JPH0398103A - 遠隔作業用走行車における操向報知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は，無線送信によって遠隔操作されるトラクタ、
コンバイン等の遠隔作業用走行車における操向報知装置
に関するものである。

［従来技術及び発明が解決しようとする課題］今日、こ
の種作業用走行車においては，作業の安全性を確保する
一手段として、オペレータが走行車から離れた場所で電
波や光等の無線の送信手段を用いて遠隔操作することが
提唱されている。

ところでこの様な遠隔操作をする場合、オペレータは走
行車の動きを遠くから確認しながら無線器を操作するこ
ととなる。しかるに走行機体を無線操縦するに際し，例
えば走行機体がオペレータに近づく方向に走行している
場合に、オペレータが例えば右操向信号を出力した場合
、この操向信号を受けた走行機体は進行方向に対して右
操向することになって、オペレータから見ると左操向す
ることになる。従ってこのことを充分に意識して無線に
よる操向操作をすることが要求されるが，実際には往路
、復路と走行機体が向きを変える度に意識をいちいち変
えなければならないこともあって極めて煩わしく、誤操
作がしばしば発生するという問題がある。

そこで操向信号を受信した場合に、該操向信号が左右何
れの側の操向信号であるかを認識し、これに基づいて操
向側を表示するように構成することが提唱されるが、こ
の様にした場合、直進状態から左右に操向させる時は良
いが、走行機体を直進状態に復帰させるべく逆側の操向
信号を出力した場合に、これに基づいて今度は逆側の操
向表示が戒されてしまう詐りでなく、オペレータは操向
表示を見ただけでは操向車輪が直進状態に復帰している
か否かの認識もできないという問題があり、このままで
はただちに採用できないものである。

［課題を解決する手段］ 本発明は、上記の如き実情に鑑み、これらの欠点を一掃
することができる遠隔作業用走行車における操向報知装
置を提供することを目的として創案されたものであって
、送信機側からの遠隔操向信号を入力し、該入力した遠
隔操向信号に基づいて操向手段に操向制御指令を出力す
る遠隔操向制御部を設けてなる遠隔作業用走行車におい
て、前記遠隔操向制御部に、機体の左右操向方向を報知
する操向報知手段と、機体の操向状態を検知する操向検
知手段とを接続すると共に、遠隔操向制御部には、操向
検知手段からの検知信号が機体操向状態であると判断さ
れた場合に、該操向側の操向報知手段に対し報知指令の
信号を出力する操向状態指令手段を設けたことを特徴と
するものである。

また本発明は、送信機側からの遠隔操向信号を入力し、
該入力した遠隔操向信号に基づいて操向手段に操向制御
指令を出力する遠隔操向制御部を設けてなる遠隔作業用
走行車において、前記遠隔操向制御部に，機体の左右操
向方向を報知する操向報知手段と、機体の操向角を検知
する操向角検知手段とを接続すると共に、遠隔操向制御
部には，操向角検知手段からの操向角検知信号が操向状
態であると判断された場合に，該操向側の操向報知手段
に対して、検知した操向角度の大きさに対応して報知状
態を変化せしめた報知指令の信号を出力する操向状態指
令手段を設けたことを特徴とするものでもある。

さらに本発明は，送信機側からの遠隔操向信号を入力し
、該入力した遠隔操向信号に基づいて操向手段に操向制
御指令を出力する遠隔操向制御部を設けてなる遠隔作業
用走行車において，前記遠隔操向制御部に，機体の左右
操向方向を報知する操向報知手段と，機体の操向状態を
検知する操向検知手段とを接続すると共に，遠隔操向制
御部には，操向検知手段からの検知信号が操向状態であ
ると判断された場合に，該操向側の操向報知手段に対し
報知指令の信号を出力する操向状態指令手段と、操向検
知手段からの検知信号が直進状態で、かつ左右何れかの
遠隔操向信号の入力があったと判断されたとき、操向報
知手段に対し操向側の報知指令の信号を出力する遠隔操
向指令手段とを設けたことを特徴とするものでもある。

