を計測し、ステップ１１２で後方距離ｙの値が安全定数
により大きいならば、ステップ１１４で車両を後退し、
再びステップ１０８へ戻り、これを繰り返す。ステップ
１１２で後方距離ｙの値が安全定数に以下になったら後
退を停止（第９図のＡ３）し、ステップ１１５へ進み、
前、後輪とも左へ最大転舵角φ転舵する。
角φ（約３０程度度）転舵する。次に、ステップ１０８
で前方駐車車両Ｂ右端部から自車両Ａ右端部までの横方
向距離、つまり横張り出し量ｍが正の値ならばステップ
１１０で、自車両Ａ後方の障害物との距離、後方距離ｙ
を計測し、ステップ１１２で後方距離ｙの値が安全定数
により大きいならば、ステップ１１４で車両を後退し、
再びステップ１０８へ戻り、これを繰り返す。ステップ
１１２で後方距離ｙの値が安全定数に以下になったら後
退を停止（第９図のＡ３）し、ステップ１１５へ進み、
前、後輪とも左へ最大転舵角φ転舵する。
前、後輪ともに左へ転舵した状態で、ステップ１１７で
は横張り出し量ｍが正が否かを判定し、正の場合にはス
テップ１１８で、自車両前方の障害物までの距離、つま
り前方距離Ｚを計測し、ステップ１２０で前方距離Ｚの
値が安全定数により大きい場合には、ステップ１２２で
車両を前進し、次に再びステップ１１６へ戻り、これを
繰り返す。
は横張り出し量ｍが正が否かを判定し、正の場合にはス
テップ１１８で、自車両前方の障害物までの距離、つま
り前方距離Ｚを計測し、ステップ１２０で前方距離Ｚの
値が安全定数により大きい場合には、ステップ１２２で
車両を前進し、次に再びステップ１１６へ戻り、これを
繰り返す。
ステップ１２０で前方距離Ｚが安全定数に以下になると
前進を停止（第９図のＡ４）する。そしてステップ１０
７へ戻り、再び前、後輪ともに右へ転舵する制御を行う
。
前進を停止（第９図のＡ４）する。そしてステップ１０
７へ戻り、再び前、後輪ともに右へ転舵する制御を行う
。
このように第９図に示す様に、前方及び後方駐車車両Ｂ
、Ｃの間で、前、後輪を同方向に転舵し、最大転舵角φ
で斜めに後進、前進を繰り返すことにより、途中で横張
り出し量ｍがゼロとなると、つまり自車両Ａが後方、又
は前方駐車車両Ｃ，Ｂと同列の位置に達すると、ステッ
プ１０９、又はステップ１１７で横張り出し量ｍが零（
又は負）と判定されて、ステップＩ１１、又はステップ
１１９で後退、又は前進を停止し、第５図の制御を行う
。
、Ｃの間で、前、後輪を同方向に転舵し、最大転舵角φ
で斜めに後進、前進を繰り返すことにより、途中で横張
り出し量ｍがゼロとなると、つまり自車両Ａが後方、又
は前方駐車車両Ｃ，Ｂと同列の位置に達すると、ステッ
プ１０９、又はステップ１１７で横張り出し量ｍが零（
又は負）と判定されて、ステップＩ１１、又はステップ
１１９で後退、又は前進を停止し、第５図の制御を行う
。
第５図において、ステップ１２３で前、後輪ともに転舵
角を零にし、ステップ１２４で後方及び前方距離ｙ、ｚ
を計測し、ステップ１２５で前方及び後方駐車車両Ｂ、
Ｃの中間駐車位１ａを算出し、ステップ１２６〜１３０
で後方路Ｍｙが前記中間駐車位置ａになるように、車両
を後退、又は前進移動（第９図のＡ５）させて、制御を
終了する。
角を零にし、ステップ１２４で後方及び前方距離ｙ、ｚ
を計測し、ステップ１２５で前方及び後方駐車車両Ｂ、
Ｃの中間駐車位１ａを算出し、ステップ１２６〜１３０
で後方路Ｍｙが前記中間駐車位置ａになるように、車両
を後退、又は前進移動（第９図のＡ５）させて、制御を
終了する。
上述のフローチャートに基づいて縦列駐車を自動的に行
うことができるが、通行人、他の車両等の動きによる危
険を回避するため、上述した制御に数ミリ秒毎に割込み
処理を行っている。これは側方の障害物との距離ｅをつ
ねにチェックして、一定距離内に障害物を検知した時に
は、上記制御を中断するものである。第６図に基づいて
割込み処理について説明する。ステップ２０１． ＝−
２０４では、自車両の左側方の側方路Ｍβを計測し、こ
の距離２が安全定数により小さくなると、縦列駐車の制
御を中断し、運転者に警告を行う。そしてステップ２０
５にてモード切換スイッチ４で継続スイッチ信号が発生
された否かを判定し、′ｍ続スイッチイ言号があると、
ステップ２０６で引き続き縦列駐車制御を行う。よって
