JPH0544256U - 自動走行型薬剤散布機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 果樹園の樹木に対する薬液の噴霧残しを招い
たり、不必要領域への薬液の散布作業を行ったりするの
を確実に防止する。 【構成】 走行車体１に、無線遠隔操作器４９からの指
令信号を受信する受信器５０を設け、走行車体１を走行
停止させる作動部２５と、複数の噴霧ノズル５Ａと、噴
霧ノズル５Ａへの薬液流れをオン・オフ制御する動噴ク
ラッチ６と、噴霧ノズル５Ａへの薬液流路を切換え薬液
散布方向を選択可能とする流路切換用バルブ７とを備
え、受信器５０で受信する指令信号で作動部２５と動噴
クラッチ６及び流路切換用バルブ７との各動作を実行す
るようにした自動走行型薬剤散布機において、受信器５
０で受信する指令信号による流路切換用バルブ７の動作
実行時、作動部２５による走行制御を中止するようにし
た。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、果樹園などで使用される自動走行型薬剤散布機に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、この種自動走行型薬剤散布機は、所定の走行経路に沿って自動操向制御 可能とされた走行車体に、無線遠隔操作器から発信される指令信号を受信する受 信器を搭載すると共に、前記走行車体の走行停止を制御する走行停止系の作動部 と、複数の噴霧ノズルと、これら噴霧ノズルへの薬液流れをオン・オフ制御する 薬液散布制御手段と、前記各噴霧ノズルへの薬液流路を切換え薬液散布方向を選 択可能とする流路切換用バルブとを備えている。

【０００３】 そして、前記自動走行型薬剤散布機を果樹園などで自動操向させながら樹木な どへの薬液散布作業を行う場合には、前記無線遠隔操作器から発信され前記受信 器で受信される指令信号に基づき、前記作動部で前記走行車体が走行制御され、 また、前記薬液散布制御手段で前記各噴霧ノズルへの薬液流れがオン・オフ制御 され、さらに、果樹園における樹木の植立状態などに対応して前記無線遠隔操作 器から前記受信器側に指令信号が出力され、該指令信号で前記流路切換用バルブ が切換制御され、前記各噴霧ノズルからの薬液散布方向が選択されながら、該各 噴霧ノズルから薬液が前記樹木などに散布される。

【０００４】 即ち、果樹園などでの薬液散布作業を行う場合で、例えば、前記走行車体が果 樹園の最外周側を走行されているようなときには、オペレータによる前記無線遠 隔操作器からの指令信号に基づき、前記薬液散布制御手段により前記噴霧ノズル への薬液流れがオン制御された状態で、前記流路切換用バルブの切換制御により 果樹園の樹木と対向する側の噴霧ノズルのみが開放されて、この噴霧ノズルから 前記樹木への薬液散布作業が行われ、樹木と対向しない側の噴霧ノズルは閉鎖さ れて余分な薬液散布は行わないようにされ、また、前記走行車体が果樹園の内部 に至ったようなときには、前記走行車体を走行させながら前記無線遠隔操作器か らの指令信号に基づき前記流路切換用バルブが切換制御されて、前記各噴霧ノズ ルがそれぞれ開放され、これら各噴霧ノズルから前記走行車体の両側に立ってい る樹木に薬液の散布作業が行われる。さらに、前記果樹園の樹木がない箇所を前 記走行車体が走行される場合には、前記無線遠隔操作器からの指令信号に基づき 前記薬液散布制御手段で前記各噴霧ノズルへの薬液流れがオフ制御されて、該各 噴霧ノズルによる薬液の散布作業が中止されるのである。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

