JPH09171409A - 自動走行車両における走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人による自動走行中の走行車両の安全を確
保する。 【解決手段】 オペレータが自動モード設定スイッチ４
６をＯＮにし（Ｓ８：yes ）、且つオペレータが走行ク
ラッチ装置に対するクラッチペタル６０を踏み込むと、
セーフテイスイッチ９３がＯＮとする（Ｓ９：yes ）こ
とで、自動モードに移る（Ｓ１０）。また、自動モード
設定スイッチ４４がＯＮの状態のまま（Ｓ１２：no）、
セーフテイスイッチ９３がＯＮになれば（Ｓ１４：n
o）、当該セーフテイスイッチ９１が短絡等の故障であ
ると判断して、エンジン１０を停止させず、走行の停止
のみ実行した状態を保持するかまたはエンジン停止する
（Ｓ１５）。この場合には、表示装置４８にその旨の表
示を出す。これにより、自動モードによる走行中にセー
フテイスイッチ９３が常時ＯＮの状態のまま無人自動走
行動作をしないから、安全を確保することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、果樹園等における
自動走行型の薬剤散布機（スピードスプレヤ）等の自動
走行車両における走行制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、果樹園等における自動走行型
の薬剤散布機（スピードスプレヤ）等においては、オペ
レータが走行車両に乗ったまま薬剤散布作業を実行する
と、オペレータが薬剤を被ることがあり、健康上の害を
伴うことがあることを考慮して、走行車両を無人状態で
自動走行させながら薬剤散布を行うことが行われてい
る。

【０００３】この場合、作業経路（誘導経路）に沿って
地中に埋設した誘導ケーブルに交流電流を流し、この誘
導ケーブルから発生する交流磁界の強度の変化を走行車
両の前部等に装着した左右一対のピックアップコイル等
の磁気センサーにて検出し、この誘導ケーブルに対する
走行車両の横ずれの大きさに対応して発生する左右一対
の磁気センサーでの出力値（電圧値）の差を取って、横
ずれの大きさ（偏位量）と横ずれの方向（右か左かの判
別）とを求め、これらの検出結果から走行車両を誘導ケ
ーブルに沿って走行するように、走行車両における操舵
車輪の向きを変えて操舵制御することが行われている
（実開平２−８４９０９号公報参照）。

【０００４】一方、走行装置が四輪式等の車輪の走行車
両の場合には、操舵装置（ステアリング装置）と、エン
ジンからの動力を継断する走行クラッチ装置と、走行車
両の前進（後退）を停止させるブレーキ装置とを備えて
いるのが通常である。そこで、本出願人は先に、実開平
７−５３０７号公報において、自動走行車両の操作をオ
ペレータが搭乗して手動（マニアル）操作する手動モー
ドと、無人で自動走行する自動モードとに切替え可能に
構成し、手動モード時には、走行クラッチペタルとブレ
ーキペタルとの両者をそれぞれオペレータのフットワー
クにて操作して、走行クラッチ作動アームのＯＮ・ＯＦ
Ｆ操作、及びブレーキ作動アームの制動操作を可能に構
成する一方、自動モード時には、１つのアクチュエータ
と連動機構とを介して前記走行クラッチ作動アーム及び
ブレーキ作動アームを、一斉に作動可能となるように構
成したものを提案した。

【０００５】そして、前記モード切替えのための自動モ
ード設定スイッチとして、操縦部に、オルタネイトスイ
ッチ（セルフロックスイッチ）を設けていた。この種の
セルフロックスイッチは、一度目の押しボタン押下操作
でその押下状態を保持して、自動モードの信号をコント
ローラに入力し、再度の押しボタンの押下にて、当該押
しボタンはは突出して手動モードの信号をコントローラ
に入力するというものであった。

【０００６】同種類のスイッチとして、トッグルスイッ
チ、スライドスイッチ、シーソスイッチがある。このよ
うに、自動モード時において、１つのアクチュエータと
連動機構とを介して前記走行クラッチ作動アーム及びブ
レーキ作動アームを、一斉に作動できるように構成すれ
ば、無人による自動走行中に減速したい場合とか、万一
誘導経路から走行機体が外れたことを感知して非常停止
する場合に、走行クラッチをＯＦＦ（動力切）にし、エ
ンジンを停止させることなく、確実にブレーキをかける
ことができるから、その点で走行車両が暴走するという
危険は無くなる。