運転者が安全を確認して継続スイッチ信号を発生するま
での間は、制御が一時的に中断されるため、安全に縦列
駐車を行うことができる。
うことができるが、通行人、他の車両等の動きによる危
険を回避するため、上述した制御に数ミリ秒毎に割込み
処理を行っている。これは側方の障害物との距離ｅをつ
ねにチェックして、一定距離内に障害物を検知した時に
は、上記制御を中断するものである。第６図に基づいて
割込み処理について説明する。ステップ２０１． ＝−
２０４では、自車両の左側方の側方路Ｍβを計測し、こ
の距離２が安全定数により小さくなると、縦列駐車の制
御を中断し、運転者に警告を行う。そしてステップ２０
５にてモード切換スイッチ４で継続スイッチ信号が発生
された否かを判定し、′ｍ続スイッチイ言号があると、
ステップ２０６で引き続き縦列駐車制御を行う。よって
運転者が安全を確認して継続スイッチ信号を発生するま
での間は、制御が一時的に中断されるため、安全に縦列
駐車を行うことができる。
尚、上述実施例においては、自動的に前、後輪舵角、ス
ロットル開度、シフト位置、ブレーキ等を制御して車両
の前進、後退、停止を全て制御したが、他に後輪の後輪
舵角のみを制御し、あとは運転者が行うことにしてもよ
い。ただし、その場合には上述のフローチャートで各制
御装万、アクチュエータに出力した作動信号に代えて、
「ハンドルを右へ最大操舵して下さい」 「そのまま、
前進（又は後退）して下さい」 「−旦停止して下さい
」等の指示音声を警告手段より運転者に発して、縦列駐
車時の運転者の運転アドバイスを行えばよい。また、上
述実施例においては、車両と障害物との間の後方距離ｙ
、前方距離が安全定数により小さくなると、ステップ１
１３．１２１で車両の後退、前進を停止すべく制御を行
ったが、これに代えて警告手段１６より「障害物が接近
しましたので後退（又は前進）を停止して下さい」とい
う旨の警告を行い、運転者による実際のブレーキ操作に
て車両を停止してもよいことは言うまでもない。
ロットル開度、シフト位置、ブレーキ等を制御して車両
の前進、後退、停止を全て制御したが、他に後輪の後輪
舵角のみを制御し、あとは運転者が行うことにしてもよ
い。ただし、その場合には上述のフローチャートで各制
御装万、アクチュエータに出力した作動信号に代えて、
「ハンドルを右へ最大操舵して下さい」 「そのまま、
前進（又は後退）して下さい」 「−旦停止して下さい
」等の指示音声を警告手段より運転者に発して、縦列駐
車時の運転者の運転アドバイスを行えばよい。また、上
述実施例においては、車両と障害物との間の後方距離ｙ
、前方距離が安全定数により小さくなると、ステップ１
１３．１２１で車両の後退、前進を停止すべく制御を行
ったが、これに代えて警告手段１６より「障害物が接近
しましたので後退（又は前進）を停止して下さい」とい
う旨の警告を行い、運転者による実際のブレーキ操作に
て車両を停止してもよいことは言うまでもない。
第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図は、コ
ンピュータ５と各種装置との電気的接続を示すブロック
構成図、第・３図〜第６図は、コンピュータ（５）の処
理手順を示すフローチャート、第７図〜第９図は順列駐
車時の制御の説明に供する説明図である。 １・・・ハンドル、４・・・モード切換スイッチ、５・
・・コンピュータ、１０・・・エンジン、１６・・・警
告装置。 ２０・・・前輪用操舵アクチュエータ、２２・・・前輪
操舵装置、２５・・・前輪、３０・・・後輪用操舵アク
チュエータ、３２・・・後輪操舵装置、３５・・・後輪
、４０・・・前方障害物センサ、５０・・・後方障害物
センサ。 ６ζ戸方障害物センサ。
ンピュータ５と各種装置との電気的接続を示すブロック
構成図、第・３図〜第６図は、コンピュータ（５）の処
理手順を示すフローチャート、第７図〜第９図は順列駐
車時の制御の説明に供する説明図である。 １・・・ハンドル、４・・・モード切換スイッチ、５・
・・コンピュータ、１０・・・エンジン、１６・・・警
告装置。 ２０・・・前輪用操舵アクチュエータ、２２・・・前輪
操舵装置、２５・・・前輪、３０・・・後輪用操舵アク
チュエータ、３２・・・後輪操舵装置、３５・・・後輪