所が、以上の自動走行型薬剤散布機では、果樹園における樹木の植立状態など に対応して、前記各噴霧ノズルによる薬液散布方向を切換えるべく、前記無線遠 隔操作器からの指令信号に基づき前記流路切換用バルブを切換制御するとき、こ の切換制御が前記走行車体を走行させながら行われることから、前記無線遠隔操 作器で前記流路切換用バルブを切換制御するときに時間的な余裕がなく、このた め、オペレータによる前記無線遠隔操作器の操作遅れや操作ミスなどを招き易く 、従って、必要な領域での薬液の噴霧残しを招いたり、また、不必要領域への薬 液の無駄な散布作業を行ったりする問題があった。即ち、例えば、前述したよう に、前記走行車体が果樹園の最外周から内部側に至って、この走行車体の両側に 立っている樹木に薬液散布作業を行うようなとき、オペレータによる前記流路切 換用バルブの切換制御が遅れたり、切換制御を誤ったりすると、一方側の噴霧ノ ズルから一方側樹木への薬液散布のみを行い、他方側噴霧ノズルからの薬液散布 を行うことなく、他方側樹木に対する薬液の噴霧残しを招いたりすることがあり 、また、以上の場合とは逆に、前記走行車体が果樹園の内部側から一方側にのみ 樹木が立っている箇所へと移動されたようなとき、オペレータによる前記流路切 換用バルブの切換操作が遅れたり、操作を誤って前記噴霧ノズルの全てを開放し りすると、該各噴霧ノズルから薬液を噴霧させたままの状態で前記走行車体が走 行されることとなって、不必要箇所への薬液散布が行われ、薬液ロスが大となる ばかりか、薬液による公害問題を招いたりするのである。

【０００６】 本考案は以上のような問題に鑑みてなしたもので、その目的は、果樹園におけ る樹木の植立状態などに対応して、噴霧ノズルからの薬液散布方向を切換えるべ く、無線遠隔操作器から受信器側に出力される指令信号に基づき流路切換用バル ブを切換制御するようなときには、前記無線遠隔操作器による前記走行車体の走 行制御を一旦中止して、該走行車体を停止させた状態で前記流路切換用バルブの 切換制御を行えるようにし、前記流路切換用バルブの切換制御を余裕をもって正 確に行うことができ、操作遅れや操作ミスをなくし、果樹園の樹木に対する薬液 の噴霧残しを招いたり、不必要領域への薬液の散布作業を行ったりするのを防止 できる自動走行型薬剤散布機を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

以上の目的を達成するため、本考案は、走行車体１に、無線遠隔操作器４９か ら発信する指令信号を受信する受信器５０を搭載すると共に、前記走行車体１の 走行停止を制御する走行停止系の作動部２５と、複数の噴霧ノズル５Ａと、これ ら噴霧ノズル５Ａへの薬液流れをオン・オフ制御する薬液散布制御手段及び前記 噴霧ノズル５Ａへの薬液流路を切換え薬液散布方向を選択可能とする流路切換用 バルブ７とを備え、前記受信器５０で受信する指令信号により前記作動部２５と 薬液散布制御手段及び流路切換用バルブ７との各動作を実行するようにした自動 走行型薬剤散布機において、前記受信器５０で受信する指令信号による前記流路 切換用バルブ７の動作実行時、前記作動部２５による走行制御を中止する走行停 止制御手段を設けたのである。

【０００８】

【作用】

以上の自動走行型薬剤散布機で果樹園などの樹木に対し薬液散布作業を行うと きには、オペレータによる操作で前記無線遠隔操作器４９から発信され、前記受 信器５０で受信される指令信号により、前記走行停止系の作動部２５が制御され ながら、前記走行車体１が前記果樹園内で走行され、また、前記薬液散布制御手 段により前記各噴霧ノズル５Ａへの薬液流れがオン・オフ制御され、さらに、前 記流路切換用バルブ７で前記各噴霧ノズル５Ａからの薬液散布方向が選択されな がら、該各噴霧ノズル５Ａから薬液が前記樹木に対し散布される。

【０００９】 そして、前記果樹園における樹木の植立状態などに応じて、前記噴霧ノズル５ Ａからの薬液散布方向を切換えるべく、オペレータの操作で前記無線遠隔操作器 ４９から受信器５０側に出力して前記流路切換用バルブ７を切換制御するような ときには、前記走行停止制御手段を介して前記走行停止系作動部２５による走行 制御が一旦中止され、前記走行車体１が走行停止された状態で、前記無線遠隔操 作器４９の操作で前記流路切換用バルブ７の切換制御が行われるのであり、従っ て、前記無線遠隔操作器４９による前記流路切換用バルブ７の切換制御が時間的 余裕をもって正確に行われ、また、例えオペレータが前記無線遠隔操作器４９を 操作するとき、操作遅れがあったり、操作ミスをなくし得るのであり、この結果 、果樹園の樹木に対する薬液の噴霧残しを招いたり、不必要領域への薬液の散布 作業を行ったりするのが確実に防止される。

【００１０】

【実施例】

図４，図５に示した自動走行型薬剤散布機は、走行車体１の前部側にハンドル ２を備えた運転操縦部３を設けると共に、前記走行車体１に薬液タンク４を搭載 し、その後部側には噴霧部５を設けている。