さらにまた本発明は，送信機側からの遠隔操向信号を入
力し、該入力した遠隔操向信号に基づいて操向手段に操
向制御指令を出力する遠隔操向制御部を設けてなる遠隔
作業用走行車において、前記遠隔操向制御部に，機体の
左右操向方向を報知する操向報知手段と、機体の操向状
態を検知する操向検知手段とを接続すると共に、遠隔操
向制御部には、操向検知手段からの検知信号を受けたこ
とに基づいて該操向側の操向報知手段に対し第一の報知
指令の信号を出力する操向状態指令手段と、遠隔操向信
号が新規入力によるものか継続入力によるものかの判別
と左右何れの側の遠隔操向信号であるかの判別をし、遠
隔操向信号が新規入力のものであると判別された場合に
、前記操向状態指令手段による操向報知手段の報知指令
に優先して所定のタイマ時間だけ、左右判別された側の
操向報知手段に対し第二の報知指令の信号を出力する遠
隔操向指令手段とを設けたことを特徴とするものでもあ
る。

そして本発明は、これらの構成によって、機体が操向状
態に有るか直進状態に有るかを判別でき、しかも操向状
態と判断されるとき、機体が左右どちら側に操向した状
態になっているのかを簡単に確認できるようにようにし
たものである．本発明を実施するにあたり、操向報知手
段としては、下記実施例のように路上走行に必要な方向
指示灯（ウインカーランプ）を兼用してそのまま用いる
ことができるが、これに限定されず専用の報知灯を設け
ても良く，この様にすることによってウインカーと混同
することを回避でき、これを前記第四請求項のものに展
開すればウインカーで操向操作方向の表示をし専用報知
灯で操向状態の表示をするようにしてオペレータの混同
をより確実に回避できるという利点がある。

さらに操向報知手段としては、オペレータに報知するも
のであれば良いのであり、従って下記実施例のものに限
定されず「右旋回中Ｊ，『左旋回中」等の音声による報
知であっても良く，また色の変化による表示（報知）や
，光の強さによる表示（報知）であっても良いのである
。この光の強さによる表示は，点滅時間の変化によるも
のと同列のものとして取り扱うことができるという利点
もある。

［第一実施例］ 次に、本発明の第一実施例を図面に基づいて説明する。

図面において、１は農用トラクタの走行機体であって、
該走行機体１の後部には、昇降リンク機構を介してロー
タリ耕耘式の作業部２が上下昇降自在に連結されている
が、これらの構成は何れも従来通りである。

３はパワーステアリング用の油圧ポンプであって、該油
圧ポンプ３からの圧油は、実施例においては所譜インテ
グラル型パワーステアリング４ｌ！構４に供給されて前
輪（操向車１１１＆）　５を操向作動せしめる構成にな
っているものであって、前＠５の操向作動を行うための
操向用油圧シリンダ６、該油圧シリンダ６を伸縮作動せ
しめて左右操向するための左右操向用ソレノイド７、８
付きの切換弁９等の部材装置が設けられていて操向手段
を構成している。

一方、１０は遠隔操作用の送信機であって、該送信機１
０には，左右ブレーキスイッチ１１、１２、ステアリン
グスイッチ１３、作業部昇降スイッチｌ４、前後進切換
スイッチ１５、ク゛ラッチスイッチ１６、モード切換ス
イッチ１７、エンジン停止スイッチ１８等の各種スイッ
チ類が設けられるが、これらスイッチの切換信号は、送
信機１０に内装される送信制御部１９を介して送信部２
ｏから走行機体側ｌの受信部２１に向けて送信されるよ
うになっている。