【０００７】しかしながら、オペレータが搭乗して手動
モードで走行中に、例えば、前記自動モード設定スイッ
チが果樹園内の樹木の枝に触れて、いきなり自動モード
に切り換わる場合があり得る。この場合、走行車両が誘
導ケーブルから外れた位置にあると、急停止したり、エ
ンジン停止させたり、誘導ケーブルの箇所に近づこうと
して急旋回したりする危険性があった。

【０００８】つまり、この危険性は、モード切替えをた
だ一つのスイッチの操作に頼っていることにより生じた
ものである。この問題を解決するため、本出願人は、先
に特開平７−３３０４１号公報において、もう一つのオ
ペレータの意思ないし動作を反映できるシフトスイッチ
を設けて、前記自動モード設定スイッチがＯＮ（自動モ
ード）及びシフトスイッチがＯＮ（オペレータが手動操
作する動作時にＯＮ）となるとき、手動モードから自動
モードに設定移行することを提案した。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに、２つのスイッチを設けたとしても、今度は自動モ
ードで走行中に、例えば、前記自動モード設定スイッチ
が果樹園内の樹木の枝に触れて、いきなり手動モードに
切り換わる場合や、自動モード設定スイッチが断線する
（手動モードの信号が出る）等の故障があり得る。この
場合、オペレータの意思で手動モードとしていないか
ら、そのまま無人状態で、制御できないまま暴走するお
それがあった。

【００１０】本発明は、この技術的問題を解決して安全
に自動走行作業を実行できる自動走行車両を提供するこ
とを目的とするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明の自動走行車両における走行
制御装置は、走行車両に搭載したエンジンから走行装置
への動力伝達を継断するための走行クラッチ装置と、走
行装置を停止させるブレーキ装置と、一つのアクチュエ
ータにより前記走行クラッチ装置とブレーキ装置とを一
体的に作動させる連動機構と、自動操舵装置と、前記走
行車両を無人走行する自動モードとオペレータが搭乗し
て走行操作する手動モードとに切り換えるためのモード
切換スイッチと、オペレータが走行クラッチ装置を操作
した状態をＯＮ感知するセーフテイスイッチとを備え、
セーフテイスイッチがＯＮ状態で、且つモード切換スイ
ッチが自動モード側に切り換えられたときには、自動モ
ードに設定され、該自動モード設定中において、セーフ
テイスイッチが再度ＯＮ状態になれば、エンジンを回転
駆動したまま、走行停止するか、またはエンジンを停止
するように制御するようにした制御手段を備えたもので
ある。

【００１２】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の自動走行車両における走行制御装置において、
前記制御手段を起動させた後、当該制御手段は、前記モ
ード切換スイッチが手動モード側に切り換え状態になる
まで、エンジンの作動を禁止するように制御することを
特徴とするものである。

【００１３】

【発明の実施の形態】次に、本発明を自動走行型の薬剤
散布機（スピードスプレヤ）に適用した実施形態につい
て説明する。スピードスプレヤの走行車両１の前部側に
ハンドル３を備えた運転操作部２を有し、走行車両１に
は薬液タンク４とその後部に噴霧部５とを備えている。

【００１４】噴霧部５は、走行車両１の下面を除く外周
面に適宜間隔で半径外向きに臨ませた多数の噴霧ノズル
６と、その半径外向きに風を送る送風機７が装着され、
前記噴霧ノズル６は走行車両１の左右及び上面との３区
画若しくは左右２区画ごとに噴霧の作業を実行するよう
に散布制御できるものである。符号８，８は左右前輪、
符号９，９は左右後輪であり、これらの４輪はエンジン
１０からの動力が走行変速機構１１を介して各々伝達さ
れて駆動できるいわゆる４輪駆動型であり、エンジン１
０からの動力をＰＴＯ出力変速伝達機構１２を介して送
風機７を回転させ、また噴霧ノズル６に対する動噴ポン
プ１３を駆動させる。

【００１５】ハンドル３付き操舵装置１４は、図３に示
すような機械的または油圧系統を含むパワーステアリン
グ機構１５であり、このパワーステアリング機構１５は
油圧回路１６における複動式の油圧シリンダ１７にて作
動し、油圧シリンダ１７が伸長するとき、平面視Ｗ字状
のベルクランク１８を介して後輪９，９を左向きに変更
すると共に、連結ロッド１９及び平面視Ｖ字状のベルク
ランク２０を介して前輪８，８を右向きに変更する（油
圧シリンダ１７が縮小するときには前輪は左向き後輪は
右向きに変更される）というように、前後４輪ともに向
きを変えて左右に回動変更できるいわゆる４輪操舵型で
ある。