【００１１】 前記噴霧部５は、前記車体２の下面を除く外周囲に適宜間隔で半径方向外方に 向けて設けた多数の噴霧ノズル５Ａと、その半径方向外方に風を送る送風機５Ｂ とを備え、前記噴霧ノズル５Ａは、動力ポンプ５Ｃと遮断可能な流量調整弁であ って、流路切換可能とした流路切換用バルブ７とを介して前記薬液タンク４に接 続しており、前記流路切換バルブ７の制御により噴霧方向を変更し、前記走行車 体１の左右及び上面との３区画もしくは２区画ごとに噴霧作業を行えるように散 布制御可能としている。

【００１２】 また、符号８，８は左右前輪、９，９は左右後輪であり、これら各輪８，９の 駆動方式は、前記走行車体１に搭載したエンジン１０の回転動力を走行変速機構 １１からそれぞれ各輪８，９を伝達して駆動させるようにした所謂４輪駆動型と されている。

【００１３】 更に、前記エンジン１０の回転動力は、別の動力伝達機構１２から前記噴霧部 ５の送風機５Ｂと前記動力ポンプ５Ｃとに動力分配部１３を介してそれぞれ伝達 され、この動力分配部１３と前記動力ポンプ５Ｃとの間には、前記各噴霧ノズル ５Ａへの薬液流れをオン・オフ制御する薬液散布制御手段として、前記動力ポン プ５Ｃを駆動制御する動噴クラッチ６が介装されて、この動噴クラッチ６を制御 することにより、前記タンク４からの薬液を前記各噴霧ノズル５Ａから噴出させ たり停止させるようにしており、また、前記動力ポンプ５Ｃと前記各噴霧ノズル ５Ａとの間には前記流路切換用バルブ７が介装されて、該バルブ７を制御するこ とにより、前記各噴霧ノズル５Ａからの薬液散布方向を果樹園などにおける樹木 の植立状態に対応して選択可能としている。即ち、前記動力ポンプ５Ｃの吐出側 には複数の分岐路５Ｄを設けて、各分岐路５Ｄに左方向に噴霧する噴射霧ノズル ５Ａと右方向に噴霧する噴霧ノズル５Ａ及び図１には図示していないが上向きに 噴霧する噴霧ノズル５Ａとを各別に接続して、前記各分岐路５Ｄにそれぞれ前記 流路切換用ノズル７を介装し、該バルブ７を遮断制御することにより薬液散布方 向が選択できるようになっている。

【００１４】 また、前記各輪８，９の操蛇装置１４としては、図６で示したように、パワー ステアリング機構１５が採用されており、このパワーステアリング機構１５は、 後述する油圧回路１６に組み込まれた第１油圧シリンダ１７で前記後輪９側の向 きを変更操作する平面視Ｗ形状のベルクランク１８と、該ベルクランク１８に連 結ロッド１９を介して連動連結され、前記前輪８側の向きを変更操作する平面視 Ｖ形状のベルクランク２０とを備え、前記油圧シリンダ１７を伸長方向に作動さ せたときには、前記後輪９が右向きに、かつ、前記前輪８が左向きに変更され、 また、前記油圧シリンダ１７を縮小方向に作動させたときには、前記後輪９が左 向きに、かつ、前記前輪８が右向きに変更されるようにした所謂４輪操蛇形とさ れている。尚、前記各輪８，９は、それぞれ別々の油圧シリンダ式パワーステア リング機構を用いて各別に操蛇するようにしてもよい。

【００１５】 前記油圧回路１６は、図７で示したように、前記ハンドル２の回動角度に比例 して前記第１油圧シリンダ１７側への油送り量を調整可能とした油圧モータ２１ と、該油圧モータ２１側に作動油を供給する油圧ポンプ２２と、これら油圧モー タ２１と油圧ポンプ２２との間に介装され、手動操舵時に用いられる第１切換制 御弁２３とを備え、前記各輪８，９の手動による操蛇時には、前記第１切換制御 弁２３の切換操作に伴い前記油圧ポンプ２２からの作動油を前記油圧モータ２１ に供給し、この油圧モータ２１から前記ハンドル２の回動角度に比例して前記油 圧シリンダ１７側に作動油を供給することにより、前記各輪８，９を手動操蛇さ せるようにしている。