また前記走行機体１には、マイクロコンピータを用いて
構成される遠隔操作制御部（本発明の遠隔操向制御部が
内在されたものである）２２が搭載されているが、この
遠隔操作制御部２２には，前記受信部２１で受信した信
号、並びに前記操向用油圧シリンダ６の伸縮長さによっ
て前輪５の操向状態と操向角検知を行うべく油圧シリン
ダ６に設けられたストロークセンサ（本発明の操向検知
手段並びに操向角検知手段に相当する）２３からの検知
信号が入力するようになっており、そしてこれら入力し
た信号に基づいて必要な制御信号を対応する各アクチュ
エータに対して出力する構或になっている。つまり遠隔
操作制御部２２には，前記左右操向用ソレノイド７、８
の他に、走行クラッチ用ソレノイド２４、左右ブレーキ
用ソレノイド２５、２６等の各種ソレノイド類、左右方
向指示灯２７、２８やブザー２９等の各種報知手段、さ
らにはスイッチ類等が接続され、これらに必要な制御信
号を出力する構成になっている。

前記方向指示灯２７、２８（本発明の操向報知手段に相
当する）は走行機体１の左右のフェンダー３０に設けら
れていて、路上で有人走行する場合に機体が左右に曲が
る方向を指示するものであるが、次に、圃場での遠隔走
行をする場合においてこの方向指示灯２７、２８に対す
る操向報知制御システムについてフローチャート図およ
びタイミングチャート図に基づいて説明する。

まず、モード切換えスイッチ３１が圃場走行モードに切
換えられているか否かの判断が成され、そして圃場走行
モードであると判断された場合に、圃場走行制御と共に
本発明の操向報知制御が成されることになる。

操向報知制御は、まずストロークセンサ２３からの検知
信号を入力し、そしてこの入力した検知信号が中立、つ
まり直進状態であるか、左操向状態であるか、右操向状
態であるかの判断が威される。そして直進状態であると
判断された場合には、左右の方向指示灯２７、２８は消
灯状態のままに維持されるが、右操向、或いは左操向状
態であると判断された場合には、前記入力した検知信号
から方向指示灯２７または２８の点滅時間の比率、つま
り点滅周期時間Ｔに対する点灯時間ａと消灯時間ｂとの
比率（　ａ　／　ｂ　）を，検知された操向角が大きい
ほど点灯時間ａの割合が大きくなるよう演算し（例えば
、最大操向角の場合に１００％点灯となるまで設定でき
る），この演算した結果に基づいて、操向している側の
方向指示灯２７または２８に対して点灯信号を出力し，
これによって操而している側の方向指示灯２７または２
８が点灯表示されてオペレータに報知する構成になって
いる。

叙述の如く構威された本発明の実施例において、走行機
体１は、該走行機体１から離れた場所での送信機１３の
操作によって遠隔操向操作されるものであるが、このと
きオペレータは、走行機体１の操向状態を，点灯する方
向指示灯２７または２８を視認することにより確認でき
ることとなる。

つまりオペレータは、把持する送信機１ｏのステアリン
グスイッチ１３を左右に操作することにより、操向信号
が出力され、これに基づいて操向用油圧シリンダ６が伸
縮作動して前＠５の操向作動が或されることになるが、
この操向用油圧シリンダ６の伸縮変位をストロークセン
サ２３が検知することによって前輪５の操向状態と操向
角検知がなされ、これに基づいて操向側の方向指示灯２
７または２８が点灯する。従ってオペレータは、これを
視認することによって走行機体１がどの様な操向状態に
なっているかを直ちに確認できることに或り，これに基
づいた操向操作ができることになる。そのうえ方向指示
灯２７または２８の点灯は，実際に機体１が操向してい
る状態に対応して成されるので、直進状態に復帰すべく
逆側に操向操作をしたとしても、これに囚われること無
く、機体の実際の操向状態に基づいて成されるため、誤
操作をすることがより確実に回避される。

しかも方向指示灯２７、２８の点灯表示は、前輪５の操
向角に基づいて点滅時間が変化する。つまり前輪５の操
向角が大きいほど点灯時間ａが長く、小さいほど点灯時
間ａが短くなるため、オペレータは遠隔にいても機体１
の操向角の大きさを感覚として認識することができて、
より木目細かな操向操作ができることとなる。