【００１６】その油圧回路１６を図４に示し、符号２８
は、自動操舵用の油圧シリンダ１７に対する電磁ソレノ
イド式の制御弁であり、符号２９は走行クラッチ及びブ
レーキ作動のためのアクチュエータとしての油圧シリン
ダ３０を制御する電磁ソレノイド式の制御弁、符号２３
は手動操舵操作の場合に使用する制御弁である。制御弁
２９、２８は、油圧ポンプ２２からの作動油送りの場合
に前記手動操舵用の制御弁２３よりも上流から分岐した
油圧管３１に接続し、しかも、走行クラッチ及びブレー
キ作動用の制御弁２９は、自動操舵用の制御弁２８より
も上流側になるよう直列状に連結する。

【００１７】従って、走行クラッチ及びブレーキを作動
させるべく、制御弁２９を中立位置以外の位置に作動さ
せるときには、その油圧シリンダ３０が優先的に作動
し、操舵用の油圧シリンダ１７の作動は二次的となる。
なお、手動操舵のときには、油圧ポンプ２２から送られ
てきた油が制御弁２３を介して油圧モータ２１に送ら
れ、この油圧モータ２１からの油送り量をハンドル３の
回動角度に比例するように作動させ、この油を前記ステ
アリング機構１５に取付く複動式の油圧シリンダ１７に
送る。自動操舵制御のときには油圧ポンプ２２から制御
弁２９の中立位置及び電磁ソレノイド式制御弁２８を介
して油圧シリンダ１７に作動油を送る。

【００１８】符号２５は前輪８の操舵角度を検出できる
ポテンショメータ等の操舵角度センサであり、この場
合、左右車輪の向き角度の平均値を求めて検出しても良
い。なお、前輪と後輪とを別々の油圧シリンダ式パワー
ステアリング機構を介して連結して、前輪と後輪とを個
別的に操舵制御するようにしても良い。走行車両１の下
面には、その前部に左右一対の磁気センサ２６ａ，２６
ｂを設ける。この磁気センサ２６ａ，２６ｂは、導体を
コイル状に巻いたピックアップコイルであっても良い
し、ホール素子、ホールＩＣ、磁気抵抗素子、磁気トラ
ンジスタであっても良く、交流電流発生装置にて誘導ケ
ーブル２７に印加された適宜周波数の交流電流により、
当該誘導ケーブル２７の周囲に発生する交流磁界の強度
を検出することができるものである。誘導ケーブル２７
は果樹園の作業経路である誘導経路に沿って形成した溝
内に敷設するか、または地中に埋設する。

【００１９】また、誘導経路に沿うように感知する手段
の他の実施例としては、誘導経路沿って設けた標識や木
立を超音波センサ、赤外線センサ等のセンサにより感知
するようなものであっても良い。次に、図５〜図８を参
照しながら、走行クラッチ装置とブレーキ装置との連動
機構について説明すると、符号６０は、前記走行変速機
構１１に関連して設けた従来から公知の構造の走行クラ
ッチ装置（図示せず）のためのクラッチペタル、符号６
１は、従来から公知の油圧式などのブレーキ機構（ブレ
ーキ装置）に対するブレーキペタルを示し、これらペタ
ル６０，６１は操縦部に設ける。

【００２０】運転席のカバー板６２の裏面にブラケット
６４を介して支持させた軸受け筒６５には支軸６３が回
動自在に軸支され、この支軸６３の一端には、前記ブレ
ーキペタル６１の基部に固着したボス６１ａを回動自在
に被嵌すると共に、このブレーキペタル６１に隣接して
配置する作動アーム６７の筒状基部（ボス）６７ａはピ
ン６６を介して支軸６３に固着して一体的に回動するよ
うに構成する。

【００２１】前記軸受け筒６５の他端から延びる支軸６
３には、前記クラッチペタル６０の筒状基部６０ａとク
ラッチ装置に対する作動アーム６８の筒状基部６８ａと
を相隣接させて各々回動自在に被嵌させる。前記作動ア
ーム６７，６８の各筒状の基部６７ａ，６８ａにはブレ
ーキ装置及びクラッチ装置（図示せず）に対する作動杆
６９，７０が固着されている。