【００１６】 また、前記油圧回路１６には、自動操蛇時に前記第１油圧シリンダ１７側に作 動油を供給する電磁ソレノイド式の第２切換制御弁２４を設けると共に、前記走 行車体１の走行を停止させるブレーキの作動部２５となり、かつ、前記走行変速 機構１１に連動する走行クラッチの断続操作を兼用して行うための第２油圧シリ ンダ２５を備え、この第２油圧シリンダ２５を制御する電磁ソレノイド式の第３ 切換制御弁２６を設けており、これら第２，第３切換制御弁２４，２６は、前記 油圧ポンプ２２における前記第１切換制御弁２３の上流側にそれぞれ直列状に接 続され、かつ、前記第３切換制御弁２６は前記第２切換制御弁２４よりも上流側 に接続されている。そして、前記走行クラッチやブレーキを操作するときには、 前記第３切換制御弁２６の切換操作に伴い前記第２油圧シリンダ２５が前記第１ 油圧シリンダ１７に優先して作動され、この第１油圧シリンダ１７は二次的に作 動されるようになっている。

【００１７】 図８は、前記運転操縦部３に設ける前記走行クラッチとブレーキとの操作部分 を示しており、このブレーキを操作するブレーキペダル２６を取付けた第１筒体 ２７と、前記走行クラッチを操作するクラッチペダル２８を取付けた第２筒体２ ９と、これら各筒体２７，２８間に介装される第３筒体３０と、前記第２筒体２ ９の外側部に設けられる第４筒体３１とを備え、これら第１〜第４筒体２７，２ ９，３０，３１を支持軸３２に挿嵌させて、該支持軸３２に前記第１筒体２７と 第４筒体３１とをそれぞれ固定ピン３３，３３を介して一体に固定すると共に、 前記第４筒体３１に突設させたアーム３４に前記ブレーキ側に至るブレーキ操作 体３５を連結して、前記ブレーキペダル２６の踏込み操作に伴い前記第１筒体２ ７と支持軸３２とを介して前記第４筒体３１を回動させ、これに伴い前記アーム ３４を揺動させることにより、前記操作体３５を介して前記ブレーキを操作する ようにしており、また、前記クラッチペダル２８を取付けた前記第２筒体２９に は、前記走行クラッチ側に至るクラッチ操作体３６が連結されたアーム３７を突 設して、前記クラッチペダル２８の踏込み操作に伴い前記第２筒体２９を前記支 持軸３２に対し回動させながら前記アーム３７を揺動させることにより、前記操 作体３６を介して前記走行クラッチを操作するようにしている。

【００１８】 また、前記第２筒体２９には、概略断面Ｌ形状とされたブラケット３８を固定 すると共に、該ブラケット３８に前記第２筒体２９から前記支持軸３２内に挿入 状態又は離脱状態に保持可能とした結合ピン３９を支持させて、このピン３９を 前記第２筒体２９から前記支持軸３２内に挿入保持することにより、この支持軸 ３２と前記第２筒体２９とを一体に結合させて、前記ブレーキ及びクラッチペダ ル２６，２８の何れか一方を踏込み操作するだけで、前記走行クラッチとブレー キとを同時に作動可能となし、又、前記ピン３９を前記支持軸３２から離脱させ て、この支持軸３２と前記第２筒体２９との結合を解除することにより、前記ブ レーキペダル２６とクラッチペダル２８との各別な踏込み操作で、前記走行クラ ッチとブレーキとをそれぞれ独立して作動させるようにしている。尚、同図にお いて、４０は前記結合ピン３９の先端側に設けた受け片４１と前記ブラケット３ ８との間に介装させた前記ピン３９の付勢用ばね、また、４２は前記ピン３９に おける前記ブラケット３８の外部側に設けられたボス部で、このボス部４２に係 合ピンなどを設けて、該係合ピンで前記結合ピン３９を前記支持軸３２から離脱 状態に保持可能としている。

【００１９】 更に、前記第２筒体２９に取付けられた前記クラッチペダル２８には、連結軸 ４３を介して断面Ｌ形状のブラケット４４を取付けると共に、該ブラケット４４ に前記第２油圧シリンダ２５のピストンロッド２５ａを連結して、この油圧シリ ンダ２５の作動で前記クラッチペダル２８を単独操作し、又、前記係合ピン３９ による前記クラッチペダル２８と前記ブレーキペダル２６との結合時には、これ ら各ペダル２６，２８を前記油圧シリンダ２５の作動で同時に操作できるように している。前記各ペダル２６，２８は、後述するように前記走行車体１を自動操 向させるようなときに、前記結合ピン３９を介して一体に結合され、前記第２油 圧シリンダ２５の作動で前記各ペダル２６，２８を同時に操作するようにしてい る。