［第二実施例］ さらに本発明は、前記実施例を発展させて実施すること
もできる。つまり第９図、第１０図に示す第二実施例の
如く、無線機１０の操向操作したことに基づいて該操向
操作側の方向指示灯２７または２８を点灯させることも
できる。つまりこのものでは，入力したストロークセン
サ２３の検知信号によって機体１が直進状態に有るか左
右何れかの操向状態に有るかの検知が成されるが、直進
状態であると検知された場合に、無線機１０から左右何
れかの遠隔操向信号が入力されたかの判断がなされる。

そしてこの場合に、遠隔操向信号の入力のない場合には
、左右の方向指示灯２７、２８は消灯状態のままである
が、仮に左側の遠隔操向信号であると判断された場合に
は、左側方向指示灯２７に対して，特有の点灯信号、例
えば点滅周期時間Ｔのあいだに三度の点滅をする点灯表
示信号を出力し、これによって直進状態であると判断さ
れた場合は、無線機１０からの遠隔操向信号に基づいた
方向指示灯２７の点灯表示が優先される構戒になってい
る。また直進状態でない、つまり左右何れかの操向状態
であると判断された場合には、無線機ｌＯからの遠隔操
向信号に囚われること無く、第一実施例で述べた操向角
に基づいた方向指示灯２７または２８の操向報知制御が
優先される構成になっている． この様に第二実施例においては、機体１が操向している
状態のときには、これに基づいて該操向側の方向指示灯
２７または２８を点灯表示させて，機体１の操向状態を
オペレータに認識させることになるが、機体１が直進状
態のときに左右何れかの遠隔操向信号が発せられた場合
に、これに基づいて該操作側の方向指示灯２７または２
８が点灯することになる。従ってオペレータは、操向用
油圧シリンダ６が伸縮して機体ｌが実際に操向する以前
の信号発信の段階でどちらに操向するものであるかの認
識ができ、若し誤って逆例の方向指示灯２７または２８
が点灯した場合には、直ちに無線機１０のステアリング
スイッチ１３を中立に戻すかさらに逆側に操作すれば良
い。そしてこれによって、前記実施例の場合のように，
実際に操向してからでなければ判断できないという不具
合を回避できて、早い時点で操向する側を確認できると
いう利点がある。

しかもこのものは，機体１が操向しているときには、無
線機１０からの遠隔操向信号によらず、ストロークセン
サ２３からの検知信号に基づいた方向指示灯２７または
２８の点灯表示が成されるので、直進状態に復帰する場
合の如く、機体１が操向している状態で無線機１０のス
ヲァリングスイッチ１３を逆側に操作しても、該側の方
向指示灯２７または２８が点灯することは無く、誤操作
の発生を防止することができる。

尚、本実施例においては、機体１の操向状態を表示する
点灯表示信号と遠隔操向信号を受信したことを表示する
点灯表示信号とが異なったものであるため、オペレータ
はその違いによって表示信号の識別ができて、操作性の
向上が図れることになるが、表示信号が同じ場合（例え
ば連続点灯のみの状態）においても不具合無く用いるこ
とができる。

［第三実施例］ さらにまた本発明は、別の実施例にも発展させることが
できる。つまり第三実施例においては、第一実施例で述
べたものと同様の操向状態報知制御が威されるものであ
るが、この制御に優先して遠隔操向報知制御が成される
構或になっている。

つまりこのものでは、まず左右何れの側の遠隔操向信号
の入力があったか否かの判別をし、左右何れかの遠隔操
向信号の入力があったと判別された場合に、前回、同じ
遠隔操向信号の入力があったか否かの判別をし、前回は
遠隔操向信号の入力が無く、新規の遠隔操向信号の入力
であると判断される場合には、所定のタイマ時間のあい
だ、操向状態報知制御の点灯表示信号とは異なった第二
の点灯表示信号（例えば第二実施例の場合のように点灯
周期時間Ｔのあいだに三度の点滅をする信号）を出力す
るよう設定する。一方、遠隔操向信号が新規なものでな
く，継続したものであると判断された場合には、遠隔操
向信号の入力がない場合と同様、前記操向状態報知制御
が威されるよう設定したものである。