【００２２】前記両作動アーム６７，６８の間には、カ
バー板６２から運転席方向に突出する横断面略矩形中空
状のケース７１を突設する。両作動アーム６７，６８の
先端には各々ローラ状の押圧部７２，７３を各々前記ケ
ース７１の側面方向に突出させ、各押圧部７２，７３の
先端をケース７１の左右両側面に穿設した溝孔７１ａ，
７１ｂから内部に臨ませる。また、クラッチペタル６０
のアーム部６０ｂの長手中途部下面を前記作動アーム６
７の押圧部７２の上面に当接するように臨ませ、ブレー
キペタル６１のアーム部６１ｂの長手中途部下面を前記
作動アーム６８の押圧部７３の上面に当接するように臨
ませる（図５及び図７参照）。

【００２３】前記ケース７１には、アクチュエータとし
ての油圧シリンダ３０と、該油圧シリンダ３０のピスト
ンロッド３０ａに連結した天秤アーム７４と、該天秤ア
ーム７４に連結して揺動回動する左右一対の揺動リンク
機構７５とを内蔵する。揺動リンク機構７５は次のよう
な構成である。即ち、補強板７６からケース７１の内面
に固着したブラケット７７に取付く支持軸７８には左右
一対の揺動アーム７９，８０の各筒状ボス７９ａ，８０
ａを回動自在に被嵌し、各揺動アーム７９，８０の各先
端を前記作動アーム６７，６８のローラ状の押圧部７
２，７３の上面に当接するように臨ませる。

【００２４】一方の揺動アーム８０の筒状ボス８０ａに
固着した連結アーム８１の先端を前記天秤アーム７４に
取付く一方のピン８２に回動自在に枢着し、天秤アーム
７４に取付く他方のピン８３に連結したリンク８４の他
端を連結ピン８５を介して他方の揺動アーム７９の長手
中途部に連結する。符号８６は油圧シリンダ３０のピス
トンロッド３０ａと天秤アーム７４とを連結する中心ピ
ンであり、符号８７は油圧シリンダ３０の基端（上端）
を補強板７６に取りついて支持するブラケットである。
なお、クラッチペタル６０のアーム部６０ｂ及びブレー
キペタル６１のアーム部６１ｂの長手方向中途部にはそ
れぞれ上向き付勢ばね８８を装架し、各ペタルに足の力
を作用させない状態では各々のアーム部６０ｂ，６１ｂ
が作動アーム６８，６７の押圧部７３，７２に当接しな
いようになっている（図８参照）。

【００２５】そして、図５に示すように、符号９０は前
記走行クラッチ用の作動アーム６８における筒状基部６
８ａから突出させた突起片であり、作動感知スイッチと
してのリミットスイッチ９１は、走行クラッチ装置がＯ
ＦＦ（動力遮断）となるように作動アーム６８が回動す
るとき、前記突起片９０が当接するなどして、油圧シリ
ンダ３０による連動機構が作動したことを感知するよう
に構成するものである。

【００２６】なお、油圧シリンダ３０による連動機構が
作動したことを感知するため、前記リミットスイッチ９
１等の作動感知スイッチを、油圧シリンダ３０における
ピストンロッド３０ａの突出側先端に配置したり、連結
アーム７９または８０の回動を感知する箇所に配置して
も良いし、安全スイッチとして、リミットスイッチのよ
うな接触型の他、フォトインタラプタ等の非接触型のセ
ンサを用いても良い。

【００２７】また、図５及び図８に示す符号９２は走行
用クラッチペタル６０のアーム部６０ｂ基端が取付く筒
状基部６０ａに突設した突起片であり、一方セーフティ
スイッチとしてのリミットスイッチ９３は、オペレータ
がエンジン始動時や手動モード時に走行用クラッチペタ
ル６０を踏み込んで、筒状基部６０ａを回動させたと
き、ＯＮとなるようにしたものである。

【００２８】従って、走行車両１にオペレータが搭乗し
て、手動モードにて走行車両を始動させるとき、まず前
記クラッチペタル６０を踏み込んで、アーム部６０ｂを
回動させると、直接筒状基部６０ａに突設した突起片９
２が回動して前記セーフティスイッチとしてのリミット
スイッチ９３がＯＮとなる（図８参照）と共に、前記ア
ーム部６０ｂが押圧部７３を押圧するので、作動アーム
６８を回動させることになり、前記作動感知スイッチと
してのリミットスイッチ９１がＯＮとなる。そして、走
行クラッチ装置がＯＦＦ（動力遮断）状態となり、この
状態で、エンジンを始動させ、次いで、主変速レバー
（図示せず）を操作して所定の速度で走行可能なように
してから、前記クラッチペタル６０の踏み込みを緩め、
走行クラッチ装置をＯＮ（動力接続）にして車輪へ動力
を伝達して走行開始するというような操作を実行するの
である。