【００２０】 また、以上のような走行車体１には、図４〜図６に示したように、その前方下 面側で車幅方向中心位置から一定間隔離れた両側位置に、後述する誘導ケーブル の周囲に発生する磁界強度を検出する左右一対の磁気センサー４５ａ，４５ｂを それぞれ設けている。これら各センサー４５ａ，４５ｂとしては、例えば導体を コイル状に巻いたピックアップコイルやホール素子、ホールＩＣ、磁気抵抗素子 及び磁気トランジスタなどが使用される。

【００２１】 そして、図３で明らかにしたように、果樹園などの地面に前記走行車体１の誘 導走行経路に沿って誘導ケーブル４６を敷設し、該誘導ケーブル４６に電源４７ を備えた交流電流発生装置４８で所定周波数の交流電流を印加することにより、 前記誘導ケーブル４６から発信される電磁波、つまり、該誘導ケーブル４６の周 囲に発生する交流磁界強度を前記左右一対のコイル型磁気センサー４５ａ，４５ ｂで検出し、この検出結果に基づき前記走行車体１の前記誘導ケーブル４６に対 する横ずれ方向（右又は左）と横ずれ偏位量とを計出して、この計出値に基づき 前記第２切換制御弁２４の左右電磁ソレノイド２４Ｌ，２４Ｒを励磁させて前記 第１油圧シリンダ１７を操作し、この油圧シリンダ１７で前記各輪８，９の方向 を変更させることにより、前記走行車体１を前記誘導ケーブル４６に沿って自動 操向させながら、前記果樹園の樹木Ｔに前記噴霧部５の噴霧ノズル５Ａによる薬 液散布作業を行うようにしている。

【００２２】 また、前記走行車体１には、図４で示したように、オペレータが操作する無線 遠隔操作器４９から発信された指令信号を受信する受信機５０を備え、前記無線 遠隔操作器４９から発信され、前記受信機５０で受信される指令信号で前記薬液 散布制御手段である動噴クラッチ６をオン・オフ制御して、前記動力ポンプ５Ｃ の発停制御を行うことにより、前記噴霧ノズル５Ａからの薬液散布作業を行った り、その作業を停止させるようにしており、又、前記受信機５０で受信される指 令信号で前記流路切換用バルブ７の切換制御を行うことにより、前記各噴霧ノズ ル５Ａからの薬液散布方向を果樹園などにおける樹木Ｔの植立状態に対応して任 意に選択可能としており、さらに、前記受信器５０で受信される指令信号で前記 第２切換制御弁２６の左右電磁ソレノイド２６Ｌ，２６Ｒを励磁制御することに より、前記第２油圧シリンダ２５（走行停止系作動部）を操作して、前記走行車 体１を走行させたり停止できるようにしている。

【００２３】 しかして以上のような自動走行型薬剤散布機において、前記無線遠隔操作器４ ９から発信され、かつ、前記受信器５０で受信される指令信号で前記流路切換用 バルブ７を動作実行させるとき、前記走行停止系作動部２５による前記走行車体 １の走行制御を中止させる走行停止制御手段５１を設けたのである。

【００２４】 具体的に説明すると、図１で明らかにしたように、マイクロコンピュータなど から成るコントローラ５２の入力側に、前記薬液タンク４内に設けたレベルセン サー４Ａと前記各磁気センサー４５ａ，４５ｂとをそれぞれＡ／Ｄ変換器５３を 介して接続すると共に、同じく前記コントローラ５２の入力側に、前記無線遠隔 操作器４９から発信される指令信号を受信する前記受信機５０を接続する。尚、 前記レベルセンサー４Ａは、前記タンク４内の薬液残量が一定量以下となったと きに、前記各噴霧ノズル５Ａの薬液散布制御手段である前記動噴クラッチ６をオ フ制御したり、前記流路切換用バルブ７をオフ制御して、前記各噴霧ノズル５Ａ からの薬液噴霧を停止させるためのものである。