この第三実施例の場合は、機体ｌの実際の操向状態を方
向指示灯２７、２８によって点灯表示しつつ、さらに操
向操作すべく無線機１０のステアリングスイッチェ３を
操作した場合に、該操作した側の方向指示灯２７または
２８が、操向状態表示のための第一の点灯表示信号とは
区別される第二の点灯表示信号によってタイマ時間のあ
いだ点灯する。この結果オペレータは，無線機１０から
操向操作した側を、直進状態は勿論のこと、操向状態の
場合においても、左右何れの側の操向操作をしたかを、
実際に走行機体１において認識することができる。しか
もこの第二の点灯表示は、タイマ時間のあいだだけであ
って、以降は第一の点灯表示信号による操向状態報知が
なされることになって、機体１の操向状態を認識しなが
らの操向操作ができることになる。

［作用効果コ 以上要するに、本発明を、第一請求項の如く構或したも
のでは、遠隔操作するオペレータは、機体の実際の操向
状態を，操向報知手段の報知によって直接的に認識する
ことができ、従って、これに基づいた確実な操向操作が
できることになる。

そのうえ操向報知手段の報知は、実際に機体が操向して
いる状態に対応して威されるので、直進状態に復帰すべ
く逆側に操向操作をしたとしても、これに囚われること
無く、機体の実際の操向状態に基づいて成されるため、
誤操作をすることを防止できることになる。

また、第二請求項の如く構成したものでは、さらに機体
の操向状態の操向報知手段による報知は、機体の操向角
の大きさに基づいて報知状態が変化するものとなる。従
ってオペレータは、機体の操向角の大きさを操向報知手
段の報知状態の変化から感覚として認識することができ
て、より木目細かな操向操作ができることとなる。

さらに第三請求項の如く構或した場合には、機体が操向
状態にあるときには、第一、または第二請求項に記載さ
れたものと同様、機体の実際の操向状態に応じた該操向
側の操向報知手段による報知で、機体の操向状態をオペ
レータに認識させることになるが、機体が直進状態のと
きに左右何れかの遠隔操向信号が発せられた場合に、こ
れに基づいて該操向操作側の操向報知手段が報知するこ
とになる。従ってオペレータは、機体が実際に操向状態
になる以前の信号発信の段階でどちらに操向するもので
あるかの認識ができ、誤って逆側の操向報知手段が報知
した場合には、直ちに無線機の操向操作を中止する等、
誤操作の迅速回避に大いに寄与できることになる。

さらにまた、第四請求項の如く構成した場合には、機体
の実際の操向状態を操向報知手段によって報知しつつ、
さらに無ｇ機によって遠隔操向操作した場合に、該操作
した側の操向報知手段が、操向状態報知のための第一の
報知指令の信号とは区別される第二の報知指令の信号に
よってタイマ時間のあいだ報知する。この結果オペレー
タは、無線機から操向操作した側が実際に左右何れの側
であるかを、直進状態のときは勿論のこと操向状態のと
きにおいても認識することができる。しかもこの第二の
報知指令の信号は、遠隔操向操作を新たにした段階から
タイマ時間のあいだだけであって、以降は第一の報知指
令の信号による当初の操向状態報知がなされることにな
って、機体の操向状態を認識しながらの木目細かい遠隔
操向操作ができることになる。