【００２９】次いで、自動モードにおいては、前記走行
クラッチ装置及びブレーキ装置を一体的に略同時に作動
させるための油圧シリンダ３０のピストンロッド３０ａ
が下向きに突出し、これにより天秤アーム７４を下降動
させると、この天秤アーム７４の一端のピン８２を介し
て走行クラッチ用の連結アーム８１を回動させ、これと
一体的に回動する揺動アーム８０の先端で作動アーム６
８の押圧部７３を下向きに押圧し、走行クラッチ用の作
動アーム６８を下向き回動させてクラッチＯＦＦ作動さ
せる。このとき、天秤アーム７４の他方の端部のピン８
３とリンク８４及び連結ピン８５を介して他方のブレー
キ用の揺動アーム７９を下向き回動させ、該揺動アーム
７９の先端部にてブレーキ用の作動アーム６７の押圧部
７２を下押し、作動アーム６７の下向き回動にてブレー
キ動作を実行させるのである。

【００３０】この場合、ピストンロッド３０ａに取付く
中心ピン８６を介して回動可能に揺動する天秤アーム７
４の動きにより、走行クラッチ用の揺動アーム８０の回
動量（及び回動速度）とブレーキ用の揺動アーム７９の
回動量（及び回動速度）とが異なるから、走行車両を停
止させる場合に走行クラッチＯＦＦが先に動作し、次い
でブレーキが効き始めるという作動を可能にでき、急制
動時（緊急停止時）のエンジンストップを防止すること
ができる。

【００３１】これらの自動モードにおいては、作動アー
ム６７，６８が下向き回動してもクラッチペタル６０や
ブレーキペタル６１は回動しないから、操縦席における
オペレータの足元の安全性を確保できるのである。ま
た、前記自動モード操作においては、作動アーム６８が
回動することにより、作動感知スイッチ９０がＯＮとな
るが、走行用クラッチペタル６０は回動しないから、前
記セーフティスイッチ９３はＯＦＦのままとなる。

【００３２】なお、ブレーキ装置の連動部（図示せず）
と前記作動杆６９との間で、ブレーキシューの摩耗に応
じてストーロク調整することにより、油圧シリンダ３０
の動きに関連させた揺動アーム７９等の箇所の調節は行
う必要がない。以上の構成は、薬剤散布機に限らず、そ
の他の作業用の自動走行車両に適用できることはいうま
でもない。

【００３３】図９は噴霧部５の実施例を示し、薬液タン
ク４からの液状薬剤は、タンクドレイン弁３２、フィル
タ３３を介して動噴ポンプ１３に入り、主弁３４、パイ
プ３５を介して薬液分配器３６から左右及び中央（上）
の切換弁３７，３８，３９を介して各方向の噴霧ノズル
６に噴出させるものであり、各切換弁３７，３８，３９
には切換操作用モータ３７ａ，３８ａ，３９ａが設けら
れ、走行車両の走行方向と被散布物（樹木）との位置関
係により、所定の向きにのみ薬液を噴霧することを選択
することができる。なお、符号４０は調圧弁、符号４１
は補正噴霧用吐出パイプ４２に接続した停止弁であり、
パイプ４２の先端にホース（図示せず）を繋ぎ、薬液が
かからなかった樹木に手作業で噴霧する。

【００３４】次に、図１０に示すように、運転操作部２
における操作パネル４３には、エンジン始動のための始
動キースイッチ４４を備え、該始動キースイッチ４４に
キー４５を差し込んで所定角度回動すると、後述の制御
手段であるマイクロコンピュータ等の制御装置１００が
立ち上がる（起動する）。符号４６は、自動モード設定
スイッチであり、実施例として、オルタネタスイッチ
（セルフロックスイッチ）を使用する。従って、１回目
の押しボタンの押下により、その押下状態を保持し、自
動モード用の信号（例えば、１の信号）を出し、再度押
しボタンを押すと、当該押しボタン部分が突出し、手動
モード用の信号（例えば、０の信号）を出す。また、自
動モード設定時には、表示ランプ４７が点灯する。さら
に、液晶表示部４８では、現在の制御状態やオペレータ
に対する作業指示を文字や絵記号等にて表示する。