【００２５】 また、前記コントローラ５２の出力側には、前記薬液散布制御手段である動噴 クラッチ６をオン・オフ制御する駆動回路５４を接続し、その出力側に前記動噴 クラッチ６を接続すると共に、前記流路切換用バルブ７を制御する駆動回路５５ を接続し、その出力側に前記バルブ７を接続する。さらに、前記コントローラ５ ２の出力側には、前記第２切換制御弁２４の左右電磁ソレノイド２４Ｌ，２４Ｒ を切換える左右操向駆動回路５６，５７をそれぞれ接続し、その各出力側に前記 左右電磁ソレノイド２４Ｌ，２４Ｒを接続すると共に、前記流路切換用バルブ７ による前記各噴霧ノズル５Ａからの薬液散布方向を表示する表示ランプ５８を接 続させる一方、同じく前記コントローラ５２の出力側には、前記走行停止系作動 部２５（第２油圧シリンダ）を操作する前記第３切換制御弁２６の左右電磁ソレ ノイド２６Ｌ，２６Ｒを切換制御し、前記作動部２５による前記走行車体１の走 行制御を中止させる走行停止制御手段５１を接続し、その出力側に前記左右電磁 ソレノイド２６Ｌ，２６Ｒを接続するのである。

【００２６】 また、前記無線遠隔操作器４９から受信器５０側に発信される走行の指令信号 に基づき、前記作動部２５を介して走行車体１が走行されるときに、前記動噴ク ラッチ６がオン制御されて前記各噴霧ノズル５Ａからの薬液噴霧が可能となり、 また、前記無線遠隔操作器４９からの指令信号に基づき前記走行車体１が走行停 止されるときには、前記無線遠隔操作器４９から前記動噴クラッチ６に対する指 令信号に関係なく、該動噴クラッチ６がオフ制御されて前記各噴霧ノズル５Ａか らの薬液噴霧が中止されるようになっており、また、前記遠隔操作器４９から前 記流路切換用バルブ７に薬液散布方向の切換指令を発信するとき、走行停止制御 手段５１により、前記作動部２５への操作指令がオフされてこの作動部２５によ る走行制御を中止するようになっている。

【００２７】 この走行停止制御手段５１は、前記コントロ−ラ５２に内蔵するメモリ及び演 算部により構成し、前記受信器５０が流路切換用バルブ７に薬液散布方向の切換 指令を受信したとき、同時に前記作動部２５に走行停止の指令を出力して走行停 止させると共にこの走行停止で動噴クラッチ６をオフ制御するようにしてもよい が、次のように構成してもよい。

【００２８】 即ち、前記無線遠隔操作器４９から前記受信器５０側には、複数チャンネルの 指令信号を同時送信できないようにして、前記無線遠隔操作器４９から受信器５ ０側に走行車体１を走行させる指令信号が発信されたときにのみ走行制御できる ようにしてもよい。尚、走行停止時には、前記遠隔操作器４９からの信号に関係 なく前記動噴クラッチ６が自動的にオフ制御され、前記各噴霧ノズル５Ａからの 薬液噴霧を中止するようにされている。

【００２９】 具体的には、図２で示したように、前記無線遠隔操作器４９に備える前記走行 作動部２５を操作させる走行指令を発信する操作スイッチとして、接点非保持形 の一般的な押釦スイッチを用い、該スイッチの押釦を指で押圧してオン信号の出 力を継続することにより、前記受信器５０側で同一のオン信号を受信して、この 信号が発信されている場合にのみ前記作動部２５をオン制御して前記走行車体１ の走行を継続し、かつ、前記押釦から指を離すとオフ信号が発信され、前記作動 部２５をオフ制御して前記走行車体１の走行を停止させるようにするのである。 尚、前記無線遠隔操作器４９に備える前記動噴クラッチ６の操作スイッチ及び 前記流路切換用バルブ７の操作スイッチとしては、図２で示したような残留接点 形の押釦スイッチを採用し、該スイッチの押釦を一旦指で押圧して該指を離すこ とにより、前記受信器５０側で受信されるオン信号が継続されて、このオン信号 に基づき前記動噴クラッチ６がオン制御され、かつ、前記スイッチの押釦を再度 押圧操作することにより、前記受信器５０側でオフ信号が受信され続けて、この オフ信号に基づき前記動噴クラッチ６がオフ制御されるようになすのである。