【図面の簡単な説明】

図面は、本発明に係る遠隔作業用走行車における操向報
知装置の実施例を示したものであって、第１図は走行機
体の概略背面図，第２図は操向用油圧機構の油圧回路図
，第３図Ａ，Ｂは送信機の正面図、断面図、第４図は制
御機構のブロック図，第５図は走行機体の制御システム
を示すフローチャート図、第６図Ａ，Ｂ．Ｃ．Ｄ．Ｅは
第一実施例における前輪の操向状態と方向指示灯の点灯
状態を示す説明図、第７図は第一実施例における操向報
知制御システムのフローチャート図、第８図は同上タイ
ミングチャート図、第９図は第二実施例における操向報
知制御システムのフローチャート図、第１０図は同上タ
イミングチャート図、第１１図は第三実施例における操
向報知制御システムのフローチャート図、第１２図は同
上タイミングチャート図である。 図中、１は走行機体，１０は送信機、２２は遠隔操作制
御部、２３はストロークセンサ、２７、２８は方向指示
灯である。 第６図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）送信機側からの遠隔操向信号を入力し、該入力した
   遠隔操向信号に基づいて操向手段に操向制御指令を出力
   する遠隔操向制御部を設けてなる遠隔作業用走行車にお
   いて、前記遠隔操向制御部に、機体の左右操向方向を報
   知する操向報知手段と、機体の操向状態を検知する操向
   検知手段とを接続すると共に、遠隔操向制御部には、操
   向検知手段からの検知信号が機体操向状態であると判断
   された場合に、該操向側の操向報知手段に対し報知指令
   の信号を出力する操向状態指令手段を設けたことを特徴
   とする遠隔作業用走行車における操向報知装置。 ２）送信機側からの遠隔操向信号を入力し、該入力した
   遠隔操向信号に基づいて操向手段に操向制御指令を出力
   する遠隔操向制御部を設けてなる遠隔作業用走行車にお
   いて、前記遠隔操向制御部に、機体の左右操向方向を報
   知する操向報知手段と、機体の操向角を検知する操向角
   検知手段とを接続すると共に、遠隔操向制御部には、操
   向角検知手段からの操向角検知信号が操向状態であると
   判断された場合に、該操向側の操向報知手段に対して、
   検知した操向角度の大きさに対応して報知状態を変化せ
   しめた報知指令の信号を出力する操向状態指令手段を設
   けたことを特徴とする遠隔作業用走行車における操向報
   知装置。 ３）送信機側からの遠隔操向信号を入力し、該入力した
   遠隔操向信号に基づいて操向手段に操向制御指令を出力
   する遠隔操向制御部を設けてなる遠隔作業用走行車にお
   いて、前記遠隔操向制御部に、機体の左右操向方向を報
   知する操向報知手段と、機体の操向状態を検知する操向
   検知手段とを接続すると共に、遠隔操向制御部には、操
   向検知手段からの検知信号が操向状態であると判断され
   た場合に、該操向側の操向報知手段に対し報知指令の信
   号を出力する操向状態指令手段と、操向検知手段からの
   検知信号が直進状態で、かつ左右何れかの遠隔操向信号
   の入力があつたと判断されたとき、操向報知手段に対し
   操向側の報知指令の信号を出力する遠隔操向指令手段と
   を設けたことを特徴とする遠隔作業用走行車における操
   向報知装置。 ４）送信機側からの遠隔操向信号を入力し、該入力した
   遠隔操向信号に基づいて操向手段に操向制御指令を出力
   する遠隔操向制御部を設けてなる遠隔作業用走行車にお
   いて、前記遠隔操向制御部に、機体の左右操向方向を報
   知する操向報知手段と、機体の操向状態を検知する操向
   検知手段とを接続すると共に、遠隔操向制御部には、操
   向検知手段からの検知信号を受けたことに基づいて該操
   向側の操向報知手段に対し第一の報知指令の信号を出力
   する操向状態指令手段と、遠隔操向信号が新規入力によ
   るものか継続入力によるものかの判別と左右何れの側の
   遠隔操向信号であるかの判別をし、遠隔操向信号が新規
   入力のものであると判別された場合に、前記操向状態指
   令手段による操向報知手段の報知指令に優先して所定の
   タイマ時間だけ、左右判別された側の操向報知手段に対
   し第二の報知指令の信号を出力する遠隔操向指令手段と
   を設けたことを特徴とする遠隔作業用走行車における操
   向報知装置。