【００３５】次に、図１１に示す制御手段の機能ブロッ
ク図を参照しながら、走行制御の動作について説明す
る。図１１において、制御手段としての中央処理装置
（ＣＰＵ）１００は、マイクロコンピュータのソフトに
より走行車両の制御を実行するものであって、図示しな
いが制御プログラムを格納した読み出し専用メモリ（Ｒ
ＯＭ）と、時間的に変動する各種データを記憶する読み
書き可能メモリ（ＲＡＭ）と、各種データを記憶し、且
つ電源がドロップしてもそのデータが消去しない不揮発
性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）１０１等を備える。

【００３６】そして、ＣＰＵ１００の入力ポートには、
誘導ケーブル２７からの磁気を検出する磁気センサ２６
ａ，２６ｂの端子と、キースイッチ４４の端子と、作動
感知スイッチとしてのリミットスイッチ９１の端子と、
前記セーフテイスイッチとしてのリミットスイッチ９３
の端子と、自動モード設定スイッチ４６の端子と、車速
センサ１０２の端子とを、それぞれ接続して信号入力す
る。

【００３７】ここで、車速センサ１０２は、前記前輪８
または後輪９の車軸に関連させたものであり、図示しな
いが、車軸と一体的に回転するスリット円盤と、そのス
リットの移動を感知するフォトインタラプタにより、単
位時間当たりの車軸の回転数を検出できるものや、車軸
の外周に突設した突起片が接近したことを感知する磁気
センサ等により構成されたものであり、いずれにして
も、走行車両が移動しているときには、車速センサ１０
２より所定のパルス信号が出力される。単位時間当たり
のパルス信号数により車速を演算して求める。従って、
単位時間当たりのパルス信号数が多いと車速は大きいこ
とになる。

【００３８】また、ＣＰＵ１００の出力ポートには、操
舵用の油圧シリンダ１７を作動させる電磁制御弁２８の
駆動回路１０３と、エンジン１０の出力を調節すべく燃
料噴射量を調節する電子ガバナー１０４と、前記走行ク
ラッチ装置及びブレーキ装置の連動機構を作動させる油
圧シリンダ３０の電磁制御弁２８のための駆動回路１０
５とを接続する。なお、薬液噴霧のための各種センサや
駆動回路もＣＰＵ１００の入出力インターフェイスに接
続されているが、ここでは図示及び説明を省略する。さ
らに、無線遠隔操作装置１０６との送信・受信の信号を
授受するための送受信機１０７がＣＰＵ１００に接続さ
れている。

【００３９】次に、図１２に示すフローチャートを参照
しながら、走行制御の動作につて説明すると、オペレー
タが走行車両１の運転席２に搭乗して、運転席における
キースイッチ４４を電源ＯＮ側に回動して（Ｓ１）、制
御手段であるＣＰＵ１００を立ちあげて待機状態（初期
状態）にする（Ｓ２）。この場合、前記各種のセンサ２
６ａ，２６ｂ、４６、９１、９３、１０２の信号値や、
電子ガバナー１０４、駆動回路１０３、１０５等の作動
状態の信号値等のデータから、手動モード及び自動モー
ド別に制御プログラムを迅速に作動させするように所定
の一旦ＥＥＰＲＯＭに記憶させる。このための所要時間
は約１秒程度であり、その間は、エンジン始動位置にキ
ースイッチ４４を回してもスタータモータは駆動しな
い。

【００４０】前記初期状態では（Ｓ２）、エンジン作動
する前に、安全確保のため、オペレータの意思で種々の
作業を手作業にて実行する必要があるので、手動にてエ
ンジンを作動させる必要がある。そのため、自動モード
設定スイッチ４６がＯＮ（自動モード設定状態）である
か否かを判別する（Ｓ３）。自動モード設定スイッチ４
６がＯＮの場合（自動モード用の信号を出したとき）に
は、エンジン１０の始動を禁止する（Ｓ４）。他方、自
動モード設定スイッチ４６がＯＦＦの場合（手動モード
の信号を出したとき）には（Ｓ３：no）、エンジン１０
の始動を許可する（Ｓ５）。

【００４１】つまり、前記自動モードと手動モードとの
制御プログラムをマイクロコンピュータ等の電子式コン
トローラにおける記憶手段としてのメモリ（ＥＥＰＲＯ
Ｍ等の不揮発性メモリ１０１）に予め格納しておき、走
行車両を始動するに際しては、エンジンキースイッチを
スタート位置に回すと、まず、電源が入ってコントロー
ラが起動し、次いで、自動モード設定スイッチ４６がＯ
ＦＦであれば、コントローラ内の前記メモリ１０１内の
モードを手動モードに切替えた後、該メモリ１０１内に
種々のセンサのデータ、例えば前記ブレーキ作動状態を
検出するセンサ等のデータを記憶させる。このデータの
記憶動作の後、エンジン始動用のスタータモータが回転
駆動するようにしている。