、４０・・・前方障害物センサ、５０・・・後方障害物
センサ。 ６ζ戸方障害物センサ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 前輪とともに後輪の操舵を行う４輪操舵装置において、 縦列駐車を指示するモード切換スイッチ手段と、車両前
方、後方の障害物までの距離を各々前方、後方距離とし
て計測する前方、後方障害物検出手段と、 前記切換スイッチ手段で縦列駐車が選択されたとき、前
輪と同方向へ後輪を操舵せしめる後輪操舵手段と、 前記障害物検出手段が計測した障害物までの距離が所定
安全距離より小さくなると、車両の前進又は後退を停止
せしめるべく警告信号を出力する演算手段と、 前記警告信号に応じて車両の前進、又は後退を停止する
べく警告を運転者に発生する警告手段と、を備えたこと
を特徴とする車両用縦列駐車制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61176311A JPS6331881A (ja) | 1986-07-25 | 1986-07-25 | 車両用縦列駐車制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61176311A JPS6331881A (ja) | 1986-07-25 | 1986-07-25 | 車両用縦列駐車制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6331881A true JPS6331881A (ja) | 1988-02-10 |
Family
ID=16011365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61176311A Pending JPS6331881A (ja) | 1986-07-25 | 1986-07-25 | 車両用縦列駐車制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6331881A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0266352U (ja) * | 1988-11-11 | 1990-05-18 | ||
| KR20010063421A (ko) * | 1999-12-22 | 2001-07-09 | 박종섭 | 차량의 후방충돌 경보장치 및 방법 |
| JP2003081042A (ja) * | 2001-06-29 | 2003-03-19 | Toyota Industries Corp | 駐車支援装置 |
| EP1640213A2 (de) * | 2004-09-25 | 2006-03-29 | Robert Bosch GmbH | Verfahren und System zur Unterstützung des Rangierens von Kraftfahrzeugen |
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Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6078871A (ja) * | 1983-10-06 | 1985-05-04 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS6045267B2 (ja) * | 1981-03-31 | 1985-10-08 | 株式会社荏原製作所 | 快削合金鋳鉄 |
-
1986
- 1986-07-25 JP JP61176311A patent/JPS6331881A/ja active Pending
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| JP4687395B2 (ja) * | 2005-11-02 | 2011-05-25 | 株式会社エクォス・リサーチ | 駐車制御装置 |
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