JP2019182171A - 小型電動車両 - Google Patents
小型電動車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019182171A JP2019182171A JP2018074722A JP2018074722A JP2019182171A JP 2019182171 A JP2019182171 A JP 2019182171A JP 2018074722 A JP2018074722 A JP 2018074722A JP 2018074722 A JP2018074722 A JP 2018074722A JP 2019182171 A JP2019182171 A JP 2019182171A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- electric vehicle
- obstacle
- torque
- small electric
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 23
- 230000004913 activation Effects 0.000 abstract 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 8
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 6
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 6
- 206010027336 Menstruation delayed Diseases 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
左右ハンドルの操作トルクに応じて操舵する操舵操作装置と、
進行方向前方の路面および障害を検出する外界検出部と、
前記外界検出部が障害を検知した際に自動操舵回避する制御を行う障害回避制御部と、
を備えた小型電動車両において、
前記障害回避制御部は、前記自動操舵回避中に、前記ハンドルに順操舵となる所定以上の操作トルクが加わった場合、および、前記障害に接近しない範囲で前記ハンドルに逆操舵となる所定以上の操作トルクが加わった場合に、自動操舵を停止するオーバーライド機能を有することを特徴とする。
図1および図2において、本発明第1実施形態に係る小型電動車両1は、車体2の前部21に操舵輪である前輪41、後部23に駆動輪である後輪51を備え、後輪51にはギヤボックス52を介して走行用モータ5の動力が伝達されるようになっている。
2 車体
3 シート
4 操舵機構
5 走行用モータ
6 操舵操作装置
7 外界検出部
11 障害回避制御部
12 障害検出部
13 障害領域判定部
14 回避経路生成部
15 警報制御部
26,36 操作部
40 操舵角コントローラ
46 操舵用アクチュエータ
50 速度コントローラ
53 アクセル
60 操舵コントローラ
61,62 ハンドル
63,64 操舵反力アクチュエータ
65,66 操作角センサ
67,68 ハンドルトルクセンサ
71,72 外界センサ
Claims (4)
- 左右ハンドルの操作トルクに応じて操舵する操舵操作装置と、
進行方向前方の路面および障害を検出する外界検出部と、
前記外界検出部が障害を検知した際に自動操舵回避する制御を行う障害回避制御部と、
を備えた小型電動車両において、
前記障害回避制御部は、前記自動操舵回避中に、前記ハンドルに順操舵となる所定以上の操作トルクが加わった場合、および、前記障害に接近しない範囲で前記ハンドルに逆操舵となる所定以上の操作トルクが加わった場合に、自動操舵を停止するオーバーライド機能を有することを特徴とする小型電動車両。 - 前記左右のハンドルは、左右対称に配置され、それぞれを基端側の回動軸を中心に回動操作する操作トルクに応じて操舵可能であり、前記操舵操作装置は、左右いずれか一方のハンドル操作のみで操舵可能であることを特徴とする請求項1記載の小型電動車両。
- 前記自動操舵の停止を判断する前記操作トルクは、前記左右のハンドルを搭乗者側に引く方向のしきい値が、押す方向のしきい値よりも大きいことを特徴とする請求項2記載の小型電動車両。
- 前記自動操舵の停止を判断する前記操作トルクは、逆操舵となる方向のしきい値が、順操舵となる方向のしきい値よりも大きいことを特徴とする請求項1〜3の何れか一項記載の小型電動車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018074722A JP2019182171A (ja) | 2018-04-09 | 2018-04-09 | 小型電動車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018074722A JP2019182171A (ja) | 2018-04-09 | 2018-04-09 | 小型電動車両 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019182171A true JP2019182171A (ja) | 2019-10-24 |
Family
ID=68339012
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018074722A Pending JP2019182171A (ja) | 2018-04-09 | 2018-04-09 | 小型電動車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019182171A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7523401B2 (ja) | 2021-03-31 | 2024-07-26 | 株式会社デンソーテン | 車両制御装置および車両の制御方法 |
JP7564048B2 (ja) | 2021-01-20 | 2024-10-08 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵システム |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0747967A (ja) * | 1993-08-05 | 1995-02-21 | Mazda Motor Corp | 自動車の操舵補助装置 |
US20150034407A1 (en) * | 2013-08-05 | 2015-02-05 | Rene Guerster | Steering system for wheeled land vehicle |
JP2016175614A (ja) * | 2015-03-23 | 2016-10-06 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
JP2016199163A (ja) * | 2015-04-10 | 2016-12-01 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
JP2017060726A (ja) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | 本田技研工業株式会社 | 電動車椅子 |
DE102016216643A1 (de) * | 2016-09-02 | 2018-03-08 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystems, fahrerassistenzsystem zur automatischen lenkunterstützung, und fahrzeug |
-
2018
- 2018-04-09 JP JP2018074722A patent/JP2019182171A/ja active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0747967A (ja) * | 1993-08-05 | 1995-02-21 | Mazda Motor Corp | 自動車の操舵補助装置 |
US20150034407A1 (en) * | 2013-08-05 | 2015-02-05 | Rene Guerster | Steering system for wheeled land vehicle |
JP2016175614A (ja) * | 2015-03-23 | 2016-10-06 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
JP2016199163A (ja) * | 2015-04-10 | 2016-12-01 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
JP2017060726A (ja) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | 本田技研工業株式会社 | 電動車椅子 |
DE102016216643A1 (de) * | 2016-09-02 | 2018-03-08 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystems, fahrerassistenzsystem zur automatischen lenkunterstützung, und fahrzeug |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7564048B2 (ja) | 2021-01-20 | 2024-10-08 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵システム |
JP7523401B2 (ja) | 2021-03-31 | 2024-07-26 | 株式会社デンソーテン | 車両制御装置および車両の制御方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6849415B2 (ja) | 自動運転システム | |
JP5783204B2 (ja) | 運転支援装置および運転支援方法 | |
JP6521803B2 (ja) | 自動運転制御装置、フットレスト、自動運転制御方法、および運転情報出力方法 | |
JP6655455B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP7022680B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5949943B2 (ja) | 運転支援装置および運転支援方法 | |
JP3749483B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6187090B2 (ja) | 車両用運転制御装置及び車両用運転制御方法 | |
CN112208545B (zh) | 自动行驶系统及自动减速控制装置 | |
JP2007326415A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP3638169B2 (ja) | 車両衝突予防装置 | |
WO2019179717A1 (en) | Vehicle controller and control method | |
JP7158367B2 (ja) | 車両制御システム | |
CN111391825A (zh) | 车辆控制装置 | |
CN109835326A (zh) | 用于辅助执行车辆的倒车转弯操纵的方法和机构 | |
JP2016150593A (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
JP2004352120A (ja) | 車両用走行支援装置 | |
JP2007038766A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2019182171A (ja) | 小型電動車両 | |
JP6759675B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP2016175567A (ja) | 操舵支援装置 | |
WO2016092773A1 (ja) | 自動運転制御装置、運転情報出力装置、フットレスト、自動運転制御方法、および運転情報出力方法 | |
JP7545660B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP7312378B2 (ja) | 車両のhmi装置 | |
JP7125926B2 (ja) | 車両制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210121 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211206 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211214 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220207 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220527 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220720 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221102 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221223 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230411 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230710 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20230718 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20230908 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240717 |