【００４２】これにより、エンジン１０が一旦停止され
たとき、それまでのモードが自動モードであっても、エ
ンジンを再始動させるときには、前記モードを一旦手動
モードにして制御プログラムが起動状態になり、且つ所
定のデータに基づいて（例えば、前記ブレーキが作動し
ているとか車速センサのデータにより走行車両が停止し
ているとかの状態を把握してから）、無人状態でエンジ
ン１０を駆動させることにより、いきなり、自動モード
で走行車両が走行するという危険性を無くするためであ
る。

【００４３】また、自動モードで走行中に何らかの原因
でコントローラ（ＣＰＵ）にリセットがかかって、再起
動しても、この場合には自動モード設定スイッチ４６が
ＯＮであるためにエンジンが停止するので、無人で手動
モードにて暴走するという危険性がなくなる。そして、
前記エンジン始動許可（Ｓ５）に続いてオペレータがエ
ンジンを作動させ（Ｓ６）、次いで、オペレータが手動
モードによる制御が実行可能となる（Ｓ７）。次いで、
オペレータが自動モード設定スイッチ４６をＯＮにし
（Ｓ８：yes ）、且つオペレータが走行クラッチ装置に
対するクラッチペタル６０を踏み込むと、セーフテイス
イッチ９３がＯＮとなる（Ｓ９：yes ）ことで、自動モ
ードに移る（Ｓ１０）。

【００４４】自動モードに移ると（Ｓ１０）、その後は
オペレータは走行車両から下りて、無線遠隔操作装置１
０６にて操作の指示信号を出して、上述のように誘導ケ
ーブル２７に沿って走行車両を走行させながら薬液の噴
霧を実行するという自動走行を実行する。この自動操向
中に、走行車両が誘導ケーブルから外れたり、オペレー
タの希望により走行車両を停止させたい場合、前記無線
遠隔操作装置１０６から停止信号を送ると、油圧シリン
ダ３０のピストンロッド３０ａが突出作動し、図示しな
いリミットスイッチが作動してブレーキ停止したことを
知らせる。

【００４５】次いで、自動モード中に手動モードに切り
換えるには、オペレータが再度走行車両に搭乗して、前
記クラッチペタル６０を踏み込み、セーフテイスイッチ
９３をＯＮにした状態で（Ｓ１１：yes ）、前記自動モ
ード設定スイッチ４４をＯＮからＯＦＦに切り換える
（Ｓ１２：yes ）。即ち、オペレータの意思にて、走行
クラッチが切られた状態で、且つオペレータの意思で自
動モード設定スイッチ４４をＯＮからＯＦＦに切り換え
たことを感知して、初めて自動モードに切り換わるよう
にするのである（Ｓ１３）。これにより、オペレータが
意識的に操作しない限り、ＣＰＵ１００が手動モードか
ら自動モードへの切り換えや、自動モードから手動モー
ドへの切り換えを実行せず、特に、無人による自動走行
中に、前記自動モード設定スイッチ４４が断線したり、
樹木の枝等に触れて、勝手に手動モードに切り換わっ
て、無人状態で暴走するという事故を無くすることがで
きる。

【００４６】また、自動モード設定スイッチ４４がＯＮ
の状態のまま（Ｓ１２：no）、セーフテイスイッチ９３
がＯＮになれば（Ｓ１４：no）、当該セーフテイスイッ
チ９３が短絡等の故障であると判断して、エンジン１０
を停止させず、走行の停止のみ実行した状態を保持する
か、またはエンジンを停止させる（Ｓ１５）。この場合
には、表示装置４８にその旨の表示を出す。これによ
り、自動モードによる走行中にセーフテイスイッチ９３
が常時ＯＮの状態のまま無人自動走行動作をしないか
ら、安全を確保することができる。

【００４７】

【発明の作用・効果】以上、要するに請求項１に記載の
発明の自動走行車両における走行制御装置は、走行車両
に搭載したエンジンから走行装置への動力伝達を継断す
るための走行クラッチ装置と、走行装置を停止させるブ
レーキ装置と、一つのアクチュエータにより前記走行ク
ラッチ装置とブレーキ装置とを一体的に作動させる連動
機構と、自動操舵装置と、前記走行車両を無人走行する
自動モードとオペレータが搭乗して走行操作する手動モ
ードとに切り換えるためのモード切換スイッチと、オペ
レータが走行クラッチ装置を操作した状態をＯＮ感知す
るセーフテイスイッチとを備え、セーフテイスイッチが
ＯＮ状態で、且つモード切換スイッチが自動モード側に
切り換えられたときには、自動モードに設定され、該自
動モード設定中において、セーフテイスイッチが再度Ｏ
Ｎ状態になれば、エンジンを回転駆動したまま、走行停
止するか、またはエンジンを停止するように制御するよ
うにした制御手段を備えたものである。