【００３０】 しかして、前記流路切換用バルブ７の操作スイッチを操作するため、前記作動 部２５に走行指令を発信する前記スイッチの押釦から指を離すと、前記走行車体 １を走行停止させる指令信号が前記受信器５０側に発信されることになり、前記 走行車体１は停止すると共に、この停止により前記動噴クラッチ６を自動的にオ フ制御させられるのであって、走行が停止され、薬液散布が中止された状態で薬 液散布方向の切換えが可能となるのである。また、薬液散布方向を切換えた後、 前記作動部２５に走行指令を発信する前記スイッチの押釦を指で押圧操作して、 前記走行車体１を走行させる指令信号が発信されたときには、前記動噴クラッチ ６の操作スイッチがオン動作している場合には動噴クラッチ６がＯＮするのであ る。

【００３１】 次に、以上のような構成とされた自動走行型薬剤散布機の制御態様について説 明する。先ず、例えば図３で示したように、果樹園などの樹木Ｔに対し薬液散布 作業を行うときには、前記した接点非保持形押釦スイッチによる操作で前記無線 遠隔操作器４９から走行指令が発信され、前記受信器５０側で受信されるこの指 令信号に基づき前記コントローラ５２から前記走行停止系作動部２５を操作する 前記第３切換制御弁２６の左右電磁ソレノイド２６Ｌ，２６Ｒに出力されて切換 制御され、前記押釦スイッチの押操作が継続されている間前記走行車体１が前記 果樹園内を走行することになり、このとき、前記動噴クラッチ６の操作スイッチ を操作することにより、前記駆動回路５５の動作で前記動噴クラッチ６がオン制 御され、前記各噴霧ノズル５Ａから、前記流路切換用バルブ７で選択した薬液散 布方向に薬液を散布しながら走行し、前記樹木Ｔに対する薬液の散布作業が行わ れる。そして、前記流路切換用バルブ７による前記各噴霧ノズル５Ａからの薬液 散布方向を切換える場合には、前記遠隔操作器４９に設ける前記操作スイッチの 操作により行うのであって、この操作スイッチの操作時、前記走行停止制御手段 ５１により、前記走行車体１の走行が一旦停止されるのである。即ち、前記操作 スイッチの操作時、前記接点非保持形押釦スイッチから手を離して操作されるか ら、前記押釦スイッチにより構成する走行停止制御手段５１により前記作動部２ ５にはオフ制御信号が出力されて前記走行車体１の走行が停止されるのであり、 従って、走行が停止され、かつ、薬液散布が中止された状態で前記流路切換用バ ルブ７による前記各噴霧ノズル５Ａからの薬液散布方向の切換制御を行うことが できるのである。

【００３２】 しかして、前記走行車体１が、同図で示したように、果樹園の最外周側Ｒ１を 走行されているようなときには、果樹園の前記樹木Ｔと対向する側の噴霧ノズル ５Ａのみが開放されて、この噴霧ノズルから前記樹木Ｔへの薬液散布作業が行わ れ、該樹木Ｔと対向しない側の噴霧ノズル５Ａは閉鎖されて余分な薬液散布は行 われないのであり、また、前記走行車体１が前記果樹園の内部つまり同図のＲ３ 位置に至った場合も、前記走行車体１の走行が一旦停止された状態で、前記流路 切換用バルブ７が切換制御されて、前記各噴霧ノズル５Ａから前記走行車体１の 両側に立っている樹木Ｔに薬液の散布作業が行われるのである。従って、何れの 場合でも前記無線遠隔操作器４９による前記流路切換用バルブ７の切換制御が時 間的余裕をもって正確に行われ、操作遅や操作ミスをなくし得るのであって、果 樹園の樹木Ｔに対する薬液の噴霧残しを招いたり、不必要領域への薬液の散布作 業を行ったりするのが確実に防止される。

【００３３】 また、以上のような果樹園での薬液散布作業時には、前記誘導ケーブル４６の 周囲に発生する交流磁界強度が前記各磁気センサー４５ａ，４５ｂで検出され、 この検出信号が前記Ａ／Ｄ変換器５３で変換されて前記コントローラ５２に入力 され、該コントローラ５２で前記走行車体１の前記誘導ケーブル４６に対する横 ずれ方向と横ずれ偏位量とが演算され、この演算値に基づき前記コントローラ５ ２から前記左右操向駆動回路５６，５７に出力されて、この出力に基づき前記第 ２切換制御弁２４の左右電磁ソレノイド２４Ｌ，２４Ｒが切換制御されることに より、前記第１油圧シリンダ１７で前記前後輪８，９の方向が変更され、前記走 行車体１が前記誘導ケーブル４６に沿って正確に自動操向されるのである。