【００４８】従って、この構成によれば、オペレータが
意識的に操作しない限り、制御手段が勝手に手動モード
から自動モードへの切り換えや、自動モードから手動モ
ードへの切り換えを実行せず、特に、無人による自動走
行中に、前記自動モード設定スイッチが断線したり、樹
木の枝等に触れて、勝手に手動モードに切り換わって、
無人状態で暴走するという事故を無くすることができ
る。

【００４９】また、自動モード設定スイッチがＯＮの状
態のまま、セーフテイスイッチがＯＮになれば、当該セ
ーフテイスイッチは短絡等の故障であると判断して、エ
ンジンを停止させず、走行の停止のみ実行した状態、ま
たはエンジン停止状態を保持する。これにより、自動モ
ードによる走行中にセーフテイスイッチが常時ＯＮの状
態のまま無人自動走行動作をしないから、安全を確保す
ることができる。

【００５０】そして、請求項２に記載の発明は、請求項
１に記載の自動走行車両における走行制御装置におい
て、前記制御手段を起動させた後、当該制御手段は、前
記モード切換スイッチが手動モード側に切り換え状態に
なるまで、エンジンの作動を禁止するように制御するの
であるから、自動モードのまま一旦エンジンが停止した
ても、手動モードに戻さないとエンジンを再度始動させ
ることができない結果、オペレータが搭乗しない無人状
態で走行車両が暴走するという危険を確実に防止できる
効果を奏するのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】薬剤散布機の側面図である。

【図２】薬剤散布機の平面図である。

【図３】操舵装置の概略平面図である。

【図４】操舵装置等の制御油圧回路図である。

【図５】走行クラッチおよびブレーキ操作部の平断面図
である。

【図６】図５のVI−VI線矢視側断面図である。

【図７】図６のVII −VII 矢視側面図である。

【図８】図５の VIII −VIII矢視側面図である。

【図９】噴霧部の機構ブロック図である。

【図１０】操作パネル部の斜視図である。

【図１１】制御手段の機能ブロック図である。

【図１２】走行制御のフローチャートである。

【符号の説明】

１ 走行車両 ８，８ 前輪 ９，９ 後輪 １０ エンジン １１ 走行変速機構 １２ 動力伝達機構 １３ 動噴ポンプ １４ 操舵装置 １６ 油圧回路 １７ 油圧シリンダ ２２ 油圧ポンプ ２３ 制御弁 ２６ａ，２６ｂ 磁気センサー ２７ 誘導ケーブル ２８ 自動操舵用電磁制御弁 ２９ 電磁制御弁 ３０ 油圧シリンダ ４４ キースイッチ ４６ 自動モード設定スイッチ ９３ セーフテイスイッチ １００ ＣＰＵ １０３，１０５ 駆動回路 １０４ 電子ガバナー １０６ 無線遠隔操作装置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行車両に搭載したエンジンから走行装
   置への動力伝達を継断するための走行クラッチ装置と、
   走行装置を停止させるブレーキ装置と、一つのアクチュ
   エータにより前記走行クラッチ装置とブレーキ装置とを
   一体的に作動させる連動機構と、自動操舵装置と、前記
   走行車両を無人走行する自動モードとオペレータが搭乗
   して走行操作する手動モードとに切り換えるためのモー
   ド切換スイッチと、オペレータが走行クラッチ装置を操
   作した状態をＯＮ感知するセーフテイスイッチとを備
   え、セーフテイスイッチがＯＮ状態で、且つモード切換
   スイッチが自動モード側に切り換えられたときには、自
   動モードに設定され、該自動モード設定中において、セ
   ーフテイスイッチが再度ＯＮ状態になれば、エンジンを
   回転駆動したまま走行停止するか、またはエンジンを停
   止するように制御するようにした制御手段を備えたこと
   を特徴とする自動走行車両における走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段を起動させた後、当該制御
   手段は、前記モード切換スイッチが手動モード側に切り
   換え状態になるまで、エンジンの作動を禁止するように
   制御することを特徴とする請求項１に記載の自動走行車
   両における走行制御装置。