【００３４】 更に、以上の自動走行型薬剤散布機においては、前記走行車体１に設ける障害 物センサーが障害物を検出したり、前記誘導ケーブル４６の周囲に発生する交流 磁界強度が弱くなったり、その他システムに異常が発生したようなときに、前記 走行車体１を停止させるようになし、この走行車体１の停止時に前記動噴クラッ チ６を自動的にオフ制御させることが好ましく、斯くするときには、例え前記走 行車体１がオペレータから見えない箇所で停止されたような場合でも、該走行車 体１の停止に伴い前記噴霧ノズル５Ａからの薬液散布を自動的に中止させること が可能となって、無駄な薬液散布を防止でき、また、薬液の樹木に対する散布ム ラもなくすことができる。

【００３５】

【考案の効果】

以上説明したように、本考案では、走行車体１に、無線遠隔操作器４９から発 信する指令信号を受信する受信器５０を搭載すると共に、前記走行車体１の走行 停止を制御する走行停止系の作動部２５と、複数の噴霧ノズル５Ａと、これら噴 霧ノズル５Ａへの薬液流れをオン・オフ制御する薬液散布制御手段６（動噴クラ ッチ）と、前記噴霧ノズル５Ａへの薬液流路を切換え薬液散布方向を選択可能と する流路切換用バルブ７とを備え、前記受信器５０で受信する指令信号により前 記作動部２５と薬液散布制御手段６及び流路切換用バルブ７との各動作を実行さ せるようにした自動走行型薬剤散布機において、前記受信器５０で受信する指令 信号による前記流路切換用バルブ７の動作実行時に、前記作動部２５による走行 制御を中止する走行停止制御手段５１を設けたから、果樹園における樹木の植立 状態などに対応して、前記噴霧ノズル５Ａからの薬液散布方向を切換えるべく、 前記無線遠隔操作器４９から受信器５０側に出力される指令信号に基づき前記流 路切換用バルブ７を切換制御するようなとき、前記無線遠隔操作器４９による前 記走行車体１の走行制御が一旦中止され、該走行車体１が停止された状態で前記 流路切換用バルブ７の切換制御が行われるのであり、従って、前記無線遠隔操作 器４９による前記流路切換用バルブ７の切換制御を余裕をもって正確に行うこと ができ、操作遅れや操作ミスをなくし得るのであって、果樹園の樹木に対する薬 液の噴霧残しを招いたり、不必要領域への薬液の散布作業を行ったりするのを確 実に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案にかかる自動走行型薬剤散布機の制御ブ
ロック図である。

【図２】無線遠隔操作器と受信器との発信・受信信号の
関係を示す図面である。

【図３】同自動走行型薬剤散布機を果樹園で自動走行さ
せる場合の模式図である。

【図４】同自動走行型薬剤散布機の一部切欠いた側面図
である。

【図５】同自動走行型薬剤散布機の平面図である。

【図６】操蛇装置の平面図である。

【図７】同操蛇装置の制御油圧回路図である。

【図８】走行クラッチとブレーキとの関係を示す斜視図
である。

【符号の説明】

１ 走行車体 ５Ａ 噴霧ノズル ６ 薬液散布制御手段（動噴クラッチ） ７ 流路切換用バルブ ２５ 走行停止系作動部 ４９ 無線遠隔操作器 ５１ 走行停止制御手段

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行車体１に、無線遠隔操作器４９から
   発信する指令信号を受信する受信器５０を搭載すると共
   に、前記走行車体１の走行停止を制御する走行停止系の
   作動部２５と、複数の噴霧ノズル５Ａと、これら噴霧ノ
   ズル５Ａへの薬液流れをオン・オフ制御する薬液散布制
   御手段及び前記噴霧ノズル５Ａへの薬液流路を切換え薬
   液散布方向を選択可能とする流路切換用バルブ７とを備
   え、前記受信器５０で受信する指令信号により前記作動
   部２５と薬液散布制御手段及び流路切換用バルブ７との
   各動作を実行するようにした自動走行型薬剤散布機にお
   いて、前記受信器５０で受信する指令信号による前記流
   路切換用バルブ７の動作実行時、前記作動部２５による
   走行制御を中止する走行停止制御手段を設けていること
   を特徴とする自動走行型薬剤散